本發(fā)明涉及導航電子地圖領域，更具體地，涉及一種真三維導航圖像的顯示方法及裝置。

背景技術：

隨著信息產業(yè)的迅速發(fā)展，汽車導航技術日趨完善，汽車導航系統(tǒng)越來越被大眾熟悉和接受。

在二維導航電子地圖逐漸成熟的同時，三維導航電子地圖應運而生。三維導航電子地圖能夠更為形象地表達日益復雜的城市道路形態(tài)，憑借著其真實的導航視覺效果，吸引著越來越多的使用者，成為導航服務尤其是車載導航服務的熱點。

現(xiàn)有技術中，三維導航電子地圖在當前應用的圖形化顯示中，通常以一固定視角顯示三維導航場景，不能改變三維導航時的引導視角。具體地，通常采用駕駛員視角的形式顯示真三維導航場景，這樣駕駛者只能夠觀看從自身視角出發(fā)的三維場景，無法預先了解道路前方的道路情況，使其不適用于實際駕駛模式，降低了駕駛者的三維導航體驗。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目的是提供一種真三維導航圖像的顯示方法及裝置的新技術方案。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種真三維導航圖像的顯示方法，包括：

提供真三維導航數(shù)據(jù)庫，包括真三維誘導數(shù)據(jù)庫，所述真三維誘導數(shù)據(jù)庫中記錄有導航視角變換標記；

確定被導航物體的精確位置和導航路徑；

判斷所述被導航物體的前方預設距離內是否存在導航視角變換標記；

根據(jù)所述判斷結果確定是否變換真三維導航圖像的顯示視角。

優(yōu)選地，所述真三維導航數(shù)據(jù)庫記錄有(X，Y，Z)三個維度的矢量化數(shù)據(jù)，所述導航視角變換標記為所述真三維導航數(shù)據(jù)庫中存儲的道路沿Z維度上存在遮擋物時作出的識別標記。

優(yōu)選地，所述真三維誘導數(shù)據(jù)庫還記錄有導航視角變換標記的類型；

根據(jù)所述判斷結果確定真三維導航圖像的顯示視角，包括：

若判斷結果為不存在，則以第一視角顯示真三維導航圖像；

若判斷結果為存在，則進一步判斷導航視角變換標記的類型，根據(jù)所述導航視角變換標記的類型，確定真三維導航圖像的顯示視角。

優(yōu)選地，判斷導航變換標記的類型，根據(jù)所述導航視角變換標記的類型，確定真三維導航圖像的顯示視角，包括：

若所述導航視角變換標記的類型為導航視角變換起始標記，則以第二視角顯示所述真三維導航圖像；

若所述導航視角變換標記的類型為導航視角變換終止標記，則以所述第一視角顯示所述真三維導航圖像。

優(yōu)選地，若所述導航視角變換標記的類型為導航視角變換起始標記，則以第二視角顯示所述真三維導航圖像，包括：

在預設過渡距離內生成導航視角的變換參數(shù)，根據(jù)所述變換參數(shù)將所述第一視角變換為所述第二視角；

若所述導航視角變換標記的類型為導航視角變換終止標記，則以所述第一視角顯示所述真三維導航圖像，包括：

在所述預設過渡距離內生成導航視角的變換參數(shù)，根據(jù)所述變換參數(shù)將所述第二視角變換為所述第一視角。

優(yōu)選地，所述真三維導航數(shù)據(jù)庫還包括真三維場景數(shù)據(jù)庫，所述真三維誘導數(shù)據(jù)庫還包括真三維誘導數(shù)據(jù)；

在確定所述被導航物體的精確位置和導航路徑之后，還包括：

從所述真三維誘導數(shù)據(jù)庫中提取與所述導航路徑匹配的真三維誘導數(shù)據(jù)，從所述真三維場景數(shù)據(jù)庫中提取所述被導航物體的前方預設距離內的真三維場景數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述判斷結果確定是否變換真三維導航圖像的顯示視角之后，還包括：

將所述真三維誘導數(shù)據(jù)和所述真三維場景數(shù)據(jù)合成所述真三維導航圖像，并以確定出的所述顯示視角進行顯示。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，還提供了一種真三維導航圖像的顯示裝置，包括：

真三維導航數(shù)據(jù)庫，包括真三維誘導數(shù)據(jù)庫，所述真三維誘導數(shù)據(jù)庫中記錄有導航視角變換標記；

導航定位模塊，用于確定被導航物體的精確位置和導航路徑；

判斷模塊，用于判斷所述被導航物體的前方預設距離內是否存在導航視角變換標記；

確定模塊，用于根據(jù)所述判斷結果確定是否變換真三維導航圖像的顯示視角。

優(yōu)選地，所述真三維導航數(shù)據(jù)庫記錄有(X，Y，Z)三個維度的矢量化數(shù)據(jù)，所述導航視角變換標記為所述真三維導航數(shù)據(jù)庫中存儲的道路沿Z維度上存在遮擋物時作出的識別標記。

優(yōu)選地，所述真三維誘導數(shù)據(jù)庫還記錄有導航視角變換標記的類型；

所述確定模塊還用于：

若判斷結果為不存在，則以第一視角顯示真三維導航圖像；

若判斷結果為存在，則進一步判斷導航視角變換標記的類型，根據(jù)所述導航視角變換標記的類型，確定真三維導航圖像的顯示視角。

優(yōu)選地，所述確定模塊還用于：

若所述導航視角變換標記的類型為導航視角變換起始標記，則以第二視角顯示所述真三維導航圖像；

若所述導航視角變換標記的類型為導航視角變換終止標記，則以所述第一視角顯示所述真三維導航圖像。

優(yōu)選地，所述確定模塊還用于：

若所述導航視角變換標記的類型為導航視角變換起始標記，則在預設過渡距離內生成導航視角的變換參數(shù)，根據(jù)所述變換參數(shù)將所述第一視角變換為所述第二視角；

若所述導航視角變換標記的類型為導航視角變換終止標記，則在所述預設過渡距離內生成導航視角的變換參數(shù)，根據(jù)所述變換參數(shù)將所述第二視角變換為所述第一視角。

優(yōu)選地，所述真三維導航數(shù)據(jù)庫還包括真三維場景數(shù)據(jù)庫，所述真三維誘導數(shù)據(jù)庫還包括真三維誘導數(shù)據(jù)；

所述裝置還包括：

提取模塊，用于從所述真三維誘導數(shù)據(jù)庫中提取與所述導航路徑匹配的真三維誘導數(shù)據(jù)，從所述真三維場景數(shù)據(jù)庫中提取所述被導航物體的前方預設距離內的真三維場景數(shù)據(jù)；

合成顯示模塊，用于將所述真三維誘導數(shù)據(jù)和所述真三維場景數(shù)據(jù)合成所述真三維導航圖像，并以確定出的所述顯示視角進行顯示。

本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在現(xiàn)有技術中，三維導航電子地圖在當前應用的圖形化顯示中，通常以一固定視角顯示三維導航場景，不能改變三維導航時的引導視角。具體地，通常采用駕駛員視角的形式顯示真三維導航場景，這樣駕駛者只能夠觀看從自身視角出發(fā)的三維場景，無法預先了解道路前方的道路情況，使其不適用于實際駕駛模式，降低了駕駛者的三維導航體驗。因此，本發(fā)明所要實現(xiàn)的技術任務或者所要解決的技術問題是本領域技術人員從未想到的或者沒有預期的，故本發(fā)明是一種新的技術方案。

本發(fā)明提供的真三維導航圖像的顯示方法及裝置，根據(jù)被導航物體前方預設距離內是否存在導航視角變換標記的判斷結果，確定是否變換真三維導航圖像的顯示視角，能夠實現(xiàn)真三維導航圖像的顯示視角的自動調整變換。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明提供的真三維導航圖像的顯示方法，不再以一固定視角顯示三維導航場景，這樣更便于駕駛者靈活地掌握導航路徑的前方路況情況，例如，當導航路徑的前方路面的上方不存在高架橋梁、隧道等遮擋物時，可以以俯視視角顯示真三維導航場景，使駕駛者對導航路徑的前方路況有一個一目了然的效果，當導航路徑的前方路面上存在遮擋物時，可實時地將導航視角調整為駕駛者視角，使駕駛者獲得更好的導航體驗。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

被結合在說明書中并構成說明書的一部分的附圖示出了本發(fā)明的實施例，并且連同其說明一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航圖像的顯示方法的處理流程圖。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航圖像的顯示方法的另一種處理流程圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航視角的變換過程的示意圖。

圖4a示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的以俯視視角顯示真三維導航圖像的示意圖。

圖4b示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的以俯視視角變換為平視視角的過程中生成的導航視角顯示真三維導航圖像的示意圖。

圖4c示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的以平視視角顯示真三維導航圖像的示意圖。

圖4d示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的以平視視角變換為俯視視角的過程中生成的導航視角顯示真三維導航圖像的示意圖。

圖4e示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的以俯視視角顯示真三維導航圖像的另一種示意圖。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航圖像的顯示裝置的結構示意圖。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航圖像的顯示裝置的另一種結構示意圖。

圖7示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航設備的結構示意圖。

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的電子設備800的硬件結構示意圖

具體實施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應用或使用的任何限制。

對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

本發(fā)明所指的真三維地圖和導航不同于現(xiàn)有技術中的三維地圖和導航。現(xiàn)有技術中的三維導航電子地圖多采用正射影像疊加具有立體視覺效果的三維標志性建筑物模型的方式制作而成，正射影像圖由二維輪廓圖和相對于道路面的相對高程數(shù)據(jù)處理后生成。對于道路形態(tài)的表達都是由導航引擎讀取二維導航數(shù)據(jù)的基本屬性后生成。這些三維導航電子地圖機制都是在二維導航電子地圖上放置了一些三維建筑模型，并非真正的三維導航電子地圖。而本發(fā)明所指的真三維導航電子地圖基于獨立的三維導航應用數(shù)據(jù)庫，用高精度的三個維度的(X，Y，Z)矢量化數(shù)據(jù)，以真實建模的方式動態(tài)再現(xiàn)了導航道路的三維場景。

本發(fā)明提供了一種真三維導航圖像的顯示方法。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航圖像的顯示方法的處理流程圖，其中，該方法至少包括步驟S102至步驟S108。

步驟S102，提供真三維導航數(shù)據(jù)庫，包括真三維誘導數(shù)據(jù)庫，真三維誘導數(shù)據(jù)庫中記錄有導航視角變換標記；

步驟S104，確定被導航物體的精確位置和導航路徑；

步驟S106，判斷被導航物體的前方預設距離內是否存在導航視角變換標記；

步驟S108，根據(jù)判斷結果確定是否變換真三維導航圖像的顯示視角。

采用本發(fā)明提供的真三維導航圖像的顯示方法，根據(jù)被導航物體前方預設距離內是否存在導航視角變換標記的判斷結果，確定是否變換真三維導航圖像的顯示視角，能夠實現(xiàn)真三維導航圖像的顯示視角的自動調整變換。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明提供的真三維導航圖像的顯示方法，不再以一固定視角顯示三維導航場景，這樣更便于駕駛者靈活地掌握導航路徑的前方路況情況，例如，當導航路徑的前方路面的上方不存在高架橋梁、隧道等遮擋物時，可以以俯視視角顯示真三維導航場景，使駕駛者對導航路徑的前方路況有一個一目了然的效果，當導航路徑的前方路面上存在遮擋物時，可實時地將導航視角調整為駕駛者視角，使駕駛者獲得更好的導航體驗。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，真三維導航數(shù)據(jù)庫記錄有(X，Y，Z)三個維度的矢量化數(shù)據(jù)，導航視角變換標記為真三維導航數(shù)據(jù)庫中存儲的道路沿Z維度存在遮擋時作出的識別標記。具體地，真三維導航數(shù)據(jù)庫記錄有采集的道路信息，當某道路沿真三維導航數(shù)據(jù)庫的Z維度方向(即在某道路的上方)存在遮擋物(例如，高架橋梁、隧道等)時，在該道路的預設距離范圍內作出識別標記。

本發(fā)明實施例中，導航視角變換標記包括兩種類型，即導航視角變換標記的起始標記和導航視角變換標記的終止標記。導航視角變換標記的起始標記為被導航物體沿導航路徑行駛到上方存在有遮擋物的路段的預設距離內時，真三維導航數(shù)據(jù)庫記錄的導航視角變換標記。導航視角變換標記的終止標記為被導航物體沿導航路徑已行駛經過上方存在有遮擋物的路段后的預設距離范圍內，真三維導航數(shù)據(jù)庫記錄的導航視角變換標記。例如，當車輛欲行駛經過上方有隧道的路段時，在距離該路段距離50m時，在真三維導航數(shù)據(jù)庫中記錄有導航視角變換標記的起始標記，在車輛行駛經過該路段后距離50m處，在真三維導航數(shù)據(jù)庫中記錄有導航視角變換標記的終止標記。上述列舉的距離數(shù)值僅僅是作為一個示例，該距離數(shù)值還可為其他任意數(shù)值，例如20m、40m、60m等，本發(fā)明對此并不作出任何限定。

上述步驟S104中，確定被導航物體的精確位置，可由GPS定位系統(tǒng)定位得到，導航路徑為根據(jù)用戶輸入的起點位置和終點位置設定的路徑。

在確定被導航物體的導航路徑后，被導航物體按照該導航路徑行駛，在行駛過程中要實時判斷被導航物體的前方預設距離內是否存在導航視角變換標記。若在被導航物體的前方預設距離內不存在導航視角變換標記，則以第一視角顯示真三維導航圖像，若在被導航物體的前方預設距離內存在導航視角變換標記，需要對該導航視角變換標記的類型進行進一步判斷。在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，若前方預設距離內存在的導航視角變換標記為導航視角變換標記的起始標記，則以第二視角顯示真三維導航圖像，若前方預設距離內存在的導航視角變換標記為導航視角變換標記的終止標記，則以第一視角顯示真三維導航圖像。

具體地，以俯視視角作為第一視角，平視視角作為第二視角為例進行說明，被導航車輛沿著導航路徑行駛，行駛的當前路段的上方并不存在遮擋物，此時，以俯視視角顯示真三維導航圖像，這樣便于用戶能夠統(tǒng)觀全局的、直觀清晰地掌握該導航路徑的前方路況。當被導航車輛沿著該導航路徑行駛到某一路段時，判斷出該路段的前方預設距離內存在導航視角變換標記的起始標記，例如，在距離該路段100m處的路段的上方存在高架橋梁，此時，真三維導航視角由俯視視角變換為平視視角，即以駕駛員的視角顯示真三維導航圖像。當該被導航車輛行駛經過上方存在高架橋梁的路段后，判斷出在當前路段的前方預設距離內存在導航視角變換標記的終止標記，此時，真三維導航視角由平視視角變換為俯視視角。

需要說明地是，上述列舉出的第一視角為俯視視角，第二視角為平視視角僅僅是作為一個示例，對本發(fā)明并不造成任何限定。其中，本發(fā)明涉及的第一視角和第二視角可為任意兩個不同的視角，本發(fā)明可以進行任何兩種不同導航視角的變換。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，在判斷出被導航物體的前方預設距離內存在導航視角變換標記時，可以直接進行真三維導航圖像的顯示視角的變換，還可以在預設過渡距離內生成導航視角的變換參數(shù)，根據(jù)該變換參數(shù)將第一視角過渡變換為第二視角，或者將第二視角過渡變換為第一視角。本發(fā)明實施例中，變換參數(shù)包括Z維度的高度數(shù)據(jù)和導航視角的視線與路面的夾角。在預設過渡距離內變換導航視角是一個實時變換的過程，即在該預設過渡距離內，變換參數(shù)實時發(fā)生變化，根據(jù)實時變化的變換參數(shù)，實時生成真三維導航視角，這樣使得真三維導航視角逐漸由第一視角變換為第二視角，或者第二視角逐漸變換為第一視角，該變換過程是一個過渡的過程，避免了真三維導航視角突然變化產生的視覺斷層和突變的問題，提升了用戶的導航體驗。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，真三維導航數(shù)據(jù)庫除了包括真三維誘導數(shù)據(jù)庫，還包括真三維場景數(shù)據(jù)庫。真三維誘導數(shù)據(jù)庫除了記錄有導航視角變換標記，還包括記錄路段中的誘導信息的路段誘導數(shù)據(jù)以及記錄路口中的誘導信息的路口誘導數(shù)據(jù)。另外，真三維誘導數(shù)據(jù)庫中還存儲有與生成誘導線、誘導箭頭相關的誘導信息數(shù)據(jù)。真三維場景數(shù)據(jù)庫包括道路場景數(shù)據(jù)和建筑物模型數(shù)據(jù)，道路場景數(shù)據(jù)包括路段場景數(shù)據(jù)和路口場景數(shù)據(jù)。路段場景數(shù)據(jù)和路口場景數(shù)據(jù)用于生成真三維導航的道路場景圖像。建筑物模型數(shù)據(jù)用于生成真三維導航的道路周邊場景圖像。道路場景圖像與道路周邊場景圖像共同組成真三維場景圖像。

在確定被導航物體的導航路徑之后，從真三維誘導數(shù)據(jù)庫中提取與該導航路徑相匹配的真三維誘導數(shù)據(jù)，從真三維場景數(shù)據(jù)庫中提取被導航物體的當前位置的前方預設距離內的真三維場景數(shù)據(jù)。其中，該真三維誘導數(shù)據(jù)包括路段誘導數(shù)據(jù)、路口誘導數(shù)據(jù)和生成誘導線、誘導箭頭相關的誘導信息數(shù)據(jù)；該真三維場景數(shù)據(jù)包括道路場景數(shù)據(jù)和建筑物模型數(shù)據(jù)。在確定出真三維導航圖像的顯示視角之后，將提取出的真三維誘導數(shù)據(jù)和真三維場景數(shù)據(jù)合成真三維導航圖像，并以確定出的真三維導航圖像的顯示視角進行顯示。

下面以一個具體實施例對本發(fā)明提供的真三維導航圖像的顯示方法作進一步說明，其中，以俯視視角作為第一視角，以平視視角作為第二視角。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航圖像的顯示方法的另一種處理流程圖。參見圖2，該方法會少包括步驟S202至步驟S222。

步驟S202，提供真三維導航數(shù)據(jù)庫。其中，該真三維導航數(shù)據(jù)庫包括真三維誘導數(shù)據(jù)庫和真三維場景數(shù)據(jù)庫。真三維誘導數(shù)據(jù)庫包括導航視角變換標記，記錄路段中的誘導信息的路段誘導數(shù)據(jù)以及記錄路口中的誘導信息的路口誘導數(shù)據(jù)。另外，真三維誘導數(shù)據(jù)庫中還存儲有與生成誘導線、誘導箭頭相關的誘導信息數(shù)據(jù)。真三維場景數(shù)據(jù)庫包括道路場景數(shù)據(jù)和建筑物模型數(shù)據(jù)。

步驟S204，確定被導航車輛的當前精確位置。根據(jù)該精確位置可以確定被導航車輛所在的當前路段和行駛車道位置。

步驟S206，接收導航指令，確定導航路徑。該導航指令通常由用戶經由電子設備輸入，該導航指令包括起點位置和終點位置。

步驟S208，根據(jù)確定出的導航路徑，從真三維導航數(shù)據(jù)庫中提取真三維誘導數(shù)據(jù)和真三維場景數(shù)據(jù)。其中，真三維誘導數(shù)據(jù)和真三維場景數(shù)據(jù)用于合成真三維導航圖像。

步驟S210，判斷被導航車輛行駛的當前路段的預設距離范圍內是否存在導航視角變換標記。

若步驟S210的判斷結果為不存在，則執(zhí)行步驟S212，以俯視視角顯示真三維誘導數(shù)據(jù)和真三維場景數(shù)據(jù)合成的真三維導航圖像。

若步驟S210的判斷結果為存在，則執(zhí)行步驟S214，進一步判斷導航視角變換標記的類型。

若步驟S214的判斷結果為導航視角變換標記的起始標記，則執(zhí)行步驟S216，在預設過渡距離內實時生成由俯視視角變換為平視視角的變換參數(shù)。接著，執(zhí)行步驟S218，按照步驟S216實時生成的變換參數(shù)生成導航視角，以該導航視角顯示真三維導航圖像。

若步驟S214的判斷結果為導航視角變換標記的終止標記，則執(zhí)行步驟S220，在預設過渡距離內實時生成由平視視角變換為俯視視角的變換參數(shù)。接著，執(zhí)行步驟S222，按照步驟S220實時生成的變換參數(shù)生成導航視角，以該導航視角顯示真三維導航圖像。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航視角的變換過程的示意圖。被導航車輛沿著圖3示出的A段導航路徑行駛，此時，在被導航車輛的前方預設距離內的路段的上方不存在遮擋物，以俯視視角顯示真三維導航圖像，圖4a示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的以俯視視角顯示真三維導航圖像的示意圖。當被導航車輛行駛到B段導航路徑的起始位置(即圖3中示出的a處)時，判斷出在a處存在真三維導航數(shù)據(jù)庫記錄的導航視角變換標記的起始標記，具體地，在B段導航路徑的終止位置處或者終止位置處的前方路段上方存在一高架橋梁，則在B段導航路徑內生成由俯視視角變換為平視視角的變換參數(shù)。接著，按照由俯視視角變換為平視視角生成的變換參數(shù)生成導航視角，以該導航視角顯示真三維導航圖像。其中，由俯視視角變換為平視視角是一個過渡變換的過程，即在該預設過渡距離內，變換參數(shù)實時發(fā)生變化，根據(jù)實時變化的變換參數(shù)，實時生成真三維導航視角，這樣使得真三維導航視角逐漸由俯視視角變換為平視視角。圖4b示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的以俯視視角變換為平視視角的過程中生成的導航視角顯示真三維導航圖像的示意圖。參見圖4b，在被導航車輛的當前位置的前方路段上方存在一高架橋梁，此時，顯示真三維導航圖像的導航視角并不是最終的平視視角，而是由俯視視角變換為平視視角的過程中生成的逐漸變小的俯視視角。參見圖3，當被導航車輛行駛到B段導航路徑的終止位置(即圖3中示出的b處)時，真三維導航圖像的顯示視角變?yōu)槠揭曇暯?，圖4c示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的以平視視角顯示真三維導航圖像的示意圖。被導航車輛在C段導航路徑行駛時，以平視視角顯示真三維導航圖像。當被導航車輛行駛到D段導航路徑的起始位置(即圖3示出的c位置)時，判斷出在c處存在真三維導航數(shù)據(jù)庫記錄的導航視角變換標記的終止標記，則在D段導航路徑內生成由平視視角變換為俯視視角的變換參數(shù)。接著，按照由平視視角變換為俯視視角生成的變換參數(shù)生成導航視角，以該導航視角顯示真三維導航圖像。其中，由平視視角變換為俯視視角是一個過渡變換的過程，即在該預設過渡距離內，變換參數(shù)實時發(fā)生變化，根據(jù)實時變化的變換參數(shù)，實時生成真三維導航視角，這樣使得真三維導航視角逐漸由平視視角變換為俯視視角。圖4d示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的以平視視角變換為俯視視角的過程中生成的導航視角顯示真三維導航圖像的示意圖。參見圖4d，顯示真三維導航圖像的導航視角并不是最終的俯視視角，而是由平視視角變換為俯視視角的過程中生成的逐漸變大的俯視視角。參見圖3，當被導航車輛行駛到D段導航路徑的終止位置(即圖3中示出的d處)時，真三維導航圖像的顯示視角變?yōu)樽罱K的俯視視角，圖4e示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的以俯視視角顯示真三維導航圖像的另一種示意圖。

需要說明地是，當被導航物體的前方路段存在兩個甚至更多個距離較近的遮擋物時，此時，在被導航物體的前方預設距離內交替存在多個導航視角變換標記的起始標記和多個導航視角變換標記的終止標記。在距離被導航物體最近的導航視角變換標記的起始標記處，導航視角由第一視角變換為第二視角，此時，當被導航物體行駛到距離其最近的導航視角變換標記的終止標記處，并不將導航視角由第二視角變換為第一視角，而是繼續(xù)以第二視角顯示真三維導航圖像。此處涉及的距離可以任意設定，例如2m、5m、10m。具體地，參見圖4c，被導航車輛的前方路段上方存在兩個距離較近的高架橋梁，此時，被導航車輛的前方路段依次存在導航視角變換標記的第一起始標記、導航視角變換標記的第一終止標記、導航視角變換標記的第二起始標記和導航視角變換標記的第二終止標記。當被導航車輛行駛到導航視角變換標記的第一起始標記處時，導航視角由俯視視角變換為平視視角。被導航車輛繼續(xù)行駛，在導航視角變換標記的第一終止標記處，導航視角并未由平視視角變換為俯視視角，而是繼續(xù)以平視視角顯示真三維導航圖像，直至被導航車輛行駛到導航視角變換標記的第二終止標記處時，導航視角由平視視角變換為俯視視角。

基于同一發(fā)明構思，本發(fā)明還提供了一種真三維導航圖像的顯示裝置。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航圖像的顯示裝置的結構示意圖。參見圖5，該裝置至少包括：

真三維導航數(shù)據(jù)庫510，包括真三維誘導數(shù)據(jù)庫510a，真三維誘導數(shù)據(jù)庫中記錄有導航視角變換標記；

導航定位模塊520，與真三維導航數(shù)據(jù)庫510耦合，用于確定被導航物體的精確位置和導航路徑；

判斷模塊530，與導航定位模塊520耦合，用于判斷被導航物體的前方預設距離內是否存在導航視角變換標記；

確定模塊540，與判斷模塊530耦合，用于根據(jù)判斷結果確定是否變換真三維導航圖像的顯示視角。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，真三維導航數(shù)據(jù)庫510記錄有(X，Y，Z)三個維度的矢量化數(shù)據(jù)，導航視角變換標記為真三維導航數(shù)據(jù)庫510中存儲的道路沿Z維度上存在遮擋物時作出的識別標記。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，真三維誘導數(shù)據(jù)庫510還記錄有導航視角變換標記的類型；確定模塊540還用于：若判斷結果為不存在，則以第一視角顯示真三維導航圖像；若判斷結果為存在，則進一步判斷導航視角變換標記的類型，根據(jù)導航視角變換標記的類型，確定真三維導航圖像的顯示視角。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，確定模塊540還用于：若導航視角變換標記的類型為導航視角變換起始標記，則以第二視角顯示真三維導航圖像；若導航視角變換標記的類型為導航視角變換終止標記，則以第一視角顯示真三維導航圖像。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，確定模塊540還用于：若導航視角變換標記的類型為導航視角變換起始標記，則在預設過渡距離內生成導航視角的變換參數(shù)，根據(jù)變換參數(shù)將第一視角變換為第二視角；若導航視角變換標記的類型為導航視角變換終止標記，則在預設過渡距離內生成導航視角的變換參數(shù)，根據(jù)變換參數(shù)將第二視角變換為第一視角。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，真三維導航數(shù)據(jù)庫510還包括真三維場景數(shù)據(jù)庫510b，真三維誘導數(shù)據(jù)庫510a還包括真三維誘導數(shù)據(jù)；

參見圖6，該裝置還包括：提取模塊550，與導航定位模塊520耦合，用于從真三維誘導數(shù)據(jù)庫中提取與導航路徑匹配的真三維誘導數(shù)據(jù)，從真三維場景數(shù)據(jù)庫中提取被導航物體的前方預設距離內的真三維場景數(shù)據(jù)；合成顯示模塊560，與確定模塊550耦合，用于將真三維誘導數(shù)據(jù)和真三維場景數(shù)據(jù)合成真三維導航圖像，并以確定出的顯示視角進行顯示。

基于同一發(fā)明構思，本發(fā)明還提供了一種真三維導航設備。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的真三維導航設備的結構示意圖。參見圖7，該設備至少包括：真三維導航數(shù)據(jù)庫710，GPS定位單元720、導航路徑計算單元730、導航視角管理單元740、場景數(shù)據(jù)管理單元750、誘導場景合成單元760以及顯示單元770。

真三維導航數(shù)據(jù)庫710，用于存儲高精度的三維矢量化地圖數(shù)據(jù)(X,Y,Z)，其中包括真三維場景數(shù)據(jù)庫和真三維誘導數(shù)據(jù)庫。真三維場景數(shù)據(jù)庫包括道路場景數(shù)據(jù)和建筑物模型數(shù)據(jù)，真三維誘導數(shù)據(jù)庫除了記錄有導航視角變換標記外，還包含路段誘導數(shù)據(jù)和路口誘導數(shù)據(jù)；另外，真三維誘導數(shù)據(jù)庫中還存儲有與生成誘導線、誘導箭頭相關的誘導信息數(shù)據(jù)。

GPS定位單元720，用于確定被導航物體的當前精確位置。根據(jù)該精確位置可以確定被導航物體所在的當前路段和行駛車道位置。

誘導路徑計算單元730，用于接收外部指令，計算導航路徑。

導航視角管理單元740，用于判斷當前行駛前方是否存在導航視角變換標記，根據(jù)判斷結果確定真三維導航圖像的顯示視角。

導航數(shù)據(jù)管理單元750，用于從真三維場景數(shù)據(jù)庫實時提取真三維場景數(shù)據(jù)。

真三維導航設備還包括導航場景合成單元760，用于將導航視角管理單元740確定出的導航視角、導航數(shù)據(jù)管理單元750提取的真三維誘導數(shù)據(jù)和真三維場景數(shù)據(jù)合成真三維導航圖像。顯示單元770，用于以最大比例尺播放導航場景合成單元760合成的真三維導航圖像，便于駕駛者實時、直觀的查看真三維導航場景。本發(fā)明可以采用車載導航儀、手機、平板電腦等可視化電子設備實現(xiàn)真三維導航圖像的合成和播放。

本發(fā)明提供了一種電子設備，圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的電子設備800的硬件結構示意圖。

參見圖8，該電子設備800包括存儲器801和處理器802，該存儲器801用于存儲指令，該指令用于控制處理器802進行操作以執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的真三維導航圖像的顯示方法。

除此之外，參見圖8，該電子設備800還包括接口裝置803、輸入裝置804、顯示裝置805、通信裝置806、揚聲器807、麥克風808等等。盡管在圖7中示出了多個裝置，但是，本發(fā)明電子設備可以僅涉及其中的部分裝置。上述通信裝置806例如能夠進行有有線或無線通信。上述接口裝置803例如包括耳機插孔、USB接口等。上述輸入裝置804例如可以包括觸摸屏、按鍵等。上述顯示裝置805例如是液晶顯示屏、觸摸顯示屏等。本發(fā)明電子設備例如可以是手機、平板電腦、專用的導航設備等。

本發(fā)明可以是系統(tǒng)、方法和/或計算機程序產品。計算機程序產品可以包括計算機可讀存儲介質，其上載有用于使處理器實現(xiàn)本發(fā)明的各個方面的計算機可讀程序指令。

計算機可讀存儲介質可以是可以保持和存儲由指令執(zhí)行設備使用的指令的有形設備。計算機可讀存儲介質例如可以是―—但不限于―—電存儲設備、磁存儲設備、光存儲設備、電磁存儲設備、半導體存儲設備或者上述的任意合適的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：便攜式計算機盤、硬盤、隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、可擦式可編程只讀存儲器(EPROM或閃存)、靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)、便攜式壓縮盤只讀存儲器(CD-ROM)、數(shù)字多功能盤(DVD)、記憶棒、軟盤、機械編碼設備、例如其上存儲有指令的打孔卡或凹槽內凸起結構、以及上述的任意合適的組合。這里所使用的計算機可讀存儲介質不被解釋為瞬時信號本身，諸如無線電波或者其他自由傳播的電磁波、通過波導或其他傳輸媒介傳播的電磁波(例如，通過光纖電纜的光脈沖)、或者通過電線傳輸?shù)碾娦盘枴?/p>

這里所描述的計算機可讀程序指令可以從計算機可讀存儲介質下載到各個計算/處理設備，或者通過網絡、例如因特網、局域網、廣域網和/或無線網下載到外部計算機或外部存儲設備。網絡可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無線傳輸、路由器、防火墻、交換機、網關計算機和/或邊緣服務器。每個計算/處理設備中的網絡適配卡或者網絡接口從網絡接收計算機可讀程序指令，并轉發(fā)該計算機可讀程序指令，以供存儲在各個計算/處理設備中的計算機可讀存儲介質中。

用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計算機程序指令可以是匯編指令、指令集架構(ISA)指令、機器指令、機器相關指令、微代碼、固件指令、狀態(tài)設置數(shù)據(jù)、或者以一種或多種編程語言的任意組合編寫的源代碼或目標代碼，所述編程語言包括面向對象的編程語言—諸如Smalltalk、C++等，以及常規(guī)的過程式編程語言—諸如“C”語言或類似的編程語言。計算機可讀程序指令可以完全地在用戶計算機上執(zhí)行、部分地在用戶計算機上執(zhí)行、作為一個獨立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計算機上部分在遠程計算機上執(zhí)行、或者完全在遠程計算機或服務器上執(zhí)行。在涉及遠程計算機的情形中，遠程計算機可以通過任意種類的網絡—包括局域網(LAN)或廣域網(WAN)—連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機(例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接)。在一些實施例中，通過利用計算機可讀程序指令的狀態(tài)信息來個性化定制電子電路，例如可編程邏輯電路、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或可編程邏輯陣列(PLA)，該電子電路可以執(zhí)行計算機可讀程序指令，從而實現(xiàn)本發(fā)明的各個方面。

這里參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、裝置(系統(tǒng))和計算機程序產品的流程圖和/或框圖描述了本發(fā)明的各個方面。應當理解，流程圖和/或框圖的每個方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由計算機可讀程序指令實現(xiàn)。

這些計算機可讀程序指令可以提供給通用計算機、專用計算機或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，從而生產出一種機器，使得這些指令在通過計算機或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器執(zhí)行時，產生了實現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規(guī)定的功能/動作的裝置。也可以把這些計算機可讀程序指令存儲在計算機可讀存儲介質中，這些指令使得計算機、可編程數(shù)據(jù)處理裝置和/或其他設備以特定方式工作，從而，存儲有指令的計算機可讀介質則包括一個制造品，其包括實現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規(guī)定的功能/動作的各個方面的指令。

也可以把計算機可讀程序指令加載到計算機、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設備上，使得在計算機、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置或其它設備上執(zhí)行一系列操作步驟，以產生計算機實現(xiàn)的過程，從而使得在計算機、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設備上執(zhí)行的指令實現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規(guī)定的功能/動作。

附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產品的可能實現(xiàn)的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或指令的一部分，所述模塊、程序段或指令的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框實際上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。對于本領域技術人員來說公知的是，通過硬件方式實現(xiàn)、通過軟件方式實現(xiàn)以及通過軟件和硬件結合的方式實現(xiàn)都是等價的。

以上已經描述了本發(fā)明的各實施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的范圍和精神的情況下，對于本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術語的選擇，旨在最好地解釋各實施例的原理、實際應用或對市場中的技術改進，或者使本技術領域的其它普通技術人員能理解本文披露的各實施例。本發(fā)明的范圍由所附權利要求來限定。