1.一種與VR頭戴設(shè)備配套的手柄的位置追蹤方法，其特征在于，所述手柄的外殼上設(shè)有紅外光源，所述VR頭戴設(shè)備設(shè)有用于拍攝所述紅外光源的雙目紅外攝像頭，所述紅外光源具有一個(gè)或多個(gè)發(fā)光點(diǎn)；所述方法包括以下步驟：
分別測(cè)量所述手柄和所述VR頭戴設(shè)備的空間姿態(tài)；
根據(jù)所述手柄的空間姿態(tài)信息、所述VR頭戴設(shè)備的空間姿態(tài)信息、以及所述雙目紅外攝像頭拍攝到的圖片信息計(jì)算所述手柄與所述VR頭戴設(shè)備的相對(duì)位置關(guān)系；以及，
根據(jù)所述VR頭戴設(shè)備的空間位置和所述手柄與所述VR頭戴設(shè)備的相對(duì)位置關(guān)系確定所述手柄的空間位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述手柄包括左手手柄和右手手柄，所述左手手柄和所述右手手柄的紅外光源分別具有多個(gè)發(fā)光點(diǎn)，所述左手手柄和所述右手手柄的發(fā)光點(diǎn)的數(shù)目和排列形狀分別相同或不同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述手柄包括左手手柄和右手手柄；
所述VR頭戴設(shè)備控制所述左手手柄的紅外光源和所述右手手柄的紅外光源按照奇偶幀交替點(diǎn)亮，根據(jù)此期間內(nèi)所述雙目紅外攝像頭拍攝到的圖片信息區(qū)分所述左手手柄和右手手柄；或者，
所述VR頭戴設(shè)備控制所述左手手柄的紅外光源或所述右手手柄的紅外光源熄滅特定數(shù)目的幀數(shù)，根據(jù)此期間內(nèi)所述雙目紅外攝像頭拍攝到的圖片信息區(qū)分所述左手手柄和右手手柄。
4.一種與VR頭戴設(shè)備配套的手柄的位置追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括設(shè)置于所述手柄的外殼上的紅外光源，設(shè)置于所述VR頭戴設(shè)備上的雙目紅外攝像頭；
所述系統(tǒng)還包括設(shè)置于所述VR頭戴設(shè)備上的第一IMU單元和手柄位置計(jì)算模塊，以及設(shè)置于所述手柄上的第二IMU單元；
所述第一IMU單元，用于測(cè)量所述VR頭戴設(shè)備的空間姿態(tài)；
所述第二IMU單元，用于測(cè)量所述手柄的空間姿態(tài)；
所述雙目紅外攝像頭，用于拍攝所述紅外光源；
所述手柄位置計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述手柄的空間姿態(tài)信息、所述VR頭戴設(shè)備的空間姿態(tài)信息、以及所述雙目紅外攝像頭拍攝到的圖片信息計(jì)算所述手柄與所述VR頭戴設(shè)備的相對(duì)位置關(guān)系；以及，根據(jù)所述VR頭戴設(shè)備的空間位置和所述手柄與所述VR頭戴設(shè)備的相對(duì)位置關(guān)系確定所述手柄的空間位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述手柄包括左手手柄和右手手柄，所述左手手柄和所述右手手柄的紅外光源分別具有多個(gè)發(fā)光點(diǎn)，所述左手手柄和所述右手手柄的發(fā)光點(diǎn)的數(shù)目和排列形狀分別相同或不同。
6.一種與VR頭戴設(shè)備配套的手柄，其特征在于，所述手柄包括IMU單元和無線通信模塊，所述手柄的外殼上設(shè)有用于被追蹤的紅外光源；
所述IMU單元，用于測(cè)量所述手柄的空間姿態(tài)；
所述無線通信模塊，用于將所述手柄的空間姿態(tài)信息發(fā)送給所述VR頭戴設(shè)備。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手柄，其特征在于，所述手柄包括左手手柄和右手手柄，所述左手手柄和所述右手手柄的紅外光源分別具有多個(gè)發(fā)光點(diǎn)，所述左手手柄和所述右手手柄的發(fā)光點(diǎn)的數(shù)目和排列形狀分別相同或不同。
8.一種與手柄配套的VR頭戴設(shè)備，其特征在于，所述VR頭戴設(shè)備包括VR頭戴設(shè)備主體和雙目紅外攝像頭模組；
所述VR頭戴設(shè)備主體包括IMU單元和手柄位置計(jì)算模塊，所述雙目紅外攝像頭模組包括無線通信模塊；
所述IMU單元，用于測(cè)量所述VR頭戴設(shè)備的空間姿態(tài)；
所述雙目紅外攝像頭模組，用于拍攝所述手柄的外殼上的紅外光源，以及通過所述無線通信模塊接收所述手柄的空間姿態(tài)信息；
所述手柄位置計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述手柄的空間姿態(tài)信息、所述VR頭戴設(shè)備的空間姿態(tài)信息、以及所述雙目紅外攝像頭模組拍攝到的圖片信息計(jì)算所述手柄與所述VR頭戴設(shè)備的相對(duì)位置關(guān)系；以及，根據(jù)所述VR頭戴設(shè)備的空間位置和所述手柄與所述VR頭戴設(shè)備的相對(duì)位置關(guān)系確定所述手柄的空間位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的VR頭戴設(shè)備，其特征在于，所述VR頭戴設(shè)備主體和所述雙目紅外攝像頭模組之間通過MIPI/USB總線傳輸所述雙目紅外攝像頭模組拍攝到的圖片信息，和/或所述VR頭戴設(shè)備主體和所述雙目紅外攝像頭模組之間SPI/UART/USB總線傳輸所述手柄的空間姿態(tài)信息和手柄控制命令。
10.一種VR設(shè)備，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求6-7任一項(xiàng)所述的手柄和根據(jù)權(quán)利要求8-9任一項(xiàng)所述的VR頭戴設(shè)備。