技術(shù)特征：

1.一種對物體進(jìn)行三維掃描的方法，其特征在于，包括：

在利用深度攝像頭對目標(biāo)物體進(jìn)行拍攝時，獲取目標(biāo)物體的直射點在攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

獲取所述目標(biāo)物體的反射點的成像點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，其中所述成像點是所述反射點在對應(yīng)的反射鏡中的成像點；

根據(jù)所述成像點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述反射點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述成像點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述反射點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，包括：

獲取從所述攝像頭坐標(biāo)系到所述反射鏡所在的反射鏡坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換參數(shù)；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)換參數(shù)和所述成像點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述成像點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述成像點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述反射點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)換參數(shù)和所述反射點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述反射點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取從所述攝像頭坐標(biāo)系到所述反射鏡所在的反射鏡坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換參數(shù)，包括：

獲取從所述攝像頭坐標(biāo)系到所述反射鏡坐標(biāo)系的平移向量；

獲取從所述攝像頭坐標(biāo)系到所述反射鏡坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取從所述攝像頭坐標(biāo)系到所述反射鏡坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣，包括：

任意選定兩個標(biāo)記點，使得所述兩個標(biāo)記點組成的線段垂直于所述反射鏡所在的平面；

分別獲取所述兩個標(biāo)記點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述兩個標(biāo)記點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述線段的方向向量在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述線段的方向向量在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)和所述攝像頭坐標(biāo)系獲取從所述攝像頭坐標(biāo)系到所述反射鏡坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣；

所述旋轉(zhuǎn)矩陣為：

$R=I+{[Z_D\×V_D]}_X+{[Z_D\×V_D]}_X^2\·\frac{1-Z_D\·V_D}{{\left|\right|Z_D\×V_D\left|\right|}^2},$Z_D×V_D是Z_D與V_D的向量積，[V]_X為向量v的向量積矩陣，其中${\left[V\right]}_X=\left[\begin{array}{ccc}0& {-V}_3& V_2\\ V_3& 0& {-V}_1\\ {-V}_2& V_1& 0\end{array}\right];$

其中R表示旋轉(zhuǎn)矩陣，Z_D表示所述攝像頭坐標(biāo)系的Z軸，V_D表示所述反射鏡坐標(biāo)系的Z軸，I表示單位矩陣。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述成像點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述反射點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，包括：

獲取坐標(biāo)轉(zhuǎn)換函數(shù)；

利用所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換函數(shù)對所述成像點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算，獲取所述反射點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述反射點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)表示為：

X_D＝X_MR^-1-T；

其中，X_D表示所述反射點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，X_M表示所述反射點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，R表示旋轉(zhuǎn)矩陣，T表示平移向量。

7.一種對物體進(jìn)行三維掃描的裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于在對目標(biāo)物體進(jìn)行拍攝時，獲取目標(biāo)物體的直射點在攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

第二獲取單元，用于獲取所述目標(biāo)物體的反射點的成像點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，其中所述成像點是所述反射點在對應(yīng)的反射鏡中的成像點；

第三獲取單元，用于根據(jù)所述成像點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述反射點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二獲取單元包括：

第一獲取子模塊，用于獲取從所述攝像頭坐標(biāo)系到所述反射鏡所在的反射鏡坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換參數(shù)；

第二獲取子模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)換參數(shù)和所述成像點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述成像點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

第三獲取子模塊，用于根據(jù)所述成像點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述反射點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

第四獲取子模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)換參數(shù)和所述反射點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述反射點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取子模塊包括：

向量獲取子模塊，用于獲取從所述攝像頭坐標(biāo)系到所述反射鏡坐標(biāo)系的平移向量；

矩陣獲取子模塊，用于獲取從所述攝像頭坐標(biāo)系到所述反射鏡坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述矩陣獲取子模塊具體用于：

任意選定兩個標(biāo)記點，使得所述兩個標(biāo)記點組成的線段垂直于所述反射鏡所在的平面；

分別獲取所述兩個標(biāo)記點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述兩個標(biāo)記點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述線段的方向向量在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述線段的方向向量在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)和所述攝像頭坐標(biāo)系獲取從所述攝像頭坐標(biāo)系到所述反射鏡坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣；

所述旋轉(zhuǎn)矩陣為：

$R=I+{[Z_D\×V_D]}_X+{[Z_D\×V_D]}_X^2\·\frac{1-Z_D\·V_D}{{\left|\right|Z_D\×V_D\left|\right|}^2},$Z_D×V_D是Z_D與V_D的向量積，[V]_X為向量v的向量積矩陣，其中${\left[V\right]}_X=\left[\begin{array}{ccc}0& {-V}_3& V_2\\ V_3& 0& {-V}_1\\ {-V}_2& V_1& 0\end{array}\right];$

其中R表示旋轉(zhuǎn)矩陣，Z_D表示所述攝像頭坐標(biāo)系的Z軸，V_D表示所述反射鏡坐標(biāo)系的Z軸，I表示單位矩陣。

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第三獲取子模塊具體用于：獲取坐標(biāo)轉(zhuǎn)換函數(shù)，并利用所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換函數(shù)對所述成像點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)算，獲取所述反射點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

所述第四獲取模塊獲取的述反射點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)表示為：

X_D＝X_MR^-1-T；

其中，X_D表示所述反射點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，X_M表示所述反射點在所述反射鏡坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，R表示旋轉(zhuǎn)矩陣，T表示平移向量。

12.一種對物體進(jìn)行三維掃描的系統(tǒng)，其特征在于，包括：至少一個深度攝像頭和至少一個反射鏡；

所述深度攝像頭用于：在對目標(biāo)物體進(jìn)行拍攝時，獲取目標(biāo)物體的直射點在攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；獲取所述目標(biāo)物體的反射點的成像點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，其中所述成像點是所述反射點在對應(yīng)的反射鏡中的成像點；根據(jù)所述成像點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)獲取所述反射點在所述攝像頭坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

所述反射鏡用于對所述目標(biāo)物體進(jìn)行反射，形成所述反射點的成像點。