相關(guān)申請的交叉引用本申請要求于2015年9月4日提交的題為“methodandapparatusforusingmapinformationaidedenhancedportablenavigation(用于使用地圖信息輔助的增強(qiáng)型便攜式導(dǎo)航的方法和裝置)”的美國專利申請序列號14/845,903以及于2014年9月8日提交的題為“methodandapparatusforusingmapmatchingandconstrainingforenhancedportablenavigation(用于使用地圖匹配和約束進(jìn)行增強(qiáng)型便攜式導(dǎo)航的方法和裝置)”的美國臨時(shí)專利申請序列號62/047,511的優(yōu)先權(quán)和權(quán)益，所述專利申請兩者均通過引用以其全文被結(jié)合。本公開涉及一種用于通過使用地圖輔助和/或地圖約束導(dǎo)航解決方案來增強(qiáng)平臺(如例如，人、車輛、或船舶)內(nèi)的設(shè)備的導(dǎo)航解決方案的方法和裝置，其中，設(shè)備可以捆綁或不捆綁到平臺上，并且其中，在不捆綁的情況下，設(shè)備的移動性可以約束或不約束在平臺內(nèi)，并且其中，設(shè)備可以傾斜至任何取向并且仍提供無縫導(dǎo)航。
背景技術(shù)：
：：在各種各樣的應(yīng)用和環(huán)境中采用如被配置成是手持式的或以其他方式與用戶相關(guān)聯(lián)的便攜式電子設(shè)備等便攜式電子設(shè)備。這種設(shè)備越來越多地配備有一個(gè)或多個(gè)傳感器或其他用于確定便攜式設(shè)備的位置或運(yùn)動的系統(tǒng)。顯著地，如智能電話、平板計(jì)算機(jī)、智能手表或其他便攜式設(shè)備等設(shè)備可以以全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)接收器、低成本微機(jī)電系統(tǒng)(mems)慣性傳感器和磁強(qiáng)計(jì)為特征?？梢约蒰nss和多個(gè)傳感器以便在大多數(shù)室外環(huán)境中提供良好的定位結(jié)果。然而，一些大眾市場應(yīng)用在如商場、辦公室或地下停車場等所有種類的環(huán)境中需要無縫定位能力。在室內(nèi)環(huán)境中不存在gnss信號的情況下，使用低成本慣性傳感器的常規(guī)捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(sins)由于累積的傳感器漂移和偏差而遭受顯著的性能退化。如此，僅依賴于運(yùn)動傳感器的定位技術(shù)可能并不滿足對無縫室內(nèi)和室外導(dǎo)航應(yīng)用的所有要求。行人航位推算(pedestriandeadreckoning，pdr)是便攜式設(shè)備室內(nèi)/室外定位技術(shù)的示例，并且最近已經(jīng)變成了工業(yè)和學(xué)術(shù)研究的焦點(diǎn)。類似于sins，pdr累積從已知起點(diǎn)的連續(xù)位移以便導(dǎo)出位置?？梢允褂脩T性傳感器測量，利用在一定精確度內(nèi)的各種算法來估計(jì)這種位移(步長)。相比于來自sins的加速度計(jì)導(dǎo)出的位移的位置誤差，使用來自pdr的步長的位置誤差累積得更慢。相比于不具有g(shù)nss更新的sins，pdr顯示出了改善的性能。然而，pdr由于累積的航向誤差而仍缺乏穩(wěn)健性。這種缺點(diǎn)可能隨著時(shí)間而引起歪斜的路徑并且產(chǎn)生可能與建筑物布局不一致的位置估計(jì)。因此，所產(chǎn)生的導(dǎo)航軌跡可能穿過墻、地板或其他障礙物。為了避免這些類型的導(dǎo)航軌跡與建筑物布局不一致，可以使用地圖信息來約束對被指示為可能路線的區(qū)域的pdr解決方案，并且可以更新所確定的位置以便與從地圖信息中導(dǎo)出的假定位置相匹配。如本文中所使用的，本公開的地圖輔助技術(shù)包括約束所導(dǎo)出的用戶位置或?qū)⑺鶎?dǎo)出的位置更新為從地圖信息中確定的位置中的任一者或兩者。如所提及的，地圖信息可以用于提高導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性和定位準(zhǔn)確度兩者。為了在導(dǎo)航系統(tǒng)中使用地圖信息，已經(jīng)提出了并在現(xiàn)有技術(shù)中應(yīng)用了各種地圖輔助算法。地圖輔助算法通?？梢员环诸惓伤膫€(gè)種類：幾何技術(shù)、拓?fù)浼夹g(shù)、概率技術(shù)以及其他高級技術(shù)。幾何地圖輔助算法通常僅考慮用戶位置與地圖之間的幾何關(guān)系。所述算法廣泛用于車輛導(dǎo)航應(yīng)用中，在車輛導(dǎo)航應(yīng)用中，空間道路網(wǎng)被抽象化為節(jié)點(diǎn)和曲線。最常用的幾何地圖輔助算法是將用戶位置與路段的最近節(jié)點(diǎn)相匹配的點(diǎn)到點(diǎn)(point-to-pint)輔助技術(shù)。雖然點(diǎn)到點(diǎn)輔助技術(shù)容易實(shí)施，但是其對將道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)字化的方式敏感。另一種幾何地圖輔助算法是點(diǎn)到曲線(point-to-curve)輔助的。這種技術(shù)將用戶位置與道路的最近曲線相匹配。曲線中的每條曲線包括分段線性的線段?？梢杂?jì)算從用戶位置到線段中的每條線段的距離。給出最小距離的線段被選擇為匹配道路。盡管點(diǎn)到曲線輔助算法比點(diǎn)到點(diǎn)輔助算法更有效，但是其在密集道路網(wǎng)中可能不穩(wěn)定。又另一個(gè)幾何算法是曲線到曲線(curve-to-curve)輔助的，其將用戶軌跡的簡短歷史與道路的曲線相匹配，并且可以選擇與用戶軌跡具有最近距離的道路曲線。不幸的是，這種方式對異常值相當(dāng)敏感并且由此經(jīng)常給出出乎意料的結(jié)果。除了基本幾何信息以外，拓?fù)涞貓D輔助算法利用歷史用戶軌跡信息(所述信息可以包括之前標(biāo)識的路段)以及如鏈路連通性、道路分類、道路限制信息(單方向、轉(zhuǎn)彎限制)等拓?fù)湫畔?。各種之前的工作已經(jīng)在不同程度上應(yīng)用了拓?fù)湫畔?。例如?i)使用拓?fù)湫畔順?biāo)識一組候選鏈路；(ii)以及用于標(biāo)識一組候選鏈路中的正確鏈路。因此，拓?fù)涞貓D輔助算法通常勝過僅依賴于幾何技術(shù)的算法。此外，基于權(quán)重的拓?fù)涞貓D輔助算法可以進(jìn)一步改善匹配輔助性能。這種技術(shù)將來自gps/dr集成系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)幾何和拓?fù)湫畔⒁约岸ㄎ恍畔⒅械南嚓P(guān)值用作不同道路鏈路候選項(xiàng)的權(quán)重。具有最高權(quán)重分?jǐn)?shù)的鏈路可以選擇為正確路段。然而，誤識別之前時(shí)期內(nèi)的道路鏈路可能對隨后地圖輔助結(jié)果具有顯著的負(fù)面影響。常規(guī)概率地圖輔助算法使用來自導(dǎo)航儀的用戶位置周圍的誤差橢圓或矩形區(qū)域。誤差區(qū)域取決于估計(jì)導(dǎo)航位置的方差。然后，誤差區(qū)域疊加到道路網(wǎng)上以便標(biāo)識用戶正行進(jìn)的路段。如果誤差區(qū)域包含許多段，則使用航向、連通性和接近標(biāo)準(zhǔn)來執(zhí)行對候選段的評估。為了提高計(jì)算有效性和系統(tǒng)可靠性，僅可以在用戶行進(jìn)通過交叉點(diǎn)時(shí)構(gòu)造誤差區(qū)域。這是因?yàn)楫?dāng)其他道路鏈路接近用戶正行進(jìn)的鏈路時(shí)，在每個(gè)時(shí)期構(gòu)造誤差區(qū)域可能導(dǎo)致不正確的路線標(biāo)識。高級地圖輔助算法通常指如卡爾曼濾波器、粒子濾波器、模糊邏輯模型或貝葉斯推理等更高級的技術(shù)。例如，卡爾曼濾波器可以用于傳播來自gps或gps/dr的用戶位置以及用于通過使用正交投影地圖匹配位置來重新評估用戶位置從而減小沿跡誤差。類似概念還可以與粒子濾波器一起用于預(yù)測和更新用戶位置。進(jìn)一步地，模糊推算系統(tǒng)可以用于使用i)用戶位置與候選鏈路之間的距離以及ii)平臺方向和鏈路方向之間的差異來導(dǎo)出匹配道路鏈路。仍進(jìn)一步的示例是通過采用來自當(dāng)前用戶位置的驗(yàn)證區(qū)域內(nèi)的所有可能鏈路的偽測量結(jié)果(投影位置和航向)以及對道路網(wǎng)的拓?fù)浞治?，使用針對地圖輔助的多假設(shè)技術(shù)(mht)來導(dǎo)出一組假設(shè)和概率。盡管存在各種常規(guī)可用的地圖輔助算法(幾何方法、拓?fù)浞椒?、概率方法或者高級方?，但是所有算法都可以被認(rèn)為是基于用戶受約束于可以被抽象化為連接的點(diǎn)、線和曲線的道路的網(wǎng)的假設(shè)。雖然這種假設(shè)對于許多戶外陸地車輛導(dǎo)航應(yīng)用可能足夠有效，但是在復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境中可能遇到問題，在復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境中，房間、電梯、走廊和類似結(jié)構(gòu)無法被簡化為前述點(diǎn)、線和曲線。一些研究人員使用粒子濾波器連同來自建筑物平面圖的幾何約束(墻、不可進(jìn)入的區(qū)域)信息來提高室內(nèi)定位準(zhǔn)確度，然而，用戶可以任意地進(jìn)入或離開房間，并且在這些場景中，簡單的幾何約束是不令人期望的。此外，這種技術(shù)還未適應(yīng)多樓層的情況。相比而言，常規(guī)多樓層地圖輔助技術(shù)已經(jīng)僅依賴于幾何信息來標(biāo)識樓梯位置。這種方式可能不足夠可靠，特別是當(dāng)發(fā)生導(dǎo)航解決方案漂移時(shí)。此外，大多數(shù)現(xiàn)有地圖輔助算法忽略了用戶運(yùn)動狀態(tài)信息。如上/下樓、站在/行走于自動扶梯上、或使用電梯等用戶運(yùn)動狀態(tài)對于驗(yàn)證室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用中的候選匹配層變化鏈路或物體而言是有益的。盡管如模糊邏輯或粒子濾波器等高級算法有可能提供改善的性能，但是它們由于繁重的計(jì)算負(fù)擔(dān)而可能通常并不適合于實(shí)時(shí)或因果應(yīng)用。相應(yīng)地，將期望提供使用可用地圖信息(特別是室內(nèi)地圖)的導(dǎo)航技術(shù)以便增強(qiáng)針對便攜式設(shè)備的定位應(yīng)用的準(zhǔn)確度和可靠性。類似地，將期望提供對無縫室外和室內(nèi)轉(zhuǎn)變以及處理多層室內(nèi)地圖而言良好運(yùn)行的地圖信息輔助技術(shù)以便在復(fù)雜多層室內(nèi)環(huán)境中對用戶進(jìn)行可靠導(dǎo)航。進(jìn)一步地，將期望提供與采用運(yùn)動傳感器的便攜式設(shè)備一起實(shí)時(shí)運(yùn)行的地圖信息輔助技術(shù)。此外，將期望提供適合于在客戶端模式和服務(wù)器模式下通過使服務(wù)器能夠使用上傳的用戶位置和運(yùn)動信息來生成地圖匹配結(jié)果和實(shí)時(shí)導(dǎo)航結(jié)果而有效運(yùn)行的地圖輔助技術(shù)。如將在以下資料中描述的，本公開滿足這些和其他需要。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：如以下將詳細(xì)描述的，本公開包括一種用于使用地圖信息來增強(qiáng)便攜式設(shè)備和平臺的導(dǎo)航解決方案的方法，其中，所述設(shè)備的移動性被約束或不被約束在所述平臺內(nèi)，并且其中，所述設(shè)備可以傾斜至任何取向。所述方法可以包括獲得所述便攜式設(shè)備的傳感器數(shù)據(jù)；至少部分地基于所述傳感器數(shù)據(jù)來導(dǎo)出導(dǎo)航解決方案；至少部分地基于所述導(dǎo)航解決方案來提供所述便攜式設(shè)備的估計(jì)位置信息；獲得包含所述用戶的當(dāng)前位置的區(qū)域的地圖信息；至少部分地基于所述估計(jì)位置信息和所述地圖信息來生成關(guān)于所述便攜式設(shè)備的可能位置的多個(gè)假設(shè)；至少部分地基于所述估計(jì)位置信息和所述地圖信息來管理所述假設(shè)；處理所述所管理的假設(shè)以便更新所述便攜式設(shè)備的所述估計(jì)位置信息；以及提供使用所述更新的估計(jì)位置信息的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。本公開還包括一種用于提供使用地圖信息的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案的便攜式設(shè)備。所述設(shè)備可以包括傳感器組件，所述傳感器組件與所述便攜式設(shè)備集成，所述傳感器組件被配置成用于輸出表示所述便攜式設(shè)備的運(yùn)動的數(shù)據(jù)；以及處理器，所述處理器被配置成用于實(shí)現(xiàn)：導(dǎo)航模塊，所述導(dǎo)航模塊用于至少部分地基于傳感器數(shù)據(jù)來導(dǎo)出導(dǎo)航解決方案；以及地圖模塊，所述地圖模塊具有：位置估計(jì)器，所述位置估計(jì)器用于至少部分地基于所述導(dǎo)航解決方案來提供所述便攜式設(shè)備的估計(jì)位置信息；地圖處理器，所述地圖處理器用于獲得包含所述用戶的當(dāng)前位置的區(qū)域的地圖信息；以及假設(shè)分析器，所述假設(shè)分析器用于至少部分地基于所述估計(jì)位置信息和所述地圖信息來生成和管理關(guān)于所述便攜式設(shè)備的可能位置的多個(gè)假設(shè)，其中，所述地圖模塊處理所述所管理的假設(shè)以便更新所述便攜式設(shè)備的所述估計(jì)位置信息。本公開還涉及一種用于提供使用地圖信息來的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)可以包括便攜式設(shè)備，所述便攜式設(shè)備具有：集成傳感器組件，所述便攜式設(shè)備被配置成用于輸出表示所述便攜式設(shè)備的運(yùn)動的數(shù)據(jù)；以及處理器，所述處理器被配置成用于實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航模塊，所述導(dǎo)航模塊用于至少部分地基于所述傳感器數(shù)據(jù)來導(dǎo)出導(dǎo)航解決方案。所述系統(tǒng)還可以包括從所述便攜式設(shè)備處接收所述導(dǎo)航解決方案的遠(yuǎn)程處理資源。所述遠(yuǎn)程處理資源可以具有處理器，所述處理器被配置成用于實(shí)現(xiàn)地圖模塊，所述地圖模塊具有：位置估計(jì)器，所述位置估計(jì)器用于至少部分地基于所述導(dǎo)航解決方案來提供所述便攜式設(shè)備的估計(jì)位置信息；地圖處理器，所述地圖處理器用于獲得包含所述用戶的當(dāng)前位置的區(qū)域的地圖信息；以及假設(shè)分析器，所述假設(shè)分析器用于至少部分地基于所述估計(jì)位置信息和所述地圖信息來生成和管理關(guān)于所述便攜式設(shè)備的可能位置的多個(gè)假設(shè)，其中，所述地圖模塊處理所述所管理的假設(shè)以便更新所述便攜式設(shè)備的所述估計(jì)位置信息，并且其中，所述遠(yuǎn)程處理資源向所述便攜式設(shè)備傳輸所述更新的估計(jì)位置信息。附圖說明圖1是根據(jù)實(shí)施例的用于增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案的便攜式設(shè)備的示意圖。圖2是根據(jù)實(shí)施例的用于增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案的示例性架構(gòu)的示意性表示。圖3是根據(jù)實(shí)施例的用于增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案的另一個(gè)示例性架構(gòu)的示意性表示。圖4是根據(jù)實(shí)施例的用于增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案的例程的流程圖。圖5是根據(jù)實(shí)施例的用于增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案的系統(tǒng)的示意圖。圖6是根據(jù)實(shí)施例的用于增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案的地圖模塊的示意性表示。圖7是根據(jù)實(shí)施例的在幾何地圖中的地圖實(shí)體裁剪的示意性表示。圖8是根據(jù)實(shí)施例的網(wǎng)格地圖的示意性表示。圖9是根據(jù)實(shí)施例的用于生成假設(shè)的誤差橢圓的示意性表示。圖10是根據(jù)實(shí)施例的投影到地圖實(shí)體上的誤差橢圓的示意性表示。圖11是根據(jù)實(shí)施例的具有門信息的走廊場景中的誤差橢圓的示意性表示。圖12是根據(jù)實(shí)施例的不具有門信息的走廊場景中的誤差橢圓的示意性表示。圖13是根據(jù)實(shí)施例的對層變化場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖14是根據(jù)實(shí)施例的對航向振蕩移除之后的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖15是根據(jù)實(shí)施例的對沿著直走廊墻的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖16是根據(jù)實(shí)施例的對沿著l形走廊墻的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖17是根據(jù)實(shí)施例的對跨墻場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖18是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的走廊場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖19是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的走廊場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖20是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的房間變化場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖21是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的房間變化場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖22是根據(jù)實(shí)施例的對具有口袋使用模式的房間變化場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖23是根據(jù)實(shí)施例的對具有口袋使用模式的房間變化場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖24是根據(jù)實(shí)施例的對具有不同使用模式的房間變化場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖25是根據(jù)實(shí)施例的對具有不同使用模式的房間變化場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖26是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第一層的自動扶梯層變化場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖27是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第二層的自動扶梯層變化場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖28是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第一層的自動扶梯層變化場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖29是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第二層的自動扶梯層變化場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖30是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第一層的電梯層變化場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖31是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第二層的電梯層變化場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖32是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第一層的電梯層變化場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖33是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第二層的電梯層變化場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖34是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第一層的電梯/自動扶梯層變化場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖35是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第二層的電梯/自動扶梯層變化場景中的多個(gè)假設(shè)進(jìn)行比較的示意性表示。圖36是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第一層的電梯/自動扶梯層變化場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。圖37是根據(jù)實(shí)施例的對具有手持使用模式的針對第二層的電梯/自動扶梯層變化場景中的導(dǎo)航解決方案進(jìn)行比較的示意性表示。具體實(shí)施方式首先，應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開不限于具體列舉的材料、架構(gòu)、例程、方法或結(jié)構(gòu)，因?yàn)樗隽信e項(xiàng)可能變化。因此，盡管可以在對本公開的實(shí)踐或?qū)嵤├惺褂门c本文中所描述的選項(xiàng)類似或相當(dāng)?shù)脑S多這種選項(xiàng)，但是本文中描述了優(yōu)選材料和方法。還應(yīng)當(dāng)理解的是，本文中所使用的術(shù)語僅出于對本公開的特定實(shí)施例進(jìn)行描述的目的而并不旨在進(jìn)行限制。以下結(jié)合附圖而闡述的詳細(xì)說明旨在作為本公開的示例性實(shí)施例的描述，而不旨在表示可以在其中實(shí)踐本公開的僅有示例性實(shí)施例。貫穿本說明書所使用的術(shù)語“示例性的”是指“充當(dāng)示例、實(shí)例或例示”，并且不應(yīng)當(dāng)一定被解釋為比其他示例性實(shí)施例優(yōu)選或有利。為了提供對本說明書的示例性實(shí)施例的透徹理解的目的，本詳細(xì)說明包括特定細(xì)節(jié)。對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員將顯而易見的是，可以在沒有這些特定細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐本說明書的示例性實(shí)施例。在一些實(shí)例中，以框圖形式示出了公知的結(jié)構(gòu)和設(shè)備，以便避免模糊本文中所呈現(xiàn)的示例性實(shí)施例的新穎性。僅為了方便和清晰的目的，如頂部、底部、左、右、上、下、之上、上方、下方、下面、后方、背面和前面等方位術(shù)語可以相對于附圖或芯片實(shí)施例使用。這些和類似方位術(shù)語不應(yīng)被解釋為以任何方式限制本公開的范圍。在本說明書中以及在權(quán)利要求書中，將理解的是，當(dāng)元件被稱為“連接至”或“耦合至”另一個(gè)元件時(shí)，其可以直接連接至或耦合至另一個(gè)元件，或者可以存在中間元件。相比而言，當(dāng)元件被稱為“直接連接至”或“直接耦合至”另一個(gè)元件時(shí)，不存在中間元件。隨后的詳細(xì)說明的一些部分是針對計(jì)算機(jī)存儲器內(nèi)的數(shù)據(jù)位的操作的程序、邏輯塊、處理和其他符號表示而呈現(xiàn)的。這些說明和表示是數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域中的技術(shù)人員向所述領(lǐng)域的其他技術(shù)人員最有效地轉(zhuǎn)達(dá)他們的工作的主要內(nèi)容時(shí)所使用的手段。在本說明書中，程序、邏輯塊、過程等被設(shè)想為是導(dǎo)致期望結(jié)果的一系列前后一致的步驟或指令。所述步驟是需要對物理量的物理操作的步驟。通常，盡管不是必要的，但是這些量采取能夠在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中存儲、轉(zhuǎn)移、組合、比較及以其他方式操縱的電信號或磁信號的形式。然而，應(yīng)當(dāng)記住的是，這些和類似術(shù)語中的全部術(shù)語將與適當(dāng)?shù)奈锢頂?shù)量相關(guān)聯(lián)并且僅是應(yīng)用于這些量上的方便標(biāo)簽。除非另外特別說明，如從以下討論中明顯的，應(yīng)當(dāng)理解的是，貫穿本說明書，利用如“訪問”、“接收”、“發(fā)送”、“使用”、“選擇”、“確定”“歸一化”、“相乘”、“求平均”、“監(jiān)測”、“比較”、“應(yīng)用”、“更新”、“測量”、“導(dǎo)出”等術(shù)語來進(jìn)行的討論是指計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或類似電子計(jì)算設(shè)備的動作和過程，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或類似電子計(jì)算設(shè)備對表示為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的寄存器和存儲器內(nèi)的物理(電子)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行操縱并且將其轉(zhuǎn)換成類似地表示為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)存儲器或寄存器或其他這種信息存儲設(shè)備、傳輸設(shè)備或顯示設(shè)備內(nèi)的物理量的其他數(shù)據(jù)?？梢栽谔幚砥骺蓤?zhí)行指令的一般情境中討論本文中所描述的實(shí)施例，所述指令駐留于由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)或其他設(shè)備執(zhí)行的如程序模塊等某種形式的非瞬態(tài)處理器可讀存儲介質(zhì)上。一般地，程序模塊包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)嵤┨囟ǔ橄髷?shù)據(jù)類型的例程、程序、對象、組件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。程序模塊的功能可以如所期望的那樣結(jié)合或分布在各種實(shí)施例中。在附圖中，可以將單個(gè)塊描述為執(zhí)行一項(xiàng)或多項(xiàng)功能；然而，在實(shí)際實(shí)踐中，該塊執(zhí)行的所述一項(xiàng)或多項(xiàng)功能可以在單個(gè)部件中或在多個(gè)部件之間執(zhí)行和/或可以使用硬件、使用軟件或使用硬件和軟件的組合來執(zhí)行。為了清楚地說明硬件和軟件的這種可交換性，以上已經(jīng)總體上按照它們的功能而描述了各種說明性部件、塊、模塊、電路和步驟。將這種功能實(shí)施為硬件還是軟件取決于強(qiáng)加于整個(gè)系統(tǒng)上的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束。技術(shù)人員可針對每個(gè)特定應(yīng)用以不同方式來實(shí)施所描述的功能，但是這種實(shí)施決策不應(yīng)當(dāng)被解釋為致使脫離本公開的范圍。而且，示例性無線通信設(shè)備可以包括除了所示出的部件之外的部件，包括如處理器、存儲器等熟知的部件。除非被具體描述為以特定方式實(shí)施，可以在硬件、軟件、固件或其任何組合中實(shí)施本文中所描述的技術(shù)。也可以在集成邏輯設(shè)備中一起實(shí)施被描述為模塊或部件的任何特征或者可以將其單獨(dú)實(shí)施為分立但彼此協(xié)作的邏輯設(shè)備。如果在軟件中實(shí)施，則可以至少部分地通過包括指令的非瞬態(tài)處理器可讀存儲介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)所述技術(shù)，所述指令當(dāng)被執(zhí)行時(shí)執(zhí)行以上所描述的方法中的一種或多種方法。非瞬態(tài)處理器可讀數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)可以形成可以包括封裝材料的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的一部分。非瞬態(tài)處理器可讀存儲介質(zhì)可以包括如同步動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(sdram)等隨機(jī)存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、非易失性隨機(jī)存取存儲器(nvram)、電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom)、閃存、其他已知存儲介質(zhì)等。另外地或可替代地，可以至少部分地通過處理器可讀通信介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)所述技術(shù)，所述處理器可讀通信介質(zhì)承載或傳達(dá)采用指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式并且可以被計(jì)算機(jī)或其他處理器訪問、讀取和/或執(zhí)行的代碼。例如，可以采用載波來承載計(jì)算機(jī)可讀電子數(shù)據(jù)，比如，用于傳輸和接收電子郵件或用于訪問如互聯(lián)網(wǎng)或局域網(wǎng)(lan)等網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)。當(dāng)然，在不背離所請求保護(hù)的主題的范圍和精神的情況下，可以對這種配置進(jìn)行許多修改。結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例而描述的各種說明性邏輯塊、模塊、電路和指令可由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，比如，一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動處理單元(mpu)、數(shù)字信號處理器(dsp)、通用微處理器、專用集成電路(asic)、專用指令集處理器(asip)、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)或其他同等集成或離散邏輯電路。如本文中所使用的術(shù)語“處理器”可以指前述結(jié)構(gòu)或適合于實(shí)施本文中所描述的技術(shù)的任何其他結(jié)構(gòu)中的任一者。此外，在一些方面，可以在按本文中所描述的方式配置的專用軟件模塊或硬件模塊內(nèi)提供本文中所描述的功能。而且，可以在一個(gè)或多個(gè)電路或邏輯元件中完全實(shí)施所述技術(shù)。通用處理器可以是微處理器，但在替代方案中，所述處理器可以是任何常規(guī)處理器、控制器、微控制器、或狀態(tài)機(jī)。處理器還可以被實(shí)施為計(jì)算設(shè)備的組合，例如，mpu和微處理器的組合、多個(gè)微處理器、結(jié)合mpu核的一個(gè)或多個(gè)微處理器或者任何其他這種配置。除非另有限定，本文中所使用的所有技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語與本公開相關(guān)的領(lǐng)域的技術(shù)人員共同理解的意義相同的意義。最后，除非文中另外明確指明，如在本說明書和所附權(quán)利要求書中所使用的，單數(shù)形式的“一種”、“一個(gè)”以及“所述”包括復(fù)數(shù)對象。本公開的技術(shù)涉及使用地圖信息來增強(qiáng)便攜式設(shè)備的導(dǎo)航解決方案。通常，這種便攜式設(shè)備可以與運(yùn)送設(shè)備的平臺相關(guān)聯(lián)。如在當(dāng)用戶行走、奔跑、游泳或以其他方式經(jīng)歷移動時(shí)攜帶的智能電話的示例中的，平臺可以是用戶。平臺還可以被考慮為輸送用戶和便攜式設(shè)備的車輛或船舶。盡管便攜式設(shè)備通常可以在平臺的運(yùn)動方向上運(yùn)輸或輸送，但是其取向可以不受約束。返回到智能電話的示例，其可以被握在用戶手中并且可以在各種取向上采用或者被攜帶在口袋、皮套、提包或其他方式中。在其他示例中，便攜式設(shè)備可以捆綁到平臺上(比如，與車載支架一起)或者可以不被捆綁。當(dāng)不被捆綁時(shí)，設(shè)備的可移動性可能被約束或不被約束在平臺內(nèi)，并且因此，可能存在使得設(shè)備可以相對于用戶或平臺而傾斜至任何取向的情況。如以下將更加詳細(xì)地描述的，用于使用地圖信息來增強(qiáng)便攜式設(shè)備和平臺的導(dǎo)航解決方案的技術(shù)涉及獲得便攜式設(shè)備的傳感器數(shù)據(jù)。為了幫助說明這些方面，在圖1中使用高層次示意框來描繪了代表性便攜式設(shè)備100。如將理解的，設(shè)備100可以被實(shí)施為如可由用戶在空間中移動的并且由此可以感測其在空間中的運(yùn)動、位置和/或取向的手持式設(shè)備等設(shè)備或裝置。例如，這種手持式設(shè)備可以是移動電話(例如，智能電話、蜂窩電話、在本地網(wǎng)絡(luò)上運(yùn)行的電話或者任何其他電話聽筒)；平板計(jì)算機(jī)；個(gè)人數(shù)字助理(pda)；視頻游戲機(jī)；視頻游戲控制器；導(dǎo)航設(shè)備；可穿戴設(shè)備(例如，眼鏡、手表、皮帶夾)；健康跟蹤器；虛擬或增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)設(shè)備；移動互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備(mid)；個(gè)人導(dǎo)航設(shè)備(pnd)；數(shù)字靜態(tài)相機(jī)；數(shù)碼攝像機(jī)；雙筒望遠(yuǎn)鏡；遠(yuǎn)攝鏡頭；便攜式音樂、視頻或媒體播放器；遙控器；或者其他手持式設(shè)備；或這些設(shè)備中的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備的組合。如所示出的，設(shè)備100包括主機(jī)處理器102，所述主機(jī)處理器可以是一個(gè)或多個(gè)微處理器、中央處理單元(cpu)或用于運(yùn)行軟件程序的其他處理器，所述軟件程序可以存儲在存儲器104中，與設(shè)備100的功能相關(guān)聯(lián)。可以在存儲器104中提供多個(gè)軟件層，所述存儲器可以是如電子存儲器等計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)或如硬盤、光盤等用于與主機(jī)處理器102一起使用的其他存儲介質(zhì)的任何組合。例如，可以為設(shè)備100提供操作系統(tǒng)層以便實(shí)時(shí)控制和管理系統(tǒng)資源，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用軟件和其他層的功能，并且將應(yīng)用程序與設(shè)備100的其他軟件和功能對接。類似地，可以提供如菜單導(dǎo)航軟件、游戲、相機(jī)功能控制、導(dǎo)航軟件、通信軟件(比如，電話或無線局域網(wǎng)(wlan)軟件)或各種各樣的其他軟件和功能接口中的任何接口等不同軟件應(yīng)用程序。在一些實(shí)施例中，可以在單個(gè)設(shè)備100上提供多個(gè)不同應(yīng)用，并且在這些實(shí)施例中的一些實(shí)施例中，多個(gè)應(yīng)用可以同時(shí)運(yùn)行。設(shè)備100包括如此處采用集成運(yùn)動處理單元(mputm)106的形式示出的至少一個(gè)傳感器組件，所述集成運(yùn)動處理單元以傳感器處理器108、存儲器110和慣性傳感器112為特征。存儲器110可以存儲算法、例程或用于使用傳感器處理器108的邏輯或控制器來對慣性傳感器112和/或如以下所描述的其他傳感器輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的其他指令，以及存儲慣性傳感器112或其他傳感器輸出的原始數(shù)據(jù)和/或運(yùn)動數(shù)據(jù)。慣性傳感器112可以是用于測量設(shè)備100的空間運(yùn)動的一個(gè)或多個(gè)傳感器。根據(jù)配置，mpu106測量設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和/或一個(gè)或多個(gè)加速軸。在一個(gè)實(shí)施例中，慣性傳感器112可以包括旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳感器或線性運(yùn)動傳感器。例如，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳感器可以是用于沿著一個(gè)或多個(gè)正交軸測量角速度的陀螺儀，并且線性運(yùn)動傳感器可以是用于沿著一個(gè)或多個(gè)正交軸測量線性加速度的加速度計(jì)。在一方面，可以采用三個(gè)陀螺儀和三個(gè)加速度計(jì)，從而使得設(shè)備100的傳感器處理器108或其他處理資源執(zhí)行的傳感器融合操作組合來自慣性傳感器112的數(shù)據(jù)以便提供對六軸運(yùn)動確定。如所期望的，可以使用要與mpu106一起集成到單個(gè)封裝體中的微機(jī)電系統(tǒng)(mems)來實(shí)施慣性傳感器112?？梢栽诠餐礇Q的，共同擁有的美國專利申請序列號11/774,488(于1007年7月6日提交)和12/106,921(于1008年4月11日提交)中找到關(guān)于主機(jī)處理器102和mpu106的適當(dāng)配置的示例性細(xì)節(jié)，所述專利申請通過引用以其全文結(jié)合在此?？梢詮募永Ｄ醽喼萆峋S爾市應(yīng)美盛公司(invensense，inc.)處獲得對設(shè)備100中的mpu106的適當(dāng)實(shí)施方式。可替代地或另外地，設(shè)備100可以實(shí)施采用外部傳感器114的形式的傳感器組件。外部傳感器可以表示如以上所描述的輸出數(shù)據(jù)以供用于導(dǎo)出導(dǎo)航解決方案的一個(gè)或多個(gè)傳感器(比如，加速度計(jì)和/或陀螺儀)。如本文中所使用的，“外部”指的是不與mpu106集成且對于設(shè)備100來說可能是遠(yuǎn)程的或本地的傳感器。同樣可替代地或另外地，mpu106可以從輔助傳感器116處接收數(shù)據(jù)，所述輔助傳感器被配置成用于測量與圍繞設(shè)備100的環(huán)境有關(guān)的一個(gè)或多個(gè)方面。例如，可以使用氣壓計(jì)和/或磁強(qiáng)計(jì)來改善使用慣性傳感器112來進(jìn)行的位置確定。在一個(gè)實(shí)施例中，輔助傳感器116可以包括沿著三個(gè)正交軸進(jìn)行測量的磁強(qiáng)計(jì)，并且輸出要與陀螺儀和加速度計(jì)慣性傳感器數(shù)據(jù)融合以便提供對九軸運(yùn)動確定的數(shù)據(jù)。在另一個(gè)實(shí)施例中，輔助傳感器116還可以包括用于提供可以與其他傳感器數(shù)據(jù)融合以便提供十軸運(yùn)動確定的海拔確定的氣壓計(jì)。盡管在基于mems一個(gè)或多個(gè)傳感器的情境下描述了本公開的技術(shù)，但是所述技術(shù)可以應(yīng)用于任何傳感器設(shè)計(jì)或?qū)嵤┓绞?。在所示出的?shí)施例中，設(shè)備100的主機(jī)處理器102、存儲器104、mpu106和其他部件可以通過總線118而耦合，所述總線可以是任何適當(dāng)總線或接口，比如，外圍組件快速互連(pcie)總線、通用串行總線(usb)、通用異步接收機(jī)/發(fā)射機(jī)(uart)串行總線、適當(dāng)?shù)母呒壩⒖刂破骺偩€體系結(jié)構(gòu)(amba)接口、集成電路間(i2c)總線、串行數(shù)字輸入輸出(sdio)總線、串行外圍接口(spi)或其他等同物。根據(jù)架構(gòu)，可以根據(jù)期望而采用不同的總線配置。例如，可以使用附加總線來耦合設(shè)備100的各種部件，比如，通過使用主機(jī)處理器102與存儲器104之間的專用總線。在一方面，可以通過導(dǎo)航模塊120來將本公開的用于導(dǎo)出便攜式設(shè)備100的導(dǎo)航解決方案的各種操作實(shí)施為存儲在存儲器104中的可由主機(jī)處理器102讀取和執(zhí)行的一組適當(dāng)指令。導(dǎo)航模塊120可以采用基于參考的策略、自包含策略、或任何策略組合來提供任何期望程度的位置感知能力。例如，導(dǎo)航模塊120可以采用利用如來自慣性傳感器112和/或外部傳感器114的傳感器數(shù)據(jù)的慣性導(dǎo)航技術(shù)來導(dǎo)出導(dǎo)航解決方案。這種技術(shù)可以涉及航位推算等，并且可以確定設(shè)備100的取向，包括如任何轉(zhuǎn)動角、俯仰角和方位(航向)角等值。當(dāng)導(dǎo)出導(dǎo)航解決方案時(shí)，導(dǎo)航模塊120還可以使用如全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)接收器等絕對導(dǎo)航信息122源，包括但不限于全球定位系統(tǒng)(gps)；全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(glonass)；伽利略和/或北斗；以及wifitm定位信標(biāo)、蜂窩塔定位信標(biāo)、藍(lán)牙tm定位信標(biāo)；或其他類似方法。導(dǎo)航模塊120還可以被配置成用于使用來自無線通信協(xié)議的信息，使用信號三邊測量來提供位置確定?？梢圆捎萌魏芜m當(dāng)協(xié)議，包括基于蜂窩的和無線局域網(wǎng)(wlan)技術(shù)，比如，通用陸地?zé)o線接入(utra)、碼分多址(cdma)網(wǎng)絡(luò)、全球移動通信系統(tǒng)(gsm)、電氣與電子工程師協(xié)會(ieee)802.16(wimax)、長期演進(jìn)(lte)、ieee802.11(wifitm)等。仍進(jìn)一步地，導(dǎo)航模塊120還可以被配置成用于確定指示用戶運(yùn)動方式的運(yùn)動模式，所述運(yùn)動方式可以包括但不限于行走、駕駛、奔跑、上/下樓、乘坐電梯、行走于/站在自動扶梯上以及其他類似的運(yùn)動方式。類似地，地圖模塊124還可以被實(shí)施為存儲在存儲器104中的可由主機(jī)處理器102讀取和執(zhí)行的一組適當(dāng)指令。如以下將更加詳細(xì)描述的，地圖模塊124可以包括位置估計(jì)器126、假設(shè)分析器128和地圖處理器130。位置估計(jì)器126可以使用導(dǎo)航模塊120提供的導(dǎo)航解決方案來估計(jì)便攜式設(shè)備100的位置信息。還可以使用來自假設(shè)分析器128的信息來更新估計(jì)位置信息，所述假設(shè)分析器可以被配置成用于使用估計(jì)位置和來自地圖處理器130的信息來生成、評估和組合關(guān)于便攜式設(shè)備100的可能位置的多個(gè)假設(shè)。相應(yīng)地，地圖處理器130可以被配置成用于訪問關(guān)于包含便攜式設(shè)備100的當(dāng)前位置的區(qū)域的外部信息并且呈現(xiàn)采用可由假設(shè)分析器128使用的形式的信息。通過處理所生成的假設(shè)，比如，使用適當(dāng)加權(quán)和求平均來進(jìn)行組合、選擇所選假設(shè)、選擇一組假設(shè)以及僅組合使用適當(dāng)加權(quán)和求平均的假設(shè)、或者其他適當(dāng)操作，來自假設(shè)分析器128的輸出可由位置估計(jì)器用于更新估計(jì)位置信息。除了位置信息以外，估計(jì)位置信息和/或更新的估計(jì)位置信息可以包括速度和/或航向信息以及與設(shè)備100的運(yùn)動或位置相關(guān)的任何其他信息，并且還可以包括地圖實(shí)體信息。然后，可以將更新的估計(jì)位置用作增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案或者可以將其反饋給導(dǎo)航模塊120以便用于導(dǎo)出增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在一些實(shí)施例中，可以在增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案中使用來自更新的估計(jì)位置信息和導(dǎo)航解決方案的值。其他實(shí)施例可以以主機(jī)處理器102、mpu106和設(shè)備100提供的其他資源之間的任何期望的處理劃分為特征，并且可以使用軟件、硬件和固件的任何期望組合來實(shí)施?？商娲鼗蛄硗獾?，可以遠(yuǎn)程地執(zhí)行與地圖模塊124相關(guān)聯(lián)的操作中的任何操作，結(jié)果返回至便攜式設(shè)備100以便增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案。不論遠(yuǎn)程地或本地地執(zhí)行，更新的估計(jì)位置信息都表示對指示供同時(shí)期使用的便攜式設(shè)備100的位置的位置信息的確定。盡管可能需要一些傳輸時(shí)間、一些可能的緩沖時(shí)間以及處理時(shí)間，但是結(jié)果至少是近實(shí)時(shí)的(可能存在一些可能的延遲時(shí)間)并且可以使用任何可用信息，一直到更新了估計(jì)位置信息時(shí)為止。如此，可以根據(jù)期望而采用多個(gè)軟件層并且可以將其存儲在存儲器104、存儲器110或其他適當(dāng)位置的任何組合中。例如，運(yùn)動算法層可以提供運(yùn)動算法，所述運(yùn)動算法提供對從運(yùn)動傳感器和其他傳感器提供的原始傳感器數(shù)據(jù)的更低級處理。傳感器設(shè)備驅(qū)動器層可以向設(shè)備100的硬件傳感器提供軟件接口。進(jìn)一步地，可以提供適當(dāng)?shù)膽?yīng)用程序接口(api)以便促進(jìn)主機(jī)處理器102與mpu106之間的通信，例如，以便傳輸期望的傳感器處理任務(wù)。如此，在軟件中實(shí)施的方面可以包括但不限于應(yīng)用軟件、固件、駐留軟件、微代碼等，并且可以采取可以從提供程序代碼以供由計(jì)算機(jī)或任何指令執(zhí)行系統(tǒng)(比如，設(shè)備100的主機(jī)處理器102、傳感器處理器108、專用處理器或任何其他處理資源；或者遠(yuǎn)程處理資源)使用或結(jié)合使用的計(jì)算機(jī)可使用或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中獲取的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。為了展示示例性實(shí)施例，在圖2中示意性地示出了用于為便攜式設(shè)備100提供增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案的架構(gòu)200。如來自慣性傳感器112、外部傳感器114和/或輔助傳感器116的傳感器數(shù)據(jù)可以被提供為對導(dǎo)航模塊120的輸入202。還可以提供如來自122的絕對導(dǎo)航信息(如果或者當(dāng)所述絕對導(dǎo)航信息可用時(shí))以便生成集成導(dǎo)航解決方案。進(jìn)而，地圖模塊124使用來自導(dǎo)航解決方案的信息(所述信息可以包括位置估計(jì)、速度估計(jì)和/或姿態(tài)估計(jì)并且還可以包括如通過導(dǎo)航模塊120確定的用戶運(yùn)動模式)連同如本文中所描述的地圖信息來輸出增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案?？蛇x地，如所指示的，可以將增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案反饋給導(dǎo)航模塊120以便用于導(dǎo)出隨后的導(dǎo)航解決方案。給導(dǎo)航模塊120的反饋可以包括已經(jīng)使用地圖信息來增強(qiáng)的位置信息、速度信息和/或航向信息，并且還可以包括將設(shè)備的位置與來自地圖的參考物體或特征關(guān)聯(lián)的當(dāng)前地圖實(shí)體信息。反饋信息可以用于進(jìn)一步改善集成導(dǎo)航解決方案的性能。在圖3中示意性地示出了用于提供針對便攜式設(shè)備100的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案的架構(gòu)300。再次，如來自慣性傳感器112、外部傳感器114和/或輔助傳感器116的傳感器數(shù)據(jù)可以被提供為對導(dǎo)航模塊120的輸入202。同樣，還可以提供如來自122的絕對導(dǎo)航信息(如果或者當(dāng)所述絕對導(dǎo)航信息可用時(shí))以便生成集成導(dǎo)航系統(tǒng)。進(jìn)而，地圖模塊124接收如以上所描述的來自導(dǎo)航解決方案的輸入連同地圖信息以便輸出更新的估計(jì)位置，所述更新的估計(jì)位置根據(jù)指示而被反饋給導(dǎo)航模塊120。再次，給導(dǎo)航模塊120的反饋可以包括已經(jīng)使用地圖信息來增強(qiáng)的位置信息、速度信息和/或航向信息，并且還可以包括當(dāng)前地圖實(shí)體信息。由此，導(dǎo)航模塊120在此實(shí)施例中輸出增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。反饋信息還可以用于在隨后的推導(dǎo)中用于進(jìn)一步改善集成導(dǎo)航解決方案的性能。為了展示本公開的技術(shù)，在圖4中描繪了代表性例程。以400開始，可以如從慣性傳感器112和/或外部傳感器114中獲得便攜式設(shè)備的傳感器數(shù)據(jù)。在402中，導(dǎo)航模塊120可以使用傳感器數(shù)據(jù)來導(dǎo)出導(dǎo)航解決方案。在404中，可以估計(jì)便攜式設(shè)備100的位置信息，并且在406中，可以獲得周圍區(qū)域的地圖信息。在408中，可以根據(jù)估計(jì)位置信息和地圖信息來生成多個(gè)假設(shè)。接下來，在410中，按如本文中所描述的方式來管理所生成的假設(shè)，并且然后在412中，處理所述假設(shè)以便更新估計(jì)位置信息。然后，在414中，可以提供增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在一方面，更新的估計(jì)位置信息本身可以用作增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案?？梢詫⒏碌墓烙?jì)位置信息饋送給導(dǎo)航解決方案以便導(dǎo)出增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。對所述增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案的所述導(dǎo)出可以利用所述更新的估計(jì)位置信息作為對所述導(dǎo)航模塊的測量結(jié)果更新。另一個(gè)選項(xiàng)是，增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案可以包括來自導(dǎo)航解決方案和更新的位置信息的值。在一方面，可以獲得便攜式設(shè)備的絕對導(dǎo)航信息，并且可以基于絕對導(dǎo)航信息來導(dǎo)出導(dǎo)航解決方案?？梢詮囊韵赂黜?xiàng)中的任何一項(xiàng)或其任何組合中獲得所述絕對導(dǎo)航信息：(i)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)；(ii)基于小區(qū)的定位；(iii)基于wifi的定位；或(iv)其他基于無線的定位。在一方面，生成關(guān)于便攜式設(shè)備的可能位置的多個(gè)假設(shè)可以進(jìn)一步基于來自前一個(gè)時(shí)期的更新的位置信息。在一方面，可以對地圖信息進(jìn)行預(yù)處理。對地圖信息進(jìn)行預(yù)處理可以包括提取地圖實(shí)體。對地圖信息進(jìn)行預(yù)處理還可以包括從背景實(shí)體中裁剪至少一個(gè)前景地圖實(shí)體。例如，裁剪背景實(shí)體可以限定可越過區(qū)域。進(jìn)一步地，對地圖信息進(jìn)行預(yù)處理還可以包括將地圖實(shí)體表示為相對復(fù)雜的多邊形和將所述多邊形分解成多個(gè)相對更簡單的多邊形。仍進(jìn)一步地，對地圖信息進(jìn)行預(yù)處理可以包括生成連接的鏈路和節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)格。在一方面，估計(jì)位置信息可以是表示便攜式設(shè)備的可能位置的誤差區(qū)域?？梢酝ㄟ^將誤差區(qū)域投影到地圖信息上來生成所述假設(shè)中的至少一個(gè)假設(shè)。當(dāng)發(fā)生與多個(gè)地圖實(shí)體的重疊時(shí)，可以通過將錯(cuò)誤區(qū)域投影到地圖信息上來生成多個(gè)假設(shè)。地圖信息可以包括基于多邊形的幾何地圖和/或網(wǎng)格地圖。在一方面，所述地圖信息可以包括網(wǎng)格地圖，并且所述估計(jì)位置信息可以至少部分地基于所確定的用戶軌跡與所述網(wǎng)格地圖的幾何和/或拓?fù)涮卣髦g的關(guān)聯(lián)性。在一方面，管理假設(shè)可以包括添加假設(shè)、去除假設(shè)和組合假設(shè)中的至少一項(xiàng)。在一方面，管理假設(shè)可以包括應(yīng)用決策邏輯。決策邏輯可以被配置成用于跨墻事件和/或?qū)幼兓录?。在一方面，?dǎo)航解決方案可以是用戶的運(yùn)動模式。估計(jì)位置信息可以至少部分地基于運(yùn)動模式；假設(shè)可以至少部分地基于運(yùn)動模式來進(jìn)行管理；和/或?qū)幼兓录梢灾辽俨糠值鼗谶\(yùn)動模式。在一方面，所述增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案可以是至少部分地基于與所述估計(jì)位置信息相關(guān)聯(lián)的地圖實(shí)體所檢測的所述用戶的運(yùn)動模式。在一方面，可以使用以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)來估計(jì)便攜式設(shè)備的位置信息：僅預(yù)測卡爾曼濾波器、近恒速卡爾曼濾波器、僅預(yù)測粒子濾波器和近恒速粒子濾波器。在一方面，可以遠(yuǎn)程地執(zhí)行以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：獲得地圖信息、生成多個(gè)假設(shè)、管理假設(shè)以及處理所管理的假設(shè)以便更新便攜式設(shè)備的估計(jì)位置信息。如以上所描述的，如便攜式設(shè)備100等便攜式設(shè)備可以提供使用地圖信息的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在一方面，所述設(shè)備可以包括便攜式傳感器設(shè)備的絕對導(dǎo)航信息的來源，并且絕對導(dǎo)航信息可以輔助導(dǎo)航解決方案?？梢詮囊韵赂黜?xiàng)中的任何一項(xiàng)或其任何組合中獲得所述絕對導(dǎo)航信息：(i)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)；(ii)基于小區(qū)的定位；(iii)基于wifi的定位；或(iv)其他基于無線的定位。在一方面，地圖模塊提供增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，其中，更新的估計(jì)信息可以是增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在一方面，可以將更新的估計(jì)位置信息反饋給導(dǎo)航模塊，其中，所述導(dǎo)航模塊可以使用更新的估計(jì)位置信息來增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案。增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案可以利用更新的估計(jì)位置信息作為對所述導(dǎo)航模塊的測量結(jié)果更新。在一方面，地圖模塊可以提供增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，其中，所述增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案包括來自更新的估計(jì)信息和導(dǎo)航解決方案的值。在一方面，傳感器組件可以包括加速度計(jì)和陀螺儀。傳感器組件可以是被實(shí)施為微機(jī)電系統(tǒng)(mems)的慣性傳感器。在一些實(shí)施例中，被描述為由地圖模塊124執(zhí)行的功能可以遠(yuǎn)程地執(zhí)行。為了幫助展示，圖5中示意性地描繪了適當(dāng)導(dǎo)航系統(tǒng)500的一個(gè)架構(gòu)。如所示出的，便攜式設(shè)備502可以將導(dǎo)航模塊120實(shí)施成用于采用設(shè)備502的傳感器數(shù)據(jù)，以及可選地，絕對導(dǎo)航信息來導(dǎo)出集成導(dǎo)航解決方案?？赡馨ㄎ恢霉烙?jì)、速度估計(jì)和/或姿態(tài)估計(jì)并且還可能包括用戶的運(yùn)動模式的導(dǎo)航解決方案可以傳輸至如服務(wù)器504等適當(dāng)?shù)倪h(yuǎn)程處理資源。然后，服務(wù)器504可以將地圖模塊124(包括以上所描述的功能中的任何功能或所有功能)實(shí)施成用于更新便攜式設(shè)備502的估計(jì)位置信息。然后，服務(wù)器504將更新的估計(jì)位置信息傳輸至便攜式設(shè)備502以供任何適當(dāng)用途。反饋給便攜式設(shè)備502的更新的估計(jì)位置信息可以包括任何適當(dāng)信息，包括但不限于關(guān)于一個(gè)或多個(gè)地圖實(shí)體的信息和/或航向信息。在一方面，所述設(shè)備提供增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，其中，更新的估計(jì)信息可以是增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在一方面，可以將更新的估計(jì)位置信息反饋給導(dǎo)航模塊，其中，所述導(dǎo)航模塊可以使用更新的估計(jì)位置信息來增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案。增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案可以利用更新的估計(jì)位置信息作為對所述導(dǎo)航模塊的測量結(jié)果更新。在一方面，所述設(shè)備可以進(jìn)一步提供增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，其中，所述增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案包括來自更新的估計(jì)信息和導(dǎo)航解決方案的值。示例如以上所描述的，本公開的技術(shù)涉及提供使用地圖信息的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。圖6中示意性地示出了示例性架構(gòu)600，所述架構(gòu)示出了地圖模塊124與導(dǎo)航模塊120之間的適當(dāng)關(guān)系。地圖模塊124的功能可由便攜式設(shè)備100實(shí)施，或者可由如服務(wù)器等遠(yuǎn)程處理資源提供。導(dǎo)航模塊120可以使用濾波器來集成來自多個(gè)運(yùn)動傳感器(例如，加速度計(jì)、陀螺儀、磁強(qiáng)計(jì)和氣壓計(jì))的原始測量結(jié)果，以及來自任何絕對導(dǎo)航信息源的位置更新、速度更新和/或航向更新，以便生成連續(xù)定位和運(yùn)動模式信息。這種信息作為輸入而被提供給如所示出的導(dǎo)航模塊120的位置估計(jì)器126。位置估計(jì)器可以利用來自導(dǎo)航模塊120的信息以及來自假設(shè)分析器128的結(jié)果來生成改善的地圖匹配定位估計(jì)。假設(shè)分析器128使用這些位置估計(jì)來創(chuàng)建、去除或組合針對下一個(gè)時(shí)期的假設(shè)。位置估計(jì)器126維持所有可能的地圖匹配候選項(xiàng)并且生成其相應(yīng)定位估計(jì)。位置估計(jì)器126可以使用濾波器(包括但不限于卡爾曼濾波器、無跡卡爾曼濾波器、粒子濾波器等)中的任何一個(gè)濾波器或其任何組合來獲得位置估計(jì)。還可以根據(jù)應(yīng)用而使用不同的系統(tǒng)和測量模型，例如，僅預(yù)測、近恒速等。這些模型可以采用不同的技術(shù)來傳播便攜式設(shè)備100的位置以及來將導(dǎo)航解決方案輸出用作測量結(jié)果更新。盡管在以下資料中描述了代表性系統(tǒng)和測量模型，但是可以采用其他變型形式。位置估計(jì)器126可以輸出更新的位置，所述更新的位置還可以包括作為假設(shè)的組合的速度和/或航向信息。例如，所述組合可以是加權(quán)平均值?？梢愿鶕?jù)經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ突蛲負(fù)淠Ｐ投m應(yīng)性地調(diào)整在組合假設(shè)時(shí)使用的權(quán)重。例如，可以基于假設(shè)的數(shù)量和/或位置估計(jì)的不確定性來調(diào)整加權(quán)。來自假設(shè)的組合的更新的位置表示地圖輔助信息并且可由地圖模塊124和/或?qū)Ш侥K120用于提供增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。還可以根據(jù)實(shí)施方式而將當(dāng)前地圖實(shí)體反饋給導(dǎo)航模塊120以便用于導(dǎo)出增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。還可以在導(dǎo)航濾波器中采用給導(dǎo)航模塊120的反饋來改善針對陀螺儀的偏差估計(jì)以及設(shè)備與平臺之間的失準(zhǔn)角。此外，用戶的當(dāng)前地圖實(shí)體信息還有益于改善導(dǎo)航解決方案中的運(yùn)動檢測。例如，如果可以確定用戶在樓梯上，則相應(yīng)傳感器數(shù)據(jù)的模式可以與該運(yùn)動模式相關(guān)聯(lián)。最初地，可以從任何適當(dāng)來源處(比如，從在線地圖服務(wù)提供商處)獲得地圖信息。必要時(shí)，可以將地圖信息預(yù)處理成適合于地圖模塊124使用的形式。例如，可以將地圖信息轉(zhuǎn)換成內(nèi)部地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，在所述內(nèi)部地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，地圖信息可以保存在本地存儲設(shè)備中以供未來由地圖模塊124在沒有下載開銷的情況下使用并且在需要時(shí)再次對其進(jìn)行處理。相應(yīng)地，對地圖信息進(jìn)行預(yù)處理可以包括以下功能：i)將來自各種地圖提供商的地圖信息轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；ii)準(zhǔn)備適合于地圖輔助算法的必要地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；和/或iii)將地圖信息存儲在如存儲器104等本地存儲設(shè)備中。在線室內(nèi)/室外地圖服務(wù)提供商可以提供用于訪問其地圖數(shù)據(jù)庫的web應(yīng)用編程接口(api)。相應(yīng)地，來自地圖提供商的相應(yīng)api可以用于獲得包含用戶當(dāng)前位置的區(qū)域的地圖信息?？赡芫哂邢鄳?yīng)地圖信息的場所的特別顯著示例包括如辦公大樓、醫(yī)院、商場、會議中心展覽、零售店等室內(nèi)環(huán)境?？梢詫@種地圖信息進(jìn)行預(yù)處理以便促進(jìn)其由地圖模塊124進(jìn)行使用。例如，可以對所述信息進(jìn)行解碼以便使用api來提取用于本公開的技術(shù)的必要地圖數(shù)據(jù)，并且盡管可以使用xml文件、二進(jìn)制文件等，但是可以將其轉(zhuǎn)換成如地理javascript對象表示法(geojson)格式等統(tǒng)一格式。然后，可以將經(jīng)轉(zhuǎn)換的地圖數(shù)據(jù)保存在本地存儲設(shè)備中以供未來使用。解碼和轉(zhuǎn)換可由外部資源執(zhí)行并且可以以任何適當(dāng)方式傳遞以供地圖模塊124使用。通常，期望的是將針對每個(gè)場所而執(zhí)行預(yù)處理操作的次數(shù)最小化。例如，可以針對給定場所而以適當(dāng)方式來將地圖信息一次性格式化，并且可以將其分發(fā)至任何數(shù)量的便攜式設(shè)備以便用于生成假設(shè)從而增強(qiáng)該場所內(nèi)的導(dǎo)航解決方案。然而，當(dāng)新的信息變得可用時(shí)或者當(dāng)發(fā)生場所變化時(shí)，可以執(zhí)行另一項(xiàng)預(yù)處理操作。此外，對地圖信息進(jìn)行預(yù)處理包括將其分割成可越過區(qū)域和不可越過區(qū)域。例如，走廊表示典型室內(nèi)環(huán)境中的一類重要的可越過區(qū)域。如此，如果走廊信息不可用于將地圖信息呈現(xiàn)為基于多邊形的幾何地圖，則可以執(zhí)行走廊裁剪功能以便從背景實(shí)體中提取走廊形狀信息。許多常規(guī)地圖服務(wù)提供商并不提供對于室內(nèi)地圖輔助算法重要的走廊形狀信息。因此，用于獲得可能存在于所述場所中的走廊的形狀的適當(dāng)技術(shù)可以包括從背景實(shí)體中提取所有其他實(shí)體。背景實(shí)體可以是建立給定建筑物或建筑物樓層或其他場所的邊界輪廓。前景實(shí)體包括邊界輪廓內(nèi)的如商店、電梯、自動扶梯和其他障礙物等所有物體。如本文中所使用的裁剪過程是指從一組2維幾何形狀中切掉特定“裁剪”窗口之外的那些部分?？梢酝ㄟ^將主體多邊形(背景實(shí)體)與裁剪多邊形(背景實(shí)體頂部的其他前景實(shí)體)相交來實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。所述多邊形可由一系列頂點(diǎn)限定，并且任何曲線都可以被表示為一組適當(dāng)?shù)木€段。在從背景中迭代地裁剪所有其他實(shí)體之后，可以獲得走廊多邊形。適當(dāng)?shù)牟眉羲惴?例如，瓦蒂裁剪算法(vatticlippingalgorithm))可以被配置成用于使用孔來容納相對復(fù)雜的多邊形。圖7中示出了用于代表性的基于多邊形的幾何室內(nèi)地圖的裁剪算法的結(jié)果的展示。針對地圖的一部分的背景實(shí)體700由虛線表示。在背景實(shí)體700頂部裁剪了使用細(xì)線來表示為多邊形(比如，多邊形702(為了保持清晰性，沒有表示其他多邊形))的前景實(shí)體。所產(chǎn)生的多邊形704(由粗實(shí)線表示)給出了走廊的形狀。所產(chǎn)生的走廊形狀可由復(fù)雜多邊形表示。本文中所使用的復(fù)雜多邊形是內(nèi)部具有一個(gè)或多個(gè)孔的多邊形(不具有自相交)。如以下將描述的，一些地圖實(shí)體可以提供固有位置信息，比如，可以與層變化場景相關(guān)聯(lián)的電梯、自動扶梯、樓梯，或者可以允許假設(shè)航向或其他位置信息的輸送機(jī)。還可以使用背景地圖實(shí)體的入口和出口的位置以及前景實(shí)體的門或其他入口/出口。仍進(jìn)一步地，當(dāng)生成假設(shè)時(shí)，還可以使用入口/出口的方向。在多層場所中，每一層的高度可以與指示高程變化的傳感器信息一起用于幫助判定什么時(shí)候可能存在層變化。另外，當(dāng)?shù)貓D實(shí)體的一個(gè)或多個(gè)形狀由地圖模塊124使用時(shí)，預(yù)處理可以包括將所述一個(gè)或多個(gè)形狀分解成很小的更簡單的多邊形以便提高計(jì)算效率。梯形分解可以用于將相對復(fù)雜的多邊形分解成更簡單的梯形，而凸分解可以用于將相對復(fù)雜的多邊形劃分成更簡單的凸多邊形。在分解過程之后，可以應(yīng)用最優(yōu)分解算法來生成減小數(shù)量的多邊形?？梢圆捎梅纸夥椒ㄖ械娜魏我环N方法和任何組合。對地圖信息進(jìn)行預(yù)處理還可以包括使用連接的鏈路和節(jié)點(diǎn)來將室內(nèi)地圖的可越過區(qū)域抽象化。連接的鏈路和節(jié)點(diǎn)可以包含地圖的幾何信息和拓?fù)湫畔烧?。因此，地圖模塊124可以得益于拓?fù)湫畔⒍纳茖Ω碌墓烙?jì)位置信息的生成。如此處所使用的，根據(jù)連接的鏈路和節(jié)點(diǎn)而構(gòu)造的地圖可以被稱為網(wǎng)格地圖?？梢允褂萌魏芜m當(dāng)技術(shù)來生成網(wǎng)格地圖，如例如，通過使用馮洛諾伊圖(voronoidiagram)(可能地)連同其他一些處理。生成網(wǎng)格地圖的另一個(gè)示例是通過直接使用地圖的可越過區(qū)域和不可越過區(qū)域的幾何形狀(可能地)連同地圖實(shí)體類型中的一些地圖實(shí)體類型。圖8中展示了示例網(wǎng)格地圖。如所示出的，可以使用如點(diǎn)800等點(diǎn)來表示地圖節(jié)點(diǎn)。虛線表示連接的鏈路(比如，點(diǎn)800之間的鏈路802)，并且地圖實(shí)體由如804等實(shí)線多邊形表示。節(jié)點(diǎn)是地圖上與其最近三個(gè)或更多個(gè)地圖實(shí)體具有相等距離的點(diǎn)。正如基于多邊形的幾何地圖，網(wǎng)格地圖可由外部處理資源進(jìn)行離線預(yù)處理并且可以存儲在地圖文件中以便隨后由地圖模塊124使用，而無需在每次確定更新的估計(jì)位置信息時(shí)進(jìn)行預(yù)處理?？梢詰?yīng)用基于多邊形的幾何地圖和網(wǎng)格地圖兩者來提高地圖模塊124提供的更新的估計(jì)位置信息的可靠性和準(zhǔn)確度。例如，可以容易地將零售店地圖劃分成結(jié)構(gòu)化區(qū)域和非結(jié)構(gòu)化區(qū)域。在如開放空間、隔離貨攤等那些非結(jié)構(gòu)化區(qū)域處，可以應(yīng)用以上所描述的基于幾何的技術(shù)?？商娲鼗蛄硗獾兀谌鐚R的架子或貨攤等結(jié)構(gòu)化區(qū)域處，地圖模塊124可以采用由網(wǎng)格地圖表示的幾何信息和拓?fù)湫畔?。相?yīng)地，地圖模塊124的地圖處理器130可以起到加載之前存儲的經(jīng)預(yù)處理的地圖信息的作用，所述地圖信息可以包括如以上所描述的裁剪的和分解的地圖信息以及原始地圖信息。地圖處理器130可以訪問已經(jīng)以促進(jìn)生成針對便攜式設(shè)備100的位置假設(shè)的方式來格式化的地圖信息，并且可以根據(jù)需要檢索所述信息。根據(jù)經(jīng)預(yù)處理的地圖信息，地圖處理器130將內(nèi)部地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)初始化，所述內(nèi)部地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以包括地圖投影參數(shù)、幾何形狀、標(biāo)識(id)和地圖中的所有實(shí)體的類型信息。投影參數(shù)(例如，六參數(shù)仿射變換)可以用于在地圖中的坐標(biāo)與在經(jīng)度和緯度中的坐標(biāo)之間進(jìn)行變換。實(shí)體類型描述如背景、單元、自動扶梯、電梯、樓梯等特定實(shí)體的功能。形狀信息和類型信息兩者可由假設(shè)分析器128使用。地圖處理器130還可以將地圖幾何信息組織到空間數(shù)據(jù)庫中，從而使得可以應(yīng)用有效搜索算法來在地圖中查詢興趣點(diǎn)和興趣范圍。例如，r樹結(jié)構(gòu)可以用于進(jìn)行對地圖實(shí)體的有效且快速搜索。如將理解的，r樹搜索算法可以定位地圖中的給定點(diǎn)并且將指針返回相應(yīng)地圖實(shí)體。盡管在由外部處理資源執(zhí)行的情境下進(jìn)行描述，但是與對地圖信息進(jìn)行預(yù)處理相關(guān)聯(lián)的功能中的任何功能或所有功能可以根據(jù)需要而由地圖處理器130執(zhí)行。如圖6所指示的，來自位置估計(jì)器126和地圖處理器130兩者的輸出被饋送到假設(shè)分析器128中。顯著地，位置估計(jì)器126可以提供采用用于限定誤差區(qū)域的位置和方差估計(jì)的形式的估計(jì)位置信息。假設(shè)分析器128將誤差區(qū)域疊加或投影到經(jīng)處理的地圖上以便標(biāo)識用戶正行在其中進(jìn)的可能實(shí)體。假設(shè)分析器128基于任何適當(dāng)?shù)臎Q策邏輯(包括以下所描述的決策邏輯)來維持、創(chuàng)建、去除和組合假設(shè)。假設(shè)分析器128還可以基于拓?fù)湫畔⒑徒?jīng)驗(yàn)信息來向所有當(dāng)前可用假設(shè)分配權(quán)重。這些權(quán)重可以用于組合或去除假設(shè)以及用于組合假設(shè)，比如，通過生成加權(quán)平均值以便更新估計(jì)位置。如所指出的假設(shè)分析器128維持、創(chuàng)建、刪除和組合假設(shè)。假設(shè)是指用戶的具有任何相應(yīng)期望屬性(比如，位置、速度、航向、運(yùn)動模式、位置方差、所占據(jù)的地圖實(shí)體等)的可能位置?？梢曰谌缭谝韵率纠兄甘镜挠脩舨僮鲌鼍皝磉x擇應(yīng)用于各種假設(shè)的決策邏輯。針對假設(shè)管理的決策邏輯的許多實(shí)施方式采用誤差區(qū)域的概念。如將理解的，誤差區(qū)域表示便攜式設(shè)備100的由位置估計(jì)器126確定的(多個(gè))可能位置的不確定性。如所期望的，誤差區(qū)域可以限定矩形、圓形、橢圓形、任意多邊形或任何其他形狀。如果卡爾曼濾波器與位置估計(jì)器126一起使用，則可以使用“誤差橢圓”。誤差橢圓的參數(shù)包括半長軸長度(a)和半短軸長度(b)，并且可以從卡爾曼濾波器和預(yù)定義置信水平的協(xié)方差矩陣中導(dǎo)出取向(α)。例如，盡管可以根據(jù)期望的性能特性而采用其他值，但是95％置信水平可以用于合理地覆蓋位置不確定性。相應(yīng)地，誤差橢圓參數(shù)可由方程(1)給出：其中，λ1和λ2表示協(xié)方差矩陣的特征值，并且v1表示協(xié)方差矩陣的具有最大特征值的特征向量。為了減小計(jì)算負(fù)荷，誤差橢圓可以通過具有在橢圓邊緣的周圍均勻分布的若干頂點(diǎn)(比如，32個(gè)頂點(diǎn))的多邊形來近似。如果使用粒子濾波器，則位置估計(jì)的樣本近似于誤差區(qū)域。然而，假設(shè)分析器128中仍需要誤差橢圓或其他區(qū)域來組合和去除假設(shè)。因此，可以從位置樣本數(shù)據(jù)中導(dǎo)出協(xié)方差矩陣。然后，可以如在卡爾曼濾波器模式下計(jì)算誤差橢圓的參數(shù)。為了展示，圖9示出了源自使用95％置信水平的粒子濾波器的誤差橢圓的示例?！?”符號指示近似誤差橢圓900的頂點(diǎn)。參照誤差區(qū)域的上下文，可以應(yīng)用各種決策邏輯方式來管理假設(shè)。第一示例與具有跨墻事件的場景相對應(yīng)。每個(gè)假設(shè)可以具有其自己的用于指示與便攜式設(shè)備100相關(guān)聯(lián)的當(dāng)前地圖實(shí)體的占據(jù)域。如圖10中所示出的，位置估計(jì)器126使用疊加到地圖布局上的誤差區(qū)域來獲得候選假設(shè)。如果在誤差區(qū)域與除了當(dāng)前占據(jù)的實(shí)體之外的地圖實(shí)體之間未檢測到重疊區(qū)域，則假設(shè)分析器128無需執(zhí)行任何進(jìn)一步操作。然而，當(dāng)誤差區(qū)域與多個(gè)地圖實(shí)體相交時(shí)，將相交實(shí)體的屬性插入到相交表中。重疊檢測可以通過迭代地檢查誤差橢圓的近似多邊形的頂點(diǎn)的位置來實(shí)現(xiàn)?？梢詰?yīng)用空間搜索算法(例如，r樹搜索算法和多邊形中點(diǎn)(point-in-polygon)算法)來找到針對誤差橢圓的每個(gè)頂點(diǎn)的地圖實(shí)體。如果所有頂點(diǎn)都在與當(dāng)前假設(shè)的占據(jù)相同的地圖實(shí)體上，則不聲明任何重疊。否則，將把新的假設(shè)候選項(xiàng)添加到相交列表中。應(yīng)當(dāng)注意的是，每個(gè)假設(shè)維持其自身的相交列表。當(dāng)前假設(shè)可以被稱為父假設(shè)，而所有候選假設(shè)可以被稱為子假設(shè)。如果相交區(qū)域超過適當(dāng)閾值(比如，誤差橢圓的總面積的約10％)，則可以對新的假設(shè)候選項(xiàng)進(jìn)行進(jìn)一步分析，否則，將把所述相交區(qū)域從相交列表中移除。然后，假設(shè)分析器128可以對相交列表中與當(dāng)前假設(shè)的占據(jù)不同的候選項(xiàng)進(jìn)行分析。新的候選假設(shè)的初始位置由來自位置估計(jì)器126的當(dāng)前位置估計(jì)給出。然而，如果此點(diǎn)不在重疊多邊形的范圍內(nèi)，則重疊多邊形的形心矩反而可以用作新假設(shè)的初始位置。隨后，可以執(zhí)行跨墻檢測。跨墻事件的邏輯基于房間門信息是否可用。如果門信息可用，則算法可以評估候選假設(shè)的初始位置與如圖11中所示意性地指示的門位置之間的距離。如果所述距離在預(yù)定義閾值(比如，2米)內(nèi)，則可以聲明跨墻事件。然后，房間門的中心位置可以用作新的候選假設(shè)的初始位置。接下來，可以執(zhí)行驗(yàn)證檢查以便判定新假設(shè)的初始點(diǎn)是否在其他當(dāng)前可用假設(shè)的范圍內(nèi)?？梢愿鶕?jù)特定實(shí)施方式來調(diào)整隨后的操作。當(dāng)使用粒子濾波器時(shí)，例如，可以使用駐留在新地圖實(shí)體中的所有粒子來創(chuàng)建新假設(shè)并將其添加到假設(shè)列表中。除了新創(chuàng)建的假設(shè)的位置以外，所有其他屬性可以繼承于父假設(shè)。當(dāng)使用卡爾曼濾波器時(shí)，例如，不執(zhí)行任何新假設(shè)創(chuàng)建和/或去除，并且可以更新父假設(shè)的位置和占據(jù)域。如果房間門信息不可用，則誤差橢圓的相交邊緣與興趣地圖實(shí)體之間的角以及用戶的航向可以指示用戶可能進(jìn)入到如圖12中所示意性地指示的新實(shí)體中的概率。如果當(dāng)前假設(shè)的航向接近平行于房間的邊緣，則這種相交可能起因于歪斜的導(dǎo)航解決方案。在這種情況下，如果重疊區(qū)域超過適當(dāng)值(比如，約45％)，則創(chuàng)建與相交點(diǎn)具有預(yù)定義量的偏差(比如，約0.5米)的新假設(shè)并且刪除父假設(shè)。在另一方面，如果重疊區(qū)域低于預(yù)定義量(并且可選地，如果用戶的偏航動態(tài)很小)，則相交邊緣的取向可以用于更新父假設(shè)的航向。如果當(dāng)前假設(shè)的航向大約垂直于墻的邊緣，則聲明可能的跨墻事件。相應(yīng)地，可以執(zhí)行與房間門信息可用時(shí)類似的過程。假設(shè)分析器128還檢查假設(shè)的占據(jù)的轉(zhuǎn)變。假設(shè)用戶可以自由地進(jìn)入和離開走廊。然而，單元間橫跨(between-unitcrossing)是禁止的或者被分配有最小權(quán)重，以便反應(yīng)這樣的事實(shí)：在商店之間具有門是不常見的。此外，假設(shè)分析器128還可以基于這種轉(zhuǎn)變模型或經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ蛠矸峙浼僭O(shè)的權(quán)重。當(dāng)發(fā)生層變化事件時(shí)，可以應(yīng)用用于管理假設(shè)的另一個(gè)是示例性決策邏輯。如果用戶上樓或下樓，乘坐電梯或自動扶梯，則導(dǎo)航設(shè)備120可以執(zhí)行用于檢測相應(yīng)運(yùn)動模式和/或情境指示符的例程，所述運(yùn)動模式和/或情境指示符用于表示當(dāng)前用戶運(yùn)動模式/情境(比如，電梯、樓梯、行走、在自動扶梯上行走、或站在自動扶梯上)。當(dāng)檢測到層變化事件時(shí)，假設(shè)分析器128可以根據(jù)所檢測到的模式，使用當(dāng)前導(dǎo)航解決方案來在地圖信息中搜索如樓梯、電梯或自動扶梯入口等充分靠近的地圖實(shí)體。例如，如果從導(dǎo)航解決方案中檢測到電梯模式，則假設(shè)分析器128可以在地圖上搜索附近的電梯入口。如果入口在距離當(dāng)前用戶位置某個(gè)距離內(nèi)，則假設(shè)分析器128可以從正常狀態(tài)轉(zhuǎn)變成層變化狀態(tài)以便應(yīng)用相應(yīng)決策邏輯。作為非限制性示例，距離閾值可以是10m。進(jìn)一步地，可以根據(jù)導(dǎo)航解決方案的準(zhǔn)確度來調(diào)整所選值。結(jié)合對層變化事件的檢測，假設(shè)分析器128可以從正常狀態(tài)轉(zhuǎn)變成層變化狀態(tài)以便調(diào)整其操作。如果期望的話，可以執(zhí)行驗(yàn)證過程以便避免層變化誤報(bào)警。在所述過程期間，假設(shè)分析器128可以最初地使用與正常狀態(tài)類似的技術(shù)來傳播用戶位置。驗(yàn)證過程可以將當(dāng)前時(shí)期與進(jìn)入層變化狀態(tài)的時(shí)期之間的高度差用作驗(yàn)證狀態(tài)變化的度量。如果在某個(gè)時(shí)間內(nèi)，高度差的檢測結(jié)果超過閾值(比如，作為非限制性示例，2.0m)，則可以驗(yàn)證到層變化狀態(tài)的轉(zhuǎn)變。否則，所述檢測可以被視為誤報(bào)警，導(dǎo)致返回正常狀態(tài)?？紤]到對層變化的成功驗(yàn)證，假設(shè)分析器128可以去除所有假設(shè)并使用所標(biāo)識的層變化入口信息來創(chuàng)建新假設(shè)。假設(shè)的初始位置和/或航向可以通過相應(yīng)地圖實(shí)體的入口位置來建立。然后，可以使用與新樓層相對應(yīng)的地圖信息，從而使得根據(jù)高度差的標(biāo)志來將新樓層標(biāo)識為前一個(gè)樓層之上或之下。隨后，假設(shè)分析器128的狀態(tài)可以轉(zhuǎn)變成最終狀態(tài)。如果驗(yàn)證過程失敗，則狀態(tài)回到正常狀態(tài)。在最終狀態(tài)下，假設(shè)分析器128可以監(jiān)測導(dǎo)航模塊120提供的運(yùn)動模式。如果檢測到行走狀態(tài)，則假設(shè)分析器128可以將當(dāng)前假設(shè)的位置重置為層變化實(shí)體的出口位置并且可以恢復(fù)到如圖13中示意性地描繪的正常狀態(tài)。假設(shè)1300可以與導(dǎo)航解決方案提供的位置估計(jì)相對應(yīng)，而假設(shè)1302可以反映基于離開電梯的假設(shè)1304的更新的位置估計(jì)。否則，假設(shè)分析器128可以繼續(xù)傳播用戶位置。應(yīng)當(dāng)注意的是，在離開層變化實(shí)體布局之后，算法并不根據(jù)所述層變化實(shí)體布局來重置假設(shè)的航向。這是因?yàn)橛脩艉较蚩赡芤呀?jīng)由于對運(yùn)動模式的檢測延遲而改變。如圖13中所示出的，電梯門在右側(cè)(0°)；然而，在離開電梯之后，用戶航向?yàn)榧s-90°。除了之前所討論的運(yùn)動模式和/或情境感知場景以外(比如，當(dāng)用戶上樓或下樓，乘電梯或自動扶梯時(shí))，可以使用其他一些運(yùn)動模式和/或情境(比如，行走于或站在輸送機(jī)(電動步道)上，在無線信標(biāo)附近或其他無線射頻(rf)標(biāo)簽附近行走等)來調(diào)整假設(shè)分析器128的操作。當(dāng)系統(tǒng)自主地檢測到這種運(yùn)動模式或情境感知場景時(shí)，本文中所呈現(xiàn)的地圖信息技術(shù)可以將所述運(yùn)動模式或情境感知場景與地圖實(shí)體相關(guān)。存在得益于這種情況的方式，比如：(i)導(dǎo)航模塊120可以檢測與地圖模塊124提供的地圖實(shí)體相關(guān)的運(yùn)動模式/情境并且可以增強(qiáng)對地圖實(shí)體的位置的導(dǎo)航解決方案(特別是位置和，可選地，航向)；(ii)導(dǎo)航模塊120可以接收地圖模塊124提供的暗示運(yùn)動模式和/或情境的地圖實(shí)體，所述地圖實(shí)體可以用于輔助識別與所暗示的運(yùn)動模式相關(guān)聯(lián)的傳感器數(shù)據(jù)模式。例如，當(dāng)導(dǎo)航模塊120檢測到用戶正行走于/站在輸送機(jī)上時(shí)，假設(shè)分析器128可以在地圖信息中搜素附近的輸送機(jī)。當(dāng)找到附近的輸送機(jī)時(shí)，可以創(chuàng)建以輸送機(jī)入口作為初始位置并且以輸送機(jī)的取向?yàn)槌跏己较虻男录僭O(shè)，去除所有其他假設(shè)。當(dāng)用戶走出輸送機(jī)時(shí)，與關(guān)于層變化事件而應(yīng)用的過程類似的過程。這種基于情境的2d位置調(diào)整可以減小來自pdr的累積誤差并且由此改善導(dǎo)航模塊120的性能。在另一方面，當(dāng)假設(shè)的誤差區(qū)域在如輸送機(jī)、電梯或自動扶梯等特定地圖實(shí)體頂部時(shí)，在導(dǎo)航模塊120檢測到相應(yīng)運(yùn)動模式之前，可以將這種信息饋送給導(dǎo)航模塊120以便增大特定檢測的靈敏度并提高成功率。當(dāng)用戶被標(biāo)識為在停車場上時(shí)，可以將類似過程應(yīng)用于行走/駕駛運(yùn)動模式檢測場景。例如，如果所假設(shè)的位置在停車場頂部，則可以將此信息饋送給導(dǎo)航系統(tǒng)以便改善駕駛/行走檢測模塊的靈敏度。另一個(gè)示例性場景涉及來自無線信標(biāo)或rf標(biāo)簽的更新。如果商店的入口或服務(wù)臺配備有無線信標(biāo)或rf標(biāo)簽，則當(dāng)便攜式設(shè)備充分靠近時(shí)，可以從這些無線標(biāo)簽處接收信息。在這種情況下，商店入口或服務(wù)臺的位置可以用于更新假設(shè)的位置。如以上所指出的，位置估計(jì)器126可以利用來自導(dǎo)航模塊120的輸出以及來自假設(shè)分析器128的結(jié)果來生成由地圖信息輔助的改善定位估計(jì)。假設(shè)分析器128使用這些位置估計(jì)來創(chuàng)建、去除或組合針對下一個(gè)時(shí)期的假設(shè)。而且，位置估計(jì)器126生成給導(dǎo)航模塊120的反饋。反饋可以包括來自所有假設(shè)的位置或航向的加權(quán)平均值以及地圖實(shí)體信息。位置和航向反饋可以改善陀螺偏差和失準(zhǔn)角估計(jì)，并且由此增大定位準(zhǔn)確性。如以上所提及的地圖實(shí)體信息可以提高成功率并減小導(dǎo)航解決方案中的運(yùn)動檢測的延遲。還可以將標(biāo)準(zhǔn)位置偏差和航向偏差作為反饋提供給導(dǎo)航模塊120?？梢愿鶕?jù)經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ突蛲負(fù)淠Ｐ投m應(yīng)性地調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)偏差。例如，可以基于假設(shè)的數(shù)量或位置估計(jì)的不確定性來調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)偏差。來自導(dǎo)航模塊120的導(dǎo)航解決方案的輸入航行可以被預(yù)期為平臺航向，并且可以從設(shè)備航向與估計(jì)失準(zhǔn)角之差中導(dǎo)出。在一些情況下，從導(dǎo)航解決方案中導(dǎo)出的這種平臺航向可能根據(jù)便攜式設(shè)備的使用情況而展示周期性航向振蕩。所述使用情況是便攜式設(shè)備與用戶之間的交互類型的表征，并且可以包括用戶是否攜帶著設(shè)備；是否使用擺動的手臂握著設(shè)備或者“搖晃”；是否在行走時(shí)將設(shè)備定位“在耳朵上”；是否在導(dǎo)航或發(fā)短信操作時(shí)輸入數(shù)據(jù)或進(jìn)行查看；是否在口袋或其他容器或固持器中攜帶設(shè)備；以及影響設(shè)備相對于用戶的取向的其他設(shè)備使用情況。例如，口袋或搖晃使用情況可能具有周期性運(yùn)動分量。為了移除平臺航向的周期性振蕩，可以應(yīng)用低通濾波器。例如，可以采用具有0.5hz截止頻率的五階低通濾波器。圖14中示意性地展示了移除航向振蕩的示例性結(jié)果，由軌跡1400單獨(dú)地指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果并且由軌跡1402指示低通濾波之后的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。盡管主要在幾何地圖信息的情境下進(jìn)行描述，但是可替代地或另外地，以上技術(shù)可以與被表示為網(wǎng)格地圖的地圖信息一起使用。例如，可以通過使用位置到曲線(position-to-curve)或曲線到曲線(curve-to-curve)匹配來將用戶位置投影到連接的鏈路和節(jié)點(diǎn)中?？梢越M合這兩種技術(shù)以便使實(shí)施和維護(hù)簡單。網(wǎng)格地圖還可以用于輔助假設(shè)分析器128通過使用加權(quán)拓?fù)渌惴ɑ谟脩糗壽E與網(wǎng)格地圖的拓?fù)涮卣髦g的關(guān)聯(lián)性來導(dǎo)出更可靠的假設(shè)。可以應(yīng)用任何(一項(xiàng)或多項(xiàng))適當(dāng)條件測試來去除不滿足預(yù)定義閾值的段，所述預(yù)定義閾值可以從現(xiàn)場測試數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)分析中獲得。正如幾何技術(shù)一樣，當(dāng)存在分歧時(shí)，可以生成多個(gè)假設(shè)以便將用戶運(yùn)動不確定性考慮在內(nèi)。例如，用戶運(yùn)動不確定性可能由累積補(bǔ)償誤差、用戶航向誤差等引起。如此，多個(gè)假設(shè)可以并行地運(yùn)行某個(gè)時(shí)間段?？梢砸瞥哂械蜋?quán)重的不太可能的假設(shè)。此外，使用網(wǎng)格地圖，可以通過對假設(shè)的拓?fù)錃v史進(jìn)行分析來采用改善的假設(shè)加權(quán)方案?？梢允褂盟屑僭O(shè)的信息的加權(quán)平均值來計(jì)算改善的不確定性估計(jì)。因此，可以獲得更準(zhǔn)確的用戶位置不確定性估計(jì)?？梢允褂酶鞣N濾波器、運(yùn)動和/或測量模型根據(jù)本公開的技術(shù)來更新假設(shè)的位置。盡管可以根據(jù)期望而采用其他濾波器和/或模型，但是以下所描述的四種示例性方法采用僅預(yù)測卡爾曼濾波器、近恒速卡爾曼濾波器、僅預(yù)測粒子濾波器和近恒速粒子濾波器。作為采用僅預(yù)測卡爾曼濾波器的第一示例，來自導(dǎo)航模塊120提供的集成導(dǎo)航解決方案的輸出可以用于預(yù)測針對所有當(dāng)前可用假設(shè)的系統(tǒng)狀態(tài)。三個(gè)狀態(tài)可以用作針對每個(gè)假設(shè)的系統(tǒng)狀態(tài)，包括地圖坐標(biāo)中的位置誤差(δx，δy)以及航向誤差δψ。進(jìn)一步地，dxn表示針對第n個(gè)假設(shè)的系統(tǒng)狀態(tài)；位置誤差和航向誤差兩者都可以被建模為如方程(2)所指示的隨機(jī)游走：(2)dxn＝[δxδyδψ]t如此，可以導(dǎo)出如方程(3)中所示出的一種形式的系統(tǒng)模型：其中，ψ是用戶航向；l是步長，所述步長可以通過計(jì)算來自導(dǎo)航解決方案的相鄰時(shí)期中的兩個(gè)位置之間的位移來獲得；wl是步長的驅(qū)動噪聲；并且wψ是航向誤差的驅(qū)動噪聲。應(yīng)當(dāng)注意的是，可以在地圖坐標(biāo)系中計(jì)算位置和步長?？梢允褂梅律渥儞Q來將經(jīng)度和緯度中的位置變換到地圖框架中。變換矩陣具有六個(gè)參數(shù)，所述參數(shù)可以從導(dǎo)入的地圖數(shù)據(jù)中獲得。在僅預(yù)測方法中，無需使用任何測量更新。由此，系統(tǒng)狀態(tài)的傳播可由方程(4)給出：其中，k和k+1表示兩個(gè)連續(xù)時(shí)期；“～”表示預(yù)測值；“^”表示最佳估計(jì)值；“δψk+l”表示來自當(dāng)前時(shí)期中的集成解決方案的航向增量。作為采用近恒速假設(shè)模型的第二示例，來自導(dǎo)航模塊120的輸出作為偽測量結(jié)果而用于更新針對所有可用假設(shè)的系統(tǒng)狀態(tài)。系統(tǒng)可以被建模為速度隨機(jī)游走。針對第n個(gè)假設(shè)的系統(tǒng)狀態(tài)與在僅預(yù)測模型中的系統(tǒng)狀態(tài)相同。速度誤差可以被建模為隨機(jī)游走、隨機(jī)常數(shù)或一階高斯馬爾可夫過程。使用速度隨機(jī)游走的示例性系統(tǒng)由如下方程(5)給出：其中，δx是在地圖坐標(biāo)中的x方向上的速度誤差；δy是在地圖坐標(biāo)中的y方向上的速度誤差；wvx是針對x軸速度誤差的驅(qū)動噪聲；wvy是針對x軸速度誤差的驅(qū)動噪聲；相應(yīng)地，系統(tǒng)的傳播可由方程(6)給出：如將理解的，可以通過來自最后一個(gè)時(shí)期的最佳估計(jì)速度來獲得預(yù)測位置，并且預(yù)測速度可以是來自之前時(shí)期的常數(shù)，即，“恒速”模型。由于來自導(dǎo)航模塊120的位置可以用作測量更新結(jié)果，所以測量模型可以被表示為方程(7)：其中，δz是測量閉合差；和是傳播的位置；xtpn和ytpn是來自導(dǎo)航解決方案的預(yù)計(jì)位置更新；并且vx和vy是測量噪聲。應(yīng)當(dāng)注意的是，可以基于位置準(zhǔn)確度和來自導(dǎo)航解決方案的用戶動態(tài)來適應(yīng)性地調(diào)整測量噪聲。例如，當(dāng)用戶按直線行走時(shí)(很小的偏航動態(tài))，可以將測量噪聲調(diào)整得更高，從而使得系統(tǒng)更加依賴預(yù)測，并且在轉(zhuǎn)彎時(shí)，可以將測量噪聲調(diào)整得更低以便將更多權(quán)重放在測量上。采用僅預(yù)測粒子濾波器的第三示例可以使用一組樣本狀態(tài)或粒子來近似估計(jì)興趣狀態(tài)的后密度函數(shù)(pdfs)。此處每個(gè)是針對范圍為從1到m的索引i(粒子濾波器的大小)的具體狀態(tài)樣本。此示例可以用于非高斯多模型pdfs。其多假設(shè)性質(zhì)使其還適合于具有地圖輔助的室內(nèi)導(dǎo)航。類似于卡爾曼濾波器，粒子濾波器還具有預(yù)測狀態(tài)和更新狀態(tài)。僅預(yù)測粒子濾波器僅需要采用預(yù)測狀態(tài)。僅預(yù)測粒子濾波器的狀態(tài)可以是用戶的位置和航向。在初始化過程期間，根據(jù)導(dǎo)航解決方案的位置和方差來繪制m個(gè)隨機(jī)樣本。由如方程(8)所指示的系統(tǒng)模型執(zhí)行預(yù)測：其中，vl是步長的驅(qū)動噪聲，所述驅(qū)動噪聲可以被建模為具有的方差的高斯噪聲；并且其中，vψ是用戶航向的驅(qū)動噪聲，所述驅(qū)動噪聲可以被建模為具有的方差的高斯噪聲。應(yīng)當(dāng)注意的是，當(dāng)由假設(shè)分析器128創(chuàng)建新假設(shè)時(shí)，將根據(jù)所創(chuàng)建的新假設(shè)的不確定性來將新樣本添加到當(dāng)前樣本集中。類似地，當(dāng)去除特定假設(shè)時(shí)，可以將其相應(yīng)樣本從樣本集中移除。采用近恒速粒子濾波器的第四示例可以使用與近恒速多假設(shè)卡爾曼濾波器類似的概念，系統(tǒng)狀態(tài)與用戶位置和速度相對應(yīng)。由等式(9)給出示例性系統(tǒng)模型：其中，速度的驅(qū)動噪聲可以被建模為具有的方差的高斯噪聲。測量方程可以與針對近恒速多假設(shè)卡爾曼濾波器的測量方程相同。為了幫助展示本公開的技術(shù)的益處，執(zhí)行了現(xiàn)場測試以便評估使用地圖信息來增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案的性能。在現(xiàn)場測試期間，在各種使用情況(包括手持模式、口袋模式、搖晃模式和多個(gè)模式之間的切換)下使用了智能電話。測試軌跡包括只走廊場景、進(jìn)入和離開房間場景以及層變化場景。如圖15中所示出的，沿著商場中的商店的墻生成了示例性多假設(shè)只走廊場景的結(jié)果，由軌跡1500單獨(dú)地指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果并且由軌跡1502和1504指示候選假設(shè)。由于用戶航向和相交邊緣之間的相對很小的角，所以未聲明任何跨墻事件。兩種假設(shè)都沿著墻行進(jìn)。接下來，圖16示出了當(dāng)用戶沿著“l(fā)”形墻行走時(shí)的假設(shè)的傳播，由軌跡1600單獨(dú)地指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果并且由軌跡1602和1604指示候選假設(shè)。在地圖匹配解決方案中正確地創(chuàng)建了具有偏差的新假設(shè)。圖17中示出了跨墻事件的示例性結(jié)果，由軌跡1700單獨(dú)地指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果并且由軌跡1702指示增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。如以上所描述的，在跨墻事件期間，在一個(gè)實(shí)施例中，可以不執(zhí)行任何假設(shè)創(chuàng)建或去除。父假設(shè)僅更新其位置和地圖實(shí)體域。應(yīng)當(dāng)注意的是，在另一個(gè)實(shí)施例中，可以去除父假設(shè)，并且可以使用新的位置和地圖實(shí)體域連同繼承自父假設(shè)的其他屬性來創(chuàng)建新假設(shè)。在下一個(gè)場景中，用戶在商場的走廊周圍走動，智能電話處于手持使用情況下。圖18中示出了來自導(dǎo)航模塊120的作為軌跡1800的位置輸出和來自地圖模塊124的位置估計(jì)器126的作為軌跡1802的位置輸出?！皊”表示起點(diǎn)，并且“e”表示終點(diǎn)。由于累積陀螺漂移，所以導(dǎo)航模塊120提供的初始導(dǎo)航解決方案生成歪斜的輸出。多個(gè)假設(shè)被示出為已經(jīng)沿著內(nèi)襯于商場走廊的商店的墻生成。由于用戶航向和相交邊緣之間的相對很小的角，所以未聲明任何跨墻事件。地圖模塊124提供的地圖信息輔助航向反映墻的取向。圖19中對于只走廊場景而示出了來自單機(jī)集成導(dǎo)航和不具有反饋的地圖輔助解決方案的結(jié)果以及具有反饋的地圖輔助結(jié)果，軌跡1900僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡1902指示不具有給導(dǎo)航模塊120的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，軌跡1904指示具有給導(dǎo)航模塊120的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在這種情況下，具有和不具有反饋的地圖輔助解決方案兩者都勝過來自導(dǎo)航模塊120的單機(jī)集成導(dǎo)航解決方案。在現(xiàn)場測試的下一個(gè)場景中，用戶進(jìn)入和離開房間，電話在不同使用情況下進(jìn)行操作。圖20和圖21示出了電話為手持式的結(jié)果。圖20中展示了來自位置估計(jì)器126的多假設(shè)輸出，由軌跡2000單獨(dú)地指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果并且由軌跡2002和2004指示更新的估計(jì)位置信息。已經(jīng)使用地圖模塊124的地圖輔助算法來正確地補(bǔ)償了來自導(dǎo)航模塊120的導(dǎo)航解決方案的航向的誤差。此外，所述算法還成功地檢測跨墻事件。圖21中示出了來自具有和不具有反饋的單機(jī)地圖輔助導(dǎo)航的結(jié)果，軌跡2100僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡2102指示不具有給導(dǎo)航模塊120的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，軌跡2104指示具有給導(dǎo)航模塊120的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。圖22和圖23示出了來自軌跡的結(jié)果，電話處于口袋中。在圖22中，軌跡2200僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果并且軌跡2102指示增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，而在圖23中，軌跡2300僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡2302指示不具有給導(dǎo)航模塊120的更新的估計(jì)位置信息的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，并且軌跡2304指示具有反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。如所示出的，相比于具有成功跨墻檢測的單機(jī)集成系統(tǒng)，本公開的技術(shù)提供了改善的導(dǎo)航性能。圖23還表明，可以通過采用具有反饋的地圖輔助解決方案來提供更高的性能。在測試期間，將類似分析應(yīng)用于更復(fù)雜的場景，電話在不同使用情況下進(jìn)行操作。電話一開始在手持模式下進(jìn)行操作，然后在測試路線的1/3處轉(zhuǎn)移到搖晃模式，并且最后返回到手持模式。圖24和圖25表示了來自此軌跡的結(jié)果，軌跡2400僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡2402指示增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，并且軌跡2500僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡2502指示不具有反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案并且軌跡2504指示具有反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在這種情況下，具有反饋的地圖輔助導(dǎo)航解決方案勝過如圖25中所示出的不具有反饋的系統(tǒng)?，F(xiàn)場測試的另一個(gè)場景涉及用戶乘坐電梯或自動扶梯以便在商場的兩個(gè)樓層之間進(jìn)行切換。表示第一組條件，圖26、圖27、圖28和圖29展示了當(dāng)用戶乘坐自動扶梯上下，電話在手持模式下進(jìn)行操作時(shí)的結(jié)果。在圖26中，軌跡2600僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，并且軌跡2602指示增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在圖27中，軌跡2700僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，并且軌跡2702指示增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案軌跡。在圖28中，軌跡2800僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡2802指示不具有給導(dǎo)航模塊120的更新的估計(jì)位置信息的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，并且軌跡2804指示具有反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在圖29中，軌跡2900僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡2902指示不具有給導(dǎo)航模塊120的更新的估計(jì)位置信息的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，并且軌跡2904指示具有反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。如在這些圖中所示出的，在檢測層變化事件之后，去除所有當(dāng)前可用假設(shè)，并且創(chuàng)建具有正確航向的自動扶梯的新假設(shè)。在不破壞整個(gè)軌跡的情況下成功地維持了在層變化事件之后的航向。接下來，圖30、圖31、圖32和圖33示出了當(dāng)用戶乘坐電梯上下層變化時(shí)的結(jié)果。在圖30中，軌跡3000僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，并且軌跡3002指示增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在圖31中，軌跡3100僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，并且軌跡3102指示增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案軌跡。在圖32中，軌跡3200僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡3202指示不具有給導(dǎo)航模塊120的更新的估計(jì)位置信息的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，并且軌跡3204指示具有反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在圖33中，軌跡3300僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡3302指示不具有給導(dǎo)航模塊120的更新的估計(jì)位置信息的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，并且軌跡3304指示具有反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。最后，圖34、圖35、圖36和圖37示出了當(dāng)用戶乘坐自動扶梯向上以及乘坐電梯向下時(shí)(在改變樓層時(shí))的結(jié)果。在圖34中，軌跡3400僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，并且軌跡3402指示增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在圖35中，軌跡3500僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，并且軌跡3502指示增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案軌跡。在圖36中，軌跡3600僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡3602指示不具有給導(dǎo)航模塊120的更新的估計(jì)位置信息的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，并且軌跡3604指示具有反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案。在圖37中，軌跡3700僅指示導(dǎo)航解決方案的結(jié)果，軌跡3702指示不具有給導(dǎo)航模塊120的更新的估計(jì)位置信息的反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案，并且軌跡3704指示具有反饋的增強(qiáng)型導(dǎo)航解決方案?？傊竟_的技術(shù)可靠地處理層變化事件并顯著增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案。此外，相比來自導(dǎo)航模塊的不具有反饋的解決方案，將更新的估計(jì)位置信息作為反饋提供給導(dǎo)航模塊120提供了改善的導(dǎo)航性能。根據(jù)設(shè)備100的架構(gòu)，傳感器處理器108和慣性傳感器112可以形成于不同芯片上，或者如所示出的，可以駐留于相同芯片上。用于計(jì)算設(shè)備100的取向的傳感器融合算法可以在傳感器處理器108和mpu106之外比如由主機(jī)處理器104執(zhí)行，或者可由mpu106執(zhí)行?？梢詫⑿酒薅ǔ砂ㄍǔＳ砂雽?dǎo)體材料形成的至少一個(gè)襯底。單一芯片可以由多個(gè)襯底形成，其中，所述襯底被機(jī)械地鍵合以便保持功能。多芯片包括至少兩個(gè)襯底，其中，這兩個(gè)襯底是電連接的，但不需要機(jī)械鍵合。封裝體提供了芯片上的鍵合焊盤與可以焊接至pcb的金屬導(dǎo)線之間的電連接。封裝體通常包括襯底和外殼，集成電路(ic)襯底可以指具有電路(通常為cmos電路)的硅襯底。如果期望的話，可以使用任何適當(dāng)技術(shù)來將一個(gè)或多個(gè)傳感器結(jié)合到封裝體中。在一些實(shí)施例中，傳感器可以是基于mems的，從而使得mems帽蓋為mems結(jié)構(gòu)提供機(jī)械支持。mems結(jié)構(gòu)層附接到mems帽蓋上。mems帽蓋還被稱為操作襯底或操作晶圓。在一些實(shí)施例中，在單一半導(dǎo)體芯片中，第一襯底可以垂直地堆疊、附接或電連接至第二襯底，而在其他實(shí)施例中，在單一半導(dǎo)體封裝體中，第一襯底可以側(cè)向地布置并且可以電連接至第二襯底。在一個(gè)實(shí)施例中，如在共同擁有的美國專利號7,104,129中描述的(所述專利通過引用以其全文結(jié)合在此)，第一襯底通過晶圓鍵合而附接至第二襯底，以便同時(shí)提供電連接并且對mems設(shè)備進(jìn)行氣密密封。這種制作技術(shù)有利地實(shí)現(xiàn)允許在非常小且經(jīng)濟(jì)的封裝體中設(shè)計(jì)和制造高性能多軸慣性傳感器的技術(shù)。晶圓級集成將寄生電容最小化，允許相對于分立解決方案的改善信噪比。這種晶圓級集成還使得能夠?qū)崿F(xiàn)對將外部放大需求最小化的富特征集的結(jié)合。本公開的技術(shù)可以與獨(dú)立于本導(dǎo)航解決方案中使用的狀態(tài)估計(jì)或?yàn)V波技術(shù)的類型的任何導(dǎo)航解決方案組合。狀態(tài)估計(jì)技術(shù)可以是線性的、非線性的、或其組合。導(dǎo)航解決方案中使用的技術(shù)的不同示例可以依賴于卡爾曼濾波器、擴(kuò)展卡爾曼濾波器、如粒子濾波器等非線性濾波器、或者如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或模糊系統(tǒng)等人工智能技術(shù)。導(dǎo)航解決方案中使用的狀態(tài)估計(jì)技術(shù)可以使用任何類型的系統(tǒng)模型和/或測量模型。導(dǎo)航解決方案可以遵循用于集成不同傳感器和系統(tǒng)的任何方案，如例如，除了別的之外，松散耦合集成方案或緊密耦合集成方案。導(dǎo)航解決方案可以將建模(無論使用線性還是非線性，短存儲器長度或長存儲器長度)和/或自動校準(zhǔn)用于慣性傳感器和/或所使用的其他傳感器的誤差。設(shè)想的實(shí)施例本公開將主體坐標(biāo)系描述為是x向前，y正面朝向主體的右側(cè)，以及z軸正面向下。設(shè)想的是，任何主體坐標(biāo)系定義可以用于對本文中所描述的方法和裝置的應(yīng)用。還設(shè)想的是，本公開的技術(shù)可以與導(dǎo)航解決方案一起使用，所述導(dǎo)航解決方案可以可選地利用自動零速度周期或具有可能更新和慣性傳感器偏差重計(jì)算的靜止周期檢測、非完整更新模塊、對慣性傳感器誤差的高級建模和/或校準(zhǔn)、(適當(dāng)時(shí))來自gnss的針對它們的可能測量更新的偏差、對gnss解決方案質(zhì)量的自動評估和檢測退化的性能、在松散耦合集成方案與緊密耦合集成方案之間的自動切換、在緊密耦合模式下時(shí)對每個(gè)可見gnss衛(wèi)星的評估，并且最后有可能可以與具有任何類型的向后平滑技術(shù)并且在后任務(wù)中運(yùn)行的或者在相同任務(wù)內(nèi)的緩沖數(shù)據(jù)上的后臺中運(yùn)行的向后平滑模塊一起使用。進(jìn)一步設(shè)想的是，本公開的技術(shù)還可以與輸送技術(shù)的模式或者運(yùn)動模式檢測技術(shù)一起使用以便建立輸送模式。這使得能夠在其他模式(如例如，駕駛模式)當(dāng)中檢測行人模式。當(dāng)檢測到行人模式時(shí)，可以使本公開中所呈現(xiàn)的方法可操作用于確定設(shè)備與行人之間的失準(zhǔn)。進(jìn)一步設(shè)想的是，本公開的技術(shù)還可以與導(dǎo)航解決方案一起使用，所述導(dǎo)航解決方案被進(jìn)一步編程成用于在后臺運(yùn)行例程以便模擬絕對導(dǎo)航信息的人工中斷并且估計(jì)用于本導(dǎo)航模塊中的解決方案的狀態(tài)估計(jì)技術(shù)的另一個(gè)實(shí)例的參數(shù)從而優(yōu)化所述解決方案的準(zhǔn)確度和一致性。通過將在模仿中斷期間的臨時(shí)后臺解決方案與參考解決方案進(jìn)行比較來評估準(zhǔn)確度和一致性。參考解決方案可以是以下示例之一：絕對導(dǎo)航信息(例如，gnss)；具有絕對導(dǎo)航信息(例如，gnss)并且有可能具有可選速度或速率讀數(shù)的集成了可用傳感器的設(shè)備中的向前集成導(dǎo)航解決方案；或者具有絕對導(dǎo)航信息(例如，gnss)并且有可能具有可選速度或速率讀數(shù)的集成了可用傳感器的設(shè)備中的向后平滑的集成導(dǎo)航解決方案。后臺處理或者可以在相同處理器上作為向前解決方案處理而運(yùn)行或者在可以與第一處理器通信并且可以從共享位置中讀取保存的數(shù)據(jù)的另一個(gè)處理器上運(yùn)行。后臺處理解決方案的結(jié)果可能有益于實(shí)時(shí)導(dǎo)航解決方案的未來運(yùn)行(即，在后臺例程已經(jīng)完成運(yùn)行之后的實(shí)時(shí)運(yùn)行)，例如，通過讓針對向前狀態(tài)估計(jì)技術(shù)的參數(shù)的改善值用于當(dāng)前模塊中的導(dǎo)航。進(jìn)一步設(shè)想的是，本公開的技術(shù)還可以與導(dǎo)航解決方案一起使用，所述導(dǎo)航解決方案進(jìn)一步與地圖(比如，街道地圖、室內(nèi)地圖或模型、或在使這種地圖或模型可用的應(yīng)用的情況下的任何其他環(huán)境地圖或模型)、地圖輔助或模型輔助例程集成。地圖輔助或模型輔助可以在絕對導(dǎo)航信息(比如，gnss)退化或中斷期間進(jìn)一步增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案。在模型輔助的情況下，可以使用獲取關(guān)于環(huán)境的信息的傳感器或傳感器組，如例如，激光測距儀、相機(jī)或視覺系統(tǒng)或聲納系統(tǒng)。這些新系統(tǒng)可以或者用作額外幫助以便在絕對導(dǎo)航信息問題(退化或不存在)期間增強(qiáng)導(dǎo)航解決方案的準(zhǔn)確度，或者在一些應(yīng)用中，它們可以完全替代絕對導(dǎo)航信息。進(jìn)一步設(shè)想的是，本公開的技術(shù)可以與導(dǎo)航解決方案一起使用，所述導(dǎo)航解決方案當(dāng)在緊密耦合方案下或者在混合松/緊密耦合選項(xiàng)下運(yùn)行時(shí)，不一定需要利用偽距測量(從并不是載波相位的代碼中計(jì)算偽距測量，由此，它們被稱為基于代碼的偽距)和多普勒測量(用于得到偽距率)。gnss接收器的載波相位測量也可以例如：(i)用作計(jì)算距離而不是基于代碼的偽距的可替代方式；或者(ii)用于通過結(jié)合來自基于代碼的偽距和載波相位測量的信息來增強(qiáng)距離計(jì)算；這種增強(qiáng)是載波平滑偽距。進(jìn)一步設(shè)想的是，本公開的技術(shù)還可以與導(dǎo)航解決方案一起使用，所述導(dǎo)航解決方案依賴于gnss接收器與其他傳感器的讀數(shù)之間的超緊密集成方案。進(jìn)一步設(shè)想的是，本公開的技術(shù)還可以與導(dǎo)航解決方案一起使用，所述導(dǎo)航解決方案使用也可以用于作為附加輔助(當(dāng)gnss不可用時(shí)，其將更有益)或者gnss信息的替代物(例如，對于gnss不適用的應(yīng)用)的定位和導(dǎo)航的各種無線通信系統(tǒng)。用于定位的這些無線通信系統(tǒng)的示例是比如蜂窩電話塔和信號、無線電信號、數(shù)字電視信號、wifi或wimax提供的無線通信系統(tǒng)。例如，對于基于蜂窩電話的應(yīng)用，來自手機(jī)塔的絕對坐標(biāo)和室內(nèi)用戶與塔之間的距離可以用于定位，由此，可以通過不同的方法來估計(jì)距離，在所述方法當(dāng)中，計(jì)算最近手機(jī)定位坐標(biāo)的到達(dá)時(shí)間或到達(dá)時(shí)間差。被稱為增強(qiáng)型觀察時(shí)間差(e-otd)的方法可以用于得到已知坐標(biāo)和距離。距離測量的標(biāo)準(zhǔn)偏差可以取決于手機(jī)中使用的振蕩器的類型以及蜂窩塔定時(shí)設(shè)備和傳輸損耗。wifi定位可以以各種方式來完成，包括但不限于，到達(dá)時(shí)間、到達(dá)時(shí)間差、到達(dá)角、接收信號強(qiáng)度、指紋識別技術(shù)等等；這些方法中的所有方法提供不同等級的準(zhǔn)確度。用于定位的無線通信系統(tǒng)可以使用不同技術(shù)來對測距、角度或來自無線信號的信號強(qiáng)度的誤差進(jìn)行建模，并且可以使用不同的多路徑抑制技術(shù)。以上所提及的想法等也可以以類似方式適用于基于無線通信系統(tǒng)的其他無線定位技術(shù)。進(jìn)一步設(shè)想的是，本公開的技術(shù)還可以與導(dǎo)航解決方案一起使用，所述導(dǎo)航解決方案利用來自其他移動設(shè)備的輔助信息。這種輔助信息可以用作附加輔助(當(dāng)gnss不可用時(shí)，其將更有益)或用作gnss信息的替代物(例如，對于基于gnss的定位不適用的應(yīng)用)。來自其他設(shè)備的輔助信息的一個(gè)示例可以依賴于不同設(shè)備之間的無線通信系統(tǒng)?；纠砟钍?，具有更好的定位或?qū)Ш浇鉀Q方案(例如，具有帶有良好可用性和準(zhǔn)確度的gnss)的設(shè)備可以幫助具有退化或不可用gnss的設(shè)備得到改善的定位或?qū)Ш浇鉀Q方案。這種幫助依賴于(多個(gè))輔助設(shè)備的已知位置以及用于定位具有退化或不可用gnss的(多個(gè))設(shè)備的無線通信系統(tǒng)。這種設(shè)想的變體指(多個(gè))兩個(gè)環(huán)境之一，在所述環(huán)境中：(i)具有退化或不可用gnss的(多個(gè))設(shè)備利用本文中所描述的方法并且從其他設(shè)備和通信系統(tǒng)處得到輔助；(ii)具有可用gnss以及由此良好導(dǎo)航解決方案的輔助設(shè)備利用本文中所描述的方法。用于定位的無線通信系統(tǒng)可以依賴于不同的通信協(xié)議，并且其可以依賴于不同方法，如例如，到達(dá)時(shí)間、到達(dá)時(shí)間差、到達(dá)角、和接收信號強(qiáng)度等。用于定位的無線通信系統(tǒng)可以使用不同技術(shù)來對測距和/或來自無線信號的信號強(qiáng)度的誤差進(jìn)行建模，并且可以使用不同的多路徑抑制技術(shù)?？梢栽谲浖袑⒁陨纤枋龅膶?shí)施例和技術(shù)實(shí)施為各種互連功能塊或不同軟件模塊。然而，這并沒有必要，并且可能存在這些功能塊或模塊等效地聚集在單個(gè)邏輯設(shè)備、程序或操作中而沒有清楚的界限的情況。在任何情況下，實(shí)施以上所描述的實(shí)施例的功能塊和軟件模塊或者接口的特征可由其自身實(shí)施，或者在硬件或軟件中與其他操作組合地實(shí)施(或者完全在設(shè)備內(nèi)，或者結(jié)合設(shè)備和如服務(wù)器等與所述設(shè)備通信的其他處理器使能設(shè)備)。盡管已示出和描述了一些實(shí)施例，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解的是，可以在不改變或脫離這些實(shí)施例的范圍、意圖或功能的情況下對其進(jìn)行各種改變和修改。在前述說明中使用的術(shù)語和表達(dá)已經(jīng)在本文中用作描述性而非限制性術(shù)語，并且在使用這種術(shù)語和表達(dá)時(shí)，不旨在排除所輸出或所描述的特征或其部分的任何等效物，認(rèn)識到的是，本公開僅受隨后的權(quán)利要求書限定和限制。當(dāng)前第1頁12當(dāng)前第1頁12