技術(shù)特征：

1.一種基于陀螺數(shù)據(jù)的帶旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的慣導(dǎo)系統(tǒng)渦動(dòng)補(bǔ)償方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟(1)、采集水平陀螺原始數(shù)據(jù)，并扣除交叉敏感項(xiàng)、地球自轉(zhuǎn)分量及陀螺常值漂移，得到因渦動(dòng)帶來(lái)的陀螺敏感量；

步驟(2)、對(duì)步驟(1)得到的量進(jìn)行積分，而后進(jìn)行擬合；

步驟(3)、建立渦動(dòng)與渦動(dòng)引起的陀螺敏感量之間的微分方程，解微分方程，得到渦動(dòng)參數(shù)；

步驟(4)、利用渦動(dòng)參數(shù)對(duì)載體姿態(tài)輸出進(jìn)行補(bǔ)償。

2.根據(jù)權(quán)利要求書(shū)1所述的基于陀螺數(shù)據(jù)的帶旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的慣導(dǎo)系統(tǒng)渦動(dòng)補(bǔ)償方法，其特征在于：步驟(2)中所述對(duì)積分量所進(jìn)行的傅里葉擬合采用二階模型，具體模型如下：

$\left\{\begin{array}{c}\∫\stackrel{\‾}{{\mathrm{\ω}}_x}=A_{x0}+A_{x1}\cos \mathrm{\ω}t+B_{x1}\sin \mathrm{\ω}t+A_{x2}\cos 2\mathrm{\ω}t+B_{x2}\sin 2\mathrm{\ω}t\\ \∫\stackrel{\‾}{{\mathrm{\ω}}_y}=A_{y0}+A_{y1}\cos \mathrm{\ω}t+B_{y1}\sin \mathrm{\ω}t+A_{y2}\cos 2\mathrm{\ω}t+B_{y2}\sin 2\mathrm{\ω}t\end{array}\right.---\left(1\right)$

其中和為步驟(1)得到的因渦動(dòng)引起的陀螺敏感量，ω為旋轉(zhuǎn)調(diào)制的角速度，t為時(shí)間。

3.根據(jù)權(quán)利要求書(shū)1所述的基于陀螺數(shù)據(jù)的帶旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的慣導(dǎo)系統(tǒng)渦動(dòng)補(bǔ)償方法，其特征在于：步驟(3)中所述建立的渦動(dòng)與渦動(dòng)引起的陀螺敏感量之間的微分方程如下：

$\left\{\begin{array}{c}\stackrel{\‾}{{\mathrm{\ω}}_x}={\stackrel{\·}{\mathrm{\θ}}}_y-\mathrm{\ω}\·{\mathrm{\θ}}_x\\ \stackrel{\‾}{{\mathrm{\ω}}_y}={\stackrel{\·}{\mathrm{\θ}}}_x+\mathrm{\ω}\·{\mathrm{\θ}}_y\end{array}\right.---\left(2\right)$

其中θ_x為繞慣性測(cè)量坐標(biāo)系y軸方向的渦動(dòng)角度，θ_y為繞慣性測(cè)量坐標(biāo)系x軸方向的渦動(dòng)角度，分別為其微分量。

4.根據(jù)權(quán)利要求書(shū)1所述的基于陀螺數(shù)據(jù)的帶旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的慣導(dǎo)系統(tǒng)渦動(dòng)補(bǔ)償方法，其特征在于：步驟(3)中所述解微分方程，采用的是系數(shù)匹配的方法，即設(shè)渦動(dòng)的描述式如公式(3)：

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\θ}}_x=x_1\cos \mathrm{\ω}t+x_2\sin \mathrm{\ω}t+x_3\cos 2\mathrm{\ω}t+x_4\sin 2\mathrm{\ω}t\\ {\mathrm{\θ}}_y=y_1\cos \mathrm{\ω}t+y_2\sin \mathrm{\ω}t+y_3\cos 2\mathrm{\ω}t+y_4\sin 2\mathrm{\ω}t\end{array}\right.---\left(3\right)$

根據(jù)渦動(dòng)與陀螺敏感量之間的關(guān)系，得到公式(4)：

$\left\{\begin{array}{c}-A_{x1}\mathrm{\ω}\sin \mathrm{\ω}t+B_{x1}\mathrm{\ω}\cos \mathrm{\ω}t-2A_{x2}\mathrm{\ω}\sin 2\mathrm{\ω}t+2B_{x2}\mathrm{\ω}\cos 2\mathrm{\ω}t=-y_1\mathrm{\ω}\sin \mathrm{\ω}t+y_2\mathrm{\ω}\cos \mathrm{\ω}t\\ -2y_3\mathrm{\ω}\sin 2\mathrm{\ω}t+2y_4\mathrm{\ω}\cos 2\mathrm{\ω}t-\mathrm{\ω}\left(x_1\cos \mathrm{\ω}t+x_2\sin \mathrm{\ω}t+x_3\cos 2\mathrm{\ω}t+x_4\sin 2\mathrm{\ω}t\right)\\ -A_{y1}\mathrm{\ω}\sin \mathrm{\ω}t+B_{y1}\mathrm{\ω}\cos \mathrm{\ω}t-2A_{y2}\mathrm{\ω}\sin 2\mathrm{\ω}t+2B_{y2}\mathrm{\ω}\cos 2\mathrm{\ω}t=-x_1\mathrm{\ω}\sin \mathrm{\ω}t+x_2\mathrm{\ω}\cos \mathrm{\ω}t\\ -2x_3\mathrm{\ω}\sin 2\mathrm{\ω}t+2x_4\mathrm{\ω}\cos 2\mathrm{\ω}t+\mathrm{\ω}\left(y_1\cos \mathrm{\ω}t+y_2\sin \mathrm{\ω}t+y_3\cos 2\mathrm{\ω}t+y_4\sin 2\mathrm{\ω}t\right)\end{array}\right.---\left(4\right)$

根據(jù)各項(xiàng)分量的系數(shù)相等，解算渦動(dòng)參數(shù)。