本發(fā)明涉及一種用于利用行掃描攝像機(jī)（Zeilenkamera）并且利用照明裝置來(lái)確定至少一個(gè)插塞接觸部（Steckkontakt）的位置和/或定向的方法，所述行掃描攝像機(jī)對(duì)插塞接觸部進(jìn)行成像、被布置在插塞接觸部的縱向取向（Laengsausrichtung）中，所述照明裝置被布置在插塞接觸部的縱向取向的側(cè)面，其中所述行掃描攝像機(jī)相對(duì)于插塞接觸部移動(dòng)或者所述插塞接觸部相對(duì)于行掃描攝像機(jī)移動(dòng)。

此外，本發(fā)明還涉及一種用于利用行掃描攝像機(jī)并且利用照明裝置來(lái)確定至少一個(gè)插塞接觸部的位置和/或定向的具有控制單元的設(shè)備，所述行掃描攝像機(jī)對(duì)插塞接觸部進(jìn)行成像、被布置在插塞接觸部的縱向取向中，所述照明裝置被布置在插塞接觸部的縱向取向的側(cè)面，其中所述行掃描攝像機(jī)相對(duì)于插塞接觸部是可移動(dòng)的或者所述插塞接觸部相對(duì)于行掃描攝像機(jī)是可移動(dòng)的。

背景技術(shù)：

為了在制造插頭時(shí)進(jìn)行質(zhì)量監(jiān)控，公知的是：根據(jù)中心透視借助于被布置在插塞接觸部的縱向延伸的方向上的平面攝像機(jī)或者行掃描攝像機(jī)來(lái)以光學(xué)方式檢驗(yàn)插塞接觸部。在此，插塞接觸部的外輪廓與所希望的規(guī)定位置（Sollposition）的偏差被監(jiān)控。例如在彎曲的插塞接觸部的情況下得到偏差。這種彎曲的插塞接觸部可能導(dǎo)致不再確保到所屬的插座中的可插接性。

在以光學(xué)方式進(jìn)行監(jiān)控期間，插塞接觸部由被布置在側(cè)面的照明裝置照明。

插塞接觸部作為稍帶長(zhǎng)形地被實(shí)施的金屬銷(xiāo)分別在接觸尖端中結(jié)束。接觸尖端的幾何形狀對(duì)于插塞接觸部的功能不重要并且因而沒(méi)有嚴(yán)格地被限定或被規(guī)定公差。通過(guò)削尖成形（Spitzenformen）的工序，例如由于被磨損的工具可能出現(xiàn)：接觸尖端沒(méi)有被布置在插塞接觸部的中心。然而，在從上面看接觸尖端時(shí)僅可看到在接觸尖端上的反射。在偏離中心地被布置的接觸尖端的情況下，這導(dǎo)致：插塞接觸部的位置不準(zhǔn)確地被確定。由此可能發(fā)生：完好的插塞接觸部被識(shí)別為損壞的，并且插頭被挑出。完全一樣可能的是：彎曲的插塞接觸部由于在偏心的接觸尖端上的反射而被視為完好的，并且借此原本要被挑出的插頭被評(píng)價(jià)為正常的。因此，形成了具有以后索賠的風(fēng)險(xiǎn)的混入（Schlupf an）損壞的插頭。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因而，本發(fā)明的任務(wù)是：提供一種用于以光學(xué)方式確定至少一個(gè)插塞接觸部的位置和/或定向的方法，所述方法使得能夠與插塞接觸部的接觸尖端無(wú)關(guān)地檢驗(yàn)該插塞接觸部。

此外，本發(fā)明的任務(wù)還是：提供一種相對(duì)應(yīng)的用于執(zhí)行按照本發(fā)明的方法的設(shè)備。

本發(fā)明的有關(guān)方法的任務(wù)通過(guò)如下方式來(lái)解決：為了確定插塞接觸部的位置和/或定向，對(duì)插塞接觸部的至少兩個(gè)相繼地在不同的照明方向的情況下進(jìn)行的攝影（Aufnahme）進(jìn)行分析。為此，在連續(xù)發(fā)生的攝影的情況下，順序地從兩個(gè)或者更多個(gè)方向?qū)Σ迦佑|部照明。在不同的照明方向的情況下，在插塞接觸部的中心縱軸之外的接觸尖端導(dǎo)致了所構(gòu)造的反射的不同表現(xiàn)形式（Auspraegung）。由此，可以識(shí)別偏心的接觸尖端并且確定插塞接觸部的實(shí)際的位置和定向。為了執(zhí)行該方法，要設(shè)置至少兩個(gè)、優(yōu)選地四個(gè)照明方向。在具有兩個(gè)照明方向的布局的情況下，對(duì)于每個(gè)照明方向都可設(shè)置對(duì)插塞接觸部的一側(cè)的照明或者從兩個(gè)對(duì)置的側(cè)進(jìn)行的照明。

在使用單行的行掃描攝像機(jī)時(shí)，該行掃描攝像機(jī)或者該插塞接觸部在兩個(gè)在不同的照明方向的情況下進(jìn)行的攝影之間繼續(xù)延伸了一個(gè)圖像位置。由此，對(duì)于每個(gè)照明方向都形成了具有在圖像之間容易錯(cuò)開(kāi)的位置的圖像。為了避免這一點(diǎn)，可以設(shè)置：使用具有N行的多行的行掃描攝像機(jī)，而且從N個(gè)不同的照明方向?qū)Σ迦佑|部照明。在此，N代表整數(shù)、優(yōu)選地代表相對(duì)應(yīng)地具有兩個(gè)或者四個(gè)照明方向的兩行或者四行的行掃描攝像機(jī)?？梢愿鶕?jù)照明方向歸類(lèi)（zuruecksortieren）所述行的攝影，使得分別在不同的照明方向的情況下形成N個(gè)地點(diǎn)相同的圖像。

按照本發(fā)明的另一實(shí)施變型方案，可以設(shè)置：使用具有M×N行的多行的行掃描攝像機(jī)，其中M是大于1的整數(shù)；并且從N個(gè)不同的照明方向?qū)Σ迦佑|部照明。因此，對(duì)于每個(gè)照明方向，分別利用多行的行掃描攝像機(jī)的兩行在時(shí)間上錯(cuò)開(kāi)地拍攝每個(gè)圖像位置。這樣，例如可以在四個(gè)照明方向（N＝4）的情況下設(shè)置八行的行掃描攝像機(jī)（M=2）。接著，分析所述兩個(gè)在相同的照明方向的情況下被拍攝的圖像的總和。由此，動(dòng)態(tài)性被提高了2倍（光圈等級(jí)）。

為了對(duì)于在插塞接觸部上的每個(gè)被拍攝的地點(diǎn)存在在所設(shè)置的照明方向的情況下的攝影，可以設(shè)置：行掃描攝像機(jī)和插塞接觸部相對(duì)彼此移動(dòng)，使得分別在N個(gè)照明方向中的另一照明方向的情況下利用行掃描攝像機(jī)的N行中的每行來(lái)拍攝在插塞接觸部上的地點(diǎn)。在此，在行掃描攝像機(jī)的行之間的間距和在行掃描攝像機(jī)與插塞接觸部之間的相對(duì)移動(dòng)要被選擇為使得：在相同的照明方向的情況下，不是通過(guò)行掃描攝像機(jī)的連續(xù)的行來(lái)拍攝在插塞接觸部上的地點(diǎn)，而是對(duì)于所有的照明方向都存在至少一個(gè)攝影。

尤其是在使用彩色行掃描攝像機(jī)時(shí)，可以通過(guò)如下方式實(shí)現(xiàn)對(duì)在不同的照明方向的情況下來(lái)完成的攝影的區(qū)別：利用至少兩個(gè)不同的顏色來(lái)從不同的照明方向進(jìn)行照明。在此，通過(guò)利用彩色行掃描攝像機(jī)的分別對(duì)于不同的顏色之一敏感的彩色像素?cái)z影來(lái)進(jìn)行方向編碼（Richtungskodierung）。這樣，可以有利地在相同的照明時(shí)從不同的方向同時(shí)進(jìn)行攝影。

此外，所述分析可通過(guò)如下方式來(lái)簡(jiǎn)化：為了確定插塞接觸部的位置和/或定向，分別根據(jù)單個(gè)攝影來(lái)形成針對(duì)每個(gè)照明位置的圖像。在此，一個(gè)圖像包括至少一個(gè)插塞接觸部，使得含有所述至少一個(gè)插塞接觸部的外輪廓。

按照本發(fā)明的另一實(shí)施變型方案，可以設(shè)置：不同的顏色分別被分配給在不同的照明方向的情況下來(lái)執(zhí)行的攝影。在此，照明本身從具有相同的照明顏色的不同的照明方向來(lái)進(jìn)行。通過(guò)這種作為偽彩色信號(hào)通道的使用可實(shí)現(xiàn)對(duì)計(jì)算機(jī)輔助的分析的簡(jiǎn)化，因?yàn)樵槍?duì)彩色圖像的處理和分析而被研發(fā)的算法可在沒(méi)有變化或者具有微小的變化的情況下被用于處理和分析經(jīng)過(guò)方向編碼的圖像。通常，插塞接觸部沒(méi)有顯示出在該插塞接觸部的棱邊之間的反射系數(shù)區(qū)別。因而，在沒(méi)有方向編碼的情況下，這些側(cè)面是不可區(qū)別的。例如可以用彩色棱邊過(guò)濾器將所述棱邊處理為經(jīng)過(guò)方向編碼的偽彩色圖像。這樣可以可靠地檢測(cè)接觸銷(xiāo)的尖端。

本發(fā)明的有關(guān)設(shè)備的任務(wù)通過(guò)如下方式來(lái)解決：照明裝置被設(shè)計(jì)用于從至少兩個(gè)不同的照明方向?qū)Σ迦佑|部順序地照明：控制單元操控該照明裝置，使得在不同的照明方向的情況下進(jìn)行行掃描攝像機(jī)的連續(xù)發(fā)生的攝影；而且控制單元包含用于完成并且分析利用不同的照明方向取得的數(shù)據(jù)組的程序流程。借此，該設(shè)備使得能夠執(zhí)行所描述的方法。

為此，可以有利地設(shè)置：行掃描攝像機(jī)被設(shè)計(jì)為具有N行的多行的行掃描攝像機(jī)，而且照明裝置包括N個(gè)可單個(gè)地切換的照明單元，所述N個(gè)可單個(gè)地切換的照明單元從N個(gè)照明方向被對(duì)準(zhǔn)到插塞接觸部。照明裝置的照明單元可單獨(dú)地被接通和被關(guān)斷。由此，可能的是：對(duì)于每個(gè)攝影從一個(gè)方向?qū)Σ迦佑|部照明，而且對(duì)于接下來(lái)的攝影，通過(guò)相對(duì)應(yīng)地操控照明裝置的照明單元來(lái)改變照明方向。

為了在不同的照明方向的情況下來(lái)獲得一個(gè)或者多個(gè)插塞接觸部的圖像，可以設(shè)置：在控制單元中的程序流程將所述N行的在不同的照明方向的情況下取得的數(shù)據(jù)分配給各一個(gè)數(shù)據(jù)組。在此，一個(gè)數(shù)據(jù)組對(duì)應(yīng)于一個(gè)曾在照明時(shí)從一個(gè)方向完成的圖像。根據(jù)這樣被整理（aufbereitet）的數(shù)據(jù)組，可以明確地確定插塞接觸部的定向和位置。

幀速率（Bildfolge）在所采用的行掃描攝像機(jī)中很高?？梢酝ㄟ^(guò)如下方式來(lái)足夠快地轉(zhuǎn)換照明方向：脈動(dòng)式（gepulst）發(fā)光二極管被用作照明裝置的光源。這種發(fā)光二極管（LED）可以以好幾kHz的頻率來(lái)切換，而且即使在很短的接通時(shí)間的情況下也到達(dá)對(duì)于攝影足夠的亮度。

附圖說(shuō)明

在下文，本發(fā)明依據(jù)在附圖中所示出的實(shí)施例進(jìn)一步地被解釋。

圖1以示意圖示出了用于利用兩行的行掃描攝像機(jī)來(lái)確定插塞接觸部的位置和/或定向的設(shè)備，

圖2以示意圖示出了用于利用四行的行掃描攝像機(jī)來(lái)確定插塞接觸部的位置和/或定向的設(shè)備，

圖3以示意圖示出了在四行的行掃描攝像機(jī)的第一位置中的各個(gè)像點(diǎn)，

圖4示出了在四行的行掃描攝像機(jī)的第二位置中的在圖3中示出的像點(diǎn)，

圖5以表格形式示出了按照?qǐng)D3和圖4的各個(gè)像點(diǎn)的攝影的時(shí)間序列，

圖6以表格形式示出了各個(gè)像點(diǎn)的利用八行的行掃描攝像機(jī)的攝影的時(shí)間序列，

圖7以示意圖示出了在具有增大的行間距的四行的行掃描攝像機(jī)的第一位置中的各個(gè)像點(diǎn)，和

圖8以表格形式示出了按照?qǐng)D7的各個(gè)像點(diǎn)的攝影的時(shí)間序列。

具體實(shí)施方式

圖1以示意圖示出了用于利用兩行的行掃描攝像機(jī)30來(lái)確定插塞接觸部10的位置和/或定向的設(shè)備。

插塞接觸部10是具有多個(gè)可比較的并且同樣要被檢驗(yàn)的其它的插塞接觸部的進(jìn)一步未被示出的插頭的部分。插塞接觸部10在上端具有接觸尖端11。

與接觸尖端11對(duì)置地，具有第一行Z1 31和第二行Z2 32的兩行的行掃描攝像機(jī)30根據(jù)中心透視被對(duì)準(zhǔn)到插塞接觸部10。具有右邊的照明單元22和后面的照明單元23的照明裝置20被布置在插塞接觸部10的側(cè)面。可選地，可以設(shè)置與右邊的照明單元22對(duì)置的、用虛線示出的左邊的照明單元21和未被示出的、與后面的照明單元23對(duì)置的前面的照明單元。發(fā)光二極管（LED）23.1用作照明單元21、22、23的光源。從照明單元21、22、23出發(fā)的光線25.1、25.2、25.3通過(guò)相對(duì)應(yīng)的箭頭象征性地表現(xiàn)。另一箭頭示出了插塞接觸部10相對(duì)于兩行的行掃描攝像機(jī)30和相對(duì)于照明裝置20的進(jìn)給方向13。

該設(shè)備用于對(duì)插塞接觸部10進(jìn)行質(zhì)量監(jiān)控。在此，插塞接觸部的位置和定向被監(jiān)控。這樣可以挑出彎曲的插塞接觸部。

在圖1中所示出的結(jié)構(gòu)使得能夠?qū)脙尚械男袙呙钄z像機(jī)30完成的攝影進(jìn)行方向編碼。為此，順序地從不同的照明方向60（如其在圖5、6和8中所示出的那樣）對(duì)插塞接觸部10照明，其中在每個(gè)照明方向60的情況下進(jìn)行攝影。在兩個(gè)攝影之間，插塞接觸部10按照進(jìn)給方向13相對(duì)于兩行的行掃描攝像機(jī)30移動(dòng)。

在第一攝影位置中，在插塞接觸部10上的地點(diǎn)或者像點(diǎn)50（如其在圖3－8中所示出的那樣）在兩行的行掃描攝像機(jī)30的第一行Z1 31的圖像視野（Bildfeld）中。在此，利用圖像視野來(lái)標(biāo)明在插塞接觸部10上的如下區(qū)域：所述區(qū)域利用攝影來(lái)影?。╝blichten）。為了拍攝，從預(yù)先給定的方向、例如按照從右邊的照明單元22出發(fā)的第三光線25.3來(lái)進(jìn)行照明。在第二攝影位置中，同一像點(diǎn)50在兩行的行掃描攝像機(jī)30的第二行Z2 32的圖像視野中。對(duì)于現(xiàn)在被執(zhí)行的攝影，從后面的照明單元23的方向按照第二光線25.2來(lái)進(jìn)行照明。在此，可以直接在第一攝影之后進(jìn)行第二攝影，然而也可以在第一攝影與第二攝影之間進(jìn)行其它的攝影。例如，如果所述兩行31、32相隔如此寬地來(lái)使得像點(diǎn)50不在兩個(gè)連續(xù)發(fā)生的攝影之間經(jīng)過(guò)在行31、32的兩個(gè)圖像視野之間的距離，那么在第一攝影與第二攝影之間進(jìn)行其它的攝影是有意義的。

因此，對(duì)于插塞接觸部10的每個(gè)被拍攝的像點(diǎn)50，都存在兩個(gè)在不同的照明方向60的情況下的攝影。所述攝影可以被歸類(lèi)到插塞接觸部10的具有不同的照明方向60的兩個(gè)圖像。通過(guò)分析所述在不同的照明方向60的情況下的攝影，可以明確地確定插塞接觸部10的外輪廓并且因此明確地確定該插塞接觸部10的方位（Lage）和該插塞接觸部10的定向。誤導(dǎo)的反射（如其在插塞接觸部10的中心縱軸之外的接觸尖端11的情況下出現(xiàn)的那樣）可通過(guò)在所述兩個(gè)照明方向60的情況下的攝影被識(shí)別并且相對(duì)應(yīng)地被考慮。因?yàn)槊總€(gè)像點(diǎn)50都在變換的照明方向60的情況下在進(jìn)行拍攝的行31、32相同地對(duì)準(zhǔn)插塞接觸部10時(shí)被拍攝，所以通過(guò)使用兩行的行掃描攝像機(jī)30，在無(wú)偏移的情況下獲得兩個(gè)具有不同的照明方向60的圖像。

如所描述的那樣，為了進(jìn)行照明，可以交替地使用右邊的照明單元22和后面的照明單元23。借此，可以獲得在明顯不同的照明方向60的情況下的攝影。可替換地，可以設(shè)置：右邊的照明單元22同對(duì)置的左邊的照明單元21一起被切換，并且后面的照明單元23同未被示出的對(duì)置的前面的照明單元一起被切換，由此提高了針對(duì)所述各個(gè)攝影的亮度。有利地通過(guò)脈動(dòng)式發(fā)光二極管23.1進(jìn)行照明，所述脈動(dòng)式發(fā)光二極管23.1可以以好幾kHz的頻率來(lái)切換。

在使用單色攝像機(jī)時(shí)有利的是，以相同的顏色從不同的照明方向60進(jìn)行照明。這樣可以補(bǔ)償如下誤差：所述誤差通過(guò)插頭或插塞接觸部10的不同的顏色而得到，例如通過(guò)腐蝕或者具有金或者鎳的不同的涂層而得到。

圖2以示意圖示出了用于利用四行的行掃描攝像機(jī)40來(lái)確定插塞接觸部10的位置和/或定向的設(shè)備。在此，該結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)于在圖1中所示出的結(jié)構(gòu)，其中相同的標(biāo)記被用于相同的構(gòu)件。與圖1有偏差地，在圖2中所示出的實(shí)施變型方案中使用具有第一行Z1 41、第二行Z2 42、第三行Z3 43和第四行Z4 44的四行的行掃描攝像機(jī)40，所述四行的行掃描攝像機(jī)40根據(jù)中心透視被對(duì)準(zhǔn)到插塞接觸部10。

在該布局中，可以由所述四行的行掃描攝像機(jī)40的四行Z1 41、Z2 42、Z3 43、Z4 44在四個(gè)不同的照明方向60的情況下拍攝被布置在插塞接觸部10上的像點(diǎn)50。為此，在每個(gè)攝影的情況下從所述四個(gè)照明單元21、22、23、24的另一照明單元對(duì)插塞接觸部10照明，在所述每個(gè)攝影中，要攝影的像點(diǎn)50處于行Z1 41、Z2 42、Z3 43、Z4 44的圖像視野中。因此，可以在四個(gè)不同的照明方向60的情況下取得插塞接觸部10的四個(gè)圖像。由此，可以避免在評(píng)估插塞接觸部10的外輪廓中由于在插塞接觸部10的中心縱軸之外的接觸尖端11上的反射而引起的誤差。

如在圖1和2中所示出的那樣，有利地相同地設(shè)置了四個(gè)照明方向，如行掃描攝像機(jī)30、40具有行31、32、41、42、43、44那樣。

圖3以示意圖示出了在四行的行掃描攝像機(jī)40的第一位置中的各個(gè)像點(diǎn)50。在此，所述像點(diǎn)50 P1 51、P2 52、P3 53、P4 54、P5 55和其它的未被示出的像點(diǎn)50被布置在插塞接觸部10上，而且相繼地由所述四行的行掃描攝像機(jī)40成像。為此，所述像點(diǎn)50按照所示出的進(jìn)給方向13相對(duì)于所述四行的行掃描攝像機(jī)40移動(dòng)。在兩個(gè)攝影之間，所述像點(diǎn)50走完通過(guò)箭頭來(lái)表征的行程（Verfahrweg）12.1，所述行程12.1對(duì)應(yīng)于在兩行Z1 41、Z2 42、Z3 43、Z4 44之間的間距。

在所示出的布局中，第一像點(diǎn)P1 51在所述四行的行掃描攝像機(jī)40的第一行Z1 41的圖像視野中，并且由所述四行的行掃描攝像機(jī)40的第一行Z1 41在第一被切換的照明方向的情況下來(lái)拍攝。

在圖3中所示出的像點(diǎn)50已經(jīng)在兩個(gè)攝影之間被偏移了所述行程12.1之后，圖4示出了在所述四行的行掃描攝像機(jī)40的第二位置中的所述在圖3中所示出的像點(diǎn)50?，F(xiàn)在，第一像點(diǎn)P1 51在所述四行的行掃描攝像機(jī)40的第二行Z2 42的圖像視野中，而第二像點(diǎn)P2 52在第一行Z1 41的圖像視野中。針對(duì)在該位置中被執(zhí)行的攝影，從第二照明方向進(jìn)行照明。因此，從第一像點(diǎn)P1 51來(lái)說(shuō)，存在具有來(lái)自第一照明方向的照明的用第一行Z1 41來(lái)拍攝的第一攝影，并且存在具有來(lái)自第二照明方向的照明的用第二行Z2 42來(lái)拍攝的第二攝影。第二像點(diǎn)P2 52由第一行Z1 41在第二照明方向的情況下拍攝。

這樣，像點(diǎn)50可以相繼地在四個(gè)不同的照明方向的情況下由四行的行掃描攝像機(jī)40的所述四行Z1 41、Z2 42、Z3 43、Z4 44拍攝。緊接著，可以將所述攝影分類(lèi)，使得針對(duì)每個(gè)照明方向60都形成由各個(gè)像點(diǎn)50組成的圖像。

圖5以表格形式示出了按照?qǐng)D3和圖4的各個(gè)像點(diǎn)50的攝影的時(shí)間序列。在此，在該表格的最上面的行中舉出了在圖3和4中所示出的四行的行掃描攝像機(jī)40的所述四行Z1 41、Z2 42、Z3 43、Z4 44。在該表格的第一列中舉出了所述四個(gè)照明方向60 B1 61、B2 62、B3 63、B4 64。

所述各個(gè)像點(diǎn)50以它們的攝影的時(shí)間序列被分配給所述行Z1 41、Z2 42、Z3 43、Z4 44和所述照明裝置60。如果第一像點(diǎn)P1 51在第一照明方向B1 61的情況下在第一行Z1的圖像視野中，那么形成第一攝影。這一點(diǎn)在該表格的第二行中被示出并且相對(duì)于所述四行的行掃描攝像機(jī)40對(duì)應(yīng)于像點(diǎn)50的在圖3中所示出的位置。如果插塞接觸部10已經(jīng)被行進(jìn)了在圖3和4中所示出的行程12.1，那么進(jìn)行第二攝影。接著，相對(duì)于所述四行的行掃描攝像機(jī)40存在像點(diǎn)50的在圖4中所示出的取向。在現(xiàn)在被切換的第二照明方向B2 62的情況下，所述四行的行掃描攝像機(jī)40的第一行Z1 41拍攝第二像點(diǎn)P2 52，而第二行Z2 42拍攝第一像點(diǎn)P1 51。這一點(diǎn)在該表格的第三行中被示出。該表格的第四行示出了接下來(lái)的在第三照明方向B3 63的情況下的攝影。在這種情況下，第一像點(diǎn)P1 51在第三行Z3 43的圖像視野中，第二像點(diǎn)P2 52在第二行Z2 42的圖像視野區(qū)中，而且第一像點(diǎn)P1 51在第一行Z1 41的圖像視野中。在該表格的第五行中，第一像點(diǎn)P1 51已經(jīng)到達(dá)了所述四行的行掃描攝像機(jī)40的第四行Z4 44。相對(duì)應(yīng)地，第二像點(diǎn)P2 52在第三行Z3 43的圖像視野中，第三像點(diǎn)P3 53在第二行Z2 42的圖像視野中，而第四像點(diǎn)P4在第一行Z1 41的圖像視野中。對(duì)于現(xiàn)在進(jìn)行的攝影，存在第四照明方向B4 64。因此，從該時(shí)間點(diǎn)起，對(duì)于第一像點(diǎn)P1 51，存在在所有四個(gè)照明方向B1 61、B2 62、B3 63、B4 64的情況下的四個(gè)攝影。在該表格的第六行中，第一像點(diǎn)P1 51從所述四行的行掃描攝像機(jī)40的攝影區(qū)域移出。第二像點(diǎn)P2 52在行掃描攝像機(jī)40的第四行對(duì)面。相對(duì)應(yīng)地，第三像點(diǎn)P3 53在第三行Z3 43對(duì)面，第二像點(diǎn)P2 52在第二行Z2 42對(duì)面，而第五像點(diǎn)P5 55在第一行Z1 41對(duì)面。在該位置中，針對(duì)用所述四行Z1 41、Z2 42、Z3 43、Z4 44來(lái)做出的攝影又選擇第一照明方向B1 61。相對(duì)應(yīng)地，在該表格的第七行中，針對(duì)像點(diǎn)P3 53、P4 54、P5 55和P6跟隨有所述四行Z1 41、Z2 42、Z3 43、Z4 44在第二照明方向B2 62的情況下的攝影。因此，對(duì)于所述各個(gè)像點(diǎn)50，在通過(guò)箭頭標(biāo)出的照明系列70的情況下利用所有四個(gè)照明方向60 B1 61、B2 62、B3 63、B4 64來(lái)完成攝影。這樣，對(duì)于第一像點(diǎn)P1 51存在第一照明系列S1 71，對(duì)于第二像點(diǎn)P2 52存在第二照明系列P2 72，而對(duì)于第三像點(diǎn)P3 53存在第三照明系列S3 73。這些單個(gè)攝影被歸類(lèi)為使得對(duì)于每個(gè)照明方向60都根據(jù)所述各個(gè)像點(diǎn)50的攝影來(lái)完成一個(gè)圖像。

圖6以表格形式示出了各個(gè)像點(diǎn)50的利用八行的行掃描攝像機(jī)的攝影的時(shí)間序列。在此，該表格的結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)于在圖5中所示出的表格。對(duì)于這些連續(xù)發(fā)生的攝影，四個(gè)照明方向60 B1 61、B2 62、B3 63、B4 64供支配。

直至所示出的表格的第5行，該流程對(duì)應(yīng)于對(duì)于圖5所示出的流程。在第6行中，第一像點(diǎn)P1 51被移動(dòng)到所述八行的行掃描攝像機(jī)的第五行Z5 45的圖像視野中。這里，進(jìn)行在第一照明方向B1 61的情況下的攝影。因此，對(duì)于第一像點(diǎn)P1 51，存在在第一照明方向B1 61的情況下的兩個(gè)攝影，其中一個(gè)利用所述八行的行掃描攝像機(jī)的第一行Z1 41來(lái)拍攝，而一個(gè)利用所述八行的行掃描攝像機(jī)的第五行Z5 45來(lái)拍攝。緊接著，第一像點(diǎn)P1 51相繼地經(jīng)過(guò)所述八行的行掃描攝像機(jī)的第六行Z6 46、第七行Z7 47和第八行Z8 48的圖像區(qū)域，其中相繼地做出在第二照明方向B2 62、第三照明方向B3 63和第四照明方向B4 64的情況下的攝影。相對(duì)應(yīng)地，其它的像點(diǎn)50跟隨而來(lái)。在結(jié)束時(shí)，對(duì)于每個(gè)像點(diǎn)50都存在兩個(gè)在相同的照明方向的情況下的攝影。所述攝影又被歸類(lèi)到具有相同的照明方向60的攝影的數(shù)據(jù)組，其中像點(diǎn)50在相同的照明方向60的情況下的兩個(gè)攝影被合計(jì)。由此，動(dòng)態(tài)性被提高了2倍，這對(duì)應(yīng)于光圈等級(jí)。

可以任意地?cái)U(kuò)展行掃描攝像機(jī)的行的數(shù)目和照明方向60的數(shù)目。為此，必須保證：行掃描攝像機(jī)的光學(xué)系統(tǒng)還容許在圖像傳感器的另一地點(diǎn)上對(duì)同樣的像點(diǎn)50多次成像。

圖7以示意圖示出了在圖1和2中所示出的插塞接觸部10在四行的行掃描攝像機(jī)40的第一位置中的各個(gè)像點(diǎn)50，其中所述四行的行掃描攝像機(jī)40相對(duì)于在圖3和4中所示出的行掃描攝像機(jī)40具有增大的行間距。

第一像點(diǎn)P1 51被布置在所述四行的行掃描攝像機(jī)40的第一行Z1 41的圖像視野中。這里，在第一照明方向B1 61的情況下進(jìn)行第一攝影。在隨后的第一行程12.1之后，第二像點(diǎn)P2到達(dá)第一行Z1 41的圖像視野中并且進(jìn)行在第二照明方向B2 62的情況下的攝影。第一像點(diǎn)P1在第一行Z1 41與第二行Z2 42之間并且沒(méi)有被成像。在第二行程12.2之后，第一像點(diǎn)P1 51和第二像點(diǎn)P2 52處于第一行Z1 41與第二行Z2 42之間并且沒(méi)有被成像。在第三照明方向B3 63的情況下，利用第一行Z1 41來(lái)進(jìn)行第三像點(diǎn)P3 53的攝影。在第三行程12.3之后，第一像點(diǎn)P1 51被布置在第二行Z2 42之前，而第四像點(diǎn)P4 54處于第一行Z1 41之前。在該位置中，在第四照明方向B4 64的情況下來(lái)進(jìn)行第一像點(diǎn)P1 51和第四像點(diǎn)P4 54的攝影。

圖8以表格形式示出了按照?qǐng)D7的各個(gè)像點(diǎn)50的攝影的時(shí)間序列。在此，該表格與在圖5中所示出的表格相同地被構(gòu)造。

首先，對(duì)于第一像點(diǎn)P1 51，在第一照明方向B1 61的情況下，進(jìn)行利用在圖7中所示出的四行的行掃描攝像機(jī)40的第一行Z1 41的攝影。在緊接著的兩個(gè)攝影期間不檢測(cè)像點(diǎn)P1 51。接著，在第四照明方向B4 64的情況下，利用第二行Z2進(jìn)行第一像點(diǎn)P1 51的成像。相對(duì)應(yīng)地，間隔開(kāi)地跟隨有：在第三照明方向B3 63的情況下利用第三行Z3 43對(duì)第一像點(diǎn)P1 51的攝影和在第二照明方向B2 62的情況下利用第四行Z4 44的攝影。因此，這里也在所述四個(gè)照明方向60中的每個(gè)照明方向的情況下來(lái)拍攝每個(gè)像點(diǎn)50。接著，可以將所述攝影歸類(lèi)，使得形成具有所述不同的照明方向B1 61、B2 62、B3 63、B4 64的四個(gè)圖像。

因此，通過(guò)適當(dāng)?shù)剡x擇在兩個(gè)攝影之間的行程12.1、12.2、12.3并且適當(dāng)?shù)剡x擇行間距，可以獲得具有不同的照明方向60的圖像，所述具有不同的照明方向60的圖像使得能夠可靠地確定插塞接觸部10的位置和取向。這樣，可以避免在評(píng)估位置或取向中由于在不在插塞接觸部10的中心縱軸上的接觸尖端10上的反射而引起的誤差。

通過(guò)使用偽彩色信號(hào)通道可以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的計(jì)算機(jī)輔助的分析。在此，利用相同的照明顏色來(lái)進(jìn)行在不同的照明方向的情況下的攝影。特有的顏色后來(lái)分別被分配給所述攝影。在此，所述攝影本身可以利用單色攝像機(jī)來(lái)進(jìn)行。將顏色分配到不同的照明方向60提供了如下優(yōu)點(diǎn)：曾針對(duì)彩色圖像的處理和分析而被研發(fā)的算法可以在沒(méi)有變化的情況下被用于完成并且分析經(jīng)過(guò)方向編碼的圖像。通常，插塞接觸部10在它的不同的棱邊之間沒(méi)有反射系數(shù)區(qū)別。因而，在沒(méi)有方向編碼的情況下，側(cè)面是不可區(qū)別的?，F(xiàn)在，可以利用彩色棱邊過(guò)濾器將所述棱邊處理為經(jīng)過(guò)方向編碼的偽彩色圖像，并且可以可靠地檢測(cè)插塞接觸部10的尖端。