本發(fā)明涉及車輛定位跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛在公共場所內(nèi)的實時無源定位跟蹤方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的車輛在公共場所內(nèi)行駛時的實時跟蹤系統(tǒng)和方法分為兩大類：1?；谛l(wèi)星系統(tǒng)定位的，如基于GPS/GNASS/BEIDOU/Galieo的定位；2.基于wireless beacons(諸如藍(lán)牙，WIFI等)。這兩種定位方式具有一個共同的特點：都是外部的參照物的參考位置進(jìn)行計算定位，也就是分別利用衛(wèi)星的位置、藍(lán)牙和WIFI定位的信標(biāo)節(jié)點的安裝位置，將其作為已知參照物。機(jī)動車上有相應(yīng)的接收裝置，接受裝置接收到來自已知參考位置的衛(wèi)星/藍(lán)牙/WIFI信號來計算出自己所處的位置，這里把這些需要借助于外在參考位置的系統(tǒng)和方法稱為有源系統(tǒng)。

這種根據(jù)待定位目標(biāo)與各參照物的相對關(guān)系進(jìn)行計算求解得到目標(biāo)的定位位置的方式，如果機(jī)動車上的接收裝置不能接受到這些有源系統(tǒng)(位置已知的定位參考物)的信號，或者這些信號受到外界干擾，這些方法就會失效。比如說基于衛(wèi)星的在地下公共場所或者多層停車庫內(nèi)就沒有信號。還比如說基于wireless beacons的在周圍障礙物較多和較復(fù)雜的環(huán)境下，收到的信號是多重路徑疊加的效果，失真嚴(yán)重，導(dǎo)致誤差很大以致不可接受。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種，以解決現(xiàn)有的

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種車輛在公共場所內(nèi)的實時無源定位跟蹤方法，包括以下步驟：

S1：獲取車輛的初始位置，及所述初始位置所在的公共場所的地圖；

S2：實時獲取車輛當(dāng)前的行駛距離及行駛方向；

S3：當(dāng)車輛行駛時，根據(jù)實時獲取的行駛距離及行駛方向計算車輛的行駛軌跡；

S4：以所述初始位置為起點，將所述行駛軌跡實時加載在所述地圖上以進(jìn)行車輛的實時定位。

較佳地，所述步驟S1中，獲取車輛的初始位置具體包括：進(jìn)入公共場所時，車輛的初始位置模塊發(fā)送觸發(fā)信號，所述觸發(fā)信號觸發(fā)公共場所的初始位置參考模塊，所述初始位置參考模塊將初始位置及公共場所的地圖發(fā)送至車輛的初始位置模塊；

或通過通信網(wǎng)絡(luò)將公共場所地圖及入口位置發(fā)送至所述初始位置模塊，由所述初始位置模塊選擇一入口位置作為初始位置。

較佳地，所述步驟S2進(jìn)一步包括：通過采集車輛當(dāng)前的加速度及角速度，或加速度、角速度及磁場矢量實時計算車輛在三維空間中的行駛方向。

較佳地，所述步驟S3中計算行駛軌跡具體包括：

S31：根據(jù)所述行駛方向?qū)⑺鲂旭偩嚯x轉(zhuǎn)換為車輛在三維空間內(nèi)行駛的位移矢量；

S32：將實時生成的位移矢量按時間先后進(jìn)行組合，形成實時的行駛軌跡。

所述步驟S1還包括：將所述地圖進(jìn)行格點化處理，得到由格點組成的數(shù)字地圖；并根據(jù)每個格點的特征賦予其不同的屬性。

較佳地，所述S4進(jìn)一步包括：將所述行駛軌跡實時加載在格點化處理后的數(shù)字地圖上。

較佳地，在車輪邊框上設(shè)置檢測片及在剎車箍上設(shè)置接近式傳感器，當(dāng)接近式傳感器在每個檢測片轉(zhuǎn)動至傳感距離內(nèi)時發(fā)送一次脈沖信號，每接收到一次脈沖信號即根據(jù)所述脈沖信號計算行駛距離。

較佳地，所述S4進(jìn)一步包括：

通過圖像將對車輛進(jìn)行實時定位的地圖進(jìn)行顯示，及/或通過語音將對車輛進(jìn)行實時定位后的定位位置進(jìn)行播報。

本發(fā)明還提供了一種車輛在公共場所內(nèi)的實時無源定位跟蹤系統(tǒng)，包括：

慣性測量模塊，用于獲取車輛的行駛方向數(shù)據(jù)；

初始位置模塊，用于獲取初始位置及地圖；

車距檢測模塊，用于檢測車輛行駛距離數(shù)據(jù)；

中央數(shù)字處理器，用于根據(jù)實時的行駛方向數(shù)據(jù)及行駛距離數(shù)據(jù)計算車輛的行駛軌跡，以及以所述初始位置為起點，將所述行駛軌跡實時加載在所述地圖上以進(jìn)行車輛的實時定位。

較佳地，所述車距檢測模塊包括若干個均勻設(shè)置于車輪邊框上的檢測片及設(shè)于剎車箍上的接近式傳感器，所述接近式傳感器在每個檢測片轉(zhuǎn)動至傳感距離內(nèi)時發(fā)送一次脈沖信號，中央數(shù)字處理器根據(jù)所述脈沖信號計算行駛距離。

較佳地，所述初始位置模塊為無線通信模塊、激光紅外模塊或超聲模塊，通過無線信號、激光紅外信號或超聲信號觸發(fā)公共場所的初始位置參考模塊以獲取初始位置及公共場所的地圖；

或所述初始位置參考模塊通過通信網(wǎng)絡(luò)將公共場所地圖及入口位置發(fā)送至所述初始位置模塊，由所述初始位置模塊選擇一入口位置作為初始位置。

較佳地，中央數(shù)字處理器進(jìn)一步包括：

地圖處理模塊，用于將所述地圖進(jìn)行格點化處理，得到由格點組成的數(shù)字地圖；

地圖定位模塊，用于將所述行駛軌跡實時加載在格點化處理后的數(shù)字地圖上。

較佳地，中央數(shù)字處理器進(jìn)一步包括：

距離解析模塊，用于根據(jù)所述行駛距離數(shù)據(jù)解算出行駛距離；

方向解析模塊，用于根據(jù)行駛方向數(shù)據(jù)解算出行駛方向；

軌跡計算模塊，用于根據(jù)行駛方向?qū)⑿旭偩嚯x轉(zhuǎn)換為車輛在三維空間內(nèi)行駛的位移矢量，并將實時生成的位移矢量按時間先后進(jìn)行組合，形成實時的行駛軌跡。

本發(fā)明方法及系統(tǒng)具有以下有益效果：

(1)實現(xiàn)了在沒有外界參考坐標(biāo)位置的情況下對車輛進(jìn)行定位，定位過程中僅需獲得一次初始位置即可實現(xiàn)全程定位；

(2)定位過程不受其他參照物影響，也不受無線通信質(zhì)量影響；

(3)計算過程簡單、易于實現(xiàn)，相對于通過衛(wèi)星信號解算或者通過無線坐標(biāo)進(jìn)行定位解算，設(shè)備進(jìn)行持續(xù)的數(shù)據(jù)計算的計算量較小，節(jié)省系統(tǒng)資源；

(4)定位誤差范圍在幾米以內(nèi)，精度較高，實時跟蹤性更好。

附圖說明

圖1為本發(fā)明車輛在公共場所的實時無源定位跟蹤方法整體流程圖；

圖2為本發(fā)明優(yōu)選實施例的計算行駛軌跡的過程流程圖；

圖3為本發(fā)明車輛在公共場所的實時無源定位跟蹤系統(tǒng)組成圖；

圖4為優(yōu)選實施例的車輛在公共場所的實時無源定位跟蹤系統(tǒng)整體組成圖。

具體實施方式

為更好地說明本發(fā)明，茲以一優(yōu)選實施例，并配合附圖對本發(fā)明作詳細(xì)說明，具體如下：

如圖1所示，本實施例提供的車輛在公共場所的實時無源定位跟蹤方法，這里的公共場所可以為停車場、可行車的公園、學(xué)校、小區(qū)等具有地圖且定位時的GPS信號或衛(wèi)星信號等傳輸收到干擾或限制或無法接收信號的封閉區(qū)域，從而造成傳統(tǒng)的定位方法無法執(zhí)行(如地下停車場較難接收到衛(wèi)星信號)或執(zhí)行受限或精度較差的場合。

具體地，本實施例提供的方法包括步驟S1～S4：

S1：獲取車輛的初始位置，及初始位置所在的公共場所的地圖。

其中，獲取車輛的初始位置具體包括：進(jìn)入公共場所時，車輛的初始位置模塊發(fā)送觸發(fā)信號，觸發(fā)信號觸發(fā)公共場所的初始位置參考模塊，初始位置參考模塊將初始位置及公共場所的地圖發(fā)送至車輛的初始位置模塊。這里的初始位置可以根據(jù)需要預(yù)設(shè)為公共場所入口處的車道位置，相應(yīng)地，上述的公共場所的初始位置參考模塊設(shè)置在該公共場所入口處，當(dāng)車輛進(jìn)入公共場所時，即可通過車輛上配置的初始位置模塊(其可以為多種實現(xiàn)形式，如一種具有通信能力的通信設(shè)備或可通過發(fā)送激光、紅外、超聲波等觸發(fā)信號的設(shè)備)發(fā)送相應(yīng)的觸發(fā)信號，當(dāng)車輛接收到相應(yīng)的初始位置及地圖數(shù)據(jù)后，即可啟動方法的正式的定位跟蹤部分。

S2：實時獲取車輛當(dāng)前的行駛距離及行駛方向。

其中，通過采集車輛當(dāng)前的加速度及角速度，或加速度、角速度及磁場矢量實時計算車輛在三維空間中的行駛方向。通過設(shè)置于車輛上的傳感設(shè)備檢測汽車的行駛距離。

S3：當(dāng)車輛行駛時，根據(jù)實時獲取的行駛距離及行駛方向計算車輛的行駛軌跡。

這里通過在車輪邊框上設(shè)置檢測片及在剎車箍上設(shè)置接近式傳感器，當(dāng)接近式傳感器在每個檢測片轉(zhuǎn)動至傳感距離內(nèi)時發(fā)送一次脈沖信號，每接收到一次脈沖信號即根據(jù)所述脈沖信號計算行駛距離。這里根據(jù)是否收到脈沖信號來更新計算行駛距離，進(jìn)而實時計算行駛軌跡。這種根據(jù)車輛的是否接收到新的脈沖信號判斷是否更新軌跡的方式跟蹤精度更好。

S4：以初始位置為起點，將行駛軌跡實時加載在地圖上以進(jìn)行車輛的實時定位。

具體地，實時定位的過程中，還可通過圖像將對車輛進(jìn)行實時定位的地圖進(jìn)行顯示，及/或通過語音將對車輛進(jìn)行實時定位后的定位位置進(jìn)行播報，以通過圖像及/或語音的方式實時提醒車輛駕駛?cè)藛T當(dāng)前的位置信息，當(dāng)然也可根據(jù)是否需要導(dǎo)航，進(jìn)行相應(yīng)的導(dǎo)航提示。

其中，步驟S2中的加速度矢量和角速度矢量是必需同時具備的，加速度矢量中含有在慣性參考系下對重力加速度矢量的測量。如果該慣性參考系相對平面非慣性參考系有傾斜，重力加速度矢量在此慣性參考系下的測量值能夠反映出該傾斜角。角速度矢量也是在該慣性參考系下測量得到的，在通過一定的現(xiàn)有算法補(bǔ)償傾斜角后，即可推算出在平面非慣性參考系下的角速度矢量，通過對在平面非慣性參考系下平行于重力矢量為軸的方向進(jìn)行角速度積分，可以得到圍繞在平面非慣性參考系下平行于重力矢量為軸的方向角，這樣該載物相對平面非慣性參考系下的三維方向角可以全面得到。但是這里有另個問題：1、角速度積分有累計積分誤差；2、積分初始角沒有固定參考源，只是相對角度。此時，通過磁場矢量在該慣性參考系的測量可以完善以上方案。原理如下：在該慣性參考系下相對平面非慣性參考系同時測到兩個物理矢量(地球重力矢量和地球磁場矢量)，空間任何兩個不平行的矢量在不同參考系下的測量可以毫無爭議的唯一的決定兩個參考系的相對空間姿態(tài)(轉(zhuǎn)角)。這里地球重力矢量和地球磁場矢量在平面非慣性參考系下的方向是眾所周知的。因為在慣性參考系下短期測量的重力加速度矢量和磁場矢量會有很大的干擾源，也就是說誤差比較大，但是長期來看是穩(wěn)定沒有漂移的。這時候慣性陀螺儀測出的角速度矢量可以互補(bǔ)，短期內(nèi)很準(zhǔn)確，積分誤差小，但是長期效果積分累計誤差大，所以三個傳感器都用效果最佳，但是單獨的磁場傳感器不是必須的。此處慣性參考系為載有傳感器的物體所在的本身參考系，隨物體本身轉(zhuǎn)動。平面非慣性參考系為物體所在的地球表面為參考系，不隨物體本身轉(zhuǎn)動，而且以地球重力方向為Z軸，地球磁場在以垂直于地球重力的平面內(nèi)的分量方向為X軸或者Y軸。

進(jìn)一步地，如圖2所示，上述的步驟S3中計算行駛軌跡的過程具體包括以下兩個步驟：

S31：根據(jù)行駛方向?qū)⑿旭偩嚯x轉(zhuǎn)換為車輛在三維空間內(nèi)行駛的位移矢量。

其中，本實施例中步驟S2中獲取的行駛距離為距離標(biāo)量，需將該距離標(biāo)量轉(zhuǎn)換為車輛在3維地圖上行駛的位移矢量。

S32：將實時生成的位移矢量按時間先后進(jìn)行組合，形成實時的行駛軌跡。

具體地，本實施例中通過若干個均勻設(shè)置于車輪邊框上的檢測片及設(shè)于剎車箍上的接近式傳感器，接近式傳感器在每個檢測片轉(zhuǎn)動至傳感距離內(nèi)時發(fā)送一次脈沖信號進(jìn)行測距的。這種情況下，由于從上一個脈沖到這個脈沖車輪經(jīng)過的距離是恒定的，也就是基本移動距離，每得到一個脈沖，就可以在前一次位移的基礎(chǔ)上累加這次基本移動距離在相對應(yīng)時間內(nèi)估算的空間方向得到的單位位移，就得出新的位移基礎(chǔ)以供下次脈沖到來時使用相同的累加方法，各基本移動距離配合每次的行駛方向即可得到行駛軌跡。

在一優(yōu)選實施例中，上述的步驟S1還包括：將獲取的地圖進(jìn)行格點化處理，得到由格點組成的數(shù)字地圖。其中，對數(shù)字地圖，還可以根據(jù)每個格點的特征賦予其不同的屬性。該些屬性本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)需要自由設(shè)置，例如，雙向車道，單向車道，停車位，十字路口，三叉路口，圓環(huán)，非機(jī)動車行駛區(qū)域(比如草坪，建筑物等)。供地圖使用者更清楚周圍環(huán)境使用。則相應(yīng)地，步驟S4進(jìn)一步包括：將步驟S3計算得到的行駛軌跡實時加載在格點化處理后的數(shù)字地圖上。

例如，這里的每個格點的特征可以根據(jù)需要設(shè)為格點的顏色。例如接收到的地圖通過不同的顏色表征地圖中不同區(qū)域，進(jìn)而設(shè)置不同顏色對應(yīng)的格點的屬性與該些區(qū)域向?qū)?yīng)，而這里的地圖在需要顯示時，及根據(jù)這種屬性設(shè)置進(jìn)行相應(yīng)區(qū)域的顯示及區(qū)分。

當(dāng)然，在另一種優(yōu)選實施例中，還可根據(jù)需要設(shè)置為在車輛即將到達(dá)公共場所時，通過互聯(lián)網(wǎng)將公共場所地圖及入口位置發(fā)送至初始位置模塊，由初始位置模塊選擇一入口位置作為初始位置。此時，車輛通過互聯(lián)網(wǎng)可直接獲得地圖信息，而無需在公共場所設(shè)置對應(yīng)的發(fā)送地圖的設(shè)備。

如圖3所示，本實施例還提供了一種車輛在公共場所內(nèi)的實時無源定位跟蹤系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

慣性測量模塊31，用于獲取車輛的行駛方向數(shù)據(jù)；

初始位置模塊32，用于獲取初始位置及地圖；

車距檢測模塊33，用于檢測車輛行駛距離數(shù)據(jù)；

中央數(shù)字處理器34，用于根據(jù)實時的行駛方向數(shù)據(jù)及行駛距離數(shù)據(jù)計算車輛的行駛軌跡，以及以初始位置為起點，將行駛軌跡實時加載在地圖上以進(jìn)行車輛的實時定位。

這里的中央數(shù)字處理器34具體為一臺計算機(jī)設(shè)備，且其附有多種與不同的設(shè)備連接的通信接口(可為有線或無線接口)，可與上述的慣性測量模塊31、初始位置模塊32及車距檢測模塊33通信并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，該中央數(shù)字處理器34可根據(jù)需要內(nèi)置于車輛駕駛臺內(nèi)或設(shè)置于車輛駕駛臺外。同時，該中央數(shù)字處理器具有一通信模塊，通過該通信模塊與網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器相通信，可以將實時定位的結(jié)果發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器，如此可便于實現(xiàn)位置共享、通過網(wǎng)絡(luò)實時跟蹤車輛等的其他功能。這里的通信模塊可以根據(jù)需要設(shè)置為通過2G/3G/4G等的移動通信網(wǎng)絡(luò)將實時定位的相關(guān)數(shù)據(jù)傳送給云端服務(wù)器或與互聯(lián)網(wǎng)連接的中央服務(wù)器。

具體地，本實施例中的車距檢測模塊33包括若干個均勻設(shè)置于車輪邊框上的檢測片及設(shè)于剎車箍上的接近式傳感器，接近式傳感器在每個檢測片轉(zhuǎn)動至傳感距離內(nèi)時發(fā)送一次脈沖信號，中央數(shù)字處理器根據(jù)接收的脈沖信號的數(shù)量計算行駛距離。這種測距的原理是車輪的剎車箍在車輪轉(zhuǎn)動的時候是固定位置，不會隨車輪轉(zhuǎn)動的。所以當(dāng)車輪轉(zhuǎn)動一圈，車輪邊框上等距安裝的檢測片們都會經(jīng)過接近感應(yīng)器一次。例如，假設(shè)有10個檢測片，車輪周長是2.416454米，接近感應(yīng)器從上一次檢測到下一次檢測車輪需要轉(zhuǎn)動0.2416454米，換句話說接近感應(yīng)器會每0.2416454米輸出一個脈沖，中央數(shù)字處理器根據(jù)接收的脈沖信號的數(shù)量即可直接計算得到行駛距離。其中，上述的接近感應(yīng)器可以為下面幾類型中的任意一種，如：電容式的，電容位移式的，多普勒效應(yīng)式的，渦流式的，感應(yīng)式的，激光測距式的，磁式的，聲納式的，光式的，熱紅外式的，雷達(dá)式的，超音速式的，等等。

其中，上述的初始位置模塊為無線通信模塊、激光紅外模塊或超聲模塊，通過無線信號、激光紅外信號或超聲信號觸發(fā)公共場所的初始位置參考模塊以獲取初始位置及公共場所的地圖。本實施例以藍(lán)牙通信模塊進(jìn)行詳細(xì)說明：在公共場所入口處安裝一個藍(lán)牙燈標(biāo)，該藍(lán)牙燈標(biāo)發(fā)射的信號包含特定的公共場所的身份信息，此身份信息和數(shù)字地圖在車輛到達(dá)公共場所入口之前經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)預(yù)先發(fā)給車輛。這樣收到此信號的車輛經(jīng)過此公共場所入口的時候，車內(nèi)的相應(yīng)的藍(lán)牙接受模塊就可以把接收到的信息送給中央數(shù)字處理器34。中央數(shù)字處理器34解析信息起到初始位置設(shè)定，啟動跟蹤定位算法程序。把藍(lán)牙燈標(biāo)設(shè)置發(fā)射功率只能覆蓋附近幾米，這樣可以起到誤差小。定向天線也可以幫助縮小誤差。發(fā)射時間周期為1秒左右，以致單個電池壽命可達(dá)2年左右。以上方式假設(shè)藍(lán)牙燈標(biāo)是每天24小時總是不間斷的發(fā)射。為更精確起見，可以根據(jù)需要再安裝或者替換為一個激光紅外或者超聲波距離檢測儀用來啟動藍(lán)牙燈標(biāo)。藍(lán)牙燈標(biāo)在這種工作方式下只在收到激光紅外或者超聲波距離檢測儀發(fā)來的信號下啟動10秒左右然后關(guān)閉，發(fā)射間隔可以短一點比如100毫秒一次。10秒內(nèi)可發(fā)射100次信號。激光紅外或者超聲波距離檢測儀可以設(shè)定一兩個閾值，旨在指定的距離范圍內(nèi)發(fā)送藍(lán)牙燈標(biāo)啟動信號。當(dāng)然，在其他優(yōu)選實施例中，公共場所的初始位置參考模塊50(參見圖4)不限于上述的藍(lán)牙燈標(biāo)，可以為任意一種能夠接收上述的觸發(fā)信號后，并將車輛當(dāng)前的初始位置及公共場所地圖發(fā)送至初始位置模塊的設(shè)備。

在另一優(yōu)選實施例中，設(shè)置于公共場所的初始位置參考模塊50通過通信網(wǎng)絡(luò)(如移動通信網(wǎng)絡(luò)、互聯(lián)網(wǎng)等)將停車場地圖及入口位置發(fā)送至初始位置模塊，由初始位置模塊選擇一入口位置(當(dāng)具有多個入口位置時根據(jù)需要進(jìn)行人工選擇，如僅有一個入口位置，則選擇該唯一的入口位置)作為初始位置。

進(jìn)一步優(yōu)選地，參見圖4，中央數(shù)字處理器34進(jìn)一步包括：

地圖處理模塊401，用于將所述地圖進(jìn)行格點化處理，得到由格點組成的數(shù)字地圖；

地圖定位模塊402，用于將所述行駛軌跡實時加載在格點化處理后的數(shù)字地圖上。

當(dāng)然，其他優(yōu)選實施例中，中央數(shù)字處理器34還包括距離解析模塊403、方向解析模塊404及軌跡計算模塊405，其中，距離解析模塊403用于根據(jù)所述行駛距離數(shù)據(jù)解算出行駛距離，方向解析模塊404用于根據(jù)行駛方向數(shù)據(jù)解算出行駛方向，軌跡計算模塊405用于根據(jù)行駛方向?qū)⑿旭偩嚯x轉(zhuǎn)換為車輛在三維空間內(nèi)行駛的位移矢量，并將實時生成的位移矢量按時間先后進(jìn)行組合，形成實時的行駛軌跡。這里的行駛距離數(shù)據(jù)具體為上述的脈沖信號，距離解析模塊403根據(jù)脈沖信號的數(shù)量，及系統(tǒng)預(yù)存的每個脈沖信號對應(yīng)的單位距離計算出行駛距離。這里的行駛方向數(shù)據(jù)具體為上述的加速度、角速度或磁場矢量，基于該些數(shù)據(jù)，計算得到行駛方向。

而上述的慣性測量模塊31可以為分別包括各自獨立設(shè)置的加速度傳感器、角速度傳感器、磁場矢量檢測傳感器的模塊，也可直接采用集成有加速度傳感器、角速度傳感器、磁場矢量檢測傳感器的集成電路，如Invensense公司的MPU9250電子集成電路(IC)模塊，輸出為標(biāo)準(zhǔn)化的SPI或I2C方式，方便集成配置在中央數(shù)字處理器34上。

此外，上述的定位方法及系統(tǒng)除可應(yīng)用于封閉的區(qū)域內(nèi)外，還可應(yīng)用于開放區(qū)域，如街道，此時初始位置由任意一個區(qū)域的初始位置參考模塊提供即可，本發(fā)明不限制其具體應(yīng)用場合。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，對本發(fā)明所做的變形或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述的權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。