用于確定車(chē)輛位置的方法和設(shè)備的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及用于確定車(chē)輛位置的方法，其包括以下步驟：在車(chē)輛的環(huán)境中檢測(cè)多個(gè)對(duì)象，在數(shù)字地圖中探測(cè)多個(gè)所檢測(cè)的對(duì)象的序列，并且根據(jù)在數(shù)字地圖中所探測(cè)的序列的位置來(lái)確定車(chē)輛在數(shù)字地圖中的位置。此外本發(fā)明涉及用于確定車(chē)輛位置的設(shè)備以及計(jì)算機(jī)程序。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
用于確定車(chē)輛位置的方法和設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及用于確定車(chē)輛位置的方法和設(shè)備。本發(fā)明此外涉及計(jì)算機(jī)程序。
【背景技術(shù)】
[0002]已知的是，通過(guò)衛(wèi)星輔助GPS系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛定位。但是，這種類(lèi)型的定位不總是可用的。例如高的建筑物或者隧道通道可能導(dǎo)致衛(wèi)星信號(hào)的遮蔽。于是定位僅僅尚能受限制地進(jìn)行或者甚至不再是可能的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]因此，可以將以下看作本發(fā)明所基于的任務(wù):提供用于確定車(chē)輛位置的改善的方法，所述方法消除已知的缺點(diǎn)并且即使GPS系統(tǒng)的衛(wèi)星信號(hào)僅受限制地可供使用或者甚至不可供使用，也能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛的位置確定。
[0004]此外，可以將以下看作本發(fā)明所基于的任務(wù):說(shuō)明用于確定車(chē)輛位置的相應(yīng)的設(shè)備。
[0005]此外，可以將以下看作本發(fā)明所基于的任務(wù):提供相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序。
[0006]借助于獨(dú)立權(quán)利要求的各自的主題解決所述任務(wù)。有利的擴(kuò)展方案是相應(yīng)從屬權(quán)利要求的主題。
[0007]按照一個(gè)方面，用于確定車(chē)輛位置的方法被提供，其包括以下步驟:
-在車(chē)輛的環(huán)境中檢測(cè)多個(gè)對(duì)象，
-在數(shù)字地圖中探測(cè)多個(gè)所檢測(cè)的對(duì)象的序列，和
-根據(jù)在數(shù)字地圖中所探測(cè)的序列的位置來(lái)確定車(chē)輛在數(shù)字地圖中的位置。
[0008]按照另一方面，提供用于確定車(chē)輛位置的設(shè)備，其包括:
-用于在車(chē)輛的環(huán)境中檢測(cè)多個(gè)對(duì)象的檢測(cè)裝置，
-用于在數(shù)字地圖中探測(cè)多個(gè)所檢測(cè)的對(duì)象的序列的探測(cè)裝置，和 -用于根據(jù)在數(shù)字地圖中所探測(cè)的序列的位置來(lái)確定車(chē)輛在數(shù)字地圖中的位置的確定
目.ο
[0009]按照又一方面提供計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括用于當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上被實(shí)施時(shí)，執(zhí)行用于確定車(chē)輛位置的方法的程序代碼。
[0010]因此，本發(fā)明尤其包括以下構(gòu)思:在車(chē)輛的環(huán)境中檢測(cè)多個(gè)對(duì)象，并且在數(shù)字地圖中搜索多個(gè)所檢測(cè)的對(duì)象的序列。只要在數(shù)字地圖中找到所述序列，就可以根據(jù)在數(shù)字地圖中所探測(cè)的序列的位置來(lái)確定車(chē)輛在數(shù)字地圖中的位置。因此，即使GPS衛(wèi)星的衛(wèi)星信號(hào)不可供使用，也能夠以有利的方式實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的位置確定或者定位。因此以有利的方式也能夠在隧道中實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的定位或者位置確定。尤其通過(guò)高的建筑物的遮蔽不引起車(chē)輛不能再被定位。
[0011]因此，本發(fā)明以非常高的可用性引起車(chē)輛的位置確定。這尤其當(dāng)車(chē)輛穿過(guò)隧道或者穿過(guò)具有高的房屋的城市以及在森林中或者在深的山谷中、在停車(chē)樓中行駛時(shí)情況如此。因?yàn)樵谒鲋車(chē)h(huán)境中，用于GPS位置確定的衛(wèi)星信號(hào)通常僅受限制地可供使用或者甚至不可供使用。
[0012]此外，引起在多個(gè)對(duì)象的檢測(cè)方面的高的檢測(cè)穩(wěn)健性。因此，對(duì)象也可以在惡劣天氣、白天和黑夜時(shí)被檢測(cè)。這尤其借助于攝像機(jī)或者激光雷達(dá)傳感器、也借助于雷達(dá)、超聲波。與此相比，衛(wèi)星信號(hào)在惡劣天氣的情況下僅仍受限制地可供使用或者甚至不可供使用。
[0013]此外，引起尤其直至5cm精度的非常精確的定位。
[0014]本發(fā)明尤其能夠成本低地來(lái)實(shí)施。這尤其是當(dāng)已經(jīng)可以使用在車(chē)輛中現(xiàn)存的傳感器裝置時(shí)情況如此。
[0015]此外，借助于本發(fā)明能夠無(wú)滑動(dòng)地確定對(duì)地(liber Grund)速度。這可以尤其被使用用于校準(zhǔn)例如車(chē)輪轉(zhuǎn)速探測(cè)元件和/或慣性傳感器系統(tǒng)。慣性傳感器大多擁有緩慢地可變的或者靜態(tài)的誤差，例如偏移或者漂移(例如溫度相關(guān)的電子設(shè)備或者還有情形相關(guān)的，例如道路的坡度、橫風(fēng))。通過(guò)將較長(zhǎng)的對(duì)地運(yùn)動(dòng)的基于慣性傳感器系統(tǒng)的內(nèi)部估計(jì)與來(lái)自測(cè)繪數(shù)據(jù)的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)比較，可以由偏差推斷出所述誤差大小。
[0016]在本發(fā)明的意義上的序列例如可以是時(shí)間的和/或空間的序列?！翱臻g的”尤其稱(chēng)為涉及對(duì)象的各自的地點(diǎn)或者位置?！皶r(shí)間的”尤其稱(chēng)為涉及行駛時(shí)間和/或涉及對(duì)象的各自的檢測(cè)時(shí)刻或者檢測(cè)時(shí)間點(diǎn)?？臻g的序列尤其可以涉及行駛方向。因此尤其也就是說(shuō)，空間的序列可以是對(duì)象沿著涉及車(chē)輛行駛方向的道路片段的順序或者序列。時(shí)間的序列例如可以是對(duì)象的各自的檢測(cè)時(shí)刻或者檢測(cè)時(shí)間點(diǎn)的按時(shí)間順序的序列。
[0017]按照一種實(shí)施方式可以規(guī)定，為了在數(shù)字地圖中探測(cè)序列，多個(gè)所檢測(cè)的對(duì)象中的相同的對(duì)象的數(shù)量被確定，并且探測(cè)序列包括在數(shù)字地圖中探測(cè)所述數(shù)量的相同的對(duì)象。這尤其在兩個(gè)參考點(diǎn)之間。因此尤其也就是說(shuō)，在兩個(gè)參考點(diǎn)之間對(duì)相同的對(duì)象計(jì)數(shù)。
[0018]由此，以有利的方式給出在數(shù)字地圖中探測(cè)序列的特別簡(jiǎn)單的可能性。因此，以有利的方式僅需要少的計(jì)算容量。在處理單元或者計(jì)算機(jī)上的相應(yīng)的處理步驟可以快速地被執(zhí)行。這尤其對(duì)于實(shí)時(shí)應(yīng)用是重要的。
[0019]數(shù)量的確定可以尤其也被稱(chēng)作計(jì)數(shù)(ZShlen)。因此尤其也就是說(shuō)，例如對(duì)相同的對(duì)象計(jì)數(shù)，并且在數(shù)字地圖中搜索所述數(shù)量。這尤其在兩個(gè)參考點(diǎn)之間。這樣的參考點(diǎn)例如可以相同地或者不同地被構(gòu)成。參考點(diǎn)例如可以是十字路口、高速公路引道、高速公路駛出口、交叉路或者對(duì)象。
[0020]按照一種實(shí)施方式可以規(guī)定，數(shù)字地圖包括關(guān)于在兩個(gè)參考點(diǎn)或者說(shuō)參考地點(diǎn)之間的相同的對(duì)象的數(shù)量和/或所在地或者說(shuō)地點(diǎn)的信息。
[0021 ]按照另一實(shí)施方式可以規(guī)定，相同的對(duì)象的各自的大小被確定，其中將所述大小分別與參考大小比較，其中僅其所確定的大小對(duì)應(yīng)于參考大小的相同的對(duì)象被所述數(shù)量包括。
[0022]由此可以以有利的方式避免計(jì)數(shù)誤差。因?yàn)閮H其大小對(duì)應(yīng)于參考大小的對(duì)象被計(jì)數(shù)。因此能夠以有利的方式實(shí)現(xiàn)均衡:相同的對(duì)象是否也在實(shí)際上是相同的對(duì)象。
[0023]在另一實(shí)施方式中可以規(guī)定，檢驗(yàn)相同的對(duì)象是否屬于對(duì)象類(lèi)，所述對(duì)象類(lèi)的元素周期性地沿著道路片段布置，其中根據(jù)對(duì)象類(lèi)的元素的布置的周期性檢驗(yàn)相同的對(duì)象的確定的數(shù)量。
[0024]如果在一個(gè)部位或者地點(diǎn)處檢測(cè)到對(duì)象，但是根據(jù)周期性在那里不應(yīng)當(dāng)存在對(duì)象，那么所述對(duì)象不被計(jì)數(shù)。確定的數(shù)量向下被修正，在一個(gè)對(duì)象的情況下稱(chēng)為-1。在多個(gè)對(duì)象的情況下相應(yīng)地減去多個(gè)對(duì)象。
[0025]如果在一個(gè)部位或者地點(diǎn)處未檢測(cè)到對(duì)象，但是根據(jù)周期性在那里應(yīng)當(dāng)存在對(duì)象，那么仍然對(duì)未被檢測(cè)的對(duì)象計(jì)數(shù)。確定的數(shù)量向上被修正，在一個(gè)對(duì)象的情況下相應(yīng)地+1。在多個(gè)對(duì)象的情況下相應(yīng)地加上多個(gè)對(duì)象。
[0026]因?yàn)榛谥芷谛越o出恒定的頻率，因此例如標(biāo)記的失效可以被識(shí)別，并且在計(jì)數(shù)時(shí)被考慮。傳感器減弱或者傳感器故障可以以有利的方式被補(bǔ)償。因此，引起更穩(wěn)健的計(jì)數(shù)。這作為結(jié)果引起在數(shù)字地圖中的更穩(wěn)健的探測(cè)以及就這點(diǎn)來(lái)說(shuō)更穩(wěn)健的和改善的位置確定。
[0027]按照另一實(shí)施方式可以規(guī)定，檢驗(yàn)相同的對(duì)象是否屬于對(duì)象類(lèi)，所述對(duì)象類(lèi)的元素周期性地沿著道路片段布置，其中根據(jù)相同的對(duì)象的數(shù)量和對(duì)象類(lèi)的元素的布置的周期性估計(jì)車(chē)輛的經(jīng)過(guò)的行駛距離。
[0028]所述實(shí)施方式是特別簡(jiǎn)單的類(lèi)型，以便估計(jì)經(jīng)過(guò)的行駛距離。因?yàn)樗鰧?shí)施方式足以將對(duì)象之間的間隔與對(duì)象的數(shù)量相乘。根據(jù)周期性固定地預(yù)先給定對(duì)象之間的間隔。尤其當(dāng)在計(jì)數(shù)之前已知車(chē)輛的絕對(duì)位置(或者世界位置)，可以相應(yīng)地根據(jù)絕對(duì)位置和經(jīng)過(guò)的里程，例如在數(shù)字地圖中確定新的絕對(duì)位置。
[0029]按照另一實(shí)施方式可以規(guī)定，所述對(duì)象是從對(duì)象的以下組中選擇的元素:車(chē)道標(biāo)記、間斷的車(chē)道標(biāo)記、間斷的車(chē)道標(biāo)記的中斷、標(biāo)志桿、橋墩、收費(fèi)橋的支柱、護(hù)欄的支柱、房屋窗戶(hù)、屋門(mén)、路燈柱、路牌柱、房屋入口和道路。尤其可以是上面提及的對(duì)象之一的參考點(diǎn)。
[0030]前述對(duì)象是典型的對(duì)象，所述對(duì)象經(jīng)常布置在道路處或者道路片段處。所述對(duì)象通?？梢匀菀椎乇粰z測(cè)和分類(lèi)。本發(fā)明可以基于前述對(duì)象特別簡(jiǎn)單地被實(shí)施或者執(zhí)行。
[0031]在另一實(shí)施方式中可以規(guī)定，在車(chē)輛在道路片段上行駛期間，在車(chē)輛的環(huán)境中檢測(cè)多個(gè)對(duì)象包括檢測(cè)間斷的車(chē)道標(biāo)記，其中間斷的車(chē)道標(biāo)記被計(jì)數(shù)用于確定間斷的車(chē)道標(biāo)記的數(shù)量，其中在數(shù)字地圖中探測(cè)間斷的車(chē)道標(biāo)記的序列包括在數(shù)字地圖中探測(cè)相同的數(shù)量的間斷的車(chē)道，其中所述相同的數(shù)量對(duì)應(yīng)于所計(jì)數(shù)的間斷的車(chē)道標(biāo)記的數(shù)量。
[0032]由此以有利的方式引起車(chē)輛的特別精確的定位。在車(chē)輛行駛期間，標(biāo)記的起端和末端尤其可以被檢測(cè)。由此尤其引起至例如5cm的精度。替換或者附加于車(chē)道標(biāo)記，尤其也可以對(duì)間斷的車(chē)道標(biāo)記的中斷計(jì)數(shù)。
[0033]按照又一方式可以規(guī)定，僅其長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)于定義的參考長(zhǎng)度的間斷的車(chē)道標(biāo)記被計(jì)數(shù)。
[0034]由此可以以有利的方式避免計(jì)數(shù)誤差。
[0035]按照一種實(shí)施方式，在測(cè)繪時(shí)已經(jīng)存放用于對(duì)象的質(zhì)量和/或可識(shí)別性的尺度。因此尤其也就是說(shuō)，按照一種實(shí)施方式，數(shù)字地圖包括用于對(duì)象的質(zhì)量和/或可識(shí)別性的尺度或者這樣的尺度存放在數(shù)字地圖中。尤其在識(shí)別對(duì)象時(shí)重新測(cè)定所述尺度，其中將重新測(cè)定的尺度與存放的尺度比較。因?yàn)榭梢灶A(yù)期，用于質(zhì)量和/或可識(shí)別性的在地圖中存放的尺度和重新測(cè)定的尺度是相等大小的，所以在不一致的情況下可以使用兩個(gè)尺度之間的差別用于對(duì)位置估計(jì)進(jìn)行可信度檢測(cè)(PlausibiIisierung)。同樣地，在未識(shí)別對(duì)象的情況下，在地圖中存放的尺度可以被使用用于可信度檢測(cè):如果良好地可識(shí)別的對(duì)象(也即相比于差地可識(shí)別的對(duì)象具有較高的尺度)未被識(shí)別，這表明不可信的位置確定，反之例如由于老化或者污染而差地可識(shí)別的對(duì)象(也即相比于良好地可識(shí)別的對(duì)象具有較低的尺度)的未識(shí)別可以被預(yù)期，并且不允許關(guān)于可信度的陳述。從中可以以有利的方式導(dǎo)出估計(jì)的安全性和/或有效性，其中例如較大的所存放的尺度和較大的所測(cè)定的尺度意味著估計(jì)的較大的安全性，以及尺度的較大的一致性意味著估計(jì)的較大的有效性。
[0036]在又一實(shí)施方式中可以規(guī)定，借助于車(chē)輛的位置傳感器確定車(chē)輛在世界中的世界位置，其中根據(jù)世界位置和在數(shù)字地圖中的確定的位置來(lái)確定車(chē)輛在數(shù)字地圖中的另一位置。
[0037]這樣的位置傳感器例如可以被導(dǎo)航系統(tǒng)包括。尤其可以設(shè)置多個(gè)位置傳感器。多個(gè)位置傳感器尤其可以相同地或者例如不同地構(gòu)成。位置傳感器例如可以是GPS傳感器。在此情況下，“GPS”代表“全球定位系統(tǒng)(Global Posit1ning System)”。位置傳感器例如可以是格洛納斯(GL0NASS)傳感器。位置傳感器例如可以是伽利略(Galileo)位置傳感器。位置傳感器例如可以是指南針位置傳感器。
[0038]通過(guò)使用世界位置以及在數(shù)字地圖中的確定的位置用以確定另一位置，可以以有利的方式當(dāng)在數(shù)字地圖中對(duì)車(chē)輛定位或者位置確定時(shí)引起較高的精度。尤其可以根據(jù)世界位置或者確定的位置的融合(Fus1n)構(gòu)成另一位置。
[0039]按照另一實(shí)施方式可以規(guī)定，檢測(cè)裝置包括一個(gè)傳感器或多個(gè)傳感器。所述傳感器尤其被構(gòu)造用于在車(chē)輛的環(huán)境中檢測(cè)一個(gè)對(duì)象或多個(gè)對(duì)象。因此，所述傳感器尤其可以被稱(chēng)作環(huán)境傳感器。如果多個(gè)傳感器應(yīng)當(dāng)被設(shè)置，那么所述傳感器尤其可以相同地或者優(yōu)選地不同地來(lái)構(gòu)成。傳感器或者說(shuō)環(huán)境傳感器例如可以是光學(xué)環(huán)境傳感器:例如是視頻傳感器、尤其攝像機(jī)的視頻傳感器、激光雷達(dá)傳感器或者所謂的距離成像儀(Range-1mager)的傳感器。這樣的距離成像儀尤其是包括視頻傳感器的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)可以提供對(duì)所檢測(cè)的對(duì)象的距離信息。
[0040]環(huán)境傳感器例如可以被構(gòu)造為激光傳感器、雷達(dá)傳感器或者超聲波傳感器。
[0041]按照一種實(shí)施方式可以規(guī)定，處理裝置、尤其計(jì)算機(jī)可以包括探測(cè)裝置和/或確定裝置。處理裝置或者計(jì)算機(jī)的處理器例如可以引起或者提供探測(cè)裝置和/或確定裝置的功能性。
[0042]按照另一方面提供車(chē)輛，所述車(chē)輛包括用于確定車(chē)輛位置的設(shè)備。
[0043]按照一種實(shí)施方式可以規(guī)定，傳感器布置在車(chē)輛的縱軸一側(cè)。尤其多個(gè)傳感器可以被布置在車(chē)輛的縱軸一側(cè)。因此尤其也就是說(shuō)，所述一個(gè)或多個(gè)傳感器左舷側(cè)或者右舷側(cè)地布置在車(chē)輛處。由此，所述傳感器相比于在行駛方向上看向前對(duì)準(zhǔn)的傳感器更靠近行車(chē)道標(biāo)記地布置。由此，在其檢測(cè)時(shí)，在車(chē)輛的環(huán)境中的其他車(chē)輛不再能夠干擾側(cè)面地安置的傳感器。因?yàn)樵谲?chē)輛的環(huán)境中的其他的車(chē)輛例如可能掩蓋行車(chē)道標(biāo)記或者其他對(duì)象，使得在行駛方向上向前對(duì)準(zhǔn)的傳感器不再能夠檢測(cè)這些掩蓋的行車(chē)道標(biāo)記或者對(duì)象。
[0044]由此以有利的方式引起在車(chē)輛的環(huán)境中對(duì)對(duì)象的、尤其行車(chē)道標(biāo)記的安全的檢測(cè)或者探測(cè)。
【附圖說(shuō)明】
[0045]以下根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)一步描述本發(fā)明。在此情況下， 圖1示出用于確定車(chē)輛位置的方法的流程圖，
圖2示出用于確定車(chē)輛位置的設(shè)備，和
圖3示出道路，其中包括用于確定車(chē)輛位置的設(shè)備的車(chē)輛在所述道路上行駛。
【具體實(shí)施方式】
[0046]圖1示出用于確定車(chē)輛位置的方法的流程圖。
[0047]按照步驟101在車(chē)輛的環(huán)境中檢測(cè)多個(gè)對(duì)象。在步驟103中，在數(shù)字地圖中探測(cè)多個(gè)所檢測(cè)的對(duì)象的序列。按照步驟105根據(jù)在數(shù)字地圖中所探測(cè)的序列的位置來(lái)確定車(chē)輛在數(shù)字地圖中的位置。
[0048]圖2示出用于確定車(chē)輛(未示出)位置的設(shè)備201。
[0049]設(shè)備201包括用于在車(chē)輛的環(huán)境中檢測(cè)多個(gè)對(duì)象的檢測(cè)裝置203。此外，設(shè)備201包括用于在數(shù)字地圖209中探測(cè)多個(gè)所檢測(cè)的對(duì)象的序列的探測(cè)裝置205。此外，設(shè)備201包括用于根據(jù)在數(shù)字地圖209中所探測(cè)的序列的位置來(lái)確定車(chē)輛在數(shù)字地圖209中的位置的確定裝置207。在一種未示出的實(shí)施方式中，數(shù)字地圖209不被設(shè)備201包括。
[0050]圖3示出道路301，在所述道路301上車(chē)輛307在通過(guò)箭頭表示的行駛方向315上行駛。
[0051 ] 道路301包括兩個(gè)彼此平行地伸展的車(chē)道303和305。兩個(gè)車(chē)道303和305通過(guò)間斷的車(chē)道標(biāo)記313視覺(jué)上彼此分開(kāi)。車(chē)輛307在右邊的車(chē)道305上行駛。這里，右邊涉及按照?qǐng)D3的繪圖的俯視圖。
[0052]車(chē)輛307包括用于確定車(chē)輛位置的設(shè)備，所述設(shè)備為了清楚起見(jiàn)不作為具有全部元件的整體示出。所述設(shè)備例如可以是按照?qǐng)D2的設(shè)備201。盡管如此，環(huán)境傳感器309被畫(huà)入，所述環(huán)境傳感器309左舷側(cè)地、也即在左側(cè)側(cè)向地被安置在車(chē)輛處。環(huán)境傳感器309被構(gòu)造用于檢測(cè)間斷的車(chē)道標(biāo)記313。所述檢測(cè)象征性地借助于檢測(cè)角度利用附圖標(biāo)記311表不O
[0053]在車(chē)輛307沿著車(chē)道305在行駛方向315上行駛期間，環(huán)境傳感器309檢測(cè)間斷的車(chē)道標(biāo)記313。在具有附圖標(biāo)記317的起端參考點(diǎn)和具有附圖標(biāo)記319的末端參考點(diǎn)之間對(duì)車(chē)道標(biāo)記313計(jì)數(shù)。因此，尤其在兩個(gè)參考點(diǎn)317和319之間的車(chē)道標(biāo)記313的數(shù)量被確定。兩個(gè)參考點(diǎn)317和319例如可以是高速公路的各自的出口，或者例如分別可以是交叉的其他行車(chē)道或者道路。任意的參考點(diǎn)可以被使用。
[0054]重要的僅僅是，所述參考點(diǎn)也被數(shù)字地圖包括。數(shù)字地圖尤其必須包括信息:在兩個(gè)參考點(diǎn)317和319之間存在多少間斷的車(chē)道標(biāo)記313。
[0055]于是，在數(shù)字地圖中可以以有利的方式搜索兩個(gè)參考點(diǎn)317和319以及搜索被計(jì)數(shù)的數(shù)量的車(chē)道標(biāo)記313。如果在數(shù)字地圖中已經(jīng)找到行車(chē)道標(biāo)記313的所述序列，那么以下信息可供使用:車(chē)輛在數(shù)字地圖中必須位于所述兩個(gè)參考點(diǎn)317和319之間。于是因此以有利的方式確定車(chē)輛在數(shù)字地圖中的位置。所述位置尤其可以借助于世界位置(ffeltpositi on)被均衡或者比較，使得車(chē)輛在數(shù)字地圖中的另一位置可以根據(jù)車(chē)輛的世界位置以及所確定的位置被確定。
[0056]對(duì)此尤其可以規(guī)定，車(chē)輛可以包括位置傳感器。
[0057]因此，尤其借助于位置傳感器如下補(bǔ)充定位或者位置確定:互補(bǔ)的傳感器解決方案、這里環(huán)境傳感器309還可供使用，以便確定車(chē)輛在數(shù)字地圖中的位置。即使兩個(gè)傳感器不同時(shí)地或者不始終以相同的規(guī)?？晒┦褂茫匀荒軌?qū)崿F(xiàn)適當(dāng)?shù)奈恢么_定。因?yàn)橥ǔ蓚€(gè)傳感器中的至少一個(gè)可供使用用于位置確定。只要兩個(gè)傳感器以完全的規(guī)?？晒┦褂茫敲纯梢酝ㄟ^(guò)對(duì)相應(yīng)地確定的位置的均衡或者融合引起精度。
[0058]按照一種未示出的實(shí)施方式可以規(guī)定，在兩個(gè)車(chē)道標(biāo)記313之間的空隙或者中斷中執(zhí)行預(yù)測(cè)，所述預(yù)測(cè)尤其基于車(chē)輛的慣性傳感器系統(tǒng)。對(duì)此，例如車(chē)輛的速度和/或加速度和/或偏航率(Gierrate)可以被使用用于預(yù)測(cè)。因此，也可以在沒(méi)有車(chē)道313可以被檢測(cè)的空隙中估計(jì):車(chē)輛具有哪種速度、哪種加速度和/或哪種偏航率。
[0059]按照一種實(shí)施方式，車(chē)輛因此通過(guò)對(duì)間斷的行車(chē)道標(biāo)記和/或行車(chē)道標(biāo)記的中斷計(jì)數(shù)以及通過(guò)利用數(shù)字地圖均衡被定位，其中在數(shù)字地圖中包含關(guān)于間斷的行車(chē)道標(biāo)記的所在地(Lage)和/或在兩個(gè)參考點(diǎn)之間的其數(shù)量的信息。行車(chē)道標(biāo)記的感測(cè)性(sensorisch)檢測(cè)尤其可以通過(guò)光學(xué)環(huán)境傳感器實(shí)現(xiàn)，所述光學(xué)環(huán)境傳感器例如可以已經(jīng)存在于車(chē)輛中。環(huán)境傳感器尤其可以布置在前部區(qū)域和/或尤其布置在車(chē)輛的側(cè)面區(qū)域中。為了提高穩(wěn)健性，例如可以使用另一傳感器，所述另一傳感器比車(chē)輛的其他傳感器更靠近行車(chē)道標(biāo)記，這能夠?qū)崿F(xiàn)安全的探測(cè)。
[0060]在一種未示出的實(shí)施方式中，也可以使用在道路處的其他的可計(jì)數(shù)的或者可檢測(cè)的對(duì)象、諸如標(biāo)志桿、橋墩、收費(fèi)橋的支柱、護(hù)欄的支柱。
[0061]因此尤其是也就是說(shuō)，在一種實(shí)施方式中對(duì)對(duì)象、尤其標(biāo)記進(jìn)行計(jì)數(shù)，并且與用于相關(guān)的部分行駛距離的來(lái)自數(shù)字地圖的相應(yīng)的數(shù)量比較，部分行駛距離例如可以是兩個(gè)出口之間的行駛距離。
[0062]—種未示出的實(shí)施方式可以例如沒(méi)有數(shù)字地圖也行，并且根據(jù)施工預(yù)設(shè)(在德國(guó)例如用于道路的標(biāo)記的方針(RMS))估計(jì)經(jīng)過(guò)的路程或者經(jīng)過(guò)的行駛距離。在此，尤其充分利用以下情形:經(jīng)常以固定地預(yù)先給定的間隔安置可計(jì)數(shù)的對(duì)象。高速公路上的標(biāo)志桿例如以50m或者I OOm的間隔布置。高速公路上的車(chē)道標(biāo)記尤其以例如18m的間隔來(lái)布置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.用于確定車(chē)輛(301)的位置的方法，其包括以下步驟: -在車(chē)輛(301)的環(huán)境中檢測(cè)(101)多個(gè)對(duì)象， -在數(shù)字地圖(209)中探測(cè)(103)多個(gè)所檢測(cè)的對(duì)象的序列， -根據(jù)在數(shù)字地圖(209)中所探測(cè)的序列的位置確定(105)車(chē)輛(301)在數(shù)字地圖(209)中的位置。2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其中為了在數(shù)字地圖(209)中探測(cè)序列，確定多個(gè)所檢測(cè)的對(duì)象的相同的對(duì)象的數(shù)量，并且探測(cè)序列包括在數(shù)字地圖(209)中探測(cè)所述數(shù)量的相同的對(duì)象。3.按照權(quán)利要求2所述的方法，其中相同的對(duì)象的各自的大小被確定，其中所述大小分別與參考大小被比較，其中僅其所確定的大小對(duì)應(yīng)于參考大小的相同的對(duì)象被所述數(shù)量包括。4.按照權(quán)利要求2或3所述的方法，其中檢驗(yàn):所述相同的對(duì)象是否屬于對(duì)象類(lèi)，所述對(duì)象類(lèi)的元素周期性地沿著道路片段布置，其中根據(jù)對(duì)象類(lèi)的元素的布置的周期性檢驗(yàn)相同的對(duì)象的確定的數(shù)量。5.按照權(quán)利要求2至4之一所述的方法，其中檢驗(yàn):相同的對(duì)象是否屬于對(duì)象類(lèi)，所述對(duì)象類(lèi)的元素周期性地沿著道路片段布置，其中根據(jù)相同的對(duì)象的數(shù)量和對(duì)象類(lèi)的元素的布置的周期性來(lái)估計(jì)車(chē)輛的經(jīng)過(guò)的行駛距離。6.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中對(duì)象是從對(duì)象的以下組中選擇的元素:車(chē)道標(biāo)記、間斷的車(chē)道標(biāo)記(313 )、間斷的車(chē)道標(biāo)記的中斷、標(biāo)志桿、橋墩、收費(fèi)橋的支柱和護(hù)欄的支柱。7.按照大體上回引權(quán)利要求2和6的上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中，在車(chē)輛(301)在道路片段上行駛期間，在車(chē)輛(301)的環(huán)境中檢測(cè)多個(gè)對(duì)象包括檢測(cè)間斷的車(chē)道標(biāo)記，其中間斷的車(chē)道標(biāo)記被選擇用于確定間斷的車(chē)道標(biāo)記的數(shù)量，其中在數(shù)字地圖(209)中探測(cè)間斷的車(chē)道標(biāo)記的序列包括在數(shù)字地圖(209)中探測(cè)相同的數(shù)量的間斷的車(chē)道標(biāo)記，其中所述相同的數(shù)量對(duì)應(yīng)于所計(jì)數(shù)的間斷的車(chē)道標(biāo)記的數(shù)量。8.按照大體上回引權(quán)利要求3的權(quán)利要求7所述的方法，其中僅其長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)于定義的參考長(zhǎng)度的間斷的車(chē)道標(biāo)記被計(jì)數(shù)。9.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中借助于車(chē)輛(301)的位置傳感器確定車(chē)輛(301)在世界中的世界位置，其中根據(jù)所述世界位置和在數(shù)字地圖(209)中的確定的位置來(lái)確定車(chē)輛(301)在數(shù)字地圖(209)中的另一位置。10.用于確定車(chē)輛(301)的位置的設(shè)備(201)，其包括: -用于在車(chē)輛(301)的環(huán)境中檢測(cè)多個(gè)對(duì)象的檢測(cè)裝置(203)， -用于在數(shù)字地圖(209)中探測(cè)多個(gè)所檢測(cè)的對(duì)象的序列的探測(cè)裝置(205)，和 -用于根據(jù)在數(shù)字地圖(209)中所探測(cè)的序列的位置來(lái)確定車(chē)輛(301)在數(shù)字地圖中的位置的確定裝置(207)。11.計(jì)算機(jī)程序，其包括用于當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上被實(shí)施時(shí)執(zhí)行按照權(quán)利要求I至9之一所述的方法的程序代碼。
【文檔編號(hào)】G01C22/00GK105934652SQ201480074722
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2014年12月2日
【發(fā)明人】O.平克, J.施帕貝特
【申請(qǐng)人】羅伯特·博世有限公司