帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，包括：帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助裝置，用于當(dāng)車輛處于閑置狀態(tài)時(shí),將危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線方式發(fā)送至云端服務(wù)器或連接云端服務(wù)器進(jìn)行軟件升級(jí)；當(dāng)車輛處于行駛狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)前方危險(xiǎn)并結(jié)合顯示界面、投影儀、多方位報(bào)警器適時(shí)輔助駕駛員駕駛；云端服務(wù)器，用于通過(guò)無(wú)線方式從所述駕駛輔助裝置接收危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)或向所述駕駛輔助裝置提供升級(jí)軟件。本發(fā)明能解決先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中工況場(chǎng)景數(shù)據(jù)和自然駕駛行為數(shù)據(jù)采集困難、報(bào)警方式單一和算法不可更新的問(wèn)題，并實(shí)現(xiàn)駕駛輔助功能。
【專利說(shuō)明】帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，對(duì)于駕駛輔助系統(tǒng)的研究目的主要在于提高行車安全性、減少交通事故及其造成的人身傷亡。駕駛輔助系統(tǒng)用于感知探測(cè)外界環(huán)境的傳感器主要是雷達(dá)和攝像頭，基于單目攝像頭的駕駛輔助系統(tǒng)由于有成本低、目標(biāo)物辨識(shí)能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，成為了研究的執(zhí)占。
[0003]基于單目攝像頭的駕駛輔助系統(tǒng)旨在通過(guò)圖像處理，對(duì)前方車輛進(jìn)行探測(cè)和跟蹤，進(jìn)而提取危險(xiǎn)度參數(shù)，當(dāng)這些參數(shù)達(dá)到某一閾值時(shí)，對(duì)駕駛員進(jìn)行危險(xiǎn)提醒，以輔助駕駛員駕駛。
[0004]所述參數(shù)的閾值需建立在大量危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)及駕駛行為分析的基礎(chǔ)之上，由于危險(xiǎn)工況和交通事故工況在實(shí)際交通行為中個(gè)體發(fā)生的概率較低，使得危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)的任務(wù)有人員基數(shù)大、采集時(shí)間長(zhǎng)、篩選過(guò)程繁瑣的特點(diǎn)，是否能方便快捷地采集大量可靠的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)，關(guān)系到駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的進(jìn)度和質(zhì)量。
[0005]另外，由于不同地區(qū)主要車型的差別較大，如果要提高車輛的檢測(cè)率，進(jìn)而保證駕駛輔助系統(tǒng)工作的有效性，需要建立不同地區(qū)的車型數(shù)據(jù)庫(kù)，能有利于解決此問(wèn)題。
[0006]其次，由于目前車用駕駛輔助系統(tǒng)在視覺(jué)報(bào)警方面形式比較單一，大多只是通過(guò)HMI (人機(jī)交互界面)向用戶顯示目標(biāo)車輛信息，駕駛員的視線需要離開(kāi)車前方區(qū)域，才能觀看到HMI的信息，如果有更直觀的報(bào)警方式，例如在前風(fēng)擋玻璃上投影目標(biāo)車輛的信息，將有利于駕駛員在不分散注意力的情況下意識(shí)到前方車輛的危險(xiǎn)信息。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)中，在工況采集方面，通用的方法是使用VDR (行車記錄儀)進(jìn)行采集，VDR中所記錄的信息一般為:自車速度、車輛GPS信息、車輛三軸加速度、日期、視頻信息；在車輛識(shí)別算法方面，大多數(shù)使用的通過(guò)大量車型圖片的數(shù)據(jù)庫(kù)，訓(xùn)練出分類器，再結(jié)合其他算法，如:對(duì)稱性、陰影、邊緣特征等提高車輛檢測(cè)率。但沒(méi)有按使用地區(qū)的不同切換不同車輛數(shù)據(jù)庫(kù)的；在駕駛輔助系統(tǒng)使用的報(bào)警方式方面，有HMI顯示報(bào)警、方向盤(pán)振動(dòng)、蜂鳴器報(bào)
敬姑m寸ο
[0008]現(xiàn)有的解決方案的缺點(diǎn)如下:
[0009]目前大多數(shù)工況采集的方法是用行車記錄儀采集，定期派人員將數(shù)據(jù)從行車記錄儀中的SD卡數(shù)據(jù)拷貝至計(jì)算機(jī)，送回SD卡，再人工從大量視頻中篩選出危險(xiǎn)工況，不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且不利于大規(guī)模數(shù)據(jù)的采集；此外，目前大多數(shù)駕駛輔助系統(tǒng)的報(bào)警方式比較單一，駕駛輔助系統(tǒng)算法不可更新的缺點(diǎn)。
[0010]目前已有的改進(jìn)如下:
[0011]日本horiba和twin兩款行車記錄儀主要功能為車輛行駛過(guò)程中視頻信號(hào)、三軸加速度信號(hào)、車輛速度信號(hào)、GPS信號(hào)的采集，其標(biāo)記功能能標(biāo)記出車輛的“危險(xiǎn)工況”，但只是利用加速度進(jìn)行觸發(fā)，當(dāng)車輛三軸加速度或其一超過(guò)所設(shè)定閾值時(shí)，將工況記錄下來(lái)，這使得所以標(biāo)記的“危險(xiǎn)工況”很多不是真正的危險(xiǎn)工況，比如車輛轉(zhuǎn)彎或過(guò)減速帶時(shí)，都會(huì)引起誤記錄。如果能加入車輛識(shí)別算法，用更具體的危險(xiǎn)度指標(biāo)，如TTC (time tocollision)、THW (time head-way) > D (distance)等來(lái)判斷危險(xiǎn)工況,能保證所采集的工況數(shù)據(jù)的可靠性。另外，該兩款行車記錄儀已實(shí)現(xiàn)優(yōu)先記錄“危險(xiǎn)工況”，當(dāng)存儲(chǔ)卡滿時(shí)，覆蓋非危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)，而不覆蓋“危險(xiǎn)工況”。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]本發(fā)明的目的在于提供一種帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，能夠通過(guò)無(wú)線通信技術(shù)與駕駛輔助系統(tǒng)的結(jié)合，解決先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中工況場(chǎng)景數(shù)據(jù)和自然駕駛行為數(shù)據(jù)采集困難的問(wèn)題，并實(shí)現(xiàn)軟件在線升級(jí)和駕駛輔助功能。
[0013]為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，包括:
[0014]帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助裝置，用于當(dāng)車輛處于閑置狀態(tài)時(shí)，將危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線方式發(fā)送至云端服務(wù)器或連接云端服務(wù)器進(jìn)行軟件升級(jí)；當(dāng)車輛處于行駛狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)前方危險(xiǎn)并結(jié)合顯示界面、投影儀、多方位報(bào)警器適時(shí)輔助駕駛員駕駛；
[0015]云端服務(wù)器，用于通過(guò)無(wú)線方式從所述駕駛輔助裝置接收危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)或向所述駕駛輔助裝置提供升級(jí)軟件。
[0016]進(jìn)一步的，在上述系統(tǒng)中，所述云端服務(wù)器為具有超大內(nèi)存和運(yùn)算速度的超級(jí)計(jì)算機(jī)，用于收集各個(gè)駕駛員在自然駕駛狀態(tài)下遇到的危險(xiǎn)工況，建立危險(xiǎn)工況場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)、駕駛行為數(shù)據(jù)庫(kù)，為每個(gè)駕駛員分析出具個(gè)人駕駛行為分析報(bào)告，供用戶通過(guò)個(gè)人賬戶登陸查看，并向用戶推薦與個(gè)人歷史駕駛行為統(tǒng)計(jì)特性相符合的駕駛輔助系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置，及將收集到的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)中的事故工況部分作為道路交通安全調(diào)查研究的數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0017]進(jìn)一步的，在上述系統(tǒng)中，所述云端服務(wù)器向所述駕駛輔助裝置提供的升級(jí)軟件為最新優(yōu)化的軟件版本或本地軟件版本，其中，所述最新優(yōu)化的軟件版本是指由駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)人員對(duì)所收集的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)進(jìn)行分析統(tǒng)計(jì)后，對(duì)系統(tǒng)算法做出的最新修改后的版本；所述本地軟件版本是指考慮了不同地區(qū)車輛類型存在差異而建立不同地區(qū)車輛類型數(shù)據(jù)庫(kù)的版本。
[0018]進(jìn)一步的，在上述系統(tǒng)中，所述駕駛輔助裝置包括無(wú)線通信模塊、單目攝像頭模塊、圖像處理模塊、中央控制模塊、存儲(chǔ)模塊、自車信息采集模塊和人機(jī)交互界面，其中，
[0019]所述無(wú)線通信模塊，用于根據(jù)中央控制模塊的控制信號(hào)將所述存儲(chǔ)模塊中的數(shù)據(jù)上傳至所述云端服務(wù)器，并從所述云端服務(wù)器下載升級(jí)軟件；
[0020]所述單目攝像頭模塊包括單目攝像頭、三軸加速度計(jì)和GPS，其中，所述單目攝像頭用于采集前方車輛的視頻信息，所述三軸加速度計(jì)用于測(cè)量車身坐標(biāo)系下X、1、Z三軸的加速度；所述GPS用于測(cè)量車輛的位置信息；
[0021]所述圖像處理模塊，用于處理所述單目攝像頭采集到的前方車輛視頻信息，并對(duì)目標(biāo)車輛的檢測(cè)、跟蹤、危險(xiǎn)度參數(shù)計(jì)算；
[0022]所述中央控制模塊，用于自車信息讀取和相關(guān)存儲(chǔ)、報(bào)警觸發(fā)、無(wú)線通信動(dòng)作的控制；
[0023]所述存儲(chǔ)模塊，用于工況場(chǎng)景數(shù)據(jù)和自然駕駛行為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)；
[0024]所述自車信息采集模塊，用于采集自車信息，其中，所述自車信息包括本車速度、方向盤(pán)角速度、俯仰角、油門(mén)踏板開(kāi)度、制動(dòng)踏板位置、從所述GPS中讀取的自車GPS位置、從所述三軸加速度計(jì)讀取的三軸加速度信息；
[0025]所述人機(jī)交互界面包括顯示界面、投影儀、多方位報(bào)警器，用于負(fù)責(zé)在危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警報(bào)。
[0026]進(jìn)一步的，在上述系統(tǒng)中，所述無(wú)線通信模塊，用于獲得系統(tǒng)時(shí)間，當(dāng)系統(tǒng)時(shí)間為O點(diǎn)-6點(diǎn)且車輛處于非行駛狀態(tài)時(shí)，將危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線方式發(fā)送至云端服務(wù)器。
[0027]進(jìn)一步的，在上述系統(tǒng)中，所述存儲(chǔ)模塊包括正常工況數(shù)據(jù)單元和危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元，其中，
[0028]所述正常工況數(shù)據(jù)單元，用于存儲(chǔ)行車過(guò)程單目攝像頭采集到的視頻信息和自車信息采集模塊采集到的自車信息；
[0029]所述危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元，用于存儲(chǔ)報(bào)警觸發(fā)時(shí)刻前15秒和后5秒的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)，包括視頻信息、自車信息和危險(xiǎn)度參數(shù)。
[0030]進(jìn)一步的，在上述系統(tǒng)中，所述中央控制模塊，用于根據(jù)兩種報(bào)警觸發(fā)向存儲(chǔ)模塊發(fā)出控制信號(hào)，控制危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，其中，兩種報(bào)警觸發(fā)如下，
[0031]第一種報(bào)警觸發(fā):圖像處理模塊通過(guò)對(duì)單目攝像頭采集到的前方車輛的視頻信息進(jìn)行處理，計(jì)算出危險(xiǎn)度參數(shù)，所述危險(xiǎn)度參數(shù)包括兩車碰撞時(shí)間、車頭時(shí)距、前車尾端到自車I前端的相對(duì)距離，當(dāng)危險(xiǎn)度參數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)定的閾值時(shí)，所述中央控制模塊向所述人機(jī)交互界面發(fā)出報(bào)警觸發(fā)信息；
[0032]第二種報(bào)警觸發(fā):當(dāng)方向盤(pán)角速度大于預(yù)設(shè)定的閾值時(shí)，所述中央控制模塊向所述人機(jī)交互界面發(fā)出報(bào)警觸發(fā)信息。
[0033]進(jìn)一步的，在上述系統(tǒng)中，所述顯示界面分為A、B、C、D四個(gè)區(qū)域，其中，A、B、C區(qū)分別代表車輛左前方、正前方、右前方，當(dāng)相應(yīng)方位目標(biāo)車輛觸發(fā)報(bào)警信號(hào)時(shí)，在A、B、C相應(yīng)區(qū)域出現(xiàn)車輛圖形；根據(jù)車輛潛在危險(xiǎn)程度不同分為不危險(xiǎn)、警示、報(bào)警三等級(jí)，依次顯示為綠色、黃色、紅色，紅色伴隨報(bào)警聲；D區(qū)顯示對(duì)應(yīng)方位潛在危險(xiǎn)車輛與本車的相對(duì)距離或兩車碰撞時(shí)間。
[0034]進(jìn)一步的，在上述系統(tǒng)中，所述投影儀，用于實(shí)現(xiàn)潛在危險(xiǎn)車輛從世界坐標(biāo)系到自車前風(fēng)擋玻璃坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，將報(bào)警信號(hào)投影至風(fēng)擋玻璃上潛在危險(xiǎn)車輛的位置處，報(bào)警信號(hào)為紅色高亮方框。
[0035]進(jìn)一步的，在上述系統(tǒng)中，所述多方位報(bào)警器由十五個(gè)間隔相等、成排位于前風(fēng)擋玻璃下方的蜂鳴器組成，當(dāng)危險(xiǎn)發(fā)生時(shí)，蜂鳴報(bào)警聲從潛在危險(xiǎn)方位發(fā)出。
[0036]與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明的有益效果是:
[0037]1.現(xiàn)有的大多數(shù)駕駛輔助裝置或行車記錄儀沒(méi)有無(wú)線通信功能，工況采集只能通過(guò)人工收集，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)無(wú)線自動(dòng)采集；
[0038]2.現(xiàn)有的駕駛輔助裝置的算法是不可更新的，本發(fā)明通過(guò)無(wú)線通信模塊實(shí)現(xiàn)了算法的更新，算法可因地制宜，選擇最合適車輛所在地區(qū)的車輛數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行車輛識(shí)別探測(cè)，提聞廣品性能；
[0039]3.現(xiàn)有的駕駛輔助裝置的報(bào)警方式比較單一，本發(fā)明通過(guò)顯示界面、投影儀、多方位報(bào)警器使報(bào)警變得更為直觀?！緦＠綀D】

【附圖說(shuō)明】
[0040]圖1是本發(fā)明一實(shí)施例的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0041]圖2是本發(fā)明一實(shí)施例的帶無(wú)線通信功能的駕駛輔助裝置的連接電路示意圖；
[0042]圖3是本發(fā)明一實(shí)施例的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助的原理圖；
[0043]圖中:100.帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助裝置，200.云端服務(wù)器，1.自車，2.多方位報(bào)警器，3.顯示界面，4.車輛圖形，5.單目攝像頭，6.投影儀，7.圖像處理模塊，8.中央控制模塊，9.存儲(chǔ)模塊，91.正常工況數(shù)據(jù)單元，92.危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元，10.自車信息采集模塊，11.無(wú)線通信模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0044]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0045]如圖1?3所示，本發(fā)明提供一種帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，包括:
[0046]帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助裝置100，用于當(dāng)車輛處于閑置狀態(tài)時(shí)，將危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線方式發(fā)送至云端服務(wù)器200或連接云端服務(wù)器200進(jìn)行軟件升級(jí)；當(dāng)車輛處于行駛狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)前方危險(xiǎn)并結(jié)合顯示界面、投影儀、多方位報(bào)警器適時(shí)輔助駕駛員駕駛；具體的，當(dāng)系統(tǒng)判斷車輛處于閑置狀態(tài)時(shí)，可利用無(wú)線通信模塊將存儲(chǔ)模塊中的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)無(wú)線發(fā)送至云端服務(wù)器或連接云端服務(wù)器進(jìn)行軟件升級(jí)；當(dāng)系統(tǒng)車輛處于行駛狀態(tài)時(shí)，可通過(guò)單目攝像頭檢測(cè)前方危險(xiǎn)并適時(shí)通過(guò)人機(jī)交互界面輔助駕駛員駕駛；
[0047]云端服務(wù)器200，用于通過(guò)無(wú)線方式從所述駕駛輔助裝置接收危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)或向所述駕駛輔助裝置提供升級(jí)軟件。具體的，本實(shí)施例將駕駛輔助系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)過(guò)程所需的工況數(shù)據(jù)采集和系統(tǒng)升級(jí)結(jié)合到一起，利用無(wú)線通信方式實(shí)現(xiàn)了駕駛輔助系統(tǒng)中算法的自動(dòng)更新，有利于駕駛輔助系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和性能的提高，可以發(fā)出報(bào)警的方式來(lái)幫助駕駛者以施加制動(dòng)力或旋轉(zhuǎn)方向盤(pán)的方式避免大多數(shù)常見(jiàn)的追尾碰撞，提高行車安全性。
[0048]優(yōu)選的，所述云端服務(wù)器200為具有超大內(nèi)存和運(yùn)算速度的超級(jí)計(jì)算機(jī)，用于收集各個(gè)駕駛員在自然駕駛狀態(tài)下遇到的危險(xiǎn)工況，建立危險(xiǎn)工況場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)、駕駛行為數(shù)據(jù)庫(kù)，為每個(gè)駕駛員分析出具個(gè)人駕駛行為分析報(bào)告，供用戶通過(guò)個(gè)人賬戶登陸查看，并向用戶推薦與個(gè)人歷史駕駛行為統(tǒng)計(jì)特性相符合的駕駛輔助系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置，及將收集到的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)中的事故工況部分作為道路交通安全調(diào)查研究的數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0049]可選的，所述云端服務(wù)器20向所述駕駛輔助裝置100提供的升級(jí)軟件為最新優(yōu)化的軟件版本或本地軟件版本，其中，所述最新優(yōu)化的軟件版本是指由駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)人員對(duì)所收集的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)進(jìn)行分析統(tǒng)計(jì)后，對(duì)系統(tǒng)算法做出的最新修改后的版本，可進(jìn)一步提高產(chǎn)品性能；所述本地軟件版本是指考慮了不同地區(qū)車輛類型存在差異而建立的不同地區(qū)車輛類型數(shù)據(jù)庫(kù)的版本，可提高車輛檢測(cè)率，降低誤報(bào)率，從而提高產(chǎn)品輔助駕駛性倉(cāng)泛。
[0050]優(yōu)選的，如圖1和2所示，所述駕駛輔助裝置100包括無(wú)線通信模塊11、單目攝像頭模塊5、圖像處理模塊7、中央控制模塊8、存儲(chǔ)模塊9、自車信息采集模塊10和人機(jī)交互界面，其中，
[0051]所述無(wú)線通信模塊11，用于根據(jù)中央控制模塊8的控制信號(hào)將所述存儲(chǔ)模塊9中的數(shù)據(jù)上傳至所述云端服務(wù)器200，并從所述云端服務(wù)器200下載升級(jí)軟件；
[0052]所述單目攝像頭模塊5包括單目攝像頭1、三軸加速度計(jì)和GPS，其中，所述單目攝像頭用于采集前方車輛的視頻信息，所述三軸加速度計(jì)用于測(cè)量車身坐標(biāo)系下X、1、Z三軸的加速度；所述GPS用于測(cè)量車輛的位置信息；具體的，單目攝像頭負(fù)責(zé)對(duì)車輛前方路況的采集；三軸加速度計(jì)可測(cè)量車輛的狀態(tài):車身坐標(biāo)系下X，y, z三軸的加速度；GPS可測(cè)量車輛的位置信息。負(fù)責(zé)對(duì)車輛前方路況的采集，并將信號(hào)傳輸?shù)綀D像處理模塊。單目攝像頭參數(shù)為:像素1024X512，幀率30fps，圖像黑白。
[0053]所述圖像處理模塊7，用于處理所述單目攝像頭采集到的前方車輛視頻信息，并對(duì)目標(biāo)車輛的檢測(cè)、跟蹤、危險(xiǎn)度參數(shù)計(jì)算；具體的，所述對(duì)目標(biāo)車輛的檢測(cè)主要使用的是基于Harr-1ike特征和Adaboost訓(xùn)練方法生成的級(jí)聯(lián)分類器,能檢出圖像中尺寸大于15X15 (pixel)的目標(biāo)車輛，包括本車道與其它車道的車輛；目標(biāo)車輛的類型為前方同向/逆向行駛的轎車、客車、卡車等，包括各種顏色的車輛；所述對(duì)目標(biāo)車輛的跟蹤使用無(wú)跡卡爾曼濾波，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)對(duì)多目標(biāo)車輛進(jìn)行穩(wěn)定跟蹤；所述對(duì)危險(xiǎn)度參數(shù)計(jì)算是指圖像處理模塊通過(guò)估計(jì)前車位置(相對(duì)于自車I的縱向位置、橫向位置)、速度、運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，并考慮自車俯仰角、自車速度、方向盤(pán)角速度，估算出目標(biāo)車輛與本車的TTC (Time To Collision), THW(Time Head-Way)、D(Distance)。TTC=D/Vrel，其中D為前車尾端到自車I前端的相對(duì)距離，Vrel為前車與本車的相對(duì)速度；THW=D/Vhost，Vhost為自車速度。
[0054]所述中央控制模塊8，用于自車信息讀取和相關(guān)存儲(chǔ)、報(bào)警觸發(fā)、無(wú)線通信動(dòng)作的控制；具體的，中央控制模塊8在車輛處于閑置狀態(tài)時(shí)，向無(wú)線通信模塊11發(fā)出控制信號(hào)，使之向云端服務(wù)器200發(fā)送采集到的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)。
[0055]所述存儲(chǔ)模塊9，用于工況場(chǎng)景數(shù)據(jù)和自然駕駛行為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)；
[0056]所述自車信息采集模塊10，用于采集自車信息，其中，所述自車信息包括本車速度、方向盤(pán)角速度、俯仰角、油門(mén)踏板開(kāi)度、制動(dòng)踏板位置、從所述GPS中讀取的自車GPS位置、從所述三軸加速度計(jì)讀取的三軸加速度信息；具體的，所述自車信息采集模塊從車輛can信息中讀入本車速度V、方向盤(pán)角速度W、俯仰角Pitch、油門(mén)開(kāi)度Acc，加速踏板位置Brake,以及從所述三軸加速度計(jì)中讀取車輛x，y, z三軸的加速度，從所述GPS中讀取車輛位置。
[0057]所述人機(jī)交互界面包括顯示界面3、投影儀6、多方位報(bào)警器2，用于負(fù)責(zé)在危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警報(bào)。具體的，這里利用顯示界面3、投影儀6、多方位報(bào)警器2可為駕駛者提供更直觀的報(bào)警信息。
[0058]優(yōu)選的，所述無(wú)線通信模塊11，用于獲得系統(tǒng)時(shí)間，當(dāng)系統(tǒng)時(shí)間為O點(diǎn)-6點(diǎn)且車輛處于非行駛狀態(tài)時(shí)，將危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線方式發(fā)送至云端服務(wù)器200。具體的，所述閑置狀態(tài)是指車輛通過(guò)無(wú)線通信模塊獲得系統(tǒng)時(shí)間，當(dāng)系統(tǒng)時(shí)間為O點(diǎn)-6點(diǎn)且車輛處于非行駛狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)的無(wú)線傳輸。
[0059]優(yōu)選的，所述存儲(chǔ)模塊9包括正常工況數(shù)據(jù)單元91和危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元92，其中，
[0060]所述正常工況數(shù)據(jù)單元91，用于存儲(chǔ)行車過(guò)程單目攝像頭采集到的視頻信息和自車信息采集模塊采集到的自車信息；
[0061]所述危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元92，用于存儲(chǔ)報(bào)警觸發(fā)時(shí)刻前15秒和后5秒的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)，包括視頻信息、自車信息和危險(xiǎn)度參數(shù)。具體的，觸發(fā)信息控制危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元對(duì)觸發(fā)時(shí)刻前15秒后5秒的視頻信息進(jìn)行記錄，同時(shí)記錄同步的本車速度、方向盤(pán)角速度、俯仰角、油門(mén)踏板開(kāi)度、制動(dòng)踏板位置、自車GPS位置、三軸加速度信息，以及目標(biāo)車輛的TTC、THW、D0系統(tǒng)可優(yōu)先保存危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)，當(dāng)存儲(chǔ)卡滿時(shí)覆蓋記錄時(shí)間最早的正常工況數(shù)據(jù)，而不覆蓋危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)，但危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)總存量不大于存儲(chǔ)模塊9 (正常工況數(shù)據(jù)單元91+危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元92)總內(nèi)存一半。
[0062]優(yōu)選的，所述中央控制模塊8，用于根據(jù)兩種報(bào)警觸發(fā)向存儲(chǔ)模塊發(fā)出控制信號(hào)，控制危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，其中，兩種報(bào)警觸發(fā)如下，
[0063]第一種報(bào)警觸發(fā):圖像處理模塊7通過(guò)對(duì)單目攝像頭采集到的前方車輛的視頻信息進(jìn)行處理，計(jì)算出危險(xiǎn)度參數(shù)，所述危險(xiǎn)度參數(shù)包括兩車碰撞時(shí)間TTC、車頭時(shí)距(THW，time headway)、前車尾端到自車I前端的相對(duì)距離D,當(dāng)危險(xiǎn)度參數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)定的閾值時(shí)，所述中央控制模塊向所述人機(jī)交互界面發(fā)出報(bào)警觸發(fā)信息；具體的，圖像處理模塊通過(guò)對(duì)單目攝像頭的灰度圖像進(jìn)行處理，提取出危險(xiǎn)度參數(shù):TTC、THW、D，當(dāng)參數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)定的閾值時(shí)，中央控制模型發(fā)出觸發(fā)信息，所述車頭時(shí)距指的是在同一車道上行駛的車輛隊(duì)列中，兩連續(xù)車輛車頭端部通過(guò)某一斷面的時(shí)間間隔。一般用ht表示，單位s/Veh ；
[0064]第二種報(bào)警觸發(fā):當(dāng)方向盤(pán)角速度大于預(yù)設(shè)定的閾值時(shí)，所述中央控制模塊8向所述人機(jī)交互界面發(fā)出報(bào)警觸發(fā)信息。具體的，中央控制模塊8通過(guò)從圖像處理模塊7讀取TTC、THW, D三個(gè)危險(xiǎn)度參數(shù)、從自車信息采集模塊10讀取方向盤(pán)角速度W，判斷車輛是否處理危險(xiǎn)狀態(tài)，如果是，則向人機(jī)交互界面發(fā)出控制信號(hào)，進(jìn)而人機(jī)交互界面向駕駛員發(fā)出報(bào)警。
[0065]優(yōu)選的，所述顯示界面3分為A、B、C、D四個(gè)區(qū)域，其中，A、B、C區(qū)分別代表車輛左
前方、正前方、右前方，當(dāng)相應(yīng)方位目標(biāo)車輛觸發(fā)報(bào)警信號(hào)時(shí)，在A、B、C相應(yīng)區(qū)域出現(xiàn)車輛圖形；根據(jù)車輛潛在危險(xiǎn)程度不同分為不危險(xiǎn)、警示、報(bào)警三等級(jí)，依次顯示為綠色、黃色、紅色，紅色伴隨報(bào)警聲；D區(qū)顯示對(duì)應(yīng)方位潛在危險(xiǎn)車輛與本車的相對(duì)距離或兩車碰撞時(shí)間。
[0066]優(yōu)選的，所述投影儀6，用于實(shí)現(xiàn)潛在危險(xiǎn)車輛從世界坐標(biāo)系到自車前風(fēng)擋玻璃坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，將報(bào)警信號(hào)投影至風(fēng)擋玻璃上潛在危險(xiǎn)車輛的位置處，報(bào)警信號(hào)為紅色高亮方框。
[0067]優(yōu)選的，所述多方位報(bào)警器2由十五個(gè)間隔相等、成排位于前風(fēng)擋玻璃下方的蜂鳴器組成，當(dāng)危險(xiǎn)發(fā)生時(shí)，蜂鳴報(bào)警聲從潛在危險(xiǎn)方位發(fā)出。
[0068]下面結(jié)合附圖1?3對(duì)本實(shí)施的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助裝置100作詳細(xì)的描述:
[0069]帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助裝置100由無(wú)線通信模塊8、單目攝像頭模塊5、圖像處理模塊7、中央控制模塊8、存儲(chǔ)模塊9、自車信息采集模塊10和人機(jī)交互界面組成。
[0070]1.無(wú)線通信模塊8
[0071 ] 無(wú)線通信模塊8負(fù)責(zé)將存儲(chǔ)模塊9中的數(shù)據(jù)上傳至云端服務(wù)器200，并可實(shí)現(xiàn)從云端服務(wù)器下載進(jìn)行軟件升級(jí)。參閱圖2，無(wú)線通信模塊11的12引腳與中央控制模塊8的03引腳相連，當(dāng)接收到control 3信號(hào)時(shí)，通過(guò)Il引腳和01引腳從危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元92中讀取危險(xiǎn)工況數(shù)，無(wú)線發(fā)送至云端服務(wù)器200。當(dāng)車輛接收到新的軟件版本時(shí)，通過(guò)02引腳與圖像處理模塊7的12相連，對(duì)圖像處理模塊7中的軟件進(jìn)行升級(jí)。參閱圖3，描述了無(wú)線通信數(shù)據(jù)流的傳輸過(guò)程:云端服務(wù)器200從各用戶的駕駛輔助裝置100上傳的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)，分析生成各地區(qū)/總用戶駕駛行為分析報(bào)告和用戶個(gè)人駕駛行為分析報(bào)告，也可通過(guò)無(wú)線通信向用戶發(fā)送最新的軟件版本。
[0072]I1.單目攝像頭模塊5
[0073]單目攝像頭t吳塊由單目攝像頭、二軸加速度計(jì)和GPS組成，單目攝像頭負(fù)責(zé)對(duì)車輛前方路況的采集；三軸加速度計(jì)可測(cè)量車輛的狀態(tài):車身坐標(biāo)系下X，y, Z三軸的加速度；GPS可測(cè)量車輛的位置信息。參閱圖2，單目攝像頭的01引腳與圖像處理模塊7的Il引腳相連接，傳輸視頻信號(hào)Video，單目攝像頭的02、03引腳與自車信息采集模塊10的I1、12引腳相連接，傳輸自車位置信息GPS和三軸加速度Axyz。
[0074]II1.圖像處理模塊7
[0075]圖像處理模塊7負(fù)責(zé)處理單目攝像頭采集到的前方車輛視頻信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)車輛的檢測(cè)、跟蹤、危險(xiǎn)度參數(shù)計(jì)算。參閱圖2，圖像處理模塊7的01-04引腳分別與中央控制模塊8的19-110引腳相連接，TTC變量的長(zhǎng)度為所探測(cè)到的車輛個(gè)數(shù)，其值按從小到大排列，THW和D變量中的元素與TTC中的元素一一對(duì)應(yīng)，為同一車輛的信息。
[0076]IV.中央控制模塊8
[0077]中央控制模塊8負(fù)責(zé)自車I信息讀取和相關(guān)存儲(chǔ)、報(bào)警、無(wú)線通信動(dòng)作的控制。參閱圖2，中央控制模塊8的11-17引腳分別與自車信息采集模塊10的01-07引腳相連接，傳輸本車速度V、方向盤(pán)角速度W、俯仰角Pitch、油門(mén)踏板開(kāi)度Acc、制動(dòng)踏板位置Brake、自車位置GPS、三軸加速度Axyz。中央控制模塊8的01和010引腳分別與危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元92的Il引腳、正常工況數(shù)據(jù)單元91的Il引腳相連接，用于中央控制模塊8向存儲(chǔ)模塊傳輸自車信息數(shù)據(jù)和目標(biāo)車輛的TTC、THW, D0 18和113引腳分別與危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元92的01引腳、正常工況數(shù)據(jù)單元91的01引腳相連接，用于查詢存儲(chǔ)模塊中的存儲(chǔ)情況。02、09引腳分別與存儲(chǔ)模塊I的12引腳、存儲(chǔ)模塊2的12引腳相連接，用于中央控制模塊對(duì)存儲(chǔ)與查詢操作的控制。中央控制模塊8的04-07引腳分別與顯示界面3的11-14引腳相連接，用于當(dāng)報(bào)警觸發(fā)時(shí)，向顯示界面3傳輸目標(biāo)車輛的信息，包括兩車碰撞時(shí)間TTC、兩車距離D、目標(biāo)車所在區(qū)間Zone、目標(biāo)車危險(xiǎn)等級(jí)Color (green/yellow/red)。
[0078]V.存儲(chǔ)模塊9
[0079]存儲(chǔ)模塊負(fù)責(zé)工況場(chǎng)景數(shù)據(jù)和自然駕駛行為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
[0080]V1.自車信息采集模塊10
[0081]自車信息采集模塊10負(fù)責(zé)采集自車信息。參閱圖2，自車信息采集模塊10除了與中央控制模塊8連接，還通過(guò)11、12引腳與單目攝像頭模塊5的02、03引腳相連接，用于讀取車輛GPS和三軸加速度Axyz信號(hào)，并通過(guò)01、02引腳發(fā)送給中央控制模塊8。
[0082]VD.人機(jī)交互界面
[0083]人機(jī)交互界面包括顯示界面3、投影儀6、多方位報(bào)警器2，負(fù)責(zé)在危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警報(bào)，警報(bào)可從潛在危險(xiǎn)的方位發(fā)出。參閱圖1，顯示界面3位于車輛儀表盤(pán)上方，由AB⑶四個(gè)區(qū)域構(gòu)成；投影儀位于前風(fēng)擋玻璃上方中間位置；多方位報(bào)警器位于前風(fēng)擋玻璃下方。參閱圖2，顯示界面3根據(jù)接收到的Zone信號(hào)，在代表目標(biāo)車輛方位的A區(qū)(左前)、B區(qū)(正前)、C區(qū)(右前)顯示車輛圖形4，顏色由14引腳獲得。投影儀6的Il引腳與中央控制模塊8的08引腳相連接，用于接收危險(xiǎn)目標(biāo)車輛的左上角點(diǎn)坐標(biāo)(x，y)、車輛寬度(width)、車輛高度(height)，投影儀6通過(guò)標(biāo)定好的鏡頭內(nèi)參數(shù)與外參數(shù)模型，轉(zhuǎn)換成前風(fēng)擋玻璃上目標(biāo)車輛所在的位置(X’，y’，Width’，height’)，以紅色高亮方框形式向駕駛員發(fā)出報(bào)警信號(hào)；多方位報(bào)警器2的Il引腳與投影儀6的Ol引腳相連接，用于接收轉(zhuǎn)換后車輛位于前風(fēng)擋位置的橫向坐標(biāo)X’，距離X’最近的蜂鳴器發(fā)出報(bào)警。
[0084]本實(shí)施例通過(guò)無(wú)線通信技術(shù)與駕駛輔助系統(tǒng)的結(jié)合，解決了先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中工況場(chǎng)景數(shù)據(jù)和自然駕駛行為數(shù)據(jù)采集困難、報(bào)警方式單一和算法不可更新的問(wèn)題，并實(shí)現(xiàn)駕駛輔助功能，為駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的工況采集方面提供了一個(gè)新的解決方案，提高了開(kāi)發(fā)效率，使系統(tǒng)性能得到改善和提升。
[0085]專業(yè)人員還可以進(jìn)一步意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
[0086]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包括這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，包括: 帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助裝置，用于當(dāng)車輛處于閑置狀態(tài)時(shí)，將危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線方式發(fā)送至云端服務(wù)器或連接云端服務(wù)器進(jìn)行軟件升級(jí)；當(dāng)車輛處于行駛狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)前方危險(xiǎn)并結(jié)合顯示界面、投影儀、多方位報(bào)警器適時(shí)輔助駕駛員駕駛； 云端服務(wù)器，用于通過(guò)無(wú)線方式從所述駕駛輔助裝置接收危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)或向所述駕駛輔助裝置提供升級(jí)軟件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述云端服務(wù)器為具有超大內(nèi)存和運(yùn)算速度的超級(jí)計(jì)算機(jī)，用于收集各個(gè)駕駛員在自然駕駛狀態(tài)下遇到的危險(xiǎn)工況，建立危險(xiǎn)工況場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)、駕駛行為數(shù)據(jù)庫(kù)，為每個(gè)駕駛員分析出具個(gè)人駕駛行為分析報(bào)告，供用戶通過(guò)個(gè)人賬戶登陸查看，并向用戶推薦與個(gè)人歷史駕駛行為統(tǒng)計(jì)特性相符合的駕駛輔助系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置，及將收集到的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)中的事故工況部分作為道路交通安全調(diào)查研究的數(shù)據(jù)庫(kù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述云端服務(wù)器向所述駕駛輔助裝置提供的升級(jí)軟件為最新優(yōu)化的軟件版本或本地軟件版本，其中，所述最新優(yōu)化的軟件版本是指由駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)人員對(duì)所收集的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)進(jìn)行分析統(tǒng)計(jì)后，對(duì)系統(tǒng)算法做出的最新修改后的版本；所述本地軟件版本是指考慮了不同地區(qū)車輛類型存在差異而建立不同地區(qū)車輛類型數(shù)據(jù)庫(kù)的版本。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛輔助裝置包括無(wú)線通信模塊 、單目攝像頭模塊、圖像處理模塊、中央控制模塊、存儲(chǔ)模塊、自車信息采集模塊和人機(jī)交互界面，其中， 所述無(wú)線通信模塊，用于根據(jù)中央控制模塊的控制信號(hào)將所述存儲(chǔ)模塊中的數(shù)據(jù)上傳至所述云端服務(wù)器，并從所述云端服務(wù)器下載升級(jí)軟件； 所述單目攝像頭模塊包括單目攝像頭、三軸加速度計(jì)和GPS，其中，所述單目攝像頭用于采集前方車輛的視頻信息，所述三軸加速度計(jì)用于測(cè)量車身坐標(biāo)系下X、1、z三軸的加速度；所述GPS用于測(cè)量車輛的位置信息； 所述圖像處理模塊，用于處理所述單目攝像頭采集到的前方車輛視頻信息，并對(duì)目標(biāo)車輛的檢測(cè)、跟蹤、危險(xiǎn)度參數(shù)計(jì)算； 所述中央控制模塊，用于自車信息讀取和相關(guān)存儲(chǔ)、報(bào)警觸發(fā)、無(wú)線通信動(dòng)作的控制； 所述存儲(chǔ)模塊，用于工況場(chǎng)景數(shù)據(jù)和自然駕駛行為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)； 所述自車信息采集模塊，用于采集自車信息，其中，所述自車信息包括本車速度、方向盤(pán)角速度、俯仰角、油門(mén)踏板開(kāi)度、制動(dòng)踏板位置、從所述GPS中讀取的自車GPS位置、從所述三軸加速度計(jì)讀取的三軸加速度信息； 所述人機(jī)交互界面包括顯示界面、投影儀、多方位報(bào)警器，用于負(fù)責(zé)在危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警報(bào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)線通信模塊，用于獲得系統(tǒng)時(shí)間，當(dāng)系統(tǒng)時(shí)間為O點(diǎn)-6點(diǎn)且車輛處于非行駛狀態(tài)時(shí)，將危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線方式發(fā)送至云端服務(wù)器。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述存儲(chǔ)模塊包括正常工況數(shù)據(jù)單元和危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元，其中，所述正常工況數(shù)據(jù)單元，用于存儲(chǔ)行車過(guò)程單目攝像頭采集到的視頻信息和自車信息采集模塊采集到的自車信息； 所述危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元，用于存儲(chǔ)報(bào)警觸發(fā)時(shí)刻前15秒和后5秒的危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)，包括視頻信息、自車信息和危險(xiǎn)度參數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制模塊，用于根據(jù)兩種報(bào)警觸發(fā)向存儲(chǔ)模塊發(fā)出控制信號(hào)，控制危險(xiǎn)工況數(shù)據(jù)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，其中，兩種報(bào)警觸發(fā)如下， 第一種報(bào)警觸發(fā):圖像處理模塊通過(guò)對(duì)單目攝像頭采集到的前方車輛的視頻信息進(jìn)行處理，計(jì)算出危險(xiǎn)度參數(shù)，所述危險(xiǎn)度參數(shù)包括兩車碰撞時(shí)間、車頭時(shí)距、前車尾端到自車前端的相對(duì)距離，當(dāng)危險(xiǎn)度參數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)定的閾值時(shí)，所述中央控制模塊向所述人機(jī)交互界面發(fā)出報(bào)警觸發(fā)信息； 第二種報(bào)警觸發(fā):當(dāng)方向盤(pán)角速度大于預(yù)設(shè)定的閾值時(shí)，所述中央控制模塊向所述人機(jī)交互界面發(fā)出報(bào)警觸發(fā)信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示界面分為A、B、C、D四個(gè)區(qū)域，其中，A、B、C區(qū)分別代表車輛左前方、正前方、右前方，當(dāng)相應(yīng)方位目標(biāo)車輛觸發(fā)報(bào)警信號(hào)時(shí)，在A、B、C相應(yīng)區(qū)域出現(xiàn)車輛圖形；根據(jù)車輛潛在危險(xiǎn)程度不同分為不危險(xiǎn)、警示、報(bào)警三等級(jí)，依次顯示為綠色、黃色、紅色，紅色伴隨報(bào)警聲；D區(qū)顯示對(duì)應(yīng)方位潛在危險(xiǎn)車輛與本車的相對(duì)距離或兩車碰撞時(shí)間。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述投影儀，用于實(shí)現(xiàn)潛在危險(xiǎn)車輛從世界坐標(biāo)系到自車前風(fēng)擋玻璃坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，將報(bào)警信號(hào)投影至風(fēng)擋玻璃上潛在危險(xiǎn)車輛的位置處，報(bào)警信號(hào)為紅色高亮方框。
10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶有無(wú)線通信功能的駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述多方位報(bào)警器由十五個(gè)間隔相等、成排位于`前風(fēng)擋玻璃下方的蜂鳴器組成，當(dāng)危險(xiǎn)發(fā)生時(shí)，蜂鳴報(bào)警聲從潛在危險(xiǎn)方位發(fā)出。
【文檔編號(hào)】H04L29/08GK103723096SQ201410012584
【公開(kāi)日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2014年1月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月10日
【發(fā)明者】姚明江, 余召鋒, 許宇能 申請(qǐng)人:上海大眾汽車有限公司