本公開(kāi)的實(shí)施方式涉及確定行駛車(chē)道的車(chē)輛以及車(chē)輛的控制方法。
背景技術(shù)：
：車(chē)輛能夠在行駛在路上和軌道上的同時(shí)將人、東西或動(dòng)物從一個(gè)位置運(yùn)輸?shù)搅硪粋€(gè)位置。車(chē)輛可以包括三輪或四輪車(chē)輛、兩輪車(chē)輛，例如，摩托車(chē)、建筑機(jī)械、電動(dòng)自行車(chē)、自行車(chē)以及行駛在軌道上的火車(chē)。最近，在汽車(chē)工業(yè)中，對(duì)于為駕駛員提供更多便利和安全性的高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)的興趣逐漸增長(zhǎng)。對(duì)于使用詳細(xì)地圖預(yù)測(cè)道路狀況，并且提供與預(yù)測(cè)的道路狀況相對(duì)應(yīng)的合適控制和便利服務(wù)的設(shè)備和方法進(jìn)行的研究已得到發(fā)展。例如，車(chē)輛可以通過(guò)使用詳細(xì)地圖確定當(dāng)前行駛道路信息，并提供至目的地的優(yōu)化路線或基于已確認(rèn)的信息執(zhí)行相應(yīng)的控制。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：因此，本公開(kāi)的一方面是提供一種能夠通過(guò)將與行駛道路類型相對(duì)應(yīng)的參考車(chē)道線信息與基于周?chē)畔⒐烙?jì)的估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)確定行駛車(chē)道的車(chē)輛、以及該車(chē)輛的控制方法。本公開(kāi)的其他方面將部分地在下面的描述中進(jìn)行闡述并且部分地從該描述中是顯而易見(jiàn)的或者可以通過(guò)對(duì)本公開(kāi)的實(shí)踐獲悉。根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)方面，一種車(chē)輛包括：存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)包括道路類型的地圖；周?chē)畔@取單元，被配置為獲取周?chē)畔?；以及控制器，被配置為通過(guò)將與基于地圖驗(yàn)證的行駛道路類型相對(duì)應(yīng)的參考車(chē)道線信息與基于周?chē)畔⒐烙?jì)的估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)確定行駛車(chē)道?？刂破骺梢则?yàn)證根據(jù)行駛道路的用途、形狀和大小中的至少一個(gè)確定的行駛道路的類型?？刂破骺梢詫⑿旭偟缆返念愋痛_定為以下中的任意一個(gè)：非高速公路、高速公路的一般道路、高速公路的橋梁、高速公路的立交橋(overpass)、高速公路的隧道、高速公路的地下道路、距分支點(diǎn)預(yù)定距離以內(nèi)的高速公路的分支點(diǎn)區(qū)域、以及距交界點(diǎn)(junctionpoint)預(yù)定距離以內(nèi)的高速公路的交界點(diǎn)區(qū)域。周?chē)畔@取單元可以包括被配置為獲取車(chē)輛的前側(cè)的圖像的照相機(jī)。周?chē)畔@取單元可以包括被配置為檢測(cè)車(chē)輛的橫向側(cè)上的物體的雷達(dá)。控制器可以通過(guò)將參考車(chē)道線信息與估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)獲取形成道路的每個(gè)車(chē)道變?yōu)樾旭傑?chē)道的可能性。控制器可以參照估計(jì)車(chē)道線信息的每個(gè)車(chē)道的精確度來(lái)獲取每個(gè)車(chē)道變?yōu)樾旭傑?chē)道的可能性。控制器可以從周?chē)畔@取估計(jì)車(chē)道線信息，估計(jì)車(chē)道線信息包括道路上的車(chē)道線的類型和顏色、距側(cè)向物體的距離、以及側(cè)向物體的形狀中的至少一個(gè)?？刂破骺梢酝ㄟ^(guò)將與行駛道路類型相對(duì)應(yīng)的包括頂部車(chē)道線信息(toplanelineinformation)和最低車(chē)道線信息(lowestlanelineinformation)中的至少一個(gè)的參考車(chē)道線信息與通過(guò)使用周?chē)畔⒐烙?jì)的估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)確定行駛車(chē)道?？刂破骺擅款A(yù)定時(shí)段確定行駛車(chē)道?？刂破骺梢酝ㄟ^(guò)將參考車(chē)道線信息與估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)確定第一時(shí)間點(diǎn)的第一行駛車(chē)道、基于從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段期間的車(chē)輛的行駛信息確定是否改變車(chē)道、并且基于所確定的存在車(chē)道改變確定從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段之后的第二時(shí)間點(diǎn)的第二行駛車(chē)道。車(chē)輛可以進(jìn)一步包括被配置為顯示所確定的行駛車(chē)道的顯示單元。根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，一種車(chē)輛的控制方法包括：驗(yàn)證行駛道路的類型；獲取與驗(yàn)證的道路類型相對(duì)應(yīng)的參考車(chē)道線信息；獲取周?chē)畔ⅲ猾@取通過(guò)使用周?chē)畔⒐烙?jì)的估計(jì)車(chē)道線信息；并且通過(guò)將參考車(chē)道線信息與估計(jì)車(chē)道線信息相比較確定行駛車(chē)道。行駛道路類型的驗(yàn)證可以包括驗(yàn)證根據(jù)行駛道路的用途、形狀和大小中的至少一個(gè)確定的行駛道路的類型。驗(yàn)證行駛道路的類型可以包括將行駛道路的類型確定為以下中的任意一個(gè)：非高速公路、高速公路的一般道路、高速公路的橋梁、高速公路的立交橋、高速公路的隧道、高速公路的地下道路、距分支點(diǎn)預(yù)定距離以內(nèi)的高速公路的分支點(diǎn)區(qū)域、以及距交界點(diǎn)預(yù)定距離以內(nèi)的高速公路的交界點(diǎn)區(qū)域。獲取周?chē)畔⒖梢园ǐ@取車(chē)輛的前側(cè)的圖像。獲取周?chē)畔⒖梢园z測(cè)在車(chē)輛的橫向側(cè)上的物體。確定行駛車(chē)道可以包括通過(guò)將參考車(chē)道線信息與估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)獲取形成道路的每個(gè)車(chē)道變?yōu)樾旭傑?chē)道的可能性。確定行駛車(chē)道可以包括參照估計(jì)車(chē)道線信息的每個(gè)車(chē)道的精確度獲取每個(gè)車(chē)道變?yōu)樾旭傑?chē)道的可能性。獲取估計(jì)車(chē)道線信息可以包括從周?chē)畔@取估計(jì)車(chē)道線信息，該估計(jì)車(chē)道線信息包括道路上的車(chē)道線的類型和顏色、距側(cè)向物體的距離、以及側(cè)向物體的形狀中的至少一個(gè)。獲取參考車(chē)道線信息可以包括獲取與道路類型相對(duì)應(yīng)的包括頂部車(chē)道線信息和最低車(chē)道線信息中的至少一個(gè)的參考車(chē)道線信息。確定行駛車(chē)道可以包括通過(guò)將參考車(chē)道線信息與估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)確定第一時(shí)間點(diǎn)的第一行駛車(chē)道?？刂品椒梢赃M(jìn)一步包括基于車(chē)輛的行駛信息確定從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段期間是否改變車(chē)道、并且基于所確定的存在車(chē)道的改變確定在從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段之后的第二時(shí)間點(diǎn)的第二行駛車(chē)道?？刂品椒梢赃M(jìn)一步包括顯示所確定的行駛車(chē)道。附圖說(shuō)明通過(guò)以下結(jié)合附圖進(jìn)行的實(shí)施方式的說(shuō)明，本公開(kāi)的這些方面和/或其他方面將變得顯而易見(jiàn)且更容易理解，其中：圖1是示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的外部的視圖；圖2是示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的內(nèi)部配置的視圖；圖3是示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的控制塊示圖；圖4是示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的基本車(chē)道線信息的配置的視圖；圖5是示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的通過(guò)控制器確定行駛車(chē)道的過(guò)程的視圖；圖6A和圖6B是示出了根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的顯示單元的顯示方法的視圖；圖7是示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的控制方法的流程圖；并且圖8是示出了根據(jù)本公開(kāi)的另一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的控制方法的流程圖。具體實(shí)施方式現(xiàn)在將詳細(xì)地參考本公開(kāi)的實(shí)施方式，本公開(kāi)的實(shí)例在附圖中示出。圖1是示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的外部的視圖。參照?qǐng)D1，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，車(chē)輛100可以包括：車(chē)體10，形成車(chē)輛100的外部；車(chē)輪21和22，使車(chē)輛100移動(dòng)；車(chē)門(mén)14，相對(duì)外部關(guān)閉車(chē)輛100的內(nèi)部；前玻璃17，為車(chē)輛100內(nèi)部的駕駛員提供車(chē)輛100的前部視野；以及側(cè)視鏡18和19，為駕駛員提供車(chē)輛100的后側(cè)的視野。車(chē)輪21和22可以包括設(shè)置在車(chē)輛100的前部的前輪21以及設(shè)置在車(chē)輛100的后部的后輪22，并且可以通過(guò)接收來(lái)自稍后描述的驅(qū)動(dòng)裝置的扭矩使車(chē)體10向前和向后移動(dòng)。車(chē)門(mén)14可以可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在車(chē)體10的右側(cè)和左側(cè)。在車(chē)門(mén)14打開(kāi)時(shí)，可以允許駕駛員坐在車(chē)輛100中，并且在車(chē)門(mén)14關(guān)閉時(shí)，車(chē)輛100的內(nèi)部可以相對(duì)外部關(guān)閉。前玻璃17可以設(shè)置在車(chē)體10的前部的上部部分以允許車(chē)輛100內(nèi)部的駕駛員獲取在車(chē)輛100前方的視覺(jué)信息并且可以稱為“擋風(fēng)玻璃”。側(cè)視鏡18和19可以包括設(shè)置在車(chē)體10的左側(cè)的左側(cè)視鏡18和設(shè)置在車(chē)體10的右側(cè)的右側(cè)視鏡19。側(cè)視鏡18和19可以允許車(chē)輛100內(nèi)部的駕駛員獲取車(chē)輛100的橫向側(cè)和后側(cè)的視覺(jué)信息。圖2是示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的內(nèi)部配置的視圖。如在圖2中示出的，車(chē)輛100可以包括駕駛員坐在其中的座椅110，以及變速箱120、中央儀表盤(pán)130和方向盤(pán)140設(shè)置在其中的儀表板150。在變速箱120中，可以安裝被配置為改變車(chē)輛100的速度的變速桿121、以及被配置為控制車(chē)輛100的功能的操作的撥盤(pán)操作單元122。設(shè)置在儀表板150中的方向盤(pán)140可以是被配置為調(diào)節(jié)車(chē)輛100的行駛方向的裝置，并且可以包括由駕駛員握住的輪緣141以及連接至車(chē)輛100的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)并且被配置為將輪緣141連接至旋轉(zhuǎn)軸的輪彀以進(jìn)行轉(zhuǎn)向的輪輻142。根據(jù)實(shí)施方式，操作裝置142a和142b可以形成在輪輻142中以控制車(chē)輛100內(nèi)部的各種裝置，例如，音頻裝置。在儀表板150的中央儀表盤(pán)130中，可以安裝空調(diào)裝置131、時(shí)鐘132、音頻裝置133和顯示單元134?？照{(diào)裝置131可以通過(guò)控制車(chē)輛100內(nèi)部的溫度、濕度、空氣潔凈度以及空氣流動(dòng)來(lái)保持車(chē)輛100內(nèi)部的空氣新鮮?？照{(diào)裝置131可以安裝在中央儀表盤(pán)130中并且可以包括排出空氣的至少一個(gè)排出口131a。按鈕或撥盤(pán)可以安裝在中央儀表盤(pán)130中以控制空調(diào)裝置131。包括駕駛員的乘客可以通過(guò)使用布置在中央儀表盤(pán)130上的按鈕來(lái)控制空調(diào)裝置131。時(shí)鐘132可以鄰近于被配置為控制空調(diào)裝置131的按鈕或撥盤(pán)設(shè)置。音頻裝置133可以包括操作面板，在該操作面板中設(shè)置有多個(gè)按鈕以執(zhí)行音頻裝置133的功能。音頻裝置133可以提供被配置為提供無(wú)線電功能的無(wú)線電模式、以及被配置為播放存儲(chǔ)音頻文件的各種存儲(chǔ)媒體的音頻文件的媒體模式。顯示單元134可以顯示用戶界面(UI)，該用戶界面被配置為以圖像和文本的形式為駕駛員提供與車(chē)輛100相關(guān)的信息。為此，顯示單元134可以嵌入中央儀表盤(pán)130中。然而，顯示單元的安裝不限于此，并且可替換地，顯示單元134可以可拆卸地安裝在中央儀表盤(pán)130中。在這種情況下，顯示單元134可以通過(guò)液晶顯示器(LCD)、發(fā)光二極管(LED)、等離子顯示面板(PDP)、有機(jī)發(fā)光二極管(OLED)以及陰極射線管(CRT)實(shí)現(xiàn)，但不限于此。此外，儀表板150可以進(jìn)一步包括指示車(chē)輛100的行駛速度，以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)或燃油剩余量的各種測(cè)量?jī)x板(gaugeboard)、以及存儲(chǔ)各種東西的手套箱。車(chē)輛可以通過(guò)使用預(yù)先存儲(chǔ)的地圖為駕駛員提供與行駛相關(guān)的信息。例如，車(chē)輛可以在地圖中確認(rèn)當(dāng)前位置并且提供從已確認(rèn)的位置至目的地的路線。此外，車(chē)輛可以根據(jù)地圖上的當(dāng)前位置自動(dòng)控制速度或頭燈。為了實(shí)時(shí)提供以上提及的功能，車(chē)輛需要預(yù)測(cè)行駛路線。具體地，當(dāng)在行駛方向前面存在分支點(diǎn)或交界點(diǎn)時(shí)，車(chē)輛必需選擇從分支點(diǎn)或交界點(diǎn)延伸的多個(gè)道路中的任意一個(gè)，并繼續(xù)行駛。這時(shí)，除非車(chē)輛預(yù)測(cè)行進(jìn)的行駛方向，否則車(chē)輛難以實(shí)時(shí)提供與當(dāng)前位置相對(duì)應(yīng)的功能。因此，車(chē)輛可以以各種方法預(yù)測(cè)車(chē)輛的行駛路線。例如，車(chē)輛可以通過(guò)確定行駛車(chē)道來(lái)執(zhí)行預(yù)測(cè)。用戶可以選擇開(kāi)往從分支點(diǎn)或交界處延伸的任意一個(gè)道路的某個(gè)車(chē)道，并且因此車(chē)輛可以預(yù)先確定行駛車(chē)道并且可以基于所確定的行駛車(chē)道預(yù)測(cè)行駛路線。在下文中，將詳細(xì)描述被配置為確定行駛車(chē)道的車(chē)輛。圖3是示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的控制塊示圖，并且圖4是示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的基本車(chē)道線信息的配置的視圖。參照?qǐng)D3，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛可以包括：全球定位系統(tǒng)(GPS)天線135，被配置為接收包括車(chē)輛的位置信息的衛(wèi)星信號(hào)；周?chē)畔@取單元200，被配置為獲取周?chē)畔ⅲ粋鞲衅鲉卧?00，被配置為獲取車(chē)輛的行駛信息；顯示單元134，被配置為顯示與行駛相關(guān)的信息；控制器300，被配置為控制車(chē)輛的每個(gè)部件；以及存儲(chǔ)器500，被配置為預(yù)先存儲(chǔ)車(chē)輛的每個(gè)部件的操作的信息。存儲(chǔ)器500可以預(yù)先存儲(chǔ)車(chē)輛的操作信息，并且可以根據(jù)需要提供信息。例如，存儲(chǔ)器500可以預(yù)先存儲(chǔ)稍后描述的控制器300用來(lái)控制車(chē)輛的算法或參數(shù)，并且可以在存在來(lái)自控制器300的請(qǐng)求時(shí)提供算法或參數(shù)。此外，存儲(chǔ)器500可以預(yù)先存儲(chǔ)提供至稍后描述的控制器300的地圖。具體地，存儲(chǔ)器500可以預(yù)先存儲(chǔ)包括道路類型和車(chē)道數(shù)量的普通地圖和詳細(xì)地圖中的任意一個(gè)。在這種情況下，詳細(xì)地圖可具有用于車(chē)輛的安全和精確控制的高精確度，并且包括與車(chē)道的高度、傾斜度、曲率和數(shù)量相關(guān)的信息以及道路的平面位置，并且還包括道路設(shè)施，例如，交通規(guī)則標(biāo)志和交通信號(hào)燈。然而，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器500中的地圖可不包括每個(gè)道路的車(chē)道線信息。存儲(chǔ)器500可以預(yù)先存儲(chǔ)將提供至稍后描述的控制器300的基本車(chē)道線信息?；拒?chē)道線信息可以表示由道路類型確定的車(chē)道線信息。此外，道路類型可以按照道路的用途、形狀和大小來(lái)分類或者可以根據(jù)每個(gè)國(guó)家的規(guī)則進(jìn)行分類。參照?qǐng)D4，存儲(chǔ)器500可以預(yù)先以樹(shù)狀結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)基本車(chē)道線信息，其中該樹(shù)狀結(jié)構(gòu)可以表示按照道路類型分類的基本車(chē)道線信息。圖4示出了示例性的基本車(chē)道線信息，其中道路類型按照兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)分類并且包括與每個(gè)分類的道路相對(duì)應(yīng)的車(chē)道線信息。例如，道路可以首先按照用途分類。具體地，道路可以按照用途被分類成專用于車(chē)輛并連接主要城市的高速公路、以及非高速公路。在這種情況下，非高速公路可以細(xì)分成國(guó)道和地方道路。道路的名稱與由例如韓國(guó)規(guī)章所限定的用途一致，但是道路的名稱可以通過(guò)根據(jù)用途進(jìn)行分類來(lái)改變。在道路根據(jù)用途被分類成高速公路和非高速公路時(shí)，高速公路可以按照形狀分類。例如，高速公路可以被分類成橋梁、立交橋、隧道、地下道路、距分支點(diǎn)預(yù)定距離以內(nèi)的分支點(diǎn)區(qū)域、距交界點(diǎn)預(yù)定距離以內(nèi)的交界點(diǎn)區(qū)域以及其他一般道路。以上提及的實(shí)施方式示出了按照預(yù)定基準(zhǔn)分類的道路類型，并且可以按照根據(jù)各種標(biāo)準(zhǔn)的類型對(duì)道路進(jìn)行分類。在分類之后，參考車(chē)道線信息可以與每個(gè)道路的類型相對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)。參考車(chē)道線信息可以與車(chē)道線的特性相關(guān)，并且因此可以包括車(chē)道線的類型和顏色以及與相鄰的物體相關(guān)的信息。因?yàn)閰⒖架?chē)道線信息被應(yīng)用于包括在相同類型中的所有道路，所以參考車(chē)道線信息可以包括被分類為相同類型的道路中的車(chē)道線所需要的特征。例如，參考車(chē)道線信息可以包括頂部車(chē)道線(toplaneline)、0(零)車(chē)道線和最低車(chē)道線、N車(chē)道線的特征，并且可以與表1一致。表1根據(jù)表1，參考車(chē)道線信息可以包括第一參考車(chē)道線信息、第二參考車(chē)道線信息、第三參考車(chē)道線信息、第四參考車(chē)道線信息、第五參考車(chē)道線信息、第六參考車(chē)道線信息、第七參考車(chē)道線信息、第八參考車(chē)道線信息、第九參考車(chē)道線信息以及第十參考車(chē)道線信息。第一參考車(chē)道線信息可指示高速公路的一般道路的頂部車(chē)道線(0車(chē)道線)具有實(shí)線、黃色和鄰近其的護(hù)欄，第二參考車(chē)道線信息可指示高速公路的橋梁和立交橋的頂部車(chē)道線(0車(chē)道線)具有黃色和鄰近其的護(hù)欄，第三參考車(chē)道線信息可指示高速公路的隧道和地下道路的頂部車(chē)道線(0車(chē)道線)具有鄰近其的護(hù)欄，第四參考車(chē)道線信息可指示高速公路的分支點(diǎn)區(qū)域的頂部車(chē)道線(0車(chē)道線)具有黃色和鄰近其的護(hù)欄，并且第五參考車(chē)道線信息可指示高速公路的接合點(diǎn)區(qū)域的頂部車(chē)道線(0車(chē)道線)具有黃色和鄰近其的護(hù)欄。第六參考車(chē)道線信息可指示高速公路的一般道路的最低車(chē)道線(N車(chē)道線)具有實(shí)線，第七參考車(chē)道線信息可指示高速公路的橋梁和立交橋的最低車(chē)道線(N車(chē)道線)具有實(shí)線，第八參考車(chē)道線信息可指示高速公路的隧道和地下道路的最低車(chē)道線(N車(chē)道線)具有實(shí)線，第九參考車(chē)道線信息可以指示高速公路的分支點(diǎn)區(qū)域的最低車(chē)道線(N車(chē)道線)具有實(shí)線和鄰近其的限速標(biāo)志，并且第十參考車(chē)道線信息可指示高速公路的接合點(diǎn)區(qū)域的最低車(chē)道線(N車(chē)道線)具有實(shí)線。然而，以上的表1是參考車(chē)道線信息的示例性實(shí)施方式，并且因此參考車(chē)道線信息可以包括第一參考車(chē)道線信息至第十參考車(chē)道線信息的任何部分或者可以包括與其不同的信息。例如，參考車(chē)道線信息可以包括：第十一參考車(chē)道線信息，指示鄰近于高速公路的分支點(diǎn)區(qū)域的最低車(chē)道線(N車(chē)道線)的N-1車(chē)道線具有雙線；以及第十二參考車(chē)道線信息，指示鄰近于高速公路的交界點(diǎn)區(qū)域的最低車(chē)道線(N車(chē)道線)的N-1車(chē)道線具有雙線。此外，表1示出了道路的頂部車(chē)道線和最低車(chē)道線的信息，但參考車(chē)道線信息可以包括其他車(chē)道線的信息。例如，除高速公路的頂部車(chē)道線之外的其余車(chē)道線可具有鄰近于左側(cè)的車(chē)輛，并且除高速公路的最低車(chē)道線之外的其余車(chē)道線可具有鄰近于右側(cè)的車(chē)輛。存儲(chǔ)器500可以是通過(guò)以下中的至少一個(gè)介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)：閃存、硬盤(pán)、微型多媒體卡、卡類型的存儲(chǔ)器(例如，SD或XD存儲(chǔ)器)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)、磁存儲(chǔ)器、磁盤(pán)以及光盤(pán)。再次參照?qǐng)D3，天線135可以接收從衛(wèi)星發(fā)射的衛(wèi)星信號(hào)，并且可以將衛(wèi)星信號(hào)提供至控制器300。這時(shí)，經(jīng)由天線135接收的衛(wèi)星信號(hào)可以包括車(chē)輛的位置信息。在接收到衛(wèi)星信號(hào)時(shí)，控制器300可以將車(chē)輛的當(dāng)前位置與預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器500中的地圖相匹配。經(jīng)由天線135接收的衛(wèi)星信號(hào)可以包括車(chē)輛的當(dāng)前坐標(biāo)并且因此控制器300可以將與車(chē)輛的當(dāng)前坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的位置與地圖相匹配。通過(guò)將車(chē)輛的當(dāng)前位置與地圖相匹配，控制器300可以驗(yàn)證車(chē)輛行駛的道路。如上所述的，預(yù)先存儲(chǔ)的地圖可以包括道路類型和車(chē)道數(shù)量，使得控制器300還可以驗(yàn)證行駛道路的類型和行駛道路的車(chē)道數(shù)量。周?chē)畔@取單元200可以獲取車(chē)輛的周?chē)畔?。在這種情況下，周?chē)畔⒖梢园ㄓ糜诖_定車(chē)輛的車(chē)道的與車(chē)輛的前側(cè)和橫向側(cè)相關(guān)的周?chē)畔?。為此，周?chē)畔@取單元200可以包括被配置為獲取車(chē)輛的前側(cè)的圖像的照相機(jī)210以及被配置為檢測(cè)車(chē)輛的橫向側(cè)上的物體的雷達(dá)220。照相機(jī)210可以安裝在車(chē)輛的前表面中以記錄車(chē)輛的前側(cè)的圖像。為此，照相機(jī)210可以包括圖像傳感器，并且圖像傳感器可以通過(guò)電荷耦合器件(CCD)或互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)來(lái)實(shí)現(xiàn)。雷達(dá)220可以安裝在車(chē)輛的橫向側(cè)上以檢測(cè)鄰近于車(chē)輛的橫向側(cè)的物體。雷達(dá)220可以將脈沖輻射至橫向側(cè)并且可以接收從物體反射的回波脈沖。所接收的回波脈沖可以包括與在橫向側(cè)上的物體的存在相關(guān)的信息、距橫向側(cè)上的物體的距離、以及橫向側(cè)上的物體的形狀?？刂破?00可以通過(guò)將與道路類型相對(duì)應(yīng)的參考車(chē)道線信息與通過(guò)使用周?chē)畔⒐烙?jì)的估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)確定行駛車(chē)道。為此，首先，控制器300可以驗(yàn)證與經(jīng)由天線135接收的衛(wèi)星信號(hào)驗(yàn)證的行駛道路類型相對(duì)應(yīng)的參考車(chē)道線信息。如上所述的，存儲(chǔ)器500可以預(yù)先存儲(chǔ)參考車(chē)道線信息并且存儲(chǔ)的參考車(chē)道線信息可以在按照道路類型分類之后存儲(chǔ)。因此，控制器300可以從存儲(chǔ)器500接收與行駛道路類型相對(duì)應(yīng)的參考車(chē)道線信息。此外，控制器300可以從經(jīng)由周?chē)畔@取單元200獲取的周?chē)畔⒐烙?jì)車(chē)道信息。例如，當(dāng)前側(cè)的圖像通過(guò)照相機(jī)210獲取時(shí)，控制器300可以從前方圖像中提取前方道路中的車(chē)道。控制器300可以通過(guò)驗(yàn)證所提取的車(chē)道的特征來(lái)獲取估計(jì)車(chē)道線信息。對(duì)于另一個(gè)實(shí)例，當(dāng)橫向側(cè)上的物體由雷達(dá)220檢測(cè)到時(shí)，控制器300可以從回波脈沖驗(yàn)證與距橫向側(cè)上的物體的距離和橫向側(cè)上的物體的形狀相關(guān)的信息。作為結(jié)果，控制器300可以獲取估計(jì)車(chē)道線信息。例如，當(dāng)由雷達(dá)220檢測(cè)到在車(chē)輛的一側(cè)的物體時(shí)，回波脈沖可以包括與從車(chē)輛的一側(cè)至物體的距離相關(guān)的信息。此外，回波脈沖可具有與對(duì)應(yīng)物體的形狀相對(duì)應(yīng)的圖案。因此，控制器300可以基于預(yù)定車(chē)道線之間的距離估計(jì)關(guān)于某個(gè)物體被放置為鄰近于某個(gè)車(chē)道的估計(jì)車(chē)道線信息。在獲取參考車(chē)道線信息和估計(jì)車(chē)道線信息之后，控制器300可以通過(guò)將參考車(chē)道線信息與估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)確定行駛車(chē)道。在下文中，將詳細(xì)描述被配置為確定行駛車(chē)道的控制器300的操作。圖5是示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的通過(guò)控制器確定行駛車(chē)道的過(guò)程的視圖。圖5示出了包括從0(零)車(chē)道線至第四車(chē)道線并且從單個(gè)車(chē)道被劃分成四個(gè)車(chē)道的高速公路的一般道路。此外，圖5中的輻射區(qū)域可以表示由車(chē)輛的照相機(jī)210獲取的前方圖像的范圍。如上所述的，控制器300可以從前方圖像提取車(chē)道。在圖5的情況下，控制器300可以按照距車(chē)輛的距離提取在車(chē)輛的左側(cè)的L0和L1車(chē)道線以及在車(chē)輛的右側(cè)的R0和R1車(chē)道線。通過(guò)提取車(chē)道線，控制器300可以獲取有關(guān)L0、L1、R0和R1車(chē)道線的估計(jì)車(chē)道線信息。在圖5中由控制器300獲取的估計(jì)車(chē)道線信息是以下的表2。表2車(chē)道線L1L0R0R1類型實(shí)線虛線虛線未識(shí)別顏色未識(shí)別白色白色未識(shí)別同時(shí)，因?yàn)楣烙?jì)車(chē)道線信息是通過(guò)處理由200獲取的周?chē)畔@取的，所以估計(jì)車(chē)道線信息的精確度會(huì)根據(jù)周?chē)畔@取單元200的性能和車(chē)輛的位置而改變。精確度可以在制造時(shí)預(yù)先確定，并且其值可以預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器500中。在圖5中由控制器300獲取的估計(jì)車(chē)道線信息的精確度在表3中示出。表3車(chē)道線L1L0R0R1類型0.5110.5顏色0.250.50.50.25控制器300可以通過(guò)將獲取的估計(jì)車(chē)道線信息與預(yù)先存儲(chǔ)的參考車(chē)道線信息相比較來(lái)確定行駛車(chē)道。具體地，控制器300可以計(jì)算每個(gè)車(chē)道變?yōu)樾旭傑?chē)道的可能性。為此，控制器300可以通過(guò)將估計(jì)車(chē)道線信息與參考車(chē)道線信息相比較來(lái)計(jì)算每個(gè)車(chē)道的匹配點(diǎn)。就是說(shuō)，控制器300可以通過(guò)在估計(jì)車(chē)道線信息與參考車(chē)道線信息相同時(shí)將點(diǎn)分配至預(yù)先確定的車(chē)道并且通過(guò)在估計(jì)車(chē)道線信息與參考車(chē)道線信息不相同時(shí)將0(零)分配至其余的車(chē)道來(lái)計(jì)算匹配點(diǎn)。在此時(shí)，控制器300可以將有關(guān)每個(gè)車(chē)道的預(yù)先存儲(chǔ)的估計(jì)車(chē)道線信息的精確度用作加權(quán)值。表4至表6示出根據(jù)狀況分配點(diǎn)的方法。表4表5表6如在表4至表6中示出的，點(diǎn)‘a(chǎn)’可以大于點(diǎn)‘b’。N可以表示總的車(chē)道的數(shù)量。N_main可以表示從分支點(diǎn)起的主要道路的總的車(chē)道的數(shù)量。圖5示出高速公路的一般道路，并且因此控制器300可以根據(jù)表4至表6分配點(diǎn)。根據(jù)表4，因?yàn)長(zhǎng)0不是黃色并且L1是黃色，所以控制器300可以將點(diǎn)‘b’分配至第二至第四車(chē)道并且然后將點(diǎn)‘a(chǎn)’分配至第二車(chē)道。此外，因?yàn)長(zhǎng)0的顏色精確度是0.5，所以控制器300可以用0.5乘以分配至第二車(chē)道至第四車(chē)道的點(diǎn)‘b’。通過(guò)相同的方式，因?yàn)長(zhǎng)1的顏色精確度是0.25，所以控制器300可以用0.25乘以分配至第二車(chē)道的點(diǎn)‘a(chǎn)’。根據(jù)表5，因?yàn)長(zhǎng)0不是實(shí)線，L1是實(shí)線，R0不是實(shí)線，并且R1不是實(shí)線，所以控制器300可以將點(diǎn)‘b’分配至第二車(chē)道至第四車(chē)道，將點(diǎn)‘a(chǎn)’分配至第二車(chē)道，將點(diǎn)‘b’分配至第一車(chē)道、第三車(chē)道和第四車(chē)道，并且將點(diǎn)‘b’分配至第一車(chē)道、第二車(chē)道和第四車(chē)道。此外，考慮到估計(jì)車(chē)道線信息中的道路類型的精確度，控制器300可以用精確度‘1’乘以分配至第二車(chē)道至第四車(chē)道的點(diǎn)‘b’，用精確度‘0.5’乘以分配至第二車(chē)道的點(diǎn)‘a(chǎn)’，用精確度‘1’乘以分配至第一車(chē)道、第三車(chē)道和第四車(chē)道的點(diǎn)‘b’，并且用精確度‘0.5’乘以分配至第一車(chē)道、第二車(chē)道和第四車(chē)道的點(diǎn)‘b’。根據(jù)表6，L0、L1、R0和R1全部不是雙線，并且因此控制器300可不將點(diǎn)分配至任何車(chē)道。在根據(jù)以上提及的方法將點(diǎn)分配至每個(gè)車(chē)道之后，控制器300可以通過(guò)將分配至每個(gè)車(chē)道的全部點(diǎn)相加來(lái)獲取匹配點(diǎn)。如果假定點(diǎn)‘a(chǎn)’是‘1’并且點(diǎn)‘b’是‘0.5’，則每個(gè)車(chē)道的匹配點(diǎn)根據(jù)表7計(jì)算。表7車(chē)道第一車(chē)道第二車(chē)道第三車(chē)道第四車(chē)道匹配點(diǎn)0.752.501.501.25參照表7，已確認(rèn)第二車(chē)道的匹配點(diǎn)最高。因此，控制器300可以確定第二車(chē)道是行駛車(chē)道。圖5示出了通過(guò)由照相機(jī)210獲取的前方圖像獲取估計(jì)車(chē)道線信息并且通過(guò)使用估計(jì)車(chē)道線信息確定行駛車(chē)道?？商鎿Q地，鄰近的物體的存在通過(guò)雷達(dá)220驗(yàn)證并且行駛車(chē)道通過(guò)使用通過(guò)驗(yàn)證獲取的估計(jì)車(chē)道線信息來(lái)確定?？梢酝ㄟ^(guò)確定物體(例如，護(hù)欄、速度限制標(biāo)志或鄰近的車(chē)輛)是否置于預(yù)定距離以內(nèi)來(lái)執(zhí)行匹配點(diǎn)的計(jì)算?？刂破?00可以通過(guò)硬件(例如，微處理器)實(shí)現(xiàn)，并且可以可替換地通過(guò)軟件(例如，通過(guò)由硬件操作的程序)實(shí)現(xiàn)。此外，在控制器300通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)時(shí)，控制器300可以通過(guò)單個(gè)硬件或多個(gè)硬件的組合實(shí)現(xiàn)。在通過(guò)控制器300確定行駛車(chē)道時(shí)，顯示單元134可以顯示所確定的行駛車(chē)道。圖6A和圖6B是示出了根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施方式的顯示單元的顯示方法的視圖。如上所述的，控制器300可以將車(chē)輛的當(dāng)前位置與地圖相匹配，并且顯示單元134可以通過(guò)顯示車(chē)輛的地圖表示的當(dāng)前位置將車(chē)輛的地圖表示的當(dāng)前位置可視地提供給駕駛員。此外，顯示單元134可將所確定的行駛車(chē)道與車(chē)輛的地圖表示的當(dāng)前位置一起顯示以便為駕駛員提供更多樣的駕駛信息。根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，顯示單元134可以在顯示的地圖的實(shí)際的行駛車(chē)道上顯示車(chē)輛的當(dāng)前位置。在圖6A中，顯示單元134直接顯示車(chē)輛當(dāng)前行駛在第二車(chē)道上。根據(jù)另一個(gè)實(shí)施方式，顯示單元134可以通過(guò)文本顯示行駛車(chē)道。圖6B示出了顯示單元134在其右上部分中以文本方式顯示通知，其中該通知是當(dāng)前行駛車(chē)道是第二車(chē)道。控制器300可以每預(yù)定時(shí)段確定行駛車(chē)道。就是說(shuō)，控制器300可以通過(guò)每預(yù)定時(shí)段執(zhí)行上述方法來(lái)確定行駛車(chē)道。可替換地，控制器300可以通過(guò)在第一時(shí)間點(diǎn)處將估計(jì)車(chē)道線信息與參考車(chē)道線信息相比較來(lái)確定第一行駛車(chē)道，從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段期間基于車(chē)輛的行駛信息確定是否改變車(chē)道，并且在從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段之后的第二時(shí)間點(diǎn)處根據(jù)存在車(chē)道改變來(lái)確定第二行駛車(chē)道。為此，傳感器單元400可以被安裝在車(chē)輛的內(nèi)部以估計(jì)車(chē)輛的行駛信息。在此時(shí)，車(chē)輛的行駛信息可以包括方向、姿態(tài)和速度。為此，傳感器單元400可以包括地磁傳感器、陀螺儀傳感器和車(chē)輛速度傳感器。控制器300可以基于估計(jì)的行駛信息以及車(chē)輛的方向確定車(chē)輛是否改變車(chē)道。當(dāng)執(zhí)行車(chē)道改變時(shí)，控制器300可以通過(guò)基于在先前時(shí)間點(diǎn)確定的行駛車(chē)道計(jì)算改變的車(chē)道來(lái)確定當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的行駛車(chē)道。另外，當(dāng)沒(méi)有執(zhí)行車(chē)道改變時(shí)，控制器300可以將在先前時(shí)間點(diǎn)確定的行駛車(chē)道確定為當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的行駛車(chē)道。例如，當(dāng)確定從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段期間車(chē)道改變至左側(cè)一次時(shí)，控制器300可以將比第一行駛車(chē)道往上單個(gè)車(chē)道水平的車(chē)道確定為第二時(shí)間點(diǎn)的第二行駛車(chē)道。另外，當(dāng)確定從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段期間沒(méi)有改變車(chē)道時(shí)，控制器300可以確定第二時(shí)間點(diǎn)的第二行駛車(chē)道與第一行駛車(chē)道相同。上述方法表示車(chē)道跟蹤(lanetracking)，并且控制器300可以在每當(dāng)執(zhí)行車(chē)道跟蹤時(shí)對(duì)車(chē)道跟蹤的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)。因?yàn)檐?chē)道跟蹤基于先前時(shí)間點(diǎn)的結(jié)果，所以隨著計(jì)數(shù)數(shù)量的增加存在錯(cuò)誤累計(jì)的風(fēng)險(xiǎn)。因此，在計(jì)數(shù)數(shù)量超過(guò)預(yù)定數(shù)量時(shí)，控制器300可以通過(guò)再次將估計(jì)車(chē)道線信息與參考車(chē)道線信息相比較來(lái)確定行駛車(chē)道。圖7是示出根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的控制方法的流程圖。首先，車(chē)輛可以確定行駛道路的類型(700)。具體地，車(chē)輛的控制器300可以將接收的衛(wèi)星信號(hào)與預(yù)先存儲(chǔ)的地圖相匹配，并且然后確定車(chē)輛的行駛道路和道路類型。接著，車(chē)輛可以獲取與道路類型相對(duì)應(yīng)的參考車(chē)道線信息(710)。參考車(chē)道線信息可以表示每種道路需要的車(chē)道特征。參考車(chē)道線信息可以預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器500中。同時(shí)，車(chē)輛可以獲取周?chē)畔?720)。周?chē)畔⒖梢园ㄓ糜诖_定車(chē)輛的車(chē)道的與車(chē)輛的前側(cè)和橫向側(cè)相關(guān)的周?chē)畔?。為此，?chē)輛可以通過(guò)照相機(jī)210獲取車(chē)輛的前側(cè)的圖像并且雷達(dá)220檢測(cè)車(chē)輛的橫向側(cè)的物體。在獲取周?chē)畔⒅?，?chē)輛可以通過(guò)周?chē)畔@取估計(jì)車(chē)道線信息(730)。在獲取前方圖像作為周?chē)畔r(shí)，車(chē)輛可以從前方圖像提取與前方路面的車(chē)道相關(guān)的信息。此外，在將側(cè)方圖像檢測(cè)為周?chē)畔r(shí)，車(chē)輛可以獲取通過(guò)側(cè)方物體的形狀和距側(cè)方物體的距離確定的估計(jì)車(chē)道線信息。在獲取參考車(chē)道線信息和估計(jì)車(chē)道線信息之后，車(chē)輛可以通過(guò)將參考車(chē)道線信息與估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)確定行駛車(chē)道(740)。為此，車(chē)輛可以計(jì)算每個(gè)車(chē)道變?yōu)樾旭傑?chē)道的可能性，具體地可以計(jì)算匹配點(diǎn)。匹配點(diǎn)是在參考車(chē)道線信息與估計(jì)車(chē)道線信息相同時(shí)將點(diǎn)分配至某個(gè)車(chē)道的方法，并且控制器300可以將具有最高的匹配點(diǎn)的車(chē)道確定為行駛車(chē)道。圖8是示出了根據(jù)本公開(kāi)的另一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛的控制方法的流程圖。首先，車(chē)輛可以通過(guò)在第一時(shí)間點(diǎn)處將參考車(chē)道線信息與估計(jì)車(chē)道線信息相比較來(lái)確定第一行駛車(chē)道(800)。確定第一行駛車(chē)道的方法與在圖7中示出的那些相同。接著，車(chē)輛可以在從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段期間獲取車(chē)輛的行駛信息(810)。車(chē)輛的行駛信息可以包括方向、姿態(tài)和速度。最后，車(chē)輛可以基于獲取的行駛信息確定在從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段之后的第二時(shí)間點(diǎn)處的第二行駛車(chē)道(820)。具體地，車(chē)輛可以基于所獲取的行駛信息確定在從第一時(shí)間點(diǎn)起的單個(gè)時(shí)段期間是否執(zhí)行車(chē)道改變。根據(jù)確定的結(jié)果，車(chē)輛可以通過(guò)從第一行駛車(chē)道計(jì)算改變的車(chē)道來(lái)確定第二時(shí)間點(diǎn)處的第二行駛車(chē)道。如通過(guò)以上描述顯而易見(jiàn)的，根據(jù)所提出的車(chē)輛以及車(chē)輛的控制方法，可以通過(guò)使用與行駛道路類型相對(duì)應(yīng)的車(chē)道信息來(lái)確定行駛車(chē)道并且因此可以有效管理存儲(chǔ)空間?？梢詫?shí)時(shí)估計(jì)分支點(diǎn)和交換處的行駛路線。盡管已示出并描述了本公開(kāi)的幾個(gè)實(shí)施方式，然而本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在不背離公開(kāi)的原理和精神的前提下可在這些實(shí)施方式中做出變化，本公開(kāi)的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3