1.一種基于超聲波的用于大容積平底容器底板缺陷全方位檢測的機器人，其特征在于包括機身(2)，安裝在機身(2)下方的行走裝置(1)以及安裝在機身(2)一端部的檢測裝置(3)；
所述行走裝置(1)由安裝在機身(2)上的四個獨立運動的麥克納姆輪機構(gòu)構(gòu)成，通過機身(2)帶動檢測裝置(3)在水平面平移、斜行、旋轉(zhuǎn)運動或者三種運動方式至少兩種方式的組合運動；
檢測裝置(3)主要由超聲波探頭(315)和超聲波探頭調(diào)節(jié)機構(gòu)組成；超聲波探頭調(diào)節(jié)機構(gòu)包括帶動超聲波探頭(315)沿水平方向移動的第一調(diào)節(jié)機構(gòu)和調(diào)節(jié)超聲波探頭(315)高度使超聲波探頭與被檢測容器底板表面貼合進行檢測的第二調(diào)節(jié)機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于超聲波的用于大容積平底容器底板缺陷全方位檢測的機器人，其特征在于，所述機身(2)為矩形車架，四個獨立運動的麥克納姆輪機構(gòu)對稱安裝在機身(2)的兩側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于超聲波的用于大容積平底容器底板缺陷全方位檢測的機器人，其特征在于，所述麥克納姆輪機構(gòu)由麥克納姆輪、步進電機(11)和減速器(12)構(gòu)成，步進電機(11)的輸出端與減速器(12)輸入端連接，減速器(12)的輸出端通過聯(lián)軸器(14)與麥克納姆輪(13)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一權(quán)利要求所述的基于超聲波的用于大容積平底容器底板缺陷全方位檢測的機器人，其特征在于，所述第一調(diào)節(jié)機構(gòu)主要由安裝在機身(2)上的第一傳動組件和用于安裝第二調(diào)節(jié)機構(gòu)的第一連接板(310)構(gòu)成；所述第二調(diào)節(jié)機構(gòu)主要由安裝在第一連接板(310)上的第二傳動組件和用于安裝超聲波探頭(315)的安裝組件構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于超聲波的用于大容積平底容器底板缺陷全方位檢測的機器人，其特征在于，所述第一傳動組件包括安裝在機身(2)端部兩側(cè)的第一電機(32)和第二電機(38)、與第一電機(32)和第二電機(38)分別同軸連接的第一帶輪(33)和第二帶輪(39)、套接在第一帶輪(33)和第二帶輪(39)上的同步帶(34)、與同步帶(34)平行的第一導(dǎo)軌(323)以及與第一導(dǎo)軌構(gòu)成滑動副的第一滑塊(322)，所述第一滑塊通過對接的第一同步帶壓板(35)和第二同步帶壓板(36)固定在同步帶(34)上，工作時，由第一帶輪(33)和第二帶輪(39)驅(qū)動，同步帶(34)帶動第一滑塊(322)沿第一導(dǎo)軌(323)往復(fù)移動；第一連接板(310)固定安裝在第一滑塊(322)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于超聲波的用于大容積平底容器底板缺陷全方位檢測的機器人，其特征在于，所述第二傳動組件包括與第一連接板(310)連接的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)板(312)、安裝在轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)板(312)上的第二導(dǎo)軌(311)、與第二導(dǎo)軌(311)構(gòu)成滑動副的第二滑塊(320)以及彈簧(319)；轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)板(312)可相對第一連接板(310)轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)；
超聲波探頭的安裝組件包括固定支架(314)、固定座(317)和固定圓環(huán)(318)；超聲波探頭(315)安裝在固定座(317)的安裝孔中，固定座(317)安裝在固定圓環(huán)(318)內(nèi)，固定圓環(huán)(318)端面可轉(zhuǎn)動地安裝在固定支架(314)上，固定支架(314)經(jīng)第二連接板(313)固定安裝在第二滑塊(320)上；
彈簧(319)一端固定于轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)板(312)，另一端固定于第二連接板(313)，使超聲波探頭與被檢測容器底板表面貼合。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于超聲波的用于大容積平底容器底板缺陷全方位檢測的機器人，其特征在于轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)板(312)一端與第一連接板(310)底部通過調(diào)節(jié)螺釘連接，轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)板(312)的兩側(cè)通過調(diào)節(jié)螺釘與安裝在第一連接板(310)兩側(cè)的調(diào)節(jié)板(321)連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于超聲波的用于大容積平底容器底板缺陷全方位檢測的機器人，其特征在于固定座(317)上安裝有水管(316)。