本發(fā)明涉及一種風力發(fā)電機組的設備檢測技術，特別是涉及一種用于檢測風力發(fā)電機葉片缺陷的機器人檢測系統(tǒng)。

背景技術：

近年來，各個行業(yè)積極貫徹落實科學發(fā)展觀和可持續(xù)發(fā)展理念，重視“綠色能源”的開發(fā)與使用，其中在風力發(fā)電項目的投入巨大。隨著風電機組運行年限不斷增加，風電機組、葉片、塔身容易出現(xiàn)不同程度的損壞。然而，風力發(fā)電塔大多高達80米，葉片也可長達40米，且普遍位于道路條件差的地區(qū)，這些因素給維修工作帶來了諸多不便。如果能在進行維修工作前檢測出哪些風力發(fā)電機葉片有缺陷，那么就可避免不必要的人力和財力浪費。

在現(xiàn)有技術中，公告號CN103499583A的發(fā)明專利申請揭露了一種“爬行式風力發(fā)電機組葉片損傷實時檢測裝置”，該裝置可實時監(jiān)測風力發(fā)電機組葉片的缺陷，操作簡單、靈活度高、時效性強。但是，該裝置將攝像儀器設置在爬行機器人上，并未考慮爬行機器人爬行負擔的問題。

有鑒于此，如何設計一種更加高效的用于風力發(fā)電機葉片缺陷的機器人檢測系統(tǒng)，以提升檢測效率，并且節(jié)省維修所耗費的人力和財力，是業(yè)內(nèi)相關技術人員需要解決的一項課題。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術的不足，解決風力發(fā)電機葉片缺陷檢測難度大的問題，本發(fā)明提供一種用于檢測風力發(fā)電機葉片缺陷的機器人檢測系統(tǒng)。該檢測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便、適用性強，不僅爬壁機器人和大磁鐵作為吸附支點使工作平臺的上下更為穩(wěn)定，而且還可利用配重裝置巧妙地平衡爬壁機器人和大磁鐵自身的重力。

依據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種用于檢測風力發(fā)電機葉片缺陷的機器人檢測系統(tǒng)，包括配重裝置、爬壁機器人以及檢測裝置，其中，所述配重裝置包括配重、第一鋼絲繩、定滑輪和電動葫蘆，配重固定在第一鋼絲繩上，第一鋼絲繩經(jīng)由定滑輪連接爬壁機器人，定滑輪固定在電動葫蘆上；大磁鐵通過夾具固定于爬壁機器人上，爬壁機器人的上端連接第一鋼絲繩，爬壁機器人的下端連接第二鋼絲繩；所述檢測裝置包括攝像頭、機械臂和工作平臺，攝像頭位于機械臂上，機械臂固定在工作平臺上，工作平臺與第二鋼絲繩的一端連接且環(huán)抱在風電塔筒上，所述檢測裝置藉由攝像頭拍攝葉片的照片，并利用內(nèi)置程序?qū)λ臄z的照片進行判斷以確認葉片是否存在缺陷。

在其中的一實施例，當葉片旋轉(zhuǎn)至距離風電塔筒最近的位置時，工作平臺被拉升到葉片的高度，機械臂伸出以通過機械臂上的攝像頭來拍攝葉片的照片，利用內(nèi)置程序判斷葉片是否有缺陷。

在其中的一實施例，通過第二鋼絲繩吸附大磁鐵，工作平臺以大磁鐵為支點上下運動。

在其中的一實施例，利用所述配重裝置平衡爬壁機器人和大磁鐵的重力。

在其中的一實施例，將爬壁機器人置于風電塔筒上，控制電動葫蘆拉升定滑輪，達到合適高度后再停止電動葫蘆。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的用于檢測風機葉片缺陷的機器人檢測系統(tǒng)包括配重裝置、爬壁機器人以及檢測裝置。其中，配重裝置包括配重、第一鋼絲繩、定滑輪和電動葫蘆，配重固定在第一鋼絲繩上，第一鋼絲繩經(jīng)由定滑輪連接爬壁機器人，定滑輪固定在電動葫蘆上。爬壁機器人的上端連接第一鋼絲繩，其下端連接第二鋼絲繩。攝像頭位于機械臂上，機械臂固定在工作平臺上，工作平臺與第二鋼絲繩的一端連接且環(huán)抱在風電塔筒上，檢測裝置藉由攝像頭拍攝葉片的照片，并利用內(nèi)置程序?qū)λ臄z的照片進行判斷以確認葉片是否存在缺陷。如此一來，本發(fā)明以爬壁機器人和大磁鐵作為吸附支點可使工作平臺的上下更為穩(wěn)定，還可利用配重裝置巧妙地平衡爬壁機器人和大磁鐵自身的重力，避免爬行機器人在移動過程中的爬行負擔。

附圖說明

讀者在參照附圖閱讀了本發(fā)明的具體實施方式以后，將會更清楚地了解本發(fā)明的各個方面。其中，

圖1示出依據(jù)本發(fā)明的一實施方式，用于檢測風機葉片缺陷的機器人檢測系統(tǒng)準備工作之前的狀態(tài)示意圖；

圖2示出圖1的機器人檢測系統(tǒng)的工作示意圖。

具體實施方式

為了使本申請所揭示的技術內(nèi)容更加詳盡與完備，可參照附圖以及本發(fā)明的下述各種具體實施例，附圖中相同的標記代表相同或相似的組件。然而，本領域的普通技術人員應當理解，下文中所提供的實施例并非用來限制本發(fā)明所涵蓋的范圍。此外，附圖僅僅用于示意性地加以說明，并未依照其原尺寸進行繪制。

下面參照附圖，對本發(fā)明各個方面的具體實施方式作進一步的詳細描述。

圖1示出依據(jù)本發(fā)明的一實施方式，用于檢測風機葉片缺陷的機器人檢測系統(tǒng)準備工作之前的狀態(tài)示意圖，圖2示出圖1的機器人檢測系統(tǒng)的工作示意圖。

參照圖1和圖2，在該實施方式中，本發(fā)明的用于檢測風力發(fā)電機葉片缺陷的機器人檢測系統(tǒng)包括配重裝置、爬壁機器人2以及檢測裝置。

詳細而言，配重裝置包括配重11、第一鋼絲繩12、定滑輪13和電動葫蘆14。配重11固定在第一鋼絲繩12上，第一鋼絲繩12經(jīng)由定滑輪13連接爬壁機器人2。定滑輪13固定在電動葫蘆14上。大磁鐵3通過夾具5固定于爬壁機器人2上。爬壁機器人2的上端連接第一鋼絲繩12，爬壁機器人2的下端連接第二鋼絲繩6。檢測裝置包括攝像頭7、機械臂8和工作平臺10，攝像頭7位于機械臂8上，機械臂8固定在工作平臺10上，工作平臺10與第二鋼絲繩6的一端連接且環(huán)抱在風電塔筒9上。檢測裝置藉由攝像頭7拍攝葉片4的照片，并利用內(nèi)置程序?qū)λ臄z的照片進行判斷以確認葉片4是否存在缺陷。

本發(fā)明系統(tǒng)的工作流程是：首先控制位于風電機艙1的電動葫蘆14將定滑輪13放下，當定滑輪13到地面后將第一鋼絲繩12掛上，第一鋼絲繩12一段連接配重11，另一端連接爬壁機器人2。將第二鋼絲繩6一端吸附于大磁鐵3上，另一端連接工作平臺10。配重11用來克服爬壁機器人2以及其上固定的大磁鐵3的自重。將爬壁機器人2置于風電塔筒9上，控制電動葫蘆14拉升定滑輪13，達到合適高度后停止電動葫蘆14?？刂婆辣跈C器人2到達風電塔筒9頂端。第二鋼絲繩6吊起工作平臺10，工作平臺10以大磁鐵3為支點上下運動。當葉片4轉(zhuǎn)至與風電塔筒9最近的位置時，工作平臺10到達葉片4的高度，伸出機械臂8，通過機械臂8上的攝像頭7拍攝葉片4的照片，利用內(nèi)置程序判斷葉片4是否有缺陷。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的用于檢測風機葉片缺陷的機器人檢測系統(tǒng)包括配重裝置、爬壁機器人以及檢測裝置。其中，配重裝置包括配重、第一鋼絲繩、定滑輪和電動葫蘆，配重固定在第一鋼絲繩上，第一鋼絲繩經(jīng)由定滑輪連接爬壁機器人，定滑輪固定在電動葫蘆上。爬壁機器人的上端連接第一鋼絲繩，其下端連接第二鋼絲繩。攝像頭位于機械臂上，機械臂固定在工作平臺上，工作平臺與第二鋼絲繩的一端連接且環(huán)抱在風電塔筒上，檢測裝置藉由攝像頭拍攝葉片的照片，并利用內(nèi)置程序?qū)λ臄z的照片進行判斷以確認葉片是否存在缺陷。如此一來，本發(fā)明以爬壁機器人和大磁鐵作為吸附支點可使工作平臺的上下更為穩(wěn)定，還可利用配重裝置巧妙地平衡爬壁機器人和大磁鐵自身的重力，避免爬行機器人在移動過程中的爬行負擔。

上文中，參照附圖描述了本發(fā)明的具體實施方式。但是，本領域中的普通技術人員能夠理解，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以對本發(fā)明的具體實施方式作各種變更和替換。這些變更和替換都落在本發(fā)明權利要求書所限定的范圍內(nèi)。