本申請涉及計算機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的技術(shù)。

背景技術(shù)：

在VR(Virtual Reality，虛擬現(xiàn)實(shí))設(shè)備中，通常會由VR輸入設(shè)備以及VR呈現(xiàn)設(shè)備共同組成，例如手柄與眼鏡或手柄與頭盔組成可操縱的虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備，其中，用于操縱的VR輸入設(shè)備會內(nèi)置慣性測量單元(Inertial measurement unit，簡稱IMU)，是測量物體三軸姿態(tài)角或角速率以及加速度的裝置，一般會集成陀螺儀、加速度計和地磁傳感器，對來自這些傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合算法，就可以得出VR輸入設(shè)備的姿態(tài)信息和運(yùn)動路徑信息。但是，在使用一段時間后，由于誤差累積的原因，偏差越來越大，體驗(yàn)也就會慢慢變差，因此，當(dāng)誤差累積到一定程度，就需要對手柄內(nèi)部的慣性測量傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)。

因此，目前在誤差累積到一定程度時，需要停下單獨(dú)校準(zhǔn)，這一校準(zhǔn)過程緩慢，且使得VR使用不連貫，用戶體驗(yàn)差。若需要不中斷校準(zhǔn)，則需要在內(nèi)置慣性測量單元的VR輸入設(shè)備上裝配紅外或可見光等光學(xué)標(biāo)記點(diǎn)，然后通過攝像頭來進(jìn)行校準(zhǔn)，這種方法的缺點(diǎn)是成本高，功耗高，占用的空間大，需要的計算量也大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請的一個目的是提供一種用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的方法與設(shè)備。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的一個方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的方法，所述方法包括：

固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系；

獲取校準(zhǔn)傳感信息，根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)；

根據(jù)預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息進(jìn)行校準(zhǔn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的另一個方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

預(yù)設(shè)位置固定裝置，用于固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)

的相對空間位置關(guān)系；

傳感裝置，用于獲取校準(zhǔn)傳感信息，根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)；

校準(zhǔn)裝置，用于根據(jù)預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息進(jìn)行校準(zhǔn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請通過固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系，接著獲取校準(zhǔn)傳感信息并根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)，最終根據(jù)預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息進(jìn)行校準(zhǔn)，從而根據(jù)預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系中所對應(yīng)的預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息的相關(guān)數(shù)據(jù)，進(jìn)行快速校準(zhǔn)，從而提升了校準(zhǔn)速度，降低校準(zhǔn)成本，節(jié)省計算空間和功耗，易于實(shí)現(xiàn)。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯：

圖1示出根據(jù)本申請一個方面的一種用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的設(shè)備示意圖；

圖2示出根據(jù)本申請另一個方面的一種用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的設(shè)備示意圖；

圖3示出根據(jù)本申請另一個方面的一種用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的方法流程圖；

圖4示出根據(jù)本申請另一個方面的一種用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的方法流程圖；

圖5示出根據(jù)本申請一個優(yōu)選實(shí)例的用于校準(zhǔn)的VR設(shè)備示意圖

圖6示出根據(jù)本申請另一個優(yōu)選實(shí)例的VR輸入設(shè)備校準(zhǔn)流程圖；

圖7示出根據(jù)本申請另一個優(yōu)選實(shí)例的VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備校準(zhǔn)流程圖。

附圖中相同或相似的附圖標(biāo)記代表相同或相似的部件。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本申請作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

在本申請一個典型的配置中，終端、服務(wù)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備和可信方均包括一個或多個處理器(CPU)、輸入/輸出接口、網(wǎng)絡(luò)接口和內(nèi)存。

內(nèi)存可能包括計算機(jī)可讀介質(zhì)中的非永久性存儲器，隨機(jī)存取存儲器(RAM)和/或非易失性內(nèi)存等形式，如只讀存儲器(ROM)或閃存(flashRAM)。內(nèi)存是計算機(jī)可讀介質(zhì)的示例。

計算機(jī)可讀介質(zhì)包括永久性和非永久性、可移動和非可移動媒體可以由任何方法或技術(shù)來實(shí)現(xiàn)信息存儲。信息可以是計算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序的模塊或其他數(shù)據(jù)。計算機(jī)的存儲介質(zhì)的例子包括，但不限于相變內(nèi)存(PRAM)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SRAM)、動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(DRAM)、其他類型的隨機(jī)存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)、快閃記憶體或其他內(nèi)存技術(shù)、只讀光盤只讀存儲器(CD-ROM)、數(shù)字多功能光盤(DVD)或其他光學(xué)存儲、磁盒式磁帶，磁帶磁盤存儲或其他磁性存儲設(shè)備或任何其他非傳輸介質(zhì)，可用于存儲可以被計算設(shè)備訪問的信息。按照本文中的界定，計算機(jī)可讀介質(zhì)不包括非暫存電腦可讀媒體(transitory media)，如調(diào)制的數(shù)據(jù)信號和載波。

圖1示出根據(jù)本申請一個方面的一種用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的設(shè)備示意圖。所述設(shè)備1包括：預(yù)設(shè)位置固定裝置11、傳感裝置12、校準(zhǔn)裝置13。

其中，預(yù)設(shè)位置固定裝置11固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系；傳感裝置12獲取校準(zhǔn)傳感信息，根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)；校準(zhǔn)裝置13根據(jù)預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息進(jìn)行校準(zhǔn)。

具體地，預(yù)設(shè)位置固定裝置11固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系。其中，所述VR輸入設(shè)備是指在VR虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備中用于感知用戶操作的設(shè)備，例如體感動作、按鈕或鍵盤操縱等，通常使用的設(shè)備有手柄，需要校準(zhǔn)的IMU單元也往往內(nèi)置于此。所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備是指在VR虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備中用于對用戶呈現(xiàn)虛擬現(xiàn)實(shí)的設(shè)備，例如VR頭盔或眼鏡。

在此，固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備之間的空間位置關(guān)系，是指將兩個設(shè)備放置在預(yù)先設(shè)置好的相對位置上，包括：固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備，使得兩者的角度保持為預(yù)設(shè)角度；固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備，使得兩者的中軸保持在一定距離或方位上。所述預(yù)設(shè)的相對空間位置不限于上述所舉例的情況，所有使得兩個設(shè)備處于預(yù)先設(shè)置好的有限的空間位置和姿態(tài)的均包含于此。

固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系，使得兩者處在預(yù)先設(shè)置好的位置上，從而內(nèi)置的IMU單元也處于預(yù)設(shè)的狀態(tài)中。例如，兩者處于垂直90°角的狀態(tài)，此時IMU單元肯定也處于垂直90°角的感應(yīng)狀態(tài)中，因此，此時IMU單元對應(yīng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是一定的，進(jìn)而可以基于此進(jìn)行校準(zhǔn)。

優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)位置固定裝置11通過所述VR輸入設(shè)備與所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備中的物理連接構(gòu)件，固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系。因?yàn)樾枰獙R輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備固定在預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系中，使的兩者相互的位置和姿態(tài)呈現(xiàn)有限的對應(yīng)關(guān)系，因此，所述物理連接構(gòu)件是指將兩者快速且無誤地固定為預(yù)設(shè)相對空間位置的結(jié)構(gòu)，即一種使用在結(jié)構(gòu)上的防呆機(jī)制。例如VR頭盔上有滑槽，將VR手柄滑入這一滑槽，則兩者即處于預(yù)設(shè)的空間位置關(guān)系中，又例如VR頭盔上里有搭扣，VR手柄上有對應(yīng)的搭扣凹槽，將兩者通過搭扣聯(lián)結(jié)在一起，則兩者處于預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系中。

通過使用物理連接構(gòu)件，使得固定VR輸入設(shè)備和VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的空間位置關(guān)系這一操作更加快捷和方便，且會降低甚至避免空間位置固定的偏差。

其中，所述物理連接構(gòu)件設(shè)置為以下至少一種情況：所述物理連接構(gòu)件設(shè)置于所述VR輸入設(shè)備；所述物理連接構(gòu)件設(shè)置于所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備；所述物理連接構(gòu)件設(shè)置于所述VR輸入設(shè)備和所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備。所述物理連接構(gòu)件也就是防呆機(jī)構(gòu)，可以單獨(dú)設(shè)置在VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備中任意一件上，例如將上文所舉例的滑槽單獨(dú)設(shè)置在頭盔上，或在手柄上設(shè)置亦可。同樣物理連接構(gòu)件也可設(shè)置在兩個設(shè)備上，例如圖5中所示的VR手柄中的防呆機(jī)構(gòu)2，以及VR頭盔或眼鏡中的防呆機(jī)構(gòu)2a，如在手柄上設(shè)置突起，在頭盔上設(shè)置凹槽，兩者對接即可。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系的方式如可適用于本申請，也應(yīng)包含在本申請保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。

接著，傳感裝置12獲取校準(zhǔn)傳感信息，根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)。所述校準(zhǔn)傳感信息是指在VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備的相對位置關(guān)系處于預(yù)設(shè)狀態(tài)時，通過感應(yīng)模塊相互感應(yīng)所獲得的確認(rèn)兩者處于預(yù)設(shè)空間位置關(guān)系狀態(tài)的聯(lián)結(jié)狀態(tài)的信息，通過獲取這一信息可確認(rèn)兩者當(dāng)前已經(jīng)就位于預(yù)設(shè)位置并隨時可進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)，例如圖6中監(jiān)測標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)志位即為所感應(yīng)到的校準(zhǔn)傳感信息。通過進(jìn)行傳感確認(rèn)，使得從計算機(jī)流程上確認(rèn)兩者的空間位置關(guān)系是否就位，從而便于進(jìn)一步進(jìn)行校準(zhǔn)。所述感應(yīng)模塊包括可接觸感應(yīng)元器件和不接觸感應(yīng)元器件。例如，對于校準(zhǔn)傳感信息的獲取，可通過實(shí)際接觸感應(yīng)，例如圖5中所示的觸點(diǎn)，在兩者處于預(yù)設(shè)的空間位置中后即可相互接觸或感應(yīng)，例如在上電后頭盔的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a即發(fā)生變化并開始感應(yīng)，當(dāng)VR手柄和頭盔固定到預(yù)設(shè)位置后，手柄的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1即與校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a感應(yīng)，從而獲取校準(zhǔn)傳感信息，例如確認(rèn)兩者處于預(yù)設(shè)位置，手柄和頭盔均可據(jù)此進(jìn)入校準(zhǔn)；也可以通過不接觸感應(yīng)，例如電磁線圈，在兩者中分別設(shè)置感應(yīng)裝置，并感應(yīng)和確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)。例如圖6所示，VR手柄監(jiān)測到標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)志位后即會清除這一用于感應(yīng)確認(rèn)的信息，進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)并通知VR頭盔。VR頭盔(或眼鏡)以及與其相連接的VR主機(jī)(如果有的話)在獲取手柄進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)的信息后，即也進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)，可以在VR情景中渲染相應(yīng)的VR頭盔(或眼鏡)和VR手柄的位置和狀態(tài)信息，以便給用戶直觀的體驗(yàn)。

接著，校準(zhǔn)裝置13根據(jù)預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息進(jìn)行校準(zhǔn)。即在VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備均進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)后，因?yàn)閮烧咛幱陬A(yù)設(shè)的空間位置，因此這一空間位置對應(yīng)的IMU的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是固定的，從而調(diào)取包含了固定的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息即可進(jìn)行校準(zhǔn)。其中，所述預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息包括：當(dāng)所述VR輸入設(shè)備和所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備處于所述預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系中慣性測量單元的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。即當(dāng)VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備處于預(yù)設(shè)的位置關(guān)系，例如一定角度的聯(lián)結(jié)狀態(tài)，這一狀態(tài)對應(yīng)的IMU的相關(guān)校準(zhǔn)信息已經(jīng)被預(yù)置，因?yàn)楣潭ǖ奈恢藐P(guān)系對應(yīng)固定的測量數(shù)據(jù)和校準(zhǔn)關(guān)系，所以當(dāng)空間位置處于預(yù)設(shè)狀態(tài)，即可調(diào)取對應(yīng)的IMU校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行快速校準(zhǔn)。

優(yōu)選地，VR手柄校準(zhǔn)完成后，需要通知VR頭盔(或眼鏡)以及與其相連接的VR主機(jī)(如果有的話)。而VR頭盔(或眼鏡)以及與其相連接的VR主機(jī)(如果有的話)在收到該通知后，可以在VR情景中提示用戶校準(zhǔn)完成，以便給用戶繼續(xù)使用校準(zhǔn)后的VR手柄。

圖2示出根據(jù)本申請另一個方面的一種用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的設(shè)備示意圖。所述設(shè)備1包括：預(yù)設(shè)位置固定裝置21、傳感接觸裝置24、傳感裝置22、校準(zhǔn)裝置23。

其中，預(yù)設(shè)位置固定裝置21固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系；傳感接觸裝24所述VR輸入設(shè)備和所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備發(fā)生傳感接觸；傳感裝置22發(fā)生所述傳感接觸后獲取校準(zhǔn)傳感信息，根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)；校準(zhǔn)裝置23根據(jù)預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息進(jìn)行校準(zhǔn)。

在此，圖2中的預(yù)設(shè)位置固定裝置21、校準(zhǔn)裝置23與圖1中的預(yù)設(shè)位置固定裝置11、校準(zhǔn)裝置13相同或相似，不再贅述。

具體地，傳感接觸裝24所述VR輸入設(shè)備和所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備發(fā)生傳感接觸。在此傳感接觸是指被置于VR輸入設(shè)備或視覺呈現(xiàn)設(shè)備中的感應(yīng)模塊發(fā)生了感應(yīng)接觸，例如圖5中所示VR手柄和VR頭盔(或眼鏡)上裝配有校準(zhǔn)觸點(diǎn)，當(dāng)二者都上電工作時，在二者的觸點(diǎn)有效接觸后，手柄即啟動IMU校準(zhǔn)流程。即VR頭盔(或眼鏡)在上電，并完成初始化之后，打開允許校準(zhǔn)標(biāo)志，此時VR頭盔(或眼鏡)上的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a上的狀態(tài)發(fā)生相應(yīng)的變化；在這種狀態(tài)下，當(dāng)VR手柄也上電，并完成初始化后，當(dāng)VR手柄與VR頭盔(或眼鏡)通過防呆機(jī)構(gòu)的配合，校準(zhǔn)觸點(diǎn)1與校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a發(fā)生有效接觸。在此觸點(diǎn)的有效接觸即為傳感接觸的舉例，通過傳感接觸使得VR設(shè)備可以確認(rèn)輸入設(shè)備和視覺呈現(xiàn)設(shè)備均已處于預(yù)設(shè)的空間位置，從而可以進(jìn)一步進(jìn)行校準(zhǔn)工作。

接著，傳感裝置22發(fā)生所述傳感接觸后獲取校準(zhǔn)傳感信息，根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)。即發(fā)生傳感接觸后即通過傳感接觸獲取確認(rèn)VR輸入設(shè)備和VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備已處于預(yù)設(shè)空間位置的校準(zhǔn)傳感信息，進(jìn)而確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)。例如圖6和圖7所示當(dāng)VR手柄與VR頭盔(或眼鏡)通過防呆機(jī)構(gòu)的配合，校準(zhǔn)觸點(diǎn)1與校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a發(fā)生有效接觸后，VR手柄就可以馬上確認(rèn)是否有校準(zhǔn)傳感信息；并通過數(shù)據(jù)傳輸單元4通知VR頭盔(或眼鏡)，手柄啟動校準(zhǔn)流程；VR頭盔(或眼鏡)的處理器單元3a收到通知后確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)。

其中，所述校準(zhǔn)傳感信息包括允許校準(zhǔn)標(biāo)志。所述允許校準(zhǔn)標(biāo)志是指在VR輸入設(shè)備或者VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備中設(shè)置的用于確認(rèn)兩者是否處于預(yù)設(shè)空間位置的虛擬標(biāo)志，當(dāng)兩者處于預(yù)設(shè)空間位置后通過傳感接觸，確認(rèn)當(dāng)前位置后這一允許標(biāo)志即可被消除。例如VR頭盔(或眼鏡)需要首先在上電工作后，在校準(zhǔn)觸點(diǎn)上設(shè)置電平或者其它標(biāo)志，以便于VR手柄校準(zhǔn)時檢測到該標(biāo)志。當(dāng)VR手柄在上電工作后，只有當(dāng)檢測到校準(zhǔn)標(biāo)志后，才會進(jìn)行校準(zhǔn)。同時，通知VR頭盔(或眼鏡)以及與其相連接的VR主機(jī)(如果有的話)，手柄已經(jīng)啟動校準(zhǔn)流程。

因此，優(yōu)選地所述傳感裝置22發(fā)生所述傳感接觸后所述VR輸入設(shè)備獲取并消除所述允許校準(zhǔn)標(biāo)志；所述VR輸入設(shè)備和所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備根據(jù)所述允許校準(zhǔn)標(biāo)志消除信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)。即VR手柄在上電工作后，只有當(dāng)檢測到校準(zhǔn)標(biāo)志后，才會進(jìn)行校準(zhǔn)。同時，通知VR頭盔(或眼鏡)以及與其相連接的VR主機(jī)(如果有的話)，手柄已經(jīng)啟動校準(zhǔn)流程。例如圖6和圖7所示當(dāng)VR手柄與VR頭盔(或眼鏡)通過防呆機(jī)構(gòu)的配合，校準(zhǔn)觸點(diǎn)1與校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a發(fā)生有效接觸后，VR手柄就可以馬上監(jiān)測到校準(zhǔn)標(biāo)志位；此時VR手柄通過處理器單元3清除標(biāo)志位并通過數(shù)據(jù)傳輸單元4通知VR頭盔(或眼鏡)，手柄啟動校準(zhǔn)流程；VR頭盔(或眼鏡)的處理器單元3a收到通知后，就可以啟動在VR場景中渲染手柄位置和狀態(tài)信息的流程；此時用戶在VR場景中就可以看到手柄在校準(zhǔn)。通過允許校準(zhǔn)標(biāo)志的獲取和消除即可完全確認(rèn)VR輸入和視覺呈現(xiàn)設(shè)備已經(jīng)處于預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系中。

優(yōu)選地，所述設(shè)備1還包括允許校準(zhǔn)設(shè)置裝置25(未示出)，所述允許校準(zhǔn)設(shè)置裝置25當(dāng)檢測不到與所述VR輸入設(shè)備間的所述傳感接觸，所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備設(shè)置允許校準(zhǔn)標(biāo)志。例如VR頭盔(或眼鏡)在上電并完成初始化之后，打開允許校準(zhǔn)標(biāo)志，此時VR頭盔(或眼鏡)上的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a上的狀態(tài)發(fā)生相應(yīng)的變化?；蛘遃R頭盔(或眼鏡)在判斷VR手柄離開校準(zhǔn)位置后，可以重新在校準(zhǔn)觸點(diǎn)上設(shè)置電平或者其它標(biāo)志，以便于VR手柄再次校準(zhǔn)。通過設(shè)置允許標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)志，使得可以在兩者處于預(yù)設(shè)空間位置并相互感應(yīng)后檢測允許校準(zhǔn)標(biāo)志，從而確認(rèn)當(dāng)前處于正確的空間位置，從而基于預(yù)設(shè)的空間位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

圖3示出根據(jù)本申請另一個方面的一種用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的方法流程圖。所述方法包括：步驟S1、步驟S2、步驟S3。

其中，在步驟S1中設(shè)備1固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系；在步驟S2中設(shè)備1獲取校準(zhǔn)傳感信息，根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)；在步驟S3中設(shè)備1根據(jù)預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息進(jìn)行校準(zhǔn)。

具體地，在步驟S1中設(shè)備1固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系。其中，所述VR輸入設(shè)備是指在VR虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備中用于感知用戶操作的設(shè)備，例如體感動作、按鈕或鍵盤操縱等，通常使用的設(shè)備有手柄，需要校準(zhǔn)的IMU單元也往往內(nèi)置于此。所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備是指在VR虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備中用于對用戶呈現(xiàn)虛擬現(xiàn)實(shí)的設(shè)備，例如VR頭盔或眼鏡。

在此，固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備之間的空間位置關(guān)系，是指將兩個設(shè)備放置在預(yù)先設(shè)置好的相對位置上，包括：固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備，使得兩者的角度保持為預(yù)設(shè)角度；固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備，使得兩者的中軸保持在一定距離或方位上。所述預(yù)設(shè)的相對空間位置不限于上述所舉例的情況，所有使得兩個設(shè)備處于預(yù)先設(shè)置好的有限的空間位置和姿態(tài)的均包含于此。

固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系，使得兩者處在預(yù)先設(shè)置好的位置上，從而內(nèi)置的IMU單元也處于預(yù)設(shè)的狀態(tài)中。例如，兩者處于垂直90°角的狀態(tài)，此時IMU單元肯定也處于垂直90°角的感應(yīng)狀態(tài)中，因此，此時IMU單元對應(yīng)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是一定的，進(jìn)而可以基于此進(jìn)行校準(zhǔn)。

優(yōu)選地，在步驟S1中設(shè)備1通過所述VR輸入設(shè)備與所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備中的物理連接構(gòu)件，固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系。因?yàn)樾枰獙R輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備固定在預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系中，使的兩者相互的位置和姿態(tài)呈現(xiàn)有限的對應(yīng)關(guān)系，因此，所述物理連接構(gòu)件是指將兩者快速且無誤地固定為預(yù)設(shè)相對空間位置的結(jié)構(gòu)，即一種使用在結(jié)構(gòu)上的防呆機(jī)制。例如VR頭盔上有滑槽，將VR手柄滑入這一滑槽，則兩者即處于預(yù)設(shè)的空間位置關(guān)系中，又例如VR頭盔上里有搭扣，VR手柄上有對應(yīng)的搭扣凹槽，將兩者通過搭扣聯(lián)結(jié)在一起，則兩者處于預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系中。

通過使用物理連接構(gòu)件，使得固定VR輸入設(shè)備和VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的空間位置關(guān)系這一操作更加快捷和方便，且會降低甚至避免空間位置固定的偏差。

其中，所述物理連接構(gòu)件設(shè)置為以下至少一種情況：所述物理連接構(gòu)件設(shè)置于所述VR輸入設(shè)備；所述物理連接構(gòu)件設(shè)置于所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備；所述物理連接構(gòu)件設(shè)置于所述VR輸入設(shè)備和所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備。所述物理連接構(gòu)件也就是防呆機(jī)構(gòu)，可以單獨(dú)設(shè)置在VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備中任意一件上，例如將上文所舉例的滑槽單獨(dú)設(shè)置在頭盔上，或在手柄上設(shè)置亦可。同樣物理連接構(gòu)件也可設(shè)置在兩個設(shè)備上，例如圖5中所示的VR手柄中的防呆機(jī)構(gòu)2，以及VR頭盔或眼鏡中的防呆機(jī)構(gòu)2a，如在手柄上設(shè)置突起，在頭盔上設(shè)置凹槽，兩者對接即可。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解上述固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系的方式僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系的方式如可適用于本申請，也應(yīng)包含在本申請保護(hù)范圍以內(nèi)，并在此以引用方式包含于此。

接著，在步驟S2中設(shè)備1獲取校準(zhǔn)傳感信息，根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)。所述校準(zhǔn)傳感信息是指在VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備的相對位置關(guān)系處于預(yù)設(shè)狀態(tài)時，通過感應(yīng)模塊相互感應(yīng)所獲得的確認(rèn)兩者處于預(yù)設(shè)空間位置關(guān)系狀態(tài)的聯(lián)結(jié)狀態(tài)的信息，通過獲取這一信息可確認(rèn)兩者當(dāng)前已經(jīng)就位于預(yù)設(shè)位置并隨時可進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)，例如圖6中監(jiān)測標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)志位即為所感應(yīng)到的校準(zhǔn)傳感信息。通過進(jìn)行傳感確認(rèn)，使得從計算機(jī)流程上確認(rèn)兩者的空間位置關(guān)系是否就位，從而便于進(jìn)一步進(jìn)行校準(zhǔn)。所述感應(yīng)模塊包括可接觸感應(yīng)元器件和不接觸感應(yīng)元器件。例如，對于校準(zhǔn)傳感信息的獲取，可通過實(shí)際接觸感應(yīng)，例如圖5中所示的觸點(diǎn)，在兩者處于預(yù)設(shè)的空間位置中后即可相互接觸或感應(yīng)，例如在上電后頭盔的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a即發(fā)生變化并開始感應(yīng)，當(dāng)VR手柄和頭盔固定到預(yù)設(shè)位置后，手柄的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1即與校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a感應(yīng)，從而獲取校準(zhǔn)傳感信息，例如確認(rèn)兩者處于預(yù)設(shè)位置，手柄和頭盔均可據(jù)此進(jìn)入校準(zhǔn)；也可以通過不接觸感應(yīng)，例如電磁線圈，在兩者中分別設(shè)置感應(yīng)裝置，并感應(yīng)和確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)。例如圖6所示，VR手柄監(jiān)測到標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)志位后即會清除這一用于感應(yīng)確認(rèn)的信息，進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)并通知VR頭盔。VR頭盔(或眼鏡)以及與其相連接的VR主機(jī)(如果有的話)在獲取手柄進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)的信息后，即也進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)，可以在VR情景中渲染相應(yīng)的VR頭盔(或眼鏡)和VR手柄的位置和狀態(tài)信息，以便給用戶直觀的體驗(yàn)。

接著，在步驟S3中設(shè)備1根據(jù)預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息進(jìn)行校準(zhǔn)。即在VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備均進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)后，因?yàn)閮烧咛幱陬A(yù)設(shè)的空間位置，因此這一空間位置對應(yīng)的IMU的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是固定的，從而調(diào)取包含了固定的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息即可進(jìn)行校準(zhǔn)。其中，所述預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息包括：當(dāng)所述VR輸入設(shè)備和所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備處于所述預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系中慣性測量單元的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。即當(dāng)VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備處于預(yù)設(shè)的位置關(guān)系，例如一定角度的聯(lián)結(jié)狀態(tài)，這一狀態(tài)對應(yīng)的IMU的相關(guān)校準(zhǔn)信息已經(jīng)被預(yù)置，因?yàn)楣潭ǖ奈恢藐P(guān)系對應(yīng)固定的測量數(shù)據(jù)和校準(zhǔn)關(guān)系，所以當(dāng)空間位置處于預(yù)設(shè)狀態(tài)，即可調(diào)取對應(yīng)的IMU校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行快速校準(zhǔn)。

優(yōu)選地，VR手柄校準(zhǔn)完成后，需要通知VR頭盔(或眼鏡)以及與其相連接的VR主機(jī)(如果有的話)。而VR頭盔(或眼鏡)以及與其相連接的VR主機(jī)(如果有的話)在收到該通知后，可以在VR情景中提示用戶校準(zhǔn)完成，以便給用戶繼續(xù)使用校準(zhǔn)后的VR手柄。

圖4示出根據(jù)本申請另一個方面的一種用于校準(zhǔn)VR設(shè)備中慣性測量單元的方法流程圖。所述方法包括：步驟S1、步驟S4、步驟S2、步驟S3。

其中，在步驟S1中設(shè)備1固定VR輸入設(shè)備與VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備為預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系；在步驟S4中設(shè)備1所述VR輸入設(shè)備和所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備發(fā)生傳感接觸；在步驟S2中設(shè)備1發(fā)生所述傳感接觸后獲取校準(zhǔn)傳感信息，根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)；在步驟S3中設(shè)備1根據(jù)預(yù)設(shè)校準(zhǔn)信息進(jìn)行校準(zhǔn)。

在此，圖4中的步驟S1、步驟S3與圖3中的步驟S1、步驟S3相同或相似，不再贅述。

具體地，在步驟S4中設(shè)備1所述VR輸入設(shè)備和所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備發(fā)生傳感接觸。在此傳感接觸是指被置于VR輸入設(shè)備或視覺呈現(xiàn)設(shè)備中的感應(yīng)模塊發(fā)生了感應(yīng)接觸，例如圖5中所示VR手柄和VR頭盔(或眼鏡)上裝配有校準(zhǔn)觸點(diǎn)，當(dāng)二者都上電工作時，在二者的觸點(diǎn)有效接觸后，手柄即啟動IMU校準(zhǔn)流程。即VR頭盔(或眼鏡)在上電，并完成初始化之后，打開允許校準(zhǔn)標(biāo)志，此時VR頭盔(或眼鏡)上的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a上的狀態(tài)發(fā)生相應(yīng)的變化；在這種狀態(tài)下，當(dāng)VR手柄也上電，并完成初始化后，當(dāng)VR手柄與VR頭盔(或眼鏡)通過防呆機(jī)構(gòu)的配合，校準(zhǔn)觸點(diǎn)1與校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a發(fā)生有效接觸。在此觸點(diǎn)的有效接觸即為傳感接觸的舉例，通過傳感接觸使得VR設(shè)備可以確認(rèn)輸入設(shè)備和視覺呈現(xiàn)設(shè)備均已處于預(yù)設(shè)的空間位置，從而可以進(jìn)一步進(jìn)行校準(zhǔn)工作。

接著，在步驟S2中設(shè)備1發(fā)生所述傳感接觸后獲取校準(zhǔn)傳感信息，根據(jù)所述校準(zhǔn)傳感信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)。即發(fā)生傳感接觸后即通過傳感接觸獲取確認(rèn)VR輸入設(shè)備和VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備已處于預(yù)設(shè)空間位置的校準(zhǔn)傳感信息，進(jìn)而確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)。例如圖6和圖7所示當(dāng)VR手柄與VR頭盔(或眼鏡)通過防呆機(jī)構(gòu)的配合，校準(zhǔn)觸點(diǎn)1與校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a發(fā)生有效接觸后，VR手柄就可以馬上確認(rèn)是否有校準(zhǔn)傳感信息；并通過數(shù)據(jù)傳輸單元4通知VR頭盔(或眼鏡)，手柄啟動校準(zhǔn)流程；VR頭盔(或眼鏡)的處理器單元3a收到通知后確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)。

其中，所述校準(zhǔn)傳感信息包括允許校準(zhǔn)標(biāo)志。所述允許校準(zhǔn)標(biāo)志是指在VR輸入設(shè)備或者VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備中設(shè)置的用于確認(rèn)兩者是否處于預(yù)設(shè)空間位置的虛擬標(biāo)志，當(dāng)兩者處于預(yù)設(shè)空間位置后通過傳感接觸，確認(rèn)當(dāng)前位置后這一允許標(biāo)志即可被消除。例如VR頭盔(或眼鏡)需要首先在上電工作后，在校準(zhǔn)觸點(diǎn)上設(shè)置電平或者其它標(biāo)志，以便于VR手柄校準(zhǔn)時檢測到該標(biāo)志。當(dāng)VR手柄在上電工作后，只有當(dāng)檢測到校準(zhǔn)標(biāo)志后，才會進(jìn)行校準(zhǔn)。同時，通知VR頭盔(或眼鏡)以及與其相連接的VR主機(jī)(如果有的話)，手柄已經(jīng)啟動校準(zhǔn)流程。

因此，優(yōu)選地在步驟S2中設(shè)備1發(fā)生所述傳感接觸后所述VR輸入設(shè)備獲取并消除所述允許校準(zhǔn)標(biāo)志；所述VR輸入設(shè)備和所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備根據(jù)所述允許校準(zhǔn)標(biāo)志消除信息確認(rèn)進(jìn)入校準(zhǔn)狀態(tài)。即VR手柄在上電工作后，只有當(dāng)檢測到校準(zhǔn)標(biāo)志后，才會進(jìn)行校準(zhǔn)。同時，通知VR頭盔(或眼鏡)以及與其相連接的VR主機(jī)(如果有的話)，手柄已經(jīng)啟動校準(zhǔn)流程。例如圖6和圖7所示當(dāng)VR手柄與VR頭盔(或眼鏡)通過防呆機(jī)構(gòu)的配合，校準(zhǔn)觸點(diǎn)1與校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a發(fā)生有效接觸后，VR手柄就可以馬上監(jiān)測到校準(zhǔn)標(biāo)志位；此時VR手柄通過處理器單元3清除標(biāo)志位并通過數(shù)據(jù)傳輸單元4通知VR頭盔(或眼鏡)，手柄啟動校準(zhǔn)流程；VR頭盔(或眼鏡)的處理器單元3a收到通知后，就可以啟動在VR場景中渲染手柄位置和狀態(tài)信息的流程；此時用戶在VR場景中就可以看到手柄在校準(zhǔn)。通過允許校準(zhǔn)標(biāo)志的獲取和消除即可完全確認(rèn)VR輸入和視覺呈現(xiàn)設(shè)備已經(jīng)處于預(yù)設(shè)的相對空間位置關(guān)系中。

優(yōu)選地，所述方法還包括步驟S5(未示出)，在步驟S5中設(shè)備1當(dāng)檢測不到與所述VR輸入設(shè)備間的所述傳感接觸，所述VR視覺呈現(xiàn)設(shè)備設(shè)置允許校準(zhǔn)標(biāo)志。例如VR頭盔(或眼鏡)在上電并完成初始化之后，打開允許校準(zhǔn)標(biāo)志，此時VR頭盔(或眼鏡)上的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a上的狀態(tài)發(fā)生相應(yīng)的變化。或者VR頭盔(或眼鏡)在判斷VR手柄離開校準(zhǔn)位置后，可以重新在校準(zhǔn)觸點(diǎn)上設(shè)置電平或者其它標(biāo)志，以便于VR手柄再次校準(zhǔn)。通過設(shè)置允許標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)志，使得可以在兩者處于預(yù)設(shè)空間位置并相互感應(yīng)后檢測允許校準(zhǔn)標(biāo)志，從而確認(rèn)當(dāng)前處于正確的空間位置，從而基于預(yù)設(shè)的空間位置進(jìn)行校準(zhǔn)。

結(jié)合上文的描述，可綜述為具體實(shí)施例如下：圖5示意了本發(fā)明所描述的可以快速校準(zhǔn)內(nèi)置IMU的VR手柄和與其配套使用的VR頭盔(或眼鏡)的系統(tǒng)框圖。本申請所述的VR手柄由校準(zhǔn)觸點(diǎn)1、防呆機(jī)構(gòu)2、處理器單元3、數(shù)據(jù)傳輸單元4和IMU 5組成；與其配套使用的VR頭盔(或眼鏡)由校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a、防呆機(jī)構(gòu)2a、處理器單元3a和數(shù)據(jù)傳輸單元4a組成。其中VR手柄的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1與VR頭盔(或眼鏡)的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a，只有在二者的防呆機(jī)構(gòu)配合好之后，才能有效接觸；這樣可以確保在啟動校準(zhǔn)時，VR手柄與VR頭盔(或眼鏡)的相互位置和姿態(tài)關(guān)系相對固定。

圖6是VR手柄的工作流程，圖7是與手柄配合的VR頭盔(或眼鏡)的工作流程；二者結(jié)合起來，描述了VR手柄快速校準(zhǔn)內(nèi)置IMU的流程。只有在配套使用的VR頭盔(或眼鏡)上電并完成初始化之后，VR手柄才可能啟動校準(zhǔn)流程。VR頭盔(或眼鏡)在上電并完成初始化之后，打開允許校準(zhǔn)標(biāo)志，此時VR頭盔(或眼鏡)上的校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a上的狀態(tài)發(fā)生相應(yīng)的變化；在這種狀態(tài)下，當(dāng)VR手柄也上電并完成初始化后，當(dāng)VR手柄與VR頭盔(或眼鏡)通過防呆機(jī)構(gòu)的配合，校準(zhǔn)觸點(diǎn)1與校準(zhǔn)觸點(diǎn)1a發(fā)生有效接觸后，VR手柄就可以馬上監(jiān)測到校準(zhǔn)標(biāo)志位；此時VR手柄通過處理器單元3清除標(biāo)志位并通過數(shù)據(jù)傳輸單元4通知VR頭盔(或眼鏡)，手柄啟動校準(zhǔn)流程；VR頭盔(或眼鏡)的處理器單元3a收到通知后，就可以啟動在VR場景中渲染手柄位置和狀態(tài)信息的流程；此時用戶在VR場景中就可以看到手柄在校準(zhǔn)；VR手柄校準(zhǔn)完成后，通過數(shù)據(jù)傳輸單元4通知VR頭盔(或眼鏡)該信息，隨后手柄退出校準(zhǔn)程序，正常運(yùn)行手柄主程序；VR頭盔(或眼鏡)的處理器單元3a收到校準(zhǔn)完成的通知后，就可以在VR場景中渲染手柄校準(zhǔn)完成的提示信息；接下來，VR頭盔(或眼鏡)判斷手柄是否離開校準(zhǔn)位置，如果是，就重新打開允許校準(zhǔn)標(biāo)志，為下一次手柄校準(zhǔn)做好準(zhǔn)備。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本申請進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本申請的精神和范圍。這樣，倘若本申請的這些修改和變型屬于本申請權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本申請也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。

需要注意的是，本申請可在軟件和/或軟件與硬件的組合體中被實(shí)施，例如，可采用專用集成電路(ASIC)、通用目的計算機(jī)或任何其他類似硬件設(shè)備來實(shí)現(xiàn)。在一個實(shí)施例中，本申請的軟件程序可以通過處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上文所述步驟或功能。同樣地，本申請的軟件程序(包括相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))可以被存儲到計算機(jī)可讀記錄介質(zhì)中，例如，RAM存儲器，磁或光驅(qū)動器或軟磁盤及類似設(shè)備。另外，本申請的一些步驟或功能可采用硬件來實(shí)現(xiàn)，例如，作為與處理器配合從而執(zhí)行各個步驟或功能的電路。

另外，本申請的一部分可被應(yīng)用為計算機(jī)程序產(chǎn)品，例如計算機(jī)程序指令，當(dāng)其被計算機(jī)執(zhí)行時，通過該計算機(jī)的操作，可以調(diào)用或提供根據(jù)本申請的方法和/或技術(shù)方案。而調(diào)用本申請的方法的程序指令，可能被存儲在固定的或可移動的記錄介質(zhì)中，和/或通過廣播或其他信號承載媒體中的數(shù)據(jù)流而被傳輸，和/或被存儲在根據(jù)所述程序指令運(yùn)行的計算機(jī)設(shè)備的工作存儲器中。在此，根據(jù)本申請的一個實(shí)施例包括一個裝置，該裝置包括用于存儲計算機(jī)程序指令的存儲器和用于執(zhí)行程序指令的處理器，其中，當(dāng)該計算機(jī)程序指令被該處理器執(zhí)行時，觸發(fā)該裝置運(yùn)行基于前述根據(jù)本申請的多個實(shí)施例的方法和/或技術(shù)方案。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本申請不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本申請的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本申請。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申請的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化涵括在本申請內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。此外，顯然“包括”一詞不排除其他單元或步驟，單數(shù)不排除復(fù)數(shù)。裝置權(quán)利要求中陳述的多個單元或裝置也可以由一個單元或裝置通過軟件或者硬件來實(shí)現(xiàn)。第一，第二等詞語用來表示名稱，而并不表示任何特定的順序。