1.一種基于FPGA硬件和雙目視覺的高壓電線測距系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括雙目攝像機(jī)和與所述雙目攝像機(jī)連接的FPGA數(shù)據(jù)處理模塊；所述FPGA數(shù)據(jù)處理模塊包括圖像數(shù)據(jù)獲取單元、圖像預(yù)處理單元、立體匹配單元和三維建模單元；
所述數(shù)據(jù)獲取單元用于獲取高壓電線的圖像對(duì)，所述圖像對(duì)包括左視角圖像和右視角圖像；
所述圖像預(yù)處理單元用于對(duì)所述圖像對(duì)進(jìn)行預(yù)處理；所述預(yù)處理包括對(duì)所述圖像對(duì)進(jìn)行極線校正，并對(duì)校正后的圖像對(duì)提取高壓電線目標(biāo)特征對(duì)；所述高壓電線目標(biāo)特征對(duì)包括左視角高壓電線目標(biāo)特征和右視角高壓電線目標(biāo)特征；對(duì)所述高壓電線目標(biāo)特征對(duì)進(jìn)行濾出噪聲和目標(biāo)增強(qiáng)處理，并根據(jù)不同的特征區(qū)域，將處理后的所述左視角高壓電線目標(biāo)特征分割成數(shù)個(gè)左匹配單元，以及，將處理后的所述右視角高壓電線目標(biāo)特征分割成數(shù)個(gè)右匹配單元；
所述立體匹配單元用于將對(duì)應(yīng)相同特征區(qū)域的所述左匹配單元和所述右匹配單元進(jìn)行立體匹配，得到立體匹配信息；
所述三維建模單元用于根據(jù)所述立體匹配信息進(jìn)行三維重建，根據(jù)所得到的立體圖像對(duì)包含的深度信息，得到高壓電線的距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于FPGA硬件和雙目視覺的高壓電線測距系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括SDRAM圖像存儲(chǔ)模塊和EPCS4串行配置模塊；
所述SDRAM圖像存儲(chǔ)模塊和所述EPCS4串行配置模塊分別與所述FPGA數(shù)據(jù)處理模塊連接；
所述SDRAM圖像存儲(chǔ)模塊用于實(shí)時(shí)存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)信息；所述圖像數(shù)據(jù)信息包括預(yù)處理前、后的所述圖像對(duì)、所述立體匹配信息以及所述高壓電線的深度信息；
所述EPCS4串行配置模塊用于對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)信息進(jìn)行備份。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于FPGA硬件和雙目視覺的高壓電線測距系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括JTAG模塊，所述JTAG模塊與所述FPGA數(shù)據(jù)處理模塊連接；
所述JTAG模塊用于對(duì)所述FPGA數(shù)據(jù)處理模塊進(jìn)行調(diào)試。
4.一種基于FPGA硬件和雙目視覺的高壓電線測距方法，應(yīng)用于基于FPGA硬件的高壓電線測距系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括雙目攝像機(jī)、FPGA數(shù)據(jù)處理模塊、SDRAM圖像存儲(chǔ)模塊、EPCS4串行配置模塊和JTAG模塊，所述雙目攝像機(jī)、所述FPGA數(shù)據(jù)處理模塊、所述SDRAM圖像存儲(chǔ)模塊、所述EPCS4串行配置模塊和所述JTAG模塊分別與所述FPGA數(shù)據(jù)處理模塊連接，其特征在于，所述方法包括：
獲取高壓電線的圖像對(duì)，所述圖像對(duì)包括左視角圖像和右視角圖像；
對(duì)所述圖像對(duì)進(jìn)行預(yù)處理；所述預(yù)處理包括對(duì)所述圖像對(duì)進(jìn)行極線校正，并對(duì)校正后的圖像對(duì)提取高壓電線目標(biāo)特征對(duì)；所述高壓電線目標(biāo)特征對(duì)包括左視角高壓電線目標(biāo)特征和右視角高壓電線目標(biāo)特征；
對(duì)所述高壓電線目標(biāo)特征對(duì)進(jìn)行濾出噪聲和目標(biāo)增強(qiáng)處理，并根據(jù)不同的特征區(qū)域，將處理后的所述左視角高壓電線目標(biāo)特征分割成數(shù)個(gè)左匹配單元，以及，將處理后的所述右視角高壓電線目標(biāo)特征分割成數(shù)個(gè)右匹配單元；
將對(duì)應(yīng)相同特征區(qū)域的所述左匹配單元和所述右匹配單元進(jìn)行立體匹配，得到立體匹配信息；
根據(jù)所述立體匹配信息進(jìn)行三維重建，根據(jù)所得到的立體圖像對(duì)包含的深度信息，得到高壓電線的距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于FPGA硬件和雙目視覺的高壓電線測距方法，其特征在于，所述方法還包括：
實(shí)時(shí)存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)信息；所述圖像數(shù)據(jù)信息包括預(yù)處理前、后的所述圖像對(duì)、所述立體匹配信息以及所述高壓電線的深度信息；
并對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)信息進(jìn)行備份。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于FPGA硬件和雙目視覺的高壓電線測距方法，其特征在于，所述方法還包括，利用所述雙目攝像機(jī)采集高壓電線的原始圖像對(duì)，所述原始圖像對(duì)包括左視角原始圖像和右視角原始圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于FPGA硬件和雙目視覺的高壓電線測距方法，其特征在于，所述獲取高壓電線的圖像對(duì)之前，所述方法還包括，根據(jù)所述原始圖像對(duì)對(duì)所述雙目攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于FPGA硬件和雙目視覺的高壓電線測距方法，其特征在于，所述根據(jù)所得到的立體圖像對(duì)包含的深度信息，得到高壓電線的距離具體為，根據(jù)所得到的立體圖像對(duì)包含的深度信息計(jì)算得到一組距離值，于所述一組距離值中選擇最小距離值。