本發(fā)明涉及導(dǎo)航定位
技術(shù)領(lǐng)域：
，具體涉及一種步行航跡數(shù)據(jù)推算方法、裝置，以及一種步行航跡跨步區(qū)間判斷方法、裝置。
背景技術(shù)：
：GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng))，如北斗(BEIDOU)、GPS等，越來越多的被人們所熟知。在室外空曠區(qū)域，其定位精度通常優(yōu)于5米，該精度已經(jīng)滿足普通生活、生產(chǎn)所需。但在室內(nèi)、地下、建筑密集區(qū)域，通常造成GNSS信號微弱、丟失以及產(chǎn)生多徑效應(yīng)，這些因素都會造成GNSS定位不準確，甚至無法定位。INS(InertialNavigationSystem，慣性導(dǎo)航系統(tǒng))主要由IMU(InertialMeasurementUnit，慣性測量單元)組成，通常包括以下模塊：三軸陀螺儀、三軸加速度計等。其通過對慣性測量數(shù)據(jù)進行處理后，可得出對象的加速度、角速度等，進而能夠計算得出速度、姿態(tài)、航向等信息。在給定初始位置的基礎(chǔ)上，可利用IMU進行自主導(dǎo)航定位，可以解決GNSS系統(tǒng)的覆蓋問題。傳統(tǒng)IMU模塊一般應(yīng)用在艦船、飛機、特種裝備上，其優(yōu)點是測量精度高、漂移率小，能適應(yīng)長時間連續(xù)工作，缺點是體積大、功耗高且價格昂貴。因此，傳統(tǒng)IMU給行人導(dǎo)航定位帶來了巨大的門檻。當(dāng)INS應(yīng)用到行人時，由于行人行動加速度很小、速度低，加之IMU器件自身測量精度與漂移的缺陷，傳統(tǒng)INS導(dǎo)航處理算法會在短時間造成巨大的累積誤差，無法長時間提供準確的導(dǎo)航定位信息。為了克服IMU器件的劣勢，通常在行人導(dǎo)航定位領(lǐng)域采用PDR(PedestrianDead-Reckoning，行人航跡推算)來進行處理。行人航跡推算，是通過IMU檢測判斷行人跨步動作、估計步長、檢測行動航向以實現(xiàn)行人的導(dǎo)航定位。由于IMU器件是一般是安裝于可穿戴設(shè)備或移動終端內(nèi)，在行人的行走過程中會由于人體晃動或其他動作產(chǎn)生噪聲，現(xiàn)有的行人航跡推算方法并不能有效消除這些噪聲的影響，跨步檢測和航跡推算的準確度和精度都較差。技術(shù)實現(xiàn)要素：針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供一種步行航跡數(shù)據(jù)推算方法及裝置，以解決現(xiàn)有步行航跡數(shù)據(jù)推算方法跨步檢測和航跡推算的準確度和精度都較差的問題，提高航跡推算精度。第一方面，本發(fā)明提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算方法，包括：將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號；對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，獲得濾波后的Z軸加速度信號；對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點；將所述加速度過零點對應(yīng)到濾波前的所述Z軸加速度信號中，在所述加速度過零點的區(qū)間內(nèi)檢出濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，根據(jù)所述峰值和谷值確定目標對象的跨步區(qū)間，記錄對應(yīng)所述跨步區(qū)間的跨步時間；根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號計算所述目標對象的步長；獲取所述目標對象的航向值；以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)?？蛇x的，所述根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號計算所述目標對象的步長，包括：根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，對相鄰的峰值和谷值之間的Z軸加速度進行積分，獲得目標對象在跨步時的垂向重心偏移量；采用預(yù)設(shè)的步長計算模型，根據(jù)所述垂向重心偏移量計算目標對象的步長?？蛇x的，所述采用預(yù)設(shè)的步長計算模型，根據(jù)所述垂向重心偏移量計算目標對象的步長，包括：采用以下步長計算模型計算目標對象的步長：l=2hδ-δ2+s1]]>式中，l表示步長，h表示目標對象的身高，δ表示垂向重心偏移量，s1表示目標對象的一只腳的長度。可選的，所述采用預(yù)設(shè)的步長計算模型，根據(jù)所述垂向重心偏移量計算目標對象的步長，包括：采用以下步長計算模型計算目標對象的步長：l=2hδ′-δ′2]]>其中，δ′＝δff=δdav×m]]>式中，l表示步長，h表示目標對象的身高，δ表示垂向重心偏移量，δ′表示修正后的垂向重心偏移量，f表示修正系數(shù)，dav表示一步之內(nèi)的平均位移，m表示與目標對象的身高相關(guān)的系數(shù)。可選的，所述獲取所述目標對象的航向值，包括：將從陀螺儀獲取的載體坐標系下的Z軸角速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸角速度信號；根據(jù)所述Z軸角速度信號，對Z軸角速度進行積分獲得目標對象的角度變化值；根據(jù)目標對象的歷史航向值和所述角度變化值計算目標對象的航向值?？蛇x的，所述以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)，包括：以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的含有卡爾曼濾波的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)。可選的，所述以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的含有卡爾曼濾波的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)，包括：建立運動模型：x=xyvxvy]]>Fk=1Δtk1Δtkϵkϵk=IΔtkI0ϵkI]]>Qk=000Δtk2σa2I=000σv2(1-ϵk2)I]]>式中，x表示步行航跡數(shù)據(jù)的狀態(tài)量，x、y表示目標對象在橫向和縱向的坐標值，vx、vy表示目標對象在橫向和縱向的移動速度分量；Fk表示第k個跨步對應(yīng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，Δtk表示第k個跨步對應(yīng)的跨步時間，εk為第k個跨步對應(yīng)的指數(shù)參數(shù)，I表示單位矩陣；Qk表示動態(tài)擾動協(xié)方差矩陣，σa2表示運動加速度的均方差，σv2表示運動速度的均方差，為常數(shù)；其中，ϵk=exp(-Δtkτ)]]>σa2＝σv2(1-exp(-2Δtk/τ))/Δtk2式中，τ表示與運動速度相關(guān)的時間常數(shù)；建立觀測模型：zk=xk-1+lkcosθkyk-1+lksinθklkcosθk/Δtklksinθk/Δtk]]>Rk=σl2I00σl2/Δtk2I]]>式中，zk表示步行航跡數(shù)據(jù)的觀測量，xk-1、yk-1表示目標對象在第k-1個跨步對應(yīng)的橫向和縱向的坐標值，lk表示目標對象在第k個跨步對應(yīng)的步長，θk表示目標對象在第k個跨步對應(yīng)的航向值，Δtk表示第k個跨步對應(yīng)的跨步時間；Rk表示觀測誤差，σl2表示步長的均方差，I表示單位矩陣；預(yù)測步行航跡數(shù)據(jù)的狀態(tài)估計和協(xié)方差：x^k=Fkxk-1=xk-1+vxΔtkyk-1+vyΔtkϵkvxϵkvy]]>P^k=FkPk-1FkT+Qk]]>式中，表示狀態(tài)估計，表示協(xié)方差，xk-1表示第k-1個跨步對應(yīng)的狀態(tài)量，Pk-1表示第k-1個跨步對應(yīng)的協(xié)方差，表示Fk的轉(zhuǎn)置矩陣；計算觀測量殘差和殘差協(xié)方差：y~k=zk-x^k]]>Sk=HkP^kHkT+Rk]]>式中，表示第k個跨步對應(yīng)的觀測量殘差；Sk表示殘差協(xié)方差，Hk表示觀測矩陣，表示觀測矩陣Hk的轉(zhuǎn)置矩陣；計算最優(yōu)卡爾曼增益：Kk=P^kHkTSk-1]]>式中，Kk表示第k個跨步對應(yīng)的最優(yōu)卡爾曼增益，表示殘差協(xié)方差Sk的逆矩陣；計算修正后的狀態(tài)估計：xk=x^k+Kky~k]]>式中，xk表示推算獲得的目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)，表示對步行航跡數(shù)據(jù)的預(yù)測狀態(tài)估計，Kk表示最優(yōu)卡爾曼增益，表示對步行航跡數(shù)據(jù)的觀測量殘差。第二方面，本發(fā)明提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算裝置，包括：加速度坐標轉(zhuǎn)換模塊，用于將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號；加速度濾波模塊，用于對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，獲得濾波后的Z軸加速度信號；過零檢測模塊，用于對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點；跨步檢測模塊，用于將所述加速度過零點對應(yīng)到濾波前的所述Z軸加速度信號中，在所述加速度過零點的區(qū)間內(nèi)檢出濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，根據(jù)所述峰值和谷值確定目標對象的跨步區(qū)間，記錄對應(yīng)所述跨步區(qū)間的跨步時間；步長計算模塊，用于根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號計算所述目標對象的步長；航向值獲取模塊，用于獲取所述目標對象的航向值；航跡數(shù)據(jù)推算模塊，用于以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)。可選的，所述步長計算模塊，包括：重心偏移量計算單元，用于根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，對相鄰的峰值和谷值之間的Z軸加速度進行積分，獲得目標對象在跨步時的垂向重心偏移量；步長計算單元，用于采用預(yù)設(shè)的步長計算模型，根據(jù)所述垂向重心偏移量計算目標對象的步長?？蛇x的，所述步長計算單元，包括：第一步長計算子單元，用于采用以下步長計算模型計算目標對象的步長：l=2hδ-δ2+s1]]>式中，l表示步長，h表示目標對象的身高，δ表示垂向重心偏移量，s1表示目標對象的一只腳的長度?？蛇x的，所述步長計算單元，包括：第二步長計算子單元，用于采用以下步長計算模型計算目標對象的步長：l=2hδ′-δ′2]]>其中，δ′＝δff=δdav×m]]>式中，l表示步長，h表示目標對象的身高，δ表示垂向重心偏移量，δ′表示修正后的垂向重心偏移量，f表示修正系數(shù)，dav表示一步之內(nèi)的平均位移，m表示與目標對象的身高相關(guān)的系數(shù)?？蛇x的，所述航向值獲取模塊，包括：角速度信號轉(zhuǎn)換單元，用于將從陀螺儀獲取的載體坐標系下的Z軸角速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸角速度信號；角度變化值計算單元，用于根據(jù)所述Z軸角速度信號，對Z軸角速度進行積分獲得目標對象的角度變化值；航向值計算單元，用于根據(jù)目標對象的歷史航向值和所述角度變化值計算目標對象的航向值?？蛇x的，所述航跡數(shù)據(jù)推算模塊，包括：卡爾曼濾波推算單元，用于以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的含有卡爾曼濾波的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)。可選的，所述卡爾曼濾波推算單元，包括：運動模型建立子單元，用于建立運動模型：x=xyvxvy]]>Fk=1Δtk1Δtkϵkϵk=IΔtkI0ϵkI]]>Qk=000Δtk2σa2I=000σv2(1-ϵk2)I]]>式中，x表示步行航跡數(shù)據(jù)的狀態(tài)量，x、y表示目標對象在橫向和縱向的坐標值，vx、vy表示目標對象在橫向和縱向的移動速度分量；Fk表示第k個跨步對應(yīng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，Δtk表示第k個跨步對應(yīng)的跨步時間，εk為第k個跨步對應(yīng)的指數(shù)參數(shù)，I表示單位矩陣；Qk表示動態(tài)擾動協(xié)方差矩陣，σa2表示運動加速度的均方差，σv2表示運動速度的均方差，為常數(shù)；其中，ϵk=exp(-Δtkτ)]]>σa2＝σv2(1-exp(-2Δtk/τ))/Δtk2式中，τ表示與運動速度相關(guān)的時間常數(shù)；觀測模型建立子單元，用于建立觀測模型：zk=xk-1+lkcosθkyk-1+lksinθklkcosθk/Δtklksinθk/Δtk]]>Rk=σl2I00σl2/Δtk2I]]>式中，zk表示步行航跡數(shù)據(jù)的觀測量，xk-1、yk-1表示目標對象在第k-1個跨步對應(yīng)的橫向和縱向的坐標值，lk表示目標對象在第k個跨步對應(yīng)的步長，θk表示目標對象在第k個跨步對應(yīng)的航向值，Δtk表示第k個跨步對應(yīng)的跨步時間；Rk表示觀測誤差，σl2表示步長的均方差，I表示單位矩陣；狀態(tài)估計子單元，用于預(yù)測步行航跡數(shù)據(jù)的狀態(tài)估計和協(xié)方差：x^k=Fkxk-1=xk-1+vxΔtkyk-1+vyΔtkϵkvxϵkvy]]>P^k=FkPk-1FkT+Qk]]>式中，表示狀態(tài)估計，表示協(xié)方差，xk-1表示第k-1個跨步對應(yīng)的狀態(tài)量，Pk-1表示第k-1個跨步對應(yīng)的協(xié)方差，表示Fk的轉(zhuǎn)置矩陣；殘差計算子單元，用于計算觀測量殘差和殘差協(xié)方差：y~k=zk-x^k]]>Sk=HkP^kHkT+Rk]]>式中，表示第k個跨步對應(yīng)的觀測量殘差；Sk表示殘差協(xié)方差，Hk表示觀測矩陣，表示觀測矩陣Hk的轉(zhuǎn)置矩陣；卡爾曼增益計算子單元，用于計算最優(yōu)卡爾曼增益：Kk=P^kHkTSk-1]]>式中，Kk表示第k個跨步對應(yīng)的最優(yōu)卡爾曼增益，表示殘差協(xié)方差Sk的逆矩陣；狀態(tài)修正子單元，用于計算修正后的狀態(tài)估計：xk=x^k+Kky~k]]>式中，xk表示推算獲得的目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)，表示對步行航跡數(shù)據(jù)的預(yù)測狀態(tài)估計，Kk表示最優(yōu)卡爾曼增益，表示對步行航跡數(shù)據(jù)的觀測量殘差。第三方面，本發(fā)明提供的一種步行航跡跨步區(qū)間判斷方法，包括：將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號；對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，獲得濾波后的Z軸加速度信號；對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點；將所述加速度過零點對應(yīng)到濾波前的所述Z軸加速度信號中，在所述加速度過零點的區(qū)間內(nèi)檢出濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，根據(jù)所述峰值和谷值確定目標對象的跨步區(qū)間。第四方面，本發(fā)明提供的一種步行航跡跨步區(qū)間判斷裝置，包括：加速度坐標轉(zhuǎn)換模塊，用于將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號；加速度濾波模塊，用于對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，獲得濾波后的Z軸加速度信號；過零檢測模塊，用于對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點；跨步檢測模塊，用于將所述加速度過零點對應(yīng)到濾波前的所述Z軸加速度信號中，在所述加速度過零點的區(qū)間內(nèi)檢出濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，根據(jù)所述峰值和谷值確定目標對象的跨步區(qū)間。由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算方法，首先將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號；然后對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，獲得濾波后的Z軸加速度信號；再對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點；接下來，將所述加速度過零點對應(yīng)到濾波前的所述Z軸加速度信號中，在所述加速度過零點的區(qū)間內(nèi)檢出濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，根據(jù)所述峰值和谷值確定目標對象的跨步區(qū)間，記錄對應(yīng)所述跨步區(qū)間的跨步時間；然后根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號計算所述目標對象的步長；另外，獲取所述目標對象的航向值；最后以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)。本發(fā)明利用過零檢測和峰值檢測相結(jié)合的方式進行跨步區(qū)間的檢測，在消除由于人體晃動或其他動作產(chǎn)生的噪聲的同時，可有效減少錯檢和漏檢的情況，從而提高跨步檢測的準確性；基于上述跨步檢測的技術(shù)方案，以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)進行步行航跡數(shù)據(jù)的推算，可以有效提高步行航跡數(shù)據(jù)推算的準確度和精度。基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供一種步行航跡跨步區(qū)間判斷方法，首先將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號；然后對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，獲得濾波后的Z軸加速度信號；再對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點；最后將所述加速度過零點對應(yīng)到濾波前的所述Z軸加速度信號中，在所述加速度過零點的區(qū)間內(nèi)檢出濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，根據(jù)所述峰值和谷值確定目標對象的跨步區(qū)間。本方法可以有效提高跨步檢測的準確性，應(yīng)用于計步、航跡推算等具體應(yīng)用時，可有效提高計步、航跡推算的準確性。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標記標識。附圖中，各元件或部分并不一定按照實際的比例繪制。圖1示出了本發(fā)明第一實施例所提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算方法的流程圖；圖2示出了本發(fā)明第二實施例所提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算裝置的示意圖；圖3示出了本發(fā)明第三實施例所提供的一種步行航跡跨步區(qū)間判斷方法的流程圖；圖4示出了本發(fā)明第四實施例所提供的一種步行航跡跨步區(qū)間判斷裝置的示意圖。具體實施方式下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明技術(shù)方案的實施例進行詳細的描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，因此只是作為示例，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。需要注意的是，除非另有說明，本申請使用的技術(shù)術(shù)語或者科學(xué)術(shù)語應(yīng)當(dāng)為本發(fā)明所屬領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的通常意義。圖1示出了本發(fā)明第一實施例所提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算方法的流程圖。如圖1所示，本發(fā)明第一實施例提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算方法包括以下步驟：步驟S101：將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號。本發(fā)明實施例中，用戶(目標對象)出行時隨身攜帶有移動智能終端，如智能手環(huán)、智能手機等，該移動智能終端中安裝有加速度計(單軸加速度計或三軸加速度計)，所述加速度計會根據(jù)用戶的動作感應(yīng)產(chǎn)生加速度信號，本發(fā)明實施例需要使用其中Z軸方向的加速度信號進行計算，由于該加速度信號是基于加速度計自身的載體坐標系產(chǎn)生的，因此，本步驟需要將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號。坐標系轉(zhuǎn)換方法可采用現(xiàn)有技術(shù)中的任一種坐標系轉(zhuǎn)換方法，本發(fā)明不做具體限定，其均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。步驟S102：對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，獲得濾波后的Z軸加速度信號。由于用戶在行走過程中會發(fā)生晃動或做一些其他的動作，對加速度計產(chǎn)生的Z軸加速度信號產(chǎn)生擾動和噪音，因此，本步驟，對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，以消除噪聲的影響，獲得濾波后的Z軸加速度信號。具體實施時，可以采用低通濾波器等方式實現(xiàn)，本發(fā)明不做具體限定，其均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。步驟S103：對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點。在用戶的行走過程中，用戶的重心會上下波動，因此，所述Z軸加速度信號是波動曲線，本步驟，可以利用過零檢測方法對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點。步驟S104：將所述加速度過零點對應(yīng)到濾波前的所述Z軸加速度信號中，在所述加速度過零點的區(qū)間內(nèi)檢出濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值(峰值檢測)，根據(jù)所述峰值和谷值確定目標對象的跨步區(qū)間，記錄對應(yīng)所述跨步區(qū)間的跨步時間。由于低通濾波后的垂向加速度曲線很平滑，但是有相位變化，幅值也發(fā)生變化，為了保證跨步檢測的準確性，在本發(fā)明實施例中，在確定加速度過零點后，將加速度過零點對應(yīng)到濾波前的Z軸加速度信號中，從而以濾波前的Z軸加速度信號為基準進行跨步區(qū)間的判斷，在連續(xù)的三個過零點之間出現(xiàn)一個峰值和一個谷值為完成一個跨步，記為一個跨步區(qū)間，該跨步檢測方法具有較高的檢測精度。步驟S105：根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號計算所述目標對象的步長。行人的行進過程是一個周期性的過程，在一個步態(tài)周期內(nèi)人體重心的垂向位移也完成一個周期性的變化。人體重心的垂向位移變化可近似為正弦信號，位移的兩次微分即為加速度信號，由于正弦信號的微分后不會改變其基本的形狀，所以垂向位移的變化(即垂向重心偏移量)可由垂向加速度來求得。利用垂向重心偏移量與步長的對應(yīng)關(guān)系，即可計算出相應(yīng)的步長。需要說明的是，由于低通濾波后的垂向加速度曲線很平滑，但是有相位變化，幅值也發(fā)生變化，為保證步長模型的精度，本發(fā)明實施例中，根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號計算所述目標對象的步長。在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號計算所述目標對象的步長，包括：根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，對相鄰的峰值和谷值之間的Z軸加速度進行積分，獲得目標對象在跨步時的垂向重心偏移量；采用預(yù)設(shè)的步長計算模型，根據(jù)所述垂向重心偏移量計算目標對象的步長。其中，步長計算模型有多種，在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述采用預(yù)設(shè)的步長計算模型，根據(jù)所述垂向重心偏移量計算目標對象的步長，包括：采用以下步長計算模型計算目標對象的步長：l=2hδ-δ2+s1]]>式中，l表示步長，h表示目標對象的身高，δ表示垂向重心偏移量，s1表示目標對象的一只腳的長度。上述實施例中的補償計算模型是以人體運動過程中重心的運動規(guī)律為基礎(chǔ)的，考慮了目標對象的身高、腳長等因素的影響，因此，對步長的估算精度較高。在本發(fā)明提供的另一個實施例中，所述采用預(yù)設(shè)的步長計算模型，根據(jù)所述垂向重心偏移量計算目標對象的步長，包括：采用以下步長計算模型計算目標對象的步長：l=2hδ′-δ′2]]>其中，δ′＝δff=δdav×m]]>式中，l表示步長，h表示目標對象的身高，δ表示垂向重心偏移量，δ′表示修正后的垂向重心偏移量，f表示修正系數(shù)，dav表示一步之內(nèi)的平均位移，m表示與目標對象的身高相關(guān)的系數(shù)，例如其中，低通濾波后的垂向加速度曲線很平滑，但是有相位變化，幅值也發(fā)生變化，為保證步長模型的精度，加速度極值在原始的濾波前的所述Z軸加速度信號中選取，在跨步檢測過程中檢測到的加速度過零點區(qū)間內(nèi)找到對應(yīng)區(qū)間內(nèi)的原始的濾波前的Z軸加速度信號的極值。在一個步態(tài)周期的極大值和極小值之間進行雙重積分，得到垂向重心偏移量。上述實施例中，引入了修正系數(shù)f進行修正，經(jīng)試驗證實，也具有較高的步長估算精度。步驟S106：獲取所述目標對象的航向值。本發(fā)明實施例需要獲取目標對象的航向值，所述航向角可以直接利用羅盤輸出的航向作為航向值，在室內(nèi)環(huán)境下，磁場易受干擾，所以羅盤輸出角度會有一定偏差，因此利用羅盤輸出的航向作為航向值準確度較差。在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述獲取所述目標對象的航向值，包括：將從陀螺儀獲取的載體坐標系下的Z軸角速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸角速度信號；根據(jù)所述Z軸角速度信號，對Z軸角速度進行積分獲得目標對象的角度變化值；根據(jù)目標對象的歷史航向值和所述角度變化值計算目標對象的航向值。步驟S107：以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)。在獲取到所述目標對象的跨步時間、步長和航向值后，即可據(jù)此采用遞推算法推算出目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)。本步驟，可以采用傳統(tǒng)的遞推方法進行推算，例如，定義t0時刻為起始時刻，則在t0時刻行人所在的位置的坐標S0(N0,E0)即為起始位置，從t0到t1時刻，行人行進距離l1(步長)，行進位移與坐標系N軸的夾角為θ1，類推下去i時刻行人所在位置坐標Si(Ni,Ei)為：Ni=N0+Σn=1ilnsinθnEi=E0+Σn=1ilncosθn]]>考慮到，在推算過程中，步長、航向值等可能會產(chǎn)生誤差，進而降低航跡推算的準確性，因此，在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)，包括：以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的含有卡爾曼濾波的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)。利用卡爾曼濾波在運動過程中修正步長、航向值等的誤差，使步長、航向值的精度更高，以提高最終的航跡推算精度、定位精度等。在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的含有卡爾曼濾波的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)，包括：建立運動模型：x=xyvxvy]]>Fk=1Δtk1Δtkϵkϵk=IΔtkI0ϵkI]]>Qk=000Δtk2σa2I=000σv2(1-ϵk2)I]]>式中，x表示步行航跡數(shù)據(jù)的狀態(tài)量，x、y表示目標對象在橫向和縱向的坐標值，vx、vy表示目標對象在橫向和縱向的移動速度分量；Fk表示第k個跨步對應(yīng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，Δtk表示第k個跨步對應(yīng)的跨步時間，εk為第k個跨步對應(yīng)的指數(shù)參數(shù)，I表示單位矩陣；Qk表示動態(tài)擾動協(xié)方差矩陣，σa2表示運動加速度的均方差，σv2表示運動速度的均方差，為常數(shù)；其中，ϵk=exp(-Δtkτ)]]>σa2＝σv2(1-exp(-2Δtk/τ))/Δtk2式中，τ表示與運動速度相關(guān)的時間常數(shù)；建立觀測模型：zk=xk-1+lkcosθkyk-1+lksinθklkcosθk/Δtklksinθk/Δtk]]>Rk=σl2I00σl2/Δtk2I]]>式中，zk表示步行航跡數(shù)據(jù)的觀測量，xk-1、yk-1表示目標對象在第k-1個跨步對應(yīng)的橫向和縱向的坐標值，lk表示目標對象在第k個跨步對應(yīng)的步長，θk表示目標對象在第k個跨步對應(yīng)的航向值，Δtk表示第k個跨步對應(yīng)的跨步時間；Rk表示觀測誤差，σl2表示步長的均方差，I表示單位矩陣；預(yù)測步行航跡數(shù)據(jù)的狀態(tài)估計和協(xié)方差：x^k=Fkxk-1=xk-1+vxΔtkyk-1+vyΔtkϵkvxϵkvy]]>P^k=FkPk-1FkT+Qk]]>式中，表示狀態(tài)估計，表示協(xié)方差，xk-1表示第k-1個跨步對應(yīng)的狀態(tài)量，Pk-1表示第k-1個跨步對應(yīng)的協(xié)方差，表示Fk的轉(zhuǎn)置矩陣；計算觀測量殘差和殘差協(xié)方差：y~k=zk-x^k]]>Sk=HkP^kHkT+Rk]]>式中，表示第k個跨步對應(yīng)的觀測量殘差；Sk表示殘差協(xié)方差，Hk表示觀測矩陣，表示觀測矩陣Hk的轉(zhuǎn)置矩陣；計算最優(yōu)卡爾曼增益：Kk=P^kHkTSk-1]]>式中，Kk表示第k個跨步對應(yīng)的最優(yōu)卡爾曼增益，表示殘差協(xié)方差Sk的逆矩陣；計算修正后的狀態(tài)估計：xk=x^k+Kky~k]]>式中，xk表示推算獲得的目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)，表示對步行航跡數(shù)據(jù)的預(yù)測狀態(tài)估計，Kk表示最優(yōu)卡爾曼增益，表示對步行航跡數(shù)據(jù)的觀測量殘差。在具體運算過程中，可以引入一些輔助參數(shù)進行計算，以提高運算效率，例如：P^k=FkPk-1FkT+Qk=p1^Ip2^Ip3^Ip4^I]]>其中，p1^=p1+Δtkp2+Δtkp3+Δtk2p4]]>p2^=ϵkp2+ϵkΔtkp4]]>p3^=ϵkp3+ϵkΔtkp4]]>p4^=ϵk2p4+σv2(1-ϵk2)]]>殘差協(xié)方差：逆矩陣最優(yōu)卡爾曼增益：其中修正的狀態(tài)估計：修正的估計協(xié)方差：其中至此，通過步驟S101至步驟S107，完成了本發(fā)明第一實施例所提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算方法的流程。本發(fā)明利用過零檢測和峰值檢測相結(jié)合的方式進行跨步區(qū)間的檢測，在消除由于人體晃動或其他動作產(chǎn)生的噪聲的同時，可有效減少錯檢和漏檢的情況，從而提高跨步檢測的準確性；基于上述跨步檢測的技術(shù)方案，以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)進行步行航跡數(shù)據(jù)的推算，可以有效提高步行航跡數(shù)據(jù)推算的準確度和精度。在上述的第一實施例中，提供了一種步行航跡數(shù)據(jù)推算方法，與之相對應(yīng)的，本申請還提供一種步行航跡數(shù)據(jù)推算裝置。請參考圖2，其為本發(fā)明第二實施例提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算裝置的示意圖。由于裝置實施例基本相似于方法實施例，所以描述得比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。下述描述的裝置實施例僅僅是示意性的。本發(fā)明第二實施例提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算裝置，包括：加速度坐標轉(zhuǎn)換模塊101，用于將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號；加速度濾波模塊102，用于對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，獲得濾波后的Z軸加速度信號；過零檢測模塊103，用于對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點；跨步檢測模塊104，用于將所述加速度過零點對應(yīng)到濾波前的所述Z軸加速度信號中，在所述加速度過零點的區(qū)間內(nèi)檢出濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，根據(jù)所述峰值和谷值確定目標對象的跨步區(qū)間，記錄對應(yīng)所述跨步區(qū)間的跨步時間；步長計算模塊105，用于根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號計算所述目標對象的步長；航向值獲取模塊106，用于獲取所述目標對象的航向值；航跡數(shù)據(jù)推算模塊107，用于以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)。在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述步長計算模塊105，包括：重心偏移量計算單元，用于根據(jù)濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，對相鄰的峰值和谷值之間的Z軸加速度進行積分，獲得目標對象在跨步時的垂向重心偏移量；步長計算單元，用于采用預(yù)設(shè)的步長計算模型，根據(jù)所述垂向重心偏移量計算目標對象的步長。在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述步長計算單元，包括：第一步長計算子單元，用于采用以下步長計算模型計算目標對象的步長：l=2hδ-δ2+s1]]>式中，l表示步長，h表示目標對象的身高，δ表示垂向重心偏移量，s1表示目標對象的一只腳的長度。在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述步長計算單元，包括：第二步長計算子單元，用于采用以下步長計算模型計算目標對象的步長：l=2hδ′-δ′2]]>其中，δ′＝δff=δdav×m]]>式中，l表示步長，h表示目標對象的身高，δ表示垂向重心偏移量，δ′表示修正后的垂向重心偏移量，f表示修正系數(shù)，dav表示一步之內(nèi)的平均位移，m表示與目標對象的身高相關(guān)的系數(shù)。在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述航向值獲取模塊106，包括：角速度信號轉(zhuǎn)換單元，用于將從陀螺儀獲取的載體坐標系下的Z軸角速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸角速度信號；角度變化值計算單元，用于根據(jù)所述Z軸角速度信號，對Z軸角速度進行積分獲得目標對象的角度變化值；航向值計算單元，用于根據(jù)目標對象的歷史航向值和所述角度變化值計算目標對象的航向值。在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述航跡數(shù)據(jù)推算模塊107，包括：卡爾曼濾波推算單元，用于以所述目標對象的跨步時間、步長和航向值為遞推參數(shù)，采用預(yù)設(shè)的含有卡爾曼濾波的遞推算法推算所述目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)。在本發(fā)明提供的一個實施例中，所述卡爾曼濾波推算單元，包括：運動模型建立子單元，用于建立運動模型：x=xyvxvy]]>Fk=1Δtk1Δtkϵkϵk=IΔtkI0ϵkI]]>Qk=000Δtk2σa2I=000σv2(1-ϵk2)I]]>式中，x表示步行航跡數(shù)據(jù)的狀態(tài)量，x、y表示目標對象在橫向和縱向的坐標值，vx、vy表示目標對象在橫向和縱向的移動速度分量；Fk表示第k個跨步對應(yīng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，Δtk表示第k個跨步對應(yīng)的跨步時間，εk為第k個跨步對應(yīng)的指數(shù)參數(shù)，I表示單位矩陣；Qk表示動態(tài)擾動協(xié)方差矩陣，σa2表示運動加速度的均方差，σv2表示運動速度的均方差，為常數(shù)；其中，ϵk=exp(-Δtkτ)]]>σa2＝σv2(1-exp(-2Δtk/τ))/Δtk2式中，τ表示與運動速度相關(guān)的時間常數(shù)；觀測模型建立子單元，用于建立觀測模型：zk=xk-1+lkcosθkyk-1+lksinθklkcosθk/Δtklksinθk/Δtk]]>Rk=σl2I00σl2/Δtk2I]]>式中，zk表示步行航跡數(shù)據(jù)的觀測量，xk-1、yk-1表示目標對象在第k-1個跨步對應(yīng)的橫向和縱向的坐標值，lk表示目標對象在第k個跨步對應(yīng)的步長，θk表示目標對象在第k個跨步對應(yīng)的航向值，Δtk表示第k個跨步對應(yīng)的跨步時間；Rk表示觀測誤差，σl2表示步長的均方差，I表示單位矩陣；狀態(tài)估計子單元，用于預(yù)測步行航跡數(shù)據(jù)的狀態(tài)估計和協(xié)方差：x^k=Fkxk-1=xk-1+vxΔtkyk-1+vyΔtkϵkvxϵkvy]]>P^k=FkPk-1FkT+Qk]]>式中，表示狀態(tài)估計，表示協(xié)方差，xk-1表示第k-1個跨步對應(yīng)的狀態(tài)量，Pk-1表示第k-1個跨步對應(yīng)的協(xié)方差，表示Fk的轉(zhuǎn)置矩陣；殘差計算子單元，用于計算觀測量殘差和殘差協(xié)方差：y~k=zk-x^k]]>Sk=HkP^kHkT+Rk]]>式中，表示第k個跨步對應(yīng)的觀測量殘差；Sk表示殘差協(xié)方差，Hk表示觀測矩陣，表示觀測矩陣Hk的轉(zhuǎn)置矩陣；卡爾曼增益計算子單元，用于計算最優(yōu)卡爾曼增益：Kk=P^kHkTSk-1]]>式中，Kk表示第k個跨步對應(yīng)的最優(yōu)卡爾曼增益，表示殘差協(xié)方差Sk的逆矩陣；狀態(tài)修正子單元，用于計算修正后的狀態(tài)估計：xk=x^k+Kky~k]]>式中，xk表示推算獲得的目標對象的步行航跡數(shù)據(jù)，表示對步行航跡數(shù)據(jù)的預(yù)測狀態(tài)估計，Kk表示最優(yōu)卡爾曼增益，表示對步行航跡數(shù)據(jù)的觀測量殘差。以上，為本發(fā)明第二實施例提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算裝置的實施例說明。本發(fā)明提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算裝置與上述步行航跡數(shù)據(jù)推算方法出于相同的發(fā)明構(gòu)思，具有相同的有益效果，此處不再贅述。本發(fā)明還提供一種步行航跡跨步區(qū)間判斷方法，請參考圖3，圖3示出了本發(fā)明第三實施例所提供的一種步行航跡跨步區(qū)間判斷方法的流程圖。如圖3所示，本發(fā)明第三實施例提供的一種步行航跡跨步區(qū)間判斷方法包括以下步驟：步驟S201：將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號。本發(fā)明實施例中，用戶(目標對象)出行時隨身攜帶有移動智能終端，如智能手環(huán)、智能手機等，該移動智能終端中安裝有加速度計(單軸加速度計或三軸加速度計)，所述加速度計會根據(jù)用戶的動作感應(yīng)產(chǎn)生加速度信號，本發(fā)明實施例需要使用其中Z軸方向的加速度信號進行計算，由于該加速度信號是基于加速度計自身的載體坐標系產(chǎn)生的，因此，本步驟需要將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號。坐標系轉(zhuǎn)換方法可采用現(xiàn)有技術(shù)中的任一種坐標系轉(zhuǎn)換方法，本發(fā)明不做具體限定，其均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。步驟S202：對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，獲得濾波后的Z軸加速度信號。由于用戶在行走過程中會發(fā)生晃動或做一些其他的動作，對加速度計產(chǎn)生的Z軸加速度信號產(chǎn)生擾動和噪音，因此，本步驟，對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，以消除噪聲的影響，獲得濾波后的Z軸加速度信號。具體實施時，可以采用低通濾波器等方式實現(xiàn)，本發(fā)明不做具體限定，其均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。步驟S203：對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點。在用戶的行走過程中，用戶的重心會上下波動，因此，所述Z軸加速度信號是波動曲線，本步驟，可以利用過零檢測方法對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點。步驟S204：將所述加速度過零點對應(yīng)到濾波前的所述Z軸加速度信號中，在所述加速度過零點的區(qū)間內(nèi)檢出濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值(峰值檢測)，根據(jù)所述峰值和谷值確定目標對象的跨步區(qū)間。由于低通濾波后的垂向加速度曲線很平滑，但是有相位變化，幅值也發(fā)生變化，為了保證跨步檢測的準確性，在本發(fā)明實施例中，在確定加速度過零點后，將加速度過零點對應(yīng)到濾波前的Z軸加速度信號中，從而以濾波前的Z軸加速度信號為基準進行跨步區(qū)間的判斷，在連續(xù)的三個過零點之間出現(xiàn)一個峰值和一個谷值為完成一個跨步，記為一個跨步區(qū)間，該跨步檢測方法具有較高的檢測精度。至此，通過步驟S201至步驟S204，完成了本發(fā)明第三實施例所提供的一種步行航跡數(shù)據(jù)推算方法的流程。本發(fā)明可以有效提高跨步檢測的準確性，可以作為計步、航跡推算的基礎(chǔ)，當(dāng)應(yīng)用于計步、航跡推算等具體應(yīng)用時，可有效提高計步、航跡推算的準確性。在上述的第三實施例中，提供了一種步行航跡跨步區(qū)間判斷方法，與之相對應(yīng)的，本申請還提供一種步行航跡跨步區(qū)間判斷裝置。請參考圖4，其為本發(fā)明第四實施例提供的一種步行航跡跨步區(qū)間判斷裝置的示意圖。由于裝置實施例基本相似于方法實施例，所以描述得比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。下述描述的裝置實施例僅僅是示意性的。本發(fā)明第四實施例提供的一種步行航跡跨步區(qū)間判斷裝置，包括：加速度坐標轉(zhuǎn)換模塊201，用于將從加速度計獲取的載體坐標系下的Z軸加速度信號轉(zhuǎn)換為大地坐標系下的Z軸加速度信號；加速度濾波模塊202，用于對所述大地坐標系下的Z軸加速度信號進行濾波，獲得濾波后的Z軸加速度信號；過零檢測模塊203，用于對濾波后的所述Z軸加速度信號進行過零檢測，獲得多個加速度過零點；跨步檢測模塊204，用于將所述加速度過零點對應(yīng)到濾波前的所述Z軸加速度信號中，在所述加速度過零點的區(qū)間內(nèi)檢出濾波前的所述Z軸加速度信號的峰值和谷值，根據(jù)所述峰值和谷值確定目標對象的跨步區(qū)間。本發(fā)明提供的一種步行航跡跨步區(qū)間判斷裝置與上述步行航跡跨步區(qū)間判斷方法出于相同的發(fā)明構(gòu)思，具有相同的有益效果，此處不再贅述。在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。需要說明的是，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。本發(fā)明實施例所提供的步行航跡數(shù)據(jù)推算裝置、步行航跡跨步區(qū)間判斷裝置可以是計算機程序產(chǎn)品，包括存儲了程序代碼的計算機可讀存儲介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實施例中所述的方法，具體實現(xiàn)可參見方法實施例，在此不再贅述。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-OnlyMemory)、隨機存取存儲器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當(dāng)中。當(dāng)前第1頁1 2 3