本發(fā)明屬于光標(biāo)簽應(yīng)用領(lǐng)域，涉及一種基于定位的區(qū)域光標(biāo)簽快速部署方法。

背景技術(shù)：

光標(biāo)簽具有定位功能，其過程是首先將光標(biāo)簽部署到固定位置，再通過采集設(shè)備讀取光標(biāo)簽就可計(jì)算出設(shè)備自身所處相對(duì)位置，從而達(dá)到定位的目的。該功能即可用于室外也可以用于室內(nèi)定位，尤其是在室內(nèi)定位時(shí)克服了無GPS信號(hào)的問題。光標(biāo)簽定位首先要對(duì)光標(biāo)簽進(jìn)行部署，且無盲區(qū)，為了達(dá)到對(duì)定位區(qū)域的全覆蓋，同時(shí)節(jié)約成本，就需要進(jìn)行適當(dāng)?shù)墓鈽?biāo)簽分布位置部署(通常認(rèn)為過多的光標(biāo)簽布設(shè)雖然可以提高定位精度，但是光標(biāo)簽本身的成本與標(biāo)簽之間的相互影響也會(huì)增加)，但由于工作區(qū)域的幾何形狀、光照條件、物品擺放結(jié)構(gòu)的不同，因此不同場合下光標(biāo)簽的部署位置也各不相同，其部署過程人工完成耗時(shí)耗力，且極有可能存在盲區(qū)影響后續(xù)的使用，因此需要急需要一種方法，能夠?qū)崿F(xiàn)光標(biāo)簽的部署，并且無盲區(qū)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供了一種基于定位的區(qū)域光標(biāo)簽快速部署方法，該方法能夠?qū)崿F(xiàn)光標(biāo)簽的部署，并且無盲區(qū)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明所述的基于定位的區(qū)域光標(biāo)簽快速部署方法包括以下步驟：

1)按照平均分布的原則利用網(wǎng)格部署的方法在待部署區(qū)域部署光標(biāo)簽；

2)將若干臺(tái)機(jī)器人放置到待部署區(qū)域中，其中，各臺(tái)機(jī)器人上均安裝有基于光標(biāo)簽定位的移動(dòng)識(shí)別設(shè)備；

3)機(jī)器人在待部署區(qū)域進(jìn)行隨機(jī)游走行進(jìn)，機(jī)器人在行進(jìn)過程中，機(jī)器人上的基于光標(biāo)簽定位的移動(dòng)識(shí)別設(shè)備對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位，當(dāng)定位成功時(shí)，則機(jī)器人繼續(xù)行進(jìn)；當(dāng)沒有定位成功時(shí)，則機(jī)器人停止行進(jìn)，并機(jī)器人當(dāng)前所在區(qū)域記作定位盲區(qū)，并執(zhí)行步驟4)；當(dāng)機(jī)器人遍歷完待部署光標(biāo)簽區(qū)域后，沒有發(fā)現(xiàn)定位盲區(qū)時(shí)，則轉(zhuǎn)至步驟5)；

4)根據(jù)定位盲區(qū)的形狀部署光標(biāo)簽，并轉(zhuǎn)至步驟3)；

5)完成待部署區(qū)域的光標(biāo)簽部署。

當(dāng)定位盲區(qū)為矩形區(qū)域，且在該矩形區(qū)域的四個(gè)角的位置以及四個(gè)邊的中間位置部署光標(biāo)簽。

當(dāng)定位盲區(qū)為圓形區(qū)域，則在圓形區(qū)域內(nèi)均勻部署三個(gè)光標(biāo)簽。

當(dāng)定位盲區(qū)為三角形區(qū)域，則在該三角形區(qū)域的三個(gè)角的位置部署光標(biāo)簽。

在定位盲區(qū)部署光標(biāo)簽時(shí)，當(dāng)需要部署光標(biāo)簽的位置已經(jīng)部署光標(biāo)簽時(shí)，則不在該位置重新部署光標(biāo)簽。

基于光標(biāo)簽定位的移動(dòng)識(shí)別設(shè)備獲取機(jī)器人與待部署區(qū)域內(nèi)已經(jīng)部署的光標(biāo)簽之間的間距，并根據(jù)機(jī)器人與待部署區(qū)域內(nèi)已經(jīng)部署的光標(biāo)簽之間的間距計(jì)算機(jī)器人的位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的定位。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明所述的基于定位的區(qū)域光標(biāo)簽快速部署方法在具體操作時(shí)，先在待部署區(qū)域部署光標(biāo)簽，然后通過若干臺(tái)機(jī)器人在待部署區(qū)域進(jìn)行隨機(jī)游走行進(jìn)，并在游走的過程中，通過基于光標(biāo)簽定位的移動(dòng)設(shè)備設(shè)備對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位，當(dāng)定位沒有成功時(shí)，則機(jī)器人停止行進(jìn)，并將機(jī)器人當(dāng)前所在區(qū)域記作定位盲區(qū)，用戶即可根據(jù)定位盲區(qū)的形狀部署光標(biāo)簽，直至遍歷完待部署光標(biāo)簽區(qū)域?yàn)橹?，從而?shí)現(xiàn)光標(biāo)簽的部署，同時(shí)及時(shí)發(fā)現(xiàn)盲區(qū)，對(duì)盲區(qū)進(jìn)行光標(biāo)簽的部署，消除待部署區(qū)域的盲區(qū)，操作快速、方便，具有較為廣泛的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的流程圖；

圖2為實(shí)施例一中所述倉儲(chǔ)中心M的示意圖；

圖3為矩形盲區(qū)部署光標(biāo)簽的位置示意圖；

圖4為圓形盲區(qū)部署光標(biāo)簽的位置示意圖；

圖5為三角形盲區(qū)部署光標(biāo)簽的位置示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)描述：

參考圖1，本發(fā)明所述的基于定位的區(qū)域光標(biāo)簽快速部署方法包括以下步驟：

1)按照平均分布的原則利用網(wǎng)格部署的方法在待部署區(qū)域部署光標(biāo)簽；

2)將若干臺(tái)機(jī)器人放置到待部署區(qū)域中，其中，各臺(tái)機(jī)器人上均安裝有基于光標(biāo)簽定位的移動(dòng)識(shí)別設(shè)備；

3)機(jī)器人在待部署區(qū)域進(jìn)行隨機(jī)游走行進(jìn)，機(jī)器人在行進(jìn)過程中，機(jī)器人上的基于光標(biāo)簽定位的移動(dòng)識(shí)別設(shè)備對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位，當(dāng)定位成功時(shí)，則機(jī)器人繼續(xù)行進(jìn)；當(dāng)沒有定位成功時(shí)，則機(jī)器人停止行進(jìn)，并機(jī)器人當(dāng)前所在區(qū)域記作定位盲區(qū)，并執(zhí)行步驟4)；當(dāng)機(jī)器人遍歷完待部署光標(biāo)簽區(qū)域后，沒有發(fā)現(xiàn)定位盲區(qū)時(shí)，則轉(zhuǎn)至步驟5)；

4)根據(jù)定位盲區(qū)的形狀部署光標(biāo)簽，并轉(zhuǎn)至步驟3)；

5)完成待部署區(qū)域的光標(biāo)簽部署。

參考圖,3，當(dāng)定位盲區(qū)為矩形區(qū)域，且在該矩形區(qū)域的四個(gè)角的位置以及四個(gè)邊的中間位置部署光標(biāo)簽。

參考圖4，當(dāng)定位盲區(qū)為圓形區(qū)域，則在圓形區(qū)域內(nèi)均勻部署三個(gè)光標(biāo)簽。

參考圖5，當(dāng)定位盲區(qū)為三角形區(qū)域，則在該三角形區(qū)域的三個(gè)角的位置部署光標(biāo)簽。

在定位盲區(qū)部署光標(biāo)簽時(shí)，當(dāng)需要部署光標(biāo)簽的位置已經(jīng)部署光標(biāo)簽時(shí)，則不在該位置重新部署光標(biāo)簽。

基于光標(biāo)簽定位的移動(dòng)識(shí)別設(shè)備獲取機(jī)器人與待部署區(qū)域內(nèi)已經(jīng)部署的光標(biāo)簽之間的間距，并根據(jù)機(jī)器人與待部署區(qū)域內(nèi)已經(jīng)部署的光標(biāo)簽之間的間距計(jì)算機(jī)器人的位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的定位。

所述光標(biāo)簽包括信號(hào)陣列以及三個(gè)定位標(biāo)志發(fā)光器件，通過光標(biāo)簽定位的移動(dòng)識(shí)別設(shè)備中的攝像頭獲取三個(gè)定位標(biāo)志發(fā)光器件的圖像信息，并利用三個(gè)定位標(biāo)志發(fā)光器件的圖像信息根據(jù)小孔成像原理實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的定位。

實(shí)施例一

某大型倉儲(chǔ)中心M，采用光標(biāo)簽定位技術(shù)，需要對(duì)現(xiàn)場進(jìn)行光標(biāo)簽的快速部署，具體過程為：

先獲取大型倉儲(chǔ)中心的平面圖，再以平均分布的原則利用網(wǎng)格部署的方法布設(shè)光標(biāo)簽；布設(shè)完成后，派出10臺(tái)改裝后具有光標(biāo)簽定位功能的“科沃斯DT型”機(jī)器人進(jìn)行在區(qū)域內(nèi)的自由游走；設(shè)定各機(jī)器人每行進(jìn)2秒進(jìn)行一次機(jī)遇光標(biāo)簽的定位，如果定位成功則繼續(xù)行進(jìn)定位，否則停止在原地；經(jīng)過5分鐘后，查看停止的機(jī)器人及其停止位置；對(duì)每一臺(tái)停止機(jī)器人的停止位置進(jìn)行分析，根據(jù)位置的形狀進(jìn)行相應(yīng)的矩形、圓形、三角形“盲區(qū)”光標(biāo)簽補(bǔ)充；再次啟動(dòng)所有機(jī)器人進(jìn)行自主定位測試，直至累計(jì)6×5分鐘后沒有發(fā)現(xiàn)10臺(tái)機(jī)器人有任何一臺(tái)因?yàn)槎ㄎ皇《Ｖ梗瑒t光標(biāo)簽部署完畢，記錄當(dāng)前所有光標(biāo)簽的當(dāng)前位置，形成光標(biāo)簽部署分布圖，將該圖作為最終M的光標(biāo)簽部署分布圖。