本發(fā)明涉及定位領(lǐng)域，特別是涉及一種定位方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：室內(nèi)定位技術(shù)作為衛(wèi)星定位的輔助定位，可以解決衛(wèi)星信號(hào)到達(dá)地面時(shí)較弱、不能穿透建筑物的問(wèn)題。激光定位技術(shù)是一種常見(jiàn)的室內(nèi)定位技術(shù)，該方案是通過(guò)在定位空間內(nèi)搭建發(fā)射激光的定位光塔，對(duì)定位空間進(jìn)行激光掃射，在待定位物體上設(shè)計(jì)多個(gè)信號(hào)接收器，并在接收端對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理，直接輸出三維位置坐標(biāo)信息。其定位流程可以由圖1所示。其中，現(xiàn)有的數(shù)據(jù)運(yùn)算過(guò)程需要使用多個(gè)信號(hào)接收器接收到的定位信號(hào)和多個(gè)信號(hào)接收器之間的相對(duì)位置關(guān)系，來(lái)計(jì)算待定位物體的位置信息。為此，待定位物體上需要設(shè)有多個(gè)信號(hào)接收器，并且在定位的過(guò)程中，為了避免安裝精度和制造精度對(duì)最終的定位精度造成過(guò)大損傷，各個(gè)信號(hào)接收器之間的距離需要盡量大一些，這樣會(huì)使得多個(gè)信號(hào)接收器構(gòu)成的定位件的體積較大。另外，在定位過(guò)程需要定位件自行計(jì)算的情況下，定位件還需要包括處理器，這無(wú)疑會(huì)進(jìn)一步使得定位件體積很難做到更小，使得穿戴、攜帶等都不夠方便。為此，需要一種能夠簡(jiǎn)單、有效的定位方案，使得基于較少的信號(hào)接收器就可以確定待定位物體的位置。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明主要解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于較少的信號(hào)接收器就可以確定待定位物體的位置的定位方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種定位方法，基于定位空間中的待定位物體表面上攜帶的信號(hào)接收器所接收的定位光束和與定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)，對(duì)待定位物體進(jìn)行定位，其中，定位空間內(nèi)設(shè)有至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向定位空間掃射定位光束，定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，掃射轉(zhuǎn)軸與掃射面不垂直，參照信號(hào)發(fā)射裝置向定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)，該方法包括：針對(duì)信號(hào)接收器所接收到的來(lái)自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，基于信號(hào)接收器接收到定位光束的時(shí)間、與定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及角速度，分別確定信號(hào)接收器接收到定位光束時(shí)定位光束所張成的即時(shí)掃射面；基于多個(gè)即時(shí)掃射面，確定信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，還提供了一種定位裝置，用于基于定位空間中的待定位物體表面上攜帶的信號(hào)接收器所接收的定位光束和與定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)，對(duì)待定位物體進(jìn)行定位，其中，定位空間內(nèi)設(shè)有至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向定位空間掃射定位光束，定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，掃射轉(zhuǎn)軸與掃射面不垂直，參照信號(hào)發(fā)射裝置向定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)，該定位裝置包括：即時(shí)掃射面確定單元，針對(duì)信號(hào)接收器所接收到的來(lái)自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，即時(shí)掃射面確定單元基于信號(hào)接收器接收到定位光束的時(shí)間、與定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及角速度，分別確定信號(hào)接收器接收到定位光束時(shí)定位光束所張成的即時(shí)掃射面；位置確定單元，用于基于多個(gè)相即時(shí)掃射面，確定信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，還提供了一種定位設(shè)備，用于對(duì)定位空間中的待定位物體進(jìn)行定位，其中，定位空間內(nèi)設(shè)有至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向定位空間掃射定位光束，定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，掃射轉(zhuǎn)軸與掃射面不垂直，參照信號(hào)發(fā)射裝置向定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)，該定位設(shè)備包括：信號(hào)接收器，適于設(shè)置在待定位物體的外表面，用于接收定位光束和參照信號(hào)；存儲(chǔ)器，用于保存定位數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)包括信號(hào)接收器分別接收到定位光束的時(shí)間和參照信號(hào)的時(shí)間；處理器，用于基于定位數(shù)據(jù)來(lái)確定待定位物體在定位空間中的位置，其中，處理器針對(duì)信號(hào)接收器所接收到的來(lái)自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，基于信號(hào)接收器接收到定位光束的時(shí)間、與定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及角速度，分別確定信號(hào)接收器接收到定位光束時(shí)定位光束所張成的即時(shí)掃射面，并基于多個(gè)即時(shí)掃射面確定信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。根據(jù)本發(fā)明另一方面，還提供了一種定位系統(tǒng)，用于對(duì)定位空間中的待定位物體進(jìn)行定位，該定位系統(tǒng)包括：至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向定位空間掃射定位光束，定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，掃射轉(zhuǎn)軸與掃射面不垂直，參照信號(hào)發(fā)射裝置向定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)；以及上文述及的定位設(shè)備。綜上，利用本發(fā)明，基于一個(gè)信號(hào)接收器所接收到的定位信號(hào)，就可以確定攜帶有該信號(hào)接收器的待定位物體的位置，使得待定位物體僅需攜帶一個(gè)信號(hào)接收器，就可以完成待定位物體的定位。附圖說(shuō)明通過(guò)結(jié)合附圖對(duì)本公開(kāi)示例性實(shí)施方式進(jìn)行更詳細(xì)的描述，本公開(kāi)的上述以及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將變得更加明顯，其中，在本公開(kāi)示例性實(shí)施方式中，相同的參考標(biāo)號(hào)通常代表相同部件。圖1示出了現(xiàn)有的激光定位方案的實(shí)現(xiàn)流程。圖2示出了將信號(hào)接收器布設(shè)在適于用戶佩戴的頭盔上時(shí)的狀態(tài)示意圖。圖3示出了定位光信號(hào)發(fā)射裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖4示出了定位光束的線狀截面的示意圖。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的定位方法的示意性流程圖。圖6示出了一種位于定位空間內(nèi)的信號(hào)接收器與兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置平面狀態(tài)示意圖。圖7示出了另一種位于定位空間內(nèi)的信號(hào)接收器與兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置平面狀態(tài)示意圖圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的位置修正方案的示意性流程圖。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的相對(duì)方向修正方案的狀態(tài)示意圖。圖10示出了三個(gè)即時(shí)掃射面交于一點(diǎn)時(shí)的狀態(tài)示意圖。圖11示出了三個(gè)即時(shí)掃射面交于三條線時(shí)的狀態(tài)示意圖。圖12示出了一種將即時(shí)掃射面進(jìn)行平移的狀態(tài)示意圖。圖13示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的定位裝置的結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。圖14示出了相對(duì)方向確定單元可以具有的一種具體結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。圖15示出了位置確定單元可以具有的一種具體結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。圖16示出了位置確定單元可以具有的另一種具體結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。圖17示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的定位設(shè)備的結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。圖18示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。具體實(shí)施方式下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施方式。雖然附圖中顯示了本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施方式，然而應(yīng)該理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施方式所限制。相反，提供這些實(shí)施方式是為了使本公開(kāi)更加透徹和完整，并且能夠?qū)⒈竟_(kāi)的范圍完整地傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。如前文所述，本發(fā)明主要提出了一種能夠基于較少的(可以是一個(gè))信號(hào)接收器對(duì)待定位物體進(jìn)行定位的定位方案。其中，本發(fā)明的定位方案可以實(shí)現(xiàn)為一種定位方法，也可以實(shí)現(xiàn)為一種定位裝置，還可以實(shí)現(xiàn)為一種定位設(shè)備和定位系統(tǒng)。下面首先就本發(fā)明的定位方法進(jìn)行說(shuō)明，在對(duì)本發(fā)明的定位方法進(jìn)行說(shuō)明之前，首先就本發(fā)明的定位方法可以適用的具體定位場(chǎng)景進(jìn)行說(shuō)明。本發(fā)明的定位方法可以基于定位空間中的待定位物體表面上攜帶的信號(hào)接收器所接收的定位光束和與定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)，對(duì)待定位物體進(jìn)行定位。其中，待定位物體表面攜帶的信號(hào)接收器可以是一個(gè)或多個(gè)，在待定位物體表面攜帶的信號(hào)接收器為多個(gè)時(shí)，多個(gè)信號(hào)接收器之間可以具有確定的相對(duì)空間位置關(guān)系。信號(hào)接收器可以以多種形式布設(shè)在待定位物體的表面。例如，在待定物體為用戶時(shí)，可以將一個(gè)或多個(gè)信號(hào)接收器布設(shè)在適于用戶穿戴的可穿戴設(shè)備上，如頭盔、背包等，用戶通過(guò)佩戴相關(guān)設(shè)備，就可以攜帶多個(gè)信號(hào)接收器；也可以將一個(gè)或多個(gè)信號(hào)接收器布設(shè)在適于用戶持有的設(shè)備(如游戲手柄)上；當(dāng)然還可以直接將一個(gè)或多個(gè)信號(hào)接收器布設(shè)在用戶身上。另外，還可以通過(guò)多種方式使得待定位物體適于攜帶一個(gè)或多個(gè)信號(hào)接收器，這里不再贅述。其中，作為示例，圖2示出了將多個(gè)信號(hào)接收器1布設(shè)在適于用戶佩戴的頭盔5上時(shí)的狀態(tài)示意圖。定位空間內(nèi)可以設(shè)有至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置。其中，定位空間可以被擴(kuò)展成多個(gè)子定位空間，每個(gè)子定位空間內(nèi)都可以設(shè)有定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與之相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置。不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置可以設(shè)置在定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向定位空間掃射定位光束，定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，掃射轉(zhuǎn)軸與掃射面不垂直。這里可以通過(guò)多種方式實(shí)現(xiàn)定位光信號(hào)發(fā)射裝置向其所在的定位空間掃射定位光束。例如，可以通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)掃描、MEMS掃描鏡擺動(dòng)掃描、單模光纖抖動(dòng)掃描等多種方式實(shí)現(xiàn)定位光信號(hào)發(fā)射裝置向其所在的定位空間掃射定位光束。當(dāng)然，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，還可以有其它實(shí)現(xiàn)方式，此處不再贅述。預(yù)定的掃射周期(T)可以對(duì)應(yīng)于預(yù)定的角速度(ω)，也可以不對(duì)應(yīng)。例如，在定位光信號(hào)發(fā)射裝置圍繞掃射轉(zhuǎn)軸做勻速圓周旋轉(zhuǎn)時(shí)，可以認(rèn)為掃射周期對(duì)應(yīng)于預(yù)定的角速度，此時(shí)有T＝2π/ω。另一方面，在一些情況下，定位光信號(hào)發(fā)射裝置只需要轉(zhuǎn)動(dòng)不到一周，例如約四分之一周，即約90°，就可以使掃描光束完全掃描該定位空間。這樣，在掃描光束掃描定位空間時(shí)和不掃描定位空間時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度可以不同，或者，定位光信號(hào)發(fā)射裝置也可以被設(shè)置為使得掃描光束在定位空間中往復(fù)擺動(dòng)掃描，在這些情況下，T≠2π/ω。線狀截面指的是由平行于掃射轉(zhuǎn)軸的平面截取的截面，為了更好地理解線狀截面的概念，下面結(jié)合圖3、圖4做進(jìn)一步說(shuō)明。圖3示出了定位光信號(hào)發(fā)射裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，定位光信號(hào)發(fā)射裝置可以由掃射光源21和旋轉(zhuǎn)裝置22構(gòu)成，掃射光源21固定在旋轉(zhuǎn)裝置22上，旋轉(zhuǎn)裝置22可以繞固定的掃射轉(zhuǎn)軸23旋轉(zhuǎn)。其中，掃射光源21可以是豎直的線狀光源(如光源經(jīng)過(guò)狹縫后得到的線狀光源)，也可以是陣列光源，當(dāng)然還可以是其它形式的光源。在旋轉(zhuǎn)裝置22圍繞掃射轉(zhuǎn)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，掃射光源21所發(fā)出的定位光束就可以隨著掃射轉(zhuǎn)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)以覆蓋定位空間的大部分區(qū)域或者整個(gè)區(qū)域。掃射光源21所發(fā)出的定位光束具有線狀截面，這里的線狀截面指的是由平行于掃射轉(zhuǎn)軸23的平面α截取的平面，截取的平面如圖4所示，該截面的寬度較小，長(zhǎng)度較大，因此，可以稱為線狀截面。線狀截面可以張成一個(gè)掃射面(見(jiàn)圖3陰影部分所示)，掃射面可以隨著旋轉(zhuǎn)裝置22繞掃射轉(zhuǎn)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)。在掃射轉(zhuǎn)軸23與掃射面垂直的情況下，在掃射面繞掃射轉(zhuǎn)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，掃射面所能達(dá)到的范圍為一個(gè)厚度很小的平面，其所能覆蓋的范圍很小。因此，這里要限定掃射轉(zhuǎn)軸23與掃射面不垂直，以使得在掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，掃射面能夠覆蓋定位空間的大部分區(qū)域或者整個(gè)區(qū)域。其中，優(yōu)選地，掃射面和掃射轉(zhuǎn)軸平行，進(jìn)一步地，掃射轉(zhuǎn)軸可以與掃射面共面。這里述及的掃射轉(zhuǎn)軸可以是實(shí)體轉(zhuǎn)軸，也可以是虛擬軸線。參照信號(hào)發(fā)射裝置向定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)。這樣，信號(hào)接收器可以通過(guò)識(shí)別出其所接收到的定位光束所關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)，來(lái)識(shí)別出發(fā)射該定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置。這里為了便于識(shí)別參照信號(hào)，可以對(duì)參照信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的參照信號(hào)進(jìn)行編碼，以使得不同定位光束所關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)具有不同的編碼。由此，信號(hào)接收器可以根據(jù)接收到的參照信號(hào)的編碼，識(shí)別出接下來(lái)接收到的其所關(guān)聯(lián)的定位光束所對(duì)應(yīng)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置。這里可以采取多種方式對(duì)參照信號(hào)進(jìn)行編碼，例如，參照信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的參照信號(hào)可以包括多個(gè)脈沖，可以對(duì)參照信號(hào)中脈沖的脈沖長(zhǎng)度和/或相鄰兩個(gè)脈沖之間的脈沖間隔進(jìn)行編碼，以使得不同定位光束所關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)具有不同的編碼。當(dāng)然，還可以有其它編碼方式，這里不再贅述。其中，這里述及的術(shù)語(yǔ)“參照信號(hào)”可以是多種形式的信號(hào)，如可以是光信號(hào)，也可以是無(wú)線電信號(hào)等等。例如這里的“參照信號(hào)”可以認(rèn)為是具有一定立體角的脈沖形式的擴(kuò)散光束，可以通過(guò)多種方式產(chǎn)生。例如，參照信號(hào)發(fā)射裝置可以是一個(gè)面光源，面光源可以以脈沖的形式向外發(fā)射具有一定張角的擴(kuò)散光束，當(dāng)然，在參照信號(hào)為其他形式的信號(hào)時(shí)，參照信號(hào)發(fā)射裝置還可以有其它具體結(jié)構(gòu)，這里不再贅述。進(jìn)一步地，定位光信號(hào)發(fā)射裝置在每個(gè)掃射周期內(nèi)可以以兩種或更多種掃射模式向其所在的定位空間掃射定位光束，不同掃射模式的掃射工作期間可以不同。其中，每個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置所具有的不同掃射模式可以由具有不同掃射轉(zhuǎn)軸的掃射機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，也可以由一個(gè)掃射機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。以定位光信號(hào)發(fā)射裝置具有兩種掃射模式、不同的掃射模式由具有不同掃射轉(zhuǎn)軸的掃射機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)為例，第二種掃射模式下的第二定位光束的掃射轉(zhuǎn)軸與第一種掃射模式下的第一定位光束的掃射轉(zhuǎn)軸可以具有預(yù)定夾角。這里，作為優(yōu)選，在每個(gè)掃射周期內(nèi)，定位光信號(hào)發(fā)射裝置可以時(shí)分地向其所在的定位空間橫向掃射和縱向掃射，其中，橫向掃射的定位光束的線狀截面的延伸方向和掃射轉(zhuǎn)軸垂直于水平面，縱向掃射的定位光束的線狀截面的延伸方向和掃射轉(zhuǎn)軸平行于水平面。另外，在定位光信號(hào)發(fā)射裝置的不同掃射模式由一個(gè)掃射機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)時(shí)，不同的掃射模式下的定位光束所張成的掃射面與掃射機(jī)構(gòu)的掃射轉(zhuǎn)軸的夾角不同。其中，本文述及的掃射轉(zhuǎn)軸可以是一個(gè)實(shí)體轉(zhuǎn)軸，也可以是一個(gè)虛擬轉(zhuǎn)軸。在定位光信號(hào)發(fā)射裝置以兩種或更多種掃射模式向其所在的定位空間掃射定位光束時(shí)，與其關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的參照信號(hào)也可以有兩種或更多種編碼方式，分別對(duì)應(yīng)于不同的掃射模式。至此，對(duì)本發(fā)明的定位方法可以適用的具體場(chǎng)景做了詳細(xì)說(shuō)明。下面就本發(fā)明的定位方法進(jìn)行說(shuō)明。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的定位方法的示意性流程圖。參見(jiàn)圖5，在步驟S110，針對(duì)信號(hào)接收器所接收到的來(lái)自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，基于信號(hào)接收器接收到定位光束的時(shí)間、與定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及角速度，分別確定信號(hào)接收器接收到定位光束時(shí)定位光束所張成的即時(shí)掃射面。如上文所述，與定位光信號(hào)發(fā)射裝置關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的參照信號(hào)可以作為該定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)。因此，設(shè)定信號(hào)接收器接收到定位光束的時(shí)間為t1，信號(hào)接收器接收到與該定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間為t2，那么該定位光束所對(duì)應(yīng)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置掃過(guò)信號(hào)接收器所用的時(shí)間為(t1-t2)。由于定位光信號(hào)發(fā)射裝置掃射定位光束的角速度已知(可以是一個(gè)定值，也可以是滿足一定函數(shù)關(guān)系的變量)，所以根據(jù)角速度和掃過(guò)信號(hào)接收器所用的時(shí)間(t1-t2)以及發(fā)射該定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置，就可以確定信號(hào)接收器接收到定位光束時(shí)，該定位光束所張成的即時(shí)掃射面。這里述及的“即時(shí)掃射面”指的就是信號(hào)接收器接收到定位光束時(shí)，該定位光束相對(duì)于零角度線轉(zhuǎn)過(guò)一定角度時(shí)的掃射面。而信號(hào)接收器就處于所確定的即時(shí)掃射面上。其中，即時(shí)掃射面可以看成是以定位光信號(hào)發(fā)射裝置為端點(diǎn)的掃射面，而定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置是固定且已知的，由此，所確定的即時(shí)掃射面在定位空間中具有唯一的方向。其中，零角度線是定位光信號(hào)發(fā)射裝置所掃射的定位光束的掃射期間的起始時(shí)刻所掃射的定位光束所張成的掃射面。由此，就可以針對(duì)信號(hào)接收器接收到來(lái)自多個(gè)(至少兩個(gè))定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，分別確定信號(hào)接收器接收到定位光束時(shí)定位光束所張成的即時(shí)掃射面。其中，多個(gè)即時(shí)掃射面可以分別對(duì)應(yīng)于不同定位光信號(hào)發(fā)射裝置所掃射的定位光束，另外，在定位光信號(hào)發(fā)射裝置在每個(gè)掃射周期內(nèi)以兩種或更多種掃射模式掃射定位光束時(shí)，多個(gè)即時(shí)掃射面中也可以存在兩個(gè)或更多個(gè)即時(shí)掃射面，其對(duì)應(yīng)于同一個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置在不同掃射模式下所掃射的定位光束。在步驟S120，基于多個(gè)即時(shí)掃射面，確定信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。基于步驟S110所確定的即時(shí)掃射面在定位空間中的方向是固定的，而信號(hào)接收器處于所確定的即時(shí)掃射面上。因此，可以基于多個(gè)即時(shí)掃射面來(lái)確定信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置，所確定的位置就可以認(rèn)為是攜帶該信號(hào)接收器的待定位物體的位置。其中，基于多個(gè)即時(shí)掃射面，可以有多種確定信號(hào)接收器的位置的方式。這里，作為優(yōu)選，本發(fā)明提出了“三角定位”和“三面定位”兩種定位方式。其中，可以根據(jù)實(shí)際情況，選擇合適的定位方式。另外，還可以有其它定位方式，這里不再贅述。下面就這兩種定位方式分別進(jìn)行說(shuō)明。(1)三角定位如上文所述，每個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置在每個(gè)掃射周期內(nèi)可以以兩種或更多種掃射模式向定位空間掃射定位光束。由此，可以首先針對(duì)一個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置在兩種掃射模式下掃射的定位光束對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面，確定光信號(hào)接收器相對(duì)于定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向。其中，兩種掃射模式下掃射的兩種定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面是相交的，因此，這里所確定的相對(duì)方向是一個(gè)“線方向”。具體來(lái)說(shuō)，對(duì)于信號(hào)接收器接收到的來(lái)自同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩種不同掃射模式下的兩種定位光束，可以確定兩個(gè)即時(shí)掃射面(確定即時(shí)掃射面的過(guò)程可參見(jiàn)上文相關(guān)描述)，這里，可以認(rèn)為信號(hào)接收器處于這兩個(gè)即時(shí)掃射面上，因此，信號(hào)接收器處于這兩個(gè)即時(shí)掃射面的交線上，該交線就可以認(rèn)為是信號(hào)接收器相對(duì)于定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向。在確定了信號(hào)接收器分別相對(duì)于兩個(gè)不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩個(gè)相對(duì)方向后，就可以根據(jù)這兩個(gè)相對(duì)方向，確定信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。這里可以利用三角定位原理進(jìn)行定位。如圖6所示，在確定了信號(hào)接收器1相對(duì)于第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1的相對(duì)方向和信號(hào)接收器1相對(duì)于第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2的相對(duì)方向后，信號(hào)接收器1就處在兩個(gè)相對(duì)方向的交匯處。由此，信號(hào)接收器1和第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1、第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2形成三角關(guān)系。第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1和第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2的位置信息已知，相當(dāng)于三角形的兩個(gè)頂點(diǎn)位置已知，而兩個(gè)頂點(diǎn)分別和另一個(gè)頂點(diǎn)的連線的方向(即相對(duì)方向)已知，因此，根據(jù)上述信息就可以確定第三個(gè)頂點(diǎn)的位置，即信號(hào)接收器的位置，也就是攜帶信號(hào)接收器的待定位物體的位置。由此，本發(fā)明利用一個(gè)信號(hào)接收器就可以確定待定位物體的位置。這里，為了使得定位的結(jié)果更加精確，還可以確定三個(gè)、四個(gè)等更多個(gè)相對(duì)方向，然后基于多個(gè)相對(duì)方向來(lái)確定信號(hào)接收器的位置。例如，在相對(duì)方向?yàn)槿齻€(gè)時(shí)，可以從中任選兩個(gè)相對(duì)方向作為一個(gè)方向組，這樣可以選取三組方向組，然后分別根據(jù)每組方向組中的兩個(gè)相對(duì)方向?qū)π盘?hào)接收器進(jìn)行定位，可以得到信號(hào)接收器的三個(gè)位置，可以取三個(gè)位置的平均值作為最終確定的信號(hào)接收器的位置。當(dāng)然，在相對(duì)方向多于兩個(gè)時(shí)，還可以采用其它計(jì)算方式來(lái)獲得更加準(zhǔn)確的定位結(jié)果，這里不再贅述。下面就三角定位的一種可行的計(jì)算過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。參見(jiàn)圖6，A為第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1的位置，B為第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2的位置，M為信號(hào)接收器1的位置。已知第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1及第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別為(XA，YA，ZA)、(XB，YB，ZB)，以及第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1的坐標(biāo)系、第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2的坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣RA、RB，定位計(jì)算過(guò)程如下：已知信號(hào)接收器1接收到第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1橫縱兩個(gè)掃射模式下的定位光束所用時(shí)間t1、t2，從而得到兩個(gè)掃描角azi、elv。則射線AM(即信號(hào)接收器1相對(duì)于第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1的相對(duì)方向)在第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1的坐標(biāo)表下的坐標(biāo)為(Rx、Ry、Rz)，則有：Rx＝tan(azi)；Ry＝tan(elv)/cos(azi)；Rz＝1。由此得到射線AM在第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1的坐標(biāo)系下的方程，那么我們需要將其轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下，如下：設(shè)(RxA′、RyA′、RzA′)表示射線AM在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，且已知第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1的坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣為RA，由RA和(Rx、Ry、Rz)則可計(jì)算出(RxA′、RyA′、RzA′)，即：(RxA′、RyA′、RzA′)＝RA(Rx、Ry、Rz)。同理，我們可以知道射線BM(即信號(hào)接收器1相對(duì)于第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2的相對(duì)方向)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)(RxB′、RyB′、RzB′)。接下來(lái)我們可以利用三角定位法計(jì)算信號(hào)接收器1的世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，設(shè)為(X，Y，Z)；因?yàn)锳＝(XA，YA，ZA)，M＝(X，Y，Z)，射線AM在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(RxA′、RyA′、RzA′)，所以有：以及其中，tA、tB為常數(shù)。通過(guò)求解，可以得到M點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值(X，Y，Z)，即信號(hào)接收器的空間位置。這里可以構(gòu)造矩陣進(jìn)行求解，例如，基于上述公式，可以推導(dǎo)出：100-RXA′0010-RYA′0001-RZA′01000-RXB′0100-RYB′0010-RZB′*XYZtAtB=XAYAZAXBYBZB,]]>我們可以將上式簡(jiǎn)寫成P·W＝Q，其中，P=100-RXA′0010-RYA′0001-RZA′01000-RXB′0100-RYB′0010-RZB′,W=XYZtAtB,Q=XAYAZAXBYBZB,]]>則有W＝P-1·Q，因?yàn)榫仃嘝、Q均已知，由此可以計(jì)算出向量W，而向量W中的(X，Y，Z)即為M點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，即信號(hào)接收器1在定位空間中的位置。由此，就可以通過(guò)構(gòu)造矩陣并求解的方式得出攜帶有信號(hào)接收器1的待定位物體所處的空間位置。當(dāng)然，還可以有其它求解方式，這里不再贅述。至此，結(jié)合圖5、圖6詳細(xì)說(shuō)明了三角定位的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。由于本發(fā)明是利用一個(gè)信號(hào)接收器接收到來(lái)自不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的定位光束進(jìn)行定位的。一般來(lái)說(shuō)，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置掃射定位光束的時(shí)期不同，因此，信號(hào)接收器接收到來(lái)自不同定位光信號(hào)發(fā)射裝置的定位光束的時(shí)間不同，在這個(gè)時(shí)間差內(nèi)攜帶該信號(hào)接收器的待定位物體有可能發(fā)生位移，在發(fā)生位移時(shí)，使用步驟S110所確定的多個(gè)即時(shí)掃射面的交匯處就不再是信號(hào)接收器所在的位置。例如圖7所示，第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1位于A處，第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2位于B處，信號(hào)接收器1位于M處。第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1先行掃射定位光束，在第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1掃射的定位光束被信號(hào)接收器1接收到時(shí)，此時(shí)可以確定信號(hào)接收器1相對(duì)于第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1的相對(duì)方向，即AM方向。然后第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2開(kāi)始掃射定位光束，在第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2掃射的定位光束被信號(hào)接收器1接收到時(shí)，信號(hào)接收器1移動(dòng)到圖中M1處，此時(shí)若按照之前的定位方法，將得出信號(hào)接收器1位于AM方向和BM1方向的交點(diǎn)N處，即按照上文述及的定位方法所確定的待定位物體的位置位于N處，而實(shí)際上待定位物體位于M1處。針對(duì)于此，本發(fā)明提供了一種位置修正方案，可以應(yīng)用于上文結(jié)合圖5、圖6述及的三角定位方法中。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的位置修正方案的示意性流程圖。參見(jiàn)圖8，在步驟S210，獲取信號(hào)接收器在先后接收到來(lái)自兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，信號(hào)接收器的位移信息。這里，可以利用慣性導(dǎo)航、磁定位等技術(shù)來(lái)得到信號(hào)接收器在接收到先后來(lái)自不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)所發(fā)生的位置信息。其中，在信號(hào)接收器先后接收到來(lái)自多于兩個(gè)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的定位光束時(shí)，可以獲取信號(hào)接收器相繼接收到兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，信號(hào)接收器的多個(gè)位移信息。例如，信號(hào)接收器先后在t1、t2、t3、t4時(shí)刻分別接收到來(lái)自不同定位光信號(hào)發(fā)射裝置的定位光束，此時(shí)，可以分別獲取t1到t2之間、t2到t3之間、t3到t4之間信號(hào)接收器的位移信息。其中，對(duì)于步驟S210獲取的信號(hào)接收器在兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)的位移信息，可以判斷其是否超過(guò)閾值(這里的閾值可以是事先設(shè)定的)，在判定位移信息超過(guò)閾值時(shí)，可以認(rèn)為需要對(duì)該位移信息所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)接收時(shí)間中的一個(gè)接收時(shí)間所對(duì)應(yīng)的相對(duì)方向進(jìn)行修正；在判定位移信息沒(méi)有超過(guò)閾值時(shí)，可以認(rèn)為信號(hào)接收器在該時(shí)間段內(nèi)發(fā)生的位移較小，可以忽略不計(jì)，此時(shí)可以不對(duì)該位移所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)接收時(shí)間所對(duì)應(yīng)的相對(duì)方向進(jìn)行修正。因此，在執(zhí)行步驟S220之前，還可以判斷位移信息是否超過(guò)閾值，在判定位移信息超過(guò)閾值時(shí)，就可以執(zhí)行修正步驟(即圖中的步驟S220)。在步驟S220，按照位移信息，將信號(hào)接收器相對(duì)于兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)相對(duì)方向中的一個(gè)相對(duì)方向進(jìn)行整體平移。這里，根據(jù)位移信息，可以移動(dòng)在先的相對(duì)方向，也可以移動(dòng)在后的相對(duì)方向。例如圖7所示，根據(jù)位移信息(線段MM1)，可以將在先的AM方向向左平移，第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1移動(dòng)到A1處，AM方向移動(dòng)后變?yōu)锳1M1方向，然后使用平移后的A1M1方向參與計(jì)算。另外，也可以根據(jù)位移信息(線段MM1)，將在后的BM1方向向右平移，第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2移動(dòng)到B1處，BM1方向移動(dòng)后變?yōu)锽1M方向，然后使用平移后的B1M方向參與計(jì)算。在步驟S230，基于平移后的相對(duì)方向、先后兩個(gè)相對(duì)方向中沒(méi)有進(jìn)行平移的相對(duì)方向，確定信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。其中，在步驟S220中，按照位移信息，移動(dòng)在先的相對(duì)方向時(shí)，基于平移后的相對(duì)方向和沒(méi)有進(jìn)行平移的相對(duì)方向所確定的位置對(duì)應(yīng)于在先時(shí)刻。在步驟220中，按照位移信息，移動(dòng)在后的相對(duì)方向時(shí)，基于平移后的相對(duì)方向和沒(méi)有進(jìn)行平移的相對(duì)方向所確定的位置對(duì)應(yīng)于在后時(shí)刻。例如圖7所示，在按照位移信息(線段MM1)，將在先的AM方向向左平移，移動(dòng)到A1M1方向時(shí)，使用平移后的A1M1方向、沒(méi)有進(jìn)行平移的BM1方向所確定的信號(hào)接收器1的位置是對(duì)應(yīng)于信號(hào)接收器1接收到第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2發(fā)出的定位光束時(shí)，信號(hào)接收器1所處的位置(點(diǎn)M1)。再例如，在按照位移信息(線段MM1)，將在后的相對(duì)方向BM1向右平移，移動(dòng)到B1M方向時(shí)，使用平移后的B1M方向、沒(méi)有進(jìn)行平移的AM方向所確定的信號(hào)接收器1的位置是對(duì)應(yīng)于信號(hào)接收器1接收到第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1發(fā)出的定位光束時(shí)，信號(hào)接收器1所處的位置(點(diǎn)M)。由此，按照位移信息，移動(dòng)兩個(gè)相對(duì)方向中在先或在后的相對(duì)方向，就可以得到在先時(shí)刻或在后時(shí)刻時(shí)，信號(hào)接收器1在定位空間內(nèi)的位置。這里，可以同時(shí)得到在先時(shí)刻和在后時(shí)刻時(shí)，信號(hào)接收器1在定位空間內(nèi)的位置，這樣，可以根據(jù)所確定的在先時(shí)刻和在后時(shí)刻的位置，推測(cè)得到信號(hào)接收器在在先時(shí)刻和在后時(shí)刻之間的時(shí)間段內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡，以得到在先時(shí)刻和在后時(shí)刻之間任一時(shí)刻信號(hào)接收器1所處的位置。換句話說(shuō)，基于上述修正方案，可以確定信號(hào)接收器在多個(gè)不同時(shí)刻的位置，由此，可以推測(cè)得出信號(hào)接收器的運(yùn)動(dòng)軌跡，即可以推測(cè)得出信號(hào)接收器在任意時(shí)刻的位置。另外，如上文所述，在定位光信號(hào)發(fā)射裝置以兩種或更多種掃射模式掃射定位光束的情況下，可以針對(duì)一個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置在兩種掃射模式下掃射的定位光束對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面，確定光信號(hào)接收器相對(duì)于定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向。一般來(lái)說(shuō)，同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置在不同掃射模式下發(fā)射定位光束的時(shí)期也不同，因此信號(hào)接收器接收到來(lái)自同一定光信號(hào)發(fā)射裝置的不同掃射模式下的定位光束的時(shí)間也不同，在該時(shí)間差內(nèi)，信號(hào)接收器也有可能發(fā)生位移，在發(fā)生位移時(shí)，使用前述方法確定的相對(duì)方向與實(shí)際方向也會(huì)不符。因此，還可以獲取信號(hào)接收器在先后接收到來(lái)自同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩種掃射模式下的相繼兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，信號(hào)接收器的位移信息。然后基于該位移信息，對(duì)所確定的信號(hào)接收器的相對(duì)方向進(jìn)行修正。其中，如上文結(jié)合圖8所述，對(duì)于獲取的信號(hào)接收器在兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)的位移信息，也可以判斷其是否超過(guò)閾值(這里的閾值可以是事先設(shè)定的)，在位移信息超過(guò)閾值時(shí)，可以認(rèn)為需要對(duì)該位移信息所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)接收時(shí)間中的一個(gè)接收時(shí)間所對(duì)應(yīng)的即時(shí)掃射面進(jìn)行修正；在判定位移信息沒(méi)有超過(guò)閾值時(shí)，可以認(rèn)為信號(hào)接收器在該時(shí)間段內(nèi)發(fā)生的位移較小，可以忽略不計(jì)，此時(shí)可以不對(duì)該位移所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)接收時(shí)間所對(duì)應(yīng)的即時(shí)掃射面進(jìn)行修正。因此，在獲取到信號(hào)接收器在兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)的位移信息后，還可以判斷位移信息是否超過(guò)閾值，在判定超過(guò)閾值時(shí)，對(duì)其中一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行修正。下面結(jié)合圖9就具體的修正過(guò)程進(jìn)行說(shuō)明。參見(jiàn)圖9，平面β、γ是由同一個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的兩種掃射模式下的定位光束所形成的兩個(gè)即時(shí)掃射面，其中，β是第一種掃射模式下的定位光束所對(duì)應(yīng)的即時(shí)掃射面，γ是由第二種掃射模式下的定位光束所對(duì)應(yīng)的即時(shí)掃射面，O是定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置。信號(hào)接收器首先在t1時(shí)刻接收到第一種掃射模式下的定位光束，此時(shí)確定的即時(shí)掃射面為β。然后在t2時(shí)刻接收到第二種掃射模式下的定位光束，此時(shí)確定的即時(shí)掃射面為γ。在t1時(shí)刻，信號(hào)接收器位于即時(shí)掃射面β上的M點(diǎn)，在t2時(shí)刻，信號(hào)接收器移動(dòng)到即時(shí)掃射面γ上的M1點(diǎn)，此時(shí)若按照上文述及的相對(duì)方向的確定步驟所確定的信號(hào)接收器相對(duì)于定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向?yàn)榫€段OP，而實(shí)際上t2時(shí)刻信號(hào)接收器相對(duì)于定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向?yàn)镺M1。由此，可以按照位移信息，將先后兩個(gè)即時(shí)掃射面中的一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移，然后確定平移后的即時(shí)掃射面和另一即時(shí)掃射面的交線為相對(duì)方向。這里，可以平移在先的即時(shí)掃射面，也可以平移在后的即時(shí)掃射面。以圖9為例，可以根據(jù)位移信息(線段MM1)，將在先的即時(shí)掃射面β平移到圖中的β′，此時(shí)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置由點(diǎn)O變成點(diǎn)O′，平移后的β′和沒(méi)有進(jìn)行平移的即時(shí)掃射面γ的交線O′P′就是信號(hào)接收器在t2時(shí)刻相對(duì)于O′處的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向。其中，可以首先根據(jù)位移信息(線段MM1)，得到位移信息在即時(shí)掃射面β的法線上的分位移，然后可以按照分位移將即時(shí)掃射面β移動(dòng)到圖中的β′。另外，還可以根據(jù)位移信息(線段MM1)，將在后的即時(shí)掃射面γ平移到圖中的γ′，此時(shí)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置由點(diǎn)O變成點(diǎn)O″。平移后的γ′和沒(méi)有進(jìn)行平移的即時(shí)掃射面β的交線O″P″就是信號(hào)接收器在t1時(shí)刻相對(duì)于O″處的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向。至此，結(jié)合圖7至圖9詳細(xì)說(shuō)明了可以應(yīng)用于本發(fā)明的三角定位方法中的定位修正方案。(2)三面定位如上文結(jié)合圖5部分所述，可以認(rèn)為信號(hào)接收器在多個(gè)所確定的即時(shí)掃射面上，因此如圖10所示，在多個(gè)即時(shí)掃射面中存在兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)L的三個(gè)即時(shí)掃射面的情況下，可以確定交點(diǎn)L即為信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。其中，這里述及的“三個(gè)即時(shí)掃射面”可以是信號(hào)接收器接收到來(lái)自三個(gè)不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的定位光束時(shí)所張成的掃射面。另外，如前文所述，每個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置在每個(gè)掃射周期內(nèi)可以以兩種掃射模式向定位空間掃射定位光束。因此，這里述及的“三個(gè)即時(shí)掃射面”也可以由信號(hào)接收器接收到來(lái)自一個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩種掃射模式下的定位光束時(shí)的兩個(gè)即時(shí)掃射面和接收到來(lái)自另一個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的定位光束時(shí)的即時(shí)掃射面構(gòu)成。一般來(lái)說(shuō)，不同的即時(shí)掃射面是對(duì)應(yīng)于不同的接收時(shí)刻的，即信號(hào)接收器接收到不同定位光束的時(shí)刻不同。因此，如果攜帶該信號(hào)接收器的待定位物體在三個(gè)即時(shí)掃射面所對(duì)應(yīng)的接收時(shí)刻之間的時(shí)間段內(nèi)發(fā)生移動(dòng)，在使用該方式確定信號(hào)接收器的位置時(shí)，有可能會(huì)發(fā)生誤差。例如，對(duì)于三個(gè)即時(shí)掃射面H、J、K來(lái)說(shuō)，假設(shè)即時(shí)掃射面H、J、K分別對(duì)應(yīng)于三個(gè)接收時(shí)刻t1、t2、t3(假設(shè)t1、t2、t3按照先后時(shí)間順序排列)，如果信號(hào)接收器在t1-t2和/或t2-t3之間發(fā)生位移，那么這三個(gè)即時(shí)掃射面H、J、K就可能沒(méi)有共同交點(diǎn)。例如，圖11所示，三個(gè)即時(shí)掃射面H、J、K可能會(huì)交于三條不同的線段。并且，在信號(hào)接收器發(fā)生位移時(shí)，對(duì)于兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)的三個(gè)即時(shí)掃射面，其交點(diǎn)也可能不是信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。因此，為了更加準(zhǔn)確地確定信號(hào)接收器的位置，還可以獲取三個(gè)即時(shí)掃射面所對(duì)應(yīng)的三個(gè)接收時(shí)間之間相鄰兩個(gè)接收時(shí)間之間的兩個(gè)時(shí)間段內(nèi)，信號(hào)接收器的位移信息。為了便于區(qū)分，所獲取的兩個(gè)時(shí)間段內(nèi)的位移信息可以稱為第三位移信息、第四位移信息。然后可以按照位移信息(第三位移信息、第四位移信息)將三個(gè)即時(shí)掃射面中的一個(gè)或兩個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移，如果平移后的即時(shí)掃射面和沒(méi)有進(jìn)行移動(dòng)的即時(shí)掃射面兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)時(shí)，就可以確定交點(diǎn)為信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。其中，對(duì)于所獲取的第三位移信息、第四位移信息，可以判斷其是否超過(guò)閾值(這里的閾值可以是事先設(shè)定的)。在判定位移信息超過(guò)閾值時(shí)，可以認(rèn)為需要對(duì)該位移信息所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)接收時(shí)間中的一個(gè)接收時(shí)間所對(duì)應(yīng)的即時(shí)掃射面進(jìn)行修正；在判定位移信息沒(méi)有超過(guò)閾值時(shí)，可以認(rèn)為信號(hào)接收器在該時(shí)間段內(nèi)發(fā)生的位移較小，可以忽略不計(jì)，此時(shí)可以不對(duì)該位移所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)接收時(shí)間所對(duì)應(yīng)的即時(shí)掃射面進(jìn)行修正。因此，在獲取到信號(hào)接收器在兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)的位移信息后，還可以判斷位移信息是否超過(guò)閾值，在判定超過(guò)閾值時(shí)，對(duì)相應(yīng)的即時(shí)掃射面進(jìn)行修正。這里，根據(jù)位移信息，可以移動(dòng)在先的兩個(gè)即時(shí)掃射面，也可以移動(dòng)在后的兩個(gè)即時(shí)掃射面，還可以移動(dòng)最先的和最后的兩個(gè)即時(shí)掃射面，只要使得移動(dòng)后的即時(shí)掃射面對(duì)應(yīng)于同一時(shí)刻即可。其中，優(yōu)選地，可以固定最后時(shí)刻的即時(shí)掃射面，移動(dòng)在先的兩個(gè)即時(shí)掃射面。例如，對(duì)于按照時(shí)間先后順序的三個(gè)即時(shí)掃射面H、J、K來(lái)說(shuō)，假設(shè)即時(shí)掃射面H、J、K分別對(duì)應(yīng)于三個(gè)接收時(shí)刻t1、t2、t3，可以獲取t1到t2之間的時(shí)間段內(nèi)信號(hào)接收器發(fā)生的位移信息s1，還可以獲取t2到t3之間的時(shí)間段內(nèi)信號(hào)接收器發(fā)生的位移信息s2。移動(dòng)在先的兩個(gè)即時(shí)掃射面H、J。這里，可以根據(jù)位移信息s1和s2的總的位移信息，移動(dòng)即時(shí)掃射面H，根據(jù)位移信息s2，移動(dòng)即時(shí)掃射面J，此時(shí)，如果移動(dòng)后的即時(shí)掃射面H、J和沒(méi)有進(jìn)行移動(dòng)的即時(shí)掃射面K兩兩相交，且交線交于一個(gè)交點(diǎn)，那么交點(diǎn)即為t3時(shí)刻信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。也就是說(shuō)，根據(jù)位移信息s1和s2，可以把即時(shí)掃射面α、β移動(dòng)到即時(shí)掃射面γ所對(duì)應(yīng)的t3時(shí)刻，由此確定的信號(hào)接收器的位置就是對(duì)應(yīng)于t3時(shí)刻的位置。另外，還可以根據(jù)位移信息s1和s2，將即時(shí)掃射面H、K移動(dòng)到即時(shí)掃射面J所對(duì)應(yīng)的t2時(shí)刻，或者還可以根據(jù)位移信息s1和s2，將即時(shí)掃射面J、K移動(dòng)到即時(shí)掃射面H所對(duì)應(yīng)的t1時(shí)刻。舉例來(lái)說(shuō)，如圖12所示，假設(shè)面H為信號(hào)接收器接收到的第一個(gè)即時(shí)掃射面，面J為信號(hào)接收器接收到的第二個(gè)即時(shí)掃射面，這兩個(gè)即時(shí)掃射面之間存在一個(gè)時(shí)間差，此時(shí)可以利用慣性導(dǎo)航、磁定位等方法來(lái)確定這個(gè)時(shí)間差內(nèi)信號(hào)接收器(即攜帶信號(hào)接收器的待定位物體)所運(yùn)動(dòng)的位移，根據(jù)獲取的位移，可以從位移中分解出面H的法向量方向的分位移，將面H按照這個(gè)分位移進(jìn)行平移，如圖所示，可以按照箭頭所示的分位移，將面H移動(dòng)至面H′。利用同樣的方法，可以將另一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行平移，平移后的兩個(gè)即時(shí)掃射面和另一個(gè)即時(shí)掃射面的交點(diǎn)即為信號(hào)接收器的位置。另外，在定位光信號(hào)發(fā)射裝置在每個(gè)掃射周期內(nèi)以兩種掃射模式向定位空間掃射定位光束時(shí)，同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置在每個(gè)掃射周期內(nèi)的兩種掃射模式的工作時(shí)期比較接近。因此，對(duì)應(yīng)于同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩種掃射模式的兩個(gè)即時(shí)掃射面所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間差比較小，待定位物體在該時(shí)間差內(nèi)發(fā)生位移的可能性較小，或者發(fā)生的位移較小，可以忽略不計(jì)。因此，在三個(gè)即時(shí)掃射面中存在對(duì)應(yīng)于同一個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的不同掃射模式即時(shí)掃射面的情況下，也可以僅獲取三個(gè)即時(shí)掃射面中對(duì)應(yīng)于不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩個(gè)即時(shí)掃射面所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)的位移信息，然后根據(jù)該位移信息對(duì)這兩個(gè)即時(shí)掃射面中的一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行平移。這里，可以移動(dòng)在先的即時(shí)掃射面，也可以移動(dòng)在后的即時(shí)掃射面，具體的移動(dòng)方式可參見(jiàn)上文結(jié)合圖12的說(shuō)明，這里不再贅述。至此，詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明的定位過(guò)程。另外，利用本發(fā)明還可以獲取待定位物體的姿態(tài)信息。具體來(lái)說(shuō)，可以利用本發(fā)明的定位方法確定待定位物體上至少三個(gè)信號(hào)接收器各自的位置信息，然后根據(jù)所確定的信號(hào)接收器各自的位置信息以及這些信號(hào)接收器之間的相對(duì)空間位置關(guān)系，確定待定位物體的姿態(tài)信息。這里，為了使得所確定的姿態(tài)信息更加準(zhǔn)確，可以確定較多數(shù)量的信號(hào)接收器的位置信息，并且，設(shè)置在待定位物體上的信號(hào)接收器應(yīng)盡可能地布置在能體現(xiàn)不同待定位物體的不同姿態(tài)的位置。例如，在待定位物體是人時(shí)，可以在人的四肢、軀干、頭顱等部位分別設(shè)置信號(hào)接收器。至此，詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明的定位方法。如上文所述，本發(fā)明的定位方案還可以實(shí)現(xiàn)為一種定位裝置、定位設(shè)備以及定位系統(tǒng)。下面分別就定位裝置、定位設(shè)備以及定位系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明，其中，本發(fā)明的定位裝置、定位設(shè)備以及定位系統(tǒng)中涉及的定位細(xì)節(jié)部分已在上文做了詳細(xì)說(shuō)明，下面僅就定位裝置、定位設(shè)備以及定位系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明，細(xì)節(jié)之處可參見(jiàn)上文相關(guān)描述，這里不再贅述。圖13示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的定位裝置的結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。參見(jiàn)圖13，本發(fā)明實(shí)施例的定位裝置100包括即時(shí)掃射面確定單元110和位置確定單元120。其中，定位裝置100適用的定位場(chǎng)景可參見(jiàn)上文關(guān)于本發(fā)明的定位方法所適用的定位場(chǎng)景的相關(guān)描述。針對(duì)信號(hào)接收器所接收到的來(lái)自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，即時(shí)掃射面確定單元110可以基于信號(hào)接收器接收到定位光束的時(shí)間、與定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及角速度，分別確定信號(hào)接收器接收到定位光束時(shí)定位光束所張成的即時(shí)掃射面。位置確定單元120可以基于多個(gè)即時(shí)掃射面，確定信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。其中，即時(shí)掃射面確定單元110、位置確定單元120可以執(zhí)行的方法步驟的細(xì)節(jié)部分，可以參見(jiàn)上文圖5的相關(guān)描述。參見(jiàn)圖13，本發(fā)明實(shí)施例的定位裝置100還可以包括圖中虛線部分所示的相對(duì)方向確定單元115。針對(duì)兩個(gè)或更多個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置中的每一個(gè)，相對(duì)方向確定單元115可以分別基于定位光信號(hào)發(fā)射裝置在兩種掃射模式下掃射的兩個(gè)定位光束對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面，確定信號(hào)接收器相對(duì)于定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向。位置確定單元120可以基于信號(hào)接收器相對(duì)于兩個(gè)或更多個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向，確定光信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。圖14示出了相對(duì)方向確定單元115可以具有的具體結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。參見(jiàn)圖14，相對(duì)方向確定單元115可以包括第一位移信息獲取單元1151和第一修正單元1153。第一位移信息獲取單元1151可以獲取信號(hào)接收器在先后接收到來(lái)自同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩種掃射模式下的相繼兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，信號(hào)接收器的第一位移信息。第一修正單元1153可以按照第一位移信息，將兩個(gè)定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面中的一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移，并確定平移后的即時(shí)掃射面和另一即時(shí)掃射面的交線為相對(duì)方向。其中，第一位移信息獲取單元1151和第一修正單元1153可以執(zhí)行的方法步驟的細(xì)節(jié)部分，可以參見(jiàn)上文結(jié)合圖9的相關(guān)描述。圖15示出了位置確定單元120可以具有的一種具體結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。參見(jiàn)圖15，本發(fā)明實(shí)施例的位置確定單元120還可以包括第二位移信息獲取單元121和第二修正單元123。第二位移信息獲取單元121可以獲取信號(hào)接收器在先后接收到來(lái)自兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，信號(hào)接收器的第二位移信息。第二修正單元123可以按照第二位移信息，將信號(hào)接收器相對(duì)于兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)相對(duì)方向中的一個(gè)相對(duì)方向及該相對(duì)方向進(jìn)行整體平移，并基于平移后的相對(duì)方向、先后兩個(gè)相對(duì)方向中沒(méi)有進(jìn)行平移的相對(duì)方向，確定信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。其中，第二位移信息獲取單元121和第二修正單元123可以執(zhí)行的方法步驟的細(xì)節(jié)部分，可參見(jiàn)上文結(jié)合圖8的相關(guān)描述。另外，在多個(gè)即時(shí)掃射面中存在兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)的三個(gè)即時(shí)掃射面的情況下，位置確定單元120還可以確定交點(diǎn)為信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。圖16示出了位置確定單元120可以具有的另一種具體結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。參見(jiàn)圖16，位置確定單元120還可以包括第三位移信息獲取單元125和第三修正單元127。第三位移信息獲取單元125可以獲取多個(gè)即時(shí)掃射面中三個(gè)即時(shí)掃射面所對(duì)應(yīng)的三個(gè)接收時(shí)間之間相鄰兩個(gè)接收時(shí)間之間的兩個(gè)時(shí)間段內(nèi)，信號(hào)接收器的第三位移信息、第四位移信息；第三修正單元127可以按照第三位移信息和第四位移信息，將三個(gè)即時(shí)掃射面中至少一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移，并在平移后的即時(shí)掃射面和沒(méi)有進(jìn)行平移的即時(shí)掃射面兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)時(shí)，確定交點(diǎn)為信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。其中，第三位移信息獲取單元125和第三修正單元127可以執(zhí)行的方法步驟的細(xì)節(jié)部分，可參見(jiàn)上文結(jié)合圖10-圖12的相關(guān)描述?；氐綀D13，本發(fā)明實(shí)施例的定位裝置100還可以包括虛線部分所示的姿態(tài)確定單元130。姿態(tài)確定單元130可以基于至少三個(gè)信號(hào)接收器各自在所述定位空間內(nèi)的位置以及至少三個(gè)信號(hào)接收器之間的相對(duì)空間位置關(guān)系，確定待定位物體的姿態(tài)信息。圖17示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的定位設(shè)備的結(jié)構(gòu)的示意性方框圖。參見(jiàn)圖17，本發(fā)明實(shí)施例的定位設(shè)備10包括信號(hào)接收器1、存儲(chǔ)器3以及處理器4。其中，定位設(shè)備10適用的定位場(chǎng)景可參見(jiàn)上文關(guān)于本發(fā)明的定位方法所適用的定位場(chǎng)景的相關(guān)描述。信號(hào)接收器1適于設(shè)置在待定位物體的外表面，用于接收定位光束和參照信號(hào)。其中，信號(hào)接收器1可以優(yōu)選地被設(shè)計(jì)成多面體結(jié)構(gòu)或球體結(jié)構(gòu)，以便從多個(gè)方向接收定位光束和參照信號(hào)。另外，還可以設(shè)計(jì)一個(gè)多面體結(jié)構(gòu)的定位件，可以將多個(gè)信號(hào)接收器分別設(shè)置在該定位件的不同面上。例如，可以將定位件設(shè)計(jì)成六面體結(jié)構(gòu)，然后可以在定位件的五個(gè)面上(除了底面，定位件的底面可以用于固定在待定位物體上)分別設(shè)置一個(gè)信號(hào)接收器，這樣，可以使得至少有一個(gè)信號(hào)接收器可以從多個(gè)方向接收定位光束和參照信號(hào)。存儲(chǔ)器3用于保存定位數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)包括信號(hào)接收器分別接收到定位光束的時(shí)間和參照信號(hào)的時(shí)間。其中，圖中示出了信號(hào)接收器1通過(guò)存儲(chǔ)器3與處理器4連接的情況，應(yīng)該知道，信號(hào)接收器1所接收到的定位數(shù)據(jù)還可以直接發(fā)送給處理器4，由處理器4執(zhí)行定位數(shù)據(jù)的處理，并且/或者將定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器3，也就是說(shuō)信號(hào)接收器1也可以直接連接到處理器4。處理器4用于基于定位數(shù)據(jù)來(lái)確定待定位物體在定位空間中的位置。簡(jiǎn)單地說(shuō)，處理器4可以針對(duì)信號(hào)接收器所接收到的來(lái)自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，基于信號(hào)接收器接收到定位光束的時(shí)間、與定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及角速度，分別確定信號(hào)接收器接收到定位光束時(shí)定位光束所張成的即時(shí)掃射面，并基于多個(gè)即時(shí)掃射面確定信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。其中，處理器4可以執(zhí)行的方法步驟的細(xì)節(jié)部分，可參見(jiàn)上文結(jié)合圖5的描述。其中，存儲(chǔ)器3和/或處理器4可以設(shè)置在待定位物體中，也可以與待定位物體分離設(shè)置。另外，本發(fā)明實(shí)施例的定位設(shè)備10可以包括多個(gè)信號(hào)接收器，多個(gè)信號(hào)接收器之間具有確定的相對(duì)空間位置關(guān)系，處理器4還可以確定多個(gè)信號(hào)接收器中至少三個(gè)信號(hào)接收器各自在定位空間內(nèi)的位置，并基于至少三個(gè)信號(hào)接收器之間的相對(duì)空間位置關(guān)系，確定待定位物體的姿態(tài)信息。這里述及的至少三個(gè)信號(hào)接收器可以連接一起成為一個(gè)剛體，放置于待定位物體表面。參見(jiàn)圖17，本發(fā)明實(shí)施例的定位設(shè)備10還可以包括第一位移感測(cè)裝置6。第一位移感測(cè)裝置6可以連接到處理器4(可以是有線連接，也可以是無(wú)線連接)。第一位移感測(cè)裝置6可以獲取信號(hào)接收器1在先后接收到來(lái)自同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩種掃射模式下的相繼兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，信號(hào)接收器1的第一位移信息。處理器4可以基于第一位移信息，對(duì)所確定的信號(hào)接收器1的相對(duì)方向進(jìn)行修正。這里，處理器4可以按照第一位移信息，將將兩個(gè)定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面中的一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移，并確定平移后的即時(shí)掃射面和另一即時(shí)掃射面的交線為相對(duì)方向。其中，處理器4可以執(zhí)行的對(duì)信號(hào)接收器1的相對(duì)方向進(jìn)行修正的方法步驟的細(xì)節(jié)部分，可參見(jiàn)上文結(jié)合圖9的描述。參見(jiàn)圖16，本發(fā)明實(shí)施例的定位設(shè)備10還可以包括第二位移感測(cè)裝置7。第二位移感測(cè)裝置7可以連接到處理器4(可以是有線連接，也可以是無(wú)線連接)，用于獲取信號(hào)接收器1在先后接收到來(lái)自兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，信號(hào)接收器1的第二位移信息。處理器4可以基于第二位移信息，對(duì)所確定的信號(hào)接收器1在定位空間內(nèi)的位置進(jìn)行修正。其中，處理器4可以按照第二位移信息，將信號(hào)接收器相對(duì)于兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)相對(duì)方向中的一個(gè)相對(duì)方向進(jìn)行整體平移，并基于平移后的相對(duì)方向、先后兩個(gè)相對(duì)方向中沒(méi)有進(jìn)行平移的相對(duì)方向，確定信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。另外，在多個(gè)即時(shí)掃射面中存在兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)的三個(gè)即時(shí)掃射面的情況下，處理器4可以確定交點(diǎn)為信號(hào)接收器在定位空間內(nèi)的位置。此時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例的定位設(shè)備10還可以包括第三位移感測(cè)裝置8。第三位移感測(cè)裝置8可以獲取多個(gè)即時(shí)掃射面中三個(gè)即時(shí)掃射面所對(duì)應(yīng)的三個(gè)接收時(shí)間之間相鄰兩個(gè)接收時(shí)間之間的兩個(gè)時(shí)間段內(nèi)，信號(hào)接收器1的第三位移信息、第四位移信息，處理器4可以按照第三位移信息和第四位移信息，將三個(gè)即時(shí)掃射面中的至少一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移，在平移后的即時(shí)掃射面和沒(méi)有進(jìn)行平移的即時(shí)掃射面兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)時(shí)，確定交點(diǎn)為信號(hào)接收器1在定位空間內(nèi)的位置。圖18示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。參見(jiàn)圖18，本發(fā)明實(shí)施例的定位系統(tǒng)20包括多個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置(參見(jiàn)圖中第一定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-1、第二定位光信號(hào)發(fā)射裝置2-2……第N定光信號(hào)發(fā)射裝置2-N，N大于1)、多個(gè)參照信號(hào)發(fā)射裝置(參見(jiàn)圖中第一參照信號(hào)發(fā)射裝置9-1、第二參照信號(hào)發(fā)射裝置9-2……第K參照信號(hào)發(fā)射裝置9-K，K大于1)以及定位設(shè)備10。其中，定位設(shè)備10的結(jié)構(gòu)可參見(jiàn)上文圖17的相關(guān)描述，這里不再贅述。不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置適于設(shè)置在定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向定位空間掃射定位光束，定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，掃射轉(zhuǎn)軸與掃射面不垂直，參照信號(hào)發(fā)射裝置向定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)。其中，涉及的細(xì)節(jié)部分可參照上文結(jié)合圖3、圖4的描述。根據(jù)本發(fā)明，公開(kāi)了以下各項(xiàng)技術(shù)方案：1.一種定位方法，基于定位空間中的待定位物體表面上攜帶的信號(hào)接收器所接收的定位光束和與所述定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)，對(duì)所述待定位物體進(jìn)行定位，其中，所述定位空間內(nèi)設(shè)有至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與所述至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在所述定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向所述定位空間掃射所述定位光束，所述定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，所述掃射轉(zhuǎn)軸與所述掃射面不垂直，所述參照信號(hào)發(fā)射裝置向所述定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)，該方法包括：針對(duì)所述信號(hào)接收器所接收到的來(lái)自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，基于所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束的時(shí)間、與所述定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射所述定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及所述角速度，分別確定所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束時(shí)所述定位光束所張成的即時(shí)掃射面；基于多個(gè)所述即時(shí)掃射面，確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。2.根據(jù)本發(fā)明上述第1項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位方法，其中，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置在每個(gè)所述掃射周期內(nèi)以兩種掃射模式向所述定位空間掃射定位光束，所述兩種掃射模式下掃射的兩種定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面相交，所述基于多個(gè)所述即時(shí)掃射面確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置的步驟包括：針對(duì)兩個(gè)或更多個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置中的每一個(gè)，分別基于所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置在兩種掃射模式下掃射的兩個(gè)定位光束對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面，確定所述信號(hào)接收器相對(duì)于所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向；基于所述信號(hào)接收器相對(duì)于兩個(gè)或更多個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向，確定所述光信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。3.根據(jù)本發(fā)明上述第2項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位方法，其中，確定所述信號(hào)接收器相對(duì)于所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向的步驟包括：獲取所述信號(hào)接收器在先后接收到來(lái)自同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩種掃射模式下的相繼兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第一位移信息；按照所述第一位移信息，將所述兩個(gè)定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面中的一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移；確定平移后的即時(shí)掃射面和另一即時(shí)掃射面的交線為所述相對(duì)方向。4.根據(jù)本發(fā)明上述第2項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位方法，其中，基于所述信號(hào)接收器相對(duì)于兩個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向，確定所述光信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置的步驟包括：獲取所述信號(hào)接收器在先后接收到來(lái)自兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第二位移信息；按照所述第二位移信息，將所述信號(hào)接收器相對(duì)于所述兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)相對(duì)方向中的一個(gè)相對(duì)方向進(jìn)行整體平移；基于平移后的相對(duì)方向、所述先后兩個(gè)相對(duì)方向中沒(méi)有進(jìn)行平移的相對(duì)方向，確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。5.根據(jù)本發(fā)明上述第1項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位方法，所述基于多個(gè)即時(shí)掃射面確定信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置的步驟包括：在所述多個(gè)即時(shí)掃射面中存在兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)的三個(gè)即時(shí)掃射面的情況下，確定所述交點(diǎn)為所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。6.根據(jù)本發(fā)明上述第5項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位方法，其中，所述確定所述交點(diǎn)為所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置的步驟包括：獲取所述多個(gè)即時(shí)掃射面中三個(gè)即時(shí)掃射面所對(duì)應(yīng)的三個(gè)接收時(shí)間之間相鄰兩個(gè)接收時(shí)間之間的兩個(gè)時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第三位移信息、第四位移信息；按照所述第三位移信息和所述第四位移信息，將所述三個(gè)即時(shí)掃射面中至少一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移；在平移后的即時(shí)掃射面和沒(méi)有進(jìn)行移動(dòng)的即時(shí)掃射面兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)時(shí)，確定所述交點(diǎn)為所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。7.根據(jù)本發(fā)明上述第1項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位方法，其中，所述待定位物體表面上攜帶有多個(gè)信號(hào)接收器，所述多個(gè)信號(hào)接收器之間具有確定的相對(duì)空間位置關(guān)系，該方法還包括：確定所述多個(gè)信號(hào)接收器中至少三個(gè)信號(hào)接收器各自在所述定位空間內(nèi)的位置；基于所述至少三個(gè)信號(hào)接收器各自在所述定位空間內(nèi)的位置以及所述至少三個(gè)信號(hào)接收器之間的相對(duì)空間位置關(guān)系，確定所述待定位物體的姿態(tài)信息。8.一種定位裝置，用于基于定位空間中的待定位物體表面上攜帶的信號(hào)接收器所接收的定位光束和與所述定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)，對(duì)所述待定位物體進(jìn)行定位，其中，所述定位空間內(nèi)設(shè)有至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與所述至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在所述定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向所述定位空間掃射所述定位光束，所述定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，所述掃射轉(zhuǎn)軸與所述掃射面不垂直，所述參照信號(hào)發(fā)射裝置向所述定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)，該定位裝置包括：即時(shí)掃射面確定單元，針對(duì)所述信號(hào)接收器所接收到的來(lái)自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，所述即時(shí)掃射面確定單元基于所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束的時(shí)間、與所述定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射所述定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及所述角速度，分別確定所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束時(shí)所述定位光束所張成的即時(shí)掃射面；位置確定單元，用于基于多個(gè)所述即時(shí)掃射面，確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。9.根據(jù)本發(fā)明上述第8項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位裝置，其中，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置在每個(gè)所述掃射周期內(nèi)以兩種掃射模式向所述定位空間掃射定位光束，所述兩種掃射模式下掃射的兩種定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面相交，該定位裝置還包括：相對(duì)方向確定單元，針對(duì)兩個(gè)或更多個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置中的每一個(gè)，所述相對(duì)方向確定單元分別基于所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置在兩種掃射模式下掃射的兩個(gè)定位光束對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面，確定所述信號(hào)接收器相對(duì)于所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向，所述位置確定單元基于所述信號(hào)接收器相對(duì)于兩個(gè)或更多個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向，確定所述光信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。10.根據(jù)本發(fā)明上述第9項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位裝置，其中，所述相對(duì)方向確定單元包括：第一位移信息獲取單元，用于獲取所述信號(hào)接收器在先后接收到來(lái)自同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩種掃射模式下的相繼兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第一位移信息；第一修正單元，用于按照所述第一位移信息，將所述兩個(gè)定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面中的一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移，并確定平移后的即時(shí)掃射面和另一即時(shí)掃射面的交線為所述相對(duì)方向。11.根據(jù)本發(fā)明上述第9項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位裝置，其中，所述位置確定單元還包括：第二位移信息獲取單元，用于獲取所述信號(hào)接收器在先后接收到來(lái)自兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第二位移信息；以及第二修正單元，用于按照所述第二位移信息，將所述信號(hào)接收器相對(duì)于所述兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)相對(duì)方向中的一個(gè)相對(duì)方向及該相對(duì)方向進(jìn)行整體平移，并基于平移后的相對(duì)方向、所述先后兩個(gè)相對(duì)方向中沒(méi)有進(jìn)行平移的相對(duì)方向，確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。12.根據(jù)本發(fā)明上述第8項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位裝置，其中，在所述多個(gè)即時(shí)掃射面中存在兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)的三個(gè)即時(shí)掃射面的情況下，所述位置確定單元確定所述交點(diǎn)為所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。13.根據(jù)本發(fā)明上述第12項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位裝置，其中，所述位置確定單元還包括：第三位移信息獲取單元，用于獲取所述多個(gè)即時(shí)掃射面中三個(gè)即時(shí)掃射面所對(duì)應(yīng)的三個(gè)接收時(shí)間之間相鄰兩個(gè)接收時(shí)間之間的兩個(gè)時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第三位移信息、第四位移信息；第三修正單元，用于按照所述第三位移信息和所述第四位移信息，將所述三個(gè)即時(shí)掃射面中至少一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移，并在平移后的即時(shí)掃射面和沒(méi)有進(jìn)行平移的即時(shí)掃射面兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)時(shí)，確定所述交點(diǎn)為所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。14.根據(jù)本發(fā)明上述第8項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位裝置，其中，所述待定位物體表面上攜帶有多個(gè)信號(hào)接收器，所述多個(gè)信號(hào)接收器之間具有確定的相對(duì)空間位置關(guān)系，所述位置確定單元確定所述多個(gè)信號(hào)接收器中至少三個(gè)信號(hào)接收器各自在所述定位空間內(nèi)的位置，該定位裝置還包括：姿態(tài)確定單元，用于基于所述至少三個(gè)信號(hào)接收器各自在所述定位空間內(nèi)的位置以及所述至少三個(gè)信號(hào)接收器之間的相對(duì)空間位置關(guān)系，確定所述待定位物體的姿態(tài)信息。15.一種定位設(shè)備，用于對(duì)定位空間中的待定位物體進(jìn)行定位，其中，所述定位空間內(nèi)設(shè)有至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與所述至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在所述定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向所述定位空間掃射所述定位光束，所述定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，所述掃射轉(zhuǎn)軸與所述掃射面不垂直，所述參照信號(hào)發(fā)射裝置向所述定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)，該定位設(shè)備包括：信號(hào)接收器，適于設(shè)置在所述待定位物體的外表面，用于接收所述定位光束和所述參照信號(hào)；存儲(chǔ)器，用于保存定位數(shù)據(jù)，所述定位數(shù)據(jù)包括所述信號(hào)接收器分別接收到所述定位光束的時(shí)間和所述參照信號(hào)的時(shí)間；處理器，用于基于所述定位數(shù)據(jù)來(lái)確定所述待定位物體在所述定位空間中的位置，其中，所述處理器針對(duì)所述信號(hào)接收器所接收到的來(lái)自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，基于所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束的時(shí)間、與所述定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射所述定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及所述角速度，分別確定所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束時(shí)所述定位光束所張成的即時(shí)掃射面，并基于多個(gè)所述即時(shí)掃射面確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。16.根據(jù)本發(fā)明上述第15項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位設(shè)備，其中，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置在每個(gè)所述掃射周期內(nèi)以兩種掃射模式向所述定位空間掃射定位光束，所述兩種掃射模式下掃射的兩種定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面相交，所述處理器針對(duì)兩個(gè)或更多個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置中的每一個(gè)，分別基于所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置在兩種掃射模式下掃射的兩個(gè)定位光束對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面，確定所述信號(hào)接收器相對(duì)于所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向，并基于所述信號(hào)接收器相對(duì)于兩個(gè)或更多個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向，確定所述光信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。17.根據(jù)本發(fā)明上述第16項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位設(shè)備，還包括：第一位移感測(cè)裝置，用于獲取所述信號(hào)接收器在先后接收到來(lái)自同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩種掃射模式下的相繼兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第一位移信息，所述處理器按照所述第一位移信息，將所述兩個(gè)定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面中的一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移，并確定平移后的即時(shí)掃射面和另一即時(shí)掃射面的交線為所述相對(duì)方向。18.根據(jù)本發(fā)明上述第16項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位設(shè)備，還包括：第二位移感測(cè)裝置，用于獲取所述信號(hào)接收器在先后接收到來(lái)自兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第二位移信息，所述處理器按照所述第二位移信息，將所述信號(hào)接收器相對(duì)于所述兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)相對(duì)方向中的一個(gè)相對(duì)方向進(jìn)行整體平移，并基于平移后的相對(duì)方向、所述先后兩個(gè)相對(duì)方向中沒(méi)有進(jìn)行平移的相對(duì)方向，確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。19.根據(jù)本發(fā)明上述第15項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位設(shè)備，其中，在所述多個(gè)即時(shí)掃射面中存在兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)的三個(gè)即時(shí)掃射面的情況下，所述處理器確定所述交點(diǎn)為所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。20.根據(jù)本發(fā)明上述第19項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位設(shè)備，還包括：第三位移感測(cè)裝置，用于獲取所述多個(gè)即時(shí)掃射面中三個(gè)即時(shí)掃射面所對(duì)應(yīng)的三個(gè)接收時(shí)間之間相鄰兩個(gè)接收時(shí)間之間的兩個(gè)時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第三位移信息、第四位移信息，所述處理器按照所述第三位移信息和所述第四位移信息，將所述三個(gè)即時(shí)掃射面中至少一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移，在平移后的即時(shí)掃射面和沒(méi)有進(jìn)行平移的即時(shí)掃射面兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)時(shí)，確定所述交點(diǎn)為所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。21.根據(jù)本發(fā)明上述第15項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位設(shè)備，包括多個(gè)信號(hào)接收器，所述多個(gè)信號(hào)接收器之間具有確定的相對(duì)空間位置關(guān)系，所述處理器確定所述多個(gè)信號(hào)接收器中至少三個(gè)信號(hào)接收器各自在所述定位空間內(nèi)的位置，并基于所述至少三個(gè)信號(hào)接收器各自在所述定位空間內(nèi)的位置以及所述至少三個(gè)信號(hào)接收器之間的相對(duì)空間位置關(guān)系，確定所述待定位物體的姿態(tài)信息。22.根據(jù)本發(fā)明上述第15項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位設(shè)備，其中，所述信號(hào)接收器被設(shè)計(jì)成多面體結(jié)構(gòu)或球體結(jié)構(gòu)，以便從多個(gè)方向接收所述定位光束和所述參照信號(hào)。23.一種定位系統(tǒng)，用于對(duì)定位空間中的待定位物體進(jìn)行定位，該定位系統(tǒng)包括：至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與所述至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在所述定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向所述定位空間掃射所述定位光束，所述定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，所述掃射轉(zhuǎn)軸與所述掃射面不垂直，所述參照信號(hào)發(fā)射裝置向所述定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)；以及根據(jù)本發(fā)明上述第15-第22項(xiàng)技術(shù)方案中任何一項(xiàng)技術(shù)方案所述的定位設(shè)備。上文中已經(jīng)參考附圖詳細(xì)描述了根據(jù)本發(fā)明的定位方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)。以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實(shí)施例，上述說(shuō)明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實(shí)施例。在不偏離所說(shuō)明的各實(shí)施例的范圍和精神的情況下，對(duì)于本
技術(shù)領(lǐng)域：
的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)許多修改和變更都是顯而易見(jiàn)的。本文中所用術(shù)語(yǔ)的選擇，旨在最好地解釋各實(shí)施例的原理、實(shí)際應(yīng)用或?qū)κ袌?chǎng)中的技術(shù)的改進(jìn)，或者使本
技術(shù)領(lǐng)域：
的其它普通技術(shù)人員能理解本文披露的各實(shí)施例。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3