基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開一種基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，所述質(zhì)檢裝置包括滑塊沿金剛線軸向方向移動的單軸機械臂，滑塊上設有光學位移臺，光學位移臺上設有相互配合用于拍攝金剛線的顯微鏡頭與攝像機；工作站，攝像機、控制單軸機械臂的PLC、數(shù)據(jù)庫服務器與處理金剛線圖像的工作站分別構成數(shù)據(jù)交換網(wǎng)絡；利用機械臂與金剛線的同向運動減少攝像機與金剛線的相對速度差從而提高圖像的清晰度，使用工作站對采集后的圖像進行處理分析得到金剛線顆粒的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，金剛線運動時就可以完成圖像的采集與處理，實現(xiàn)在線質(zhì)檢，檢測速度快，整個質(zhì)檢過程自動完成。
【專利說明】基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及切割線的檢測領域，具體是一種基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置。

【背景技術】
[0002]晶體硅是太陽能光伏產(chǎn)業(yè)、半導體產(chǎn)業(yè)的重要原材料，由于晶體硅是典型的硬脆性材料，目前采用金剛石線切割機對晶體硅進行切割，利用它切割晶體硅具有速度快，成本低，且環(huán)保的優(yōu)點，而金剛石線切割機的主要工作部件是一根通過電鍍在其表面固結(jié)了金剛石顆粒的切割鋼絲，即為金剛線。切割晶體硅時，金剛線質(zhì)量直接影響切割出的硅片的質(zhì)量和生產(chǎn)效率，金剛線的生產(chǎn)過程中需要對其質(zhì)量進行嚴格的監(jiān)控，而決定金剛線質(zhì)量的最重要的參數(shù)是固結(jié)在其表面不同粒度的金剛石顆粒的數(shù)量，傳統(tǒng)的金剛線質(zhì)檢方法是采用離線檢測的方式，將生產(chǎn)出的產(chǎn)品置于高倍顯微攝像機下拍成照片，再經(jīng)人工或計算機輔助分析獲取金剛線的質(zhì)量參數(shù)；這種方法的檢測速度慢，檢測過程不易控制。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型的目的在于提供一種基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，該裝置能夠?qū)饎偩€顆粒進行在線質(zhì)檢，檢測速度快，實現(xiàn)自動化控制檢測。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0005]基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，包括滑塊沿金剛線軸向方向移動的單軸機械臂，滑塊上設有光學位移臺，光學位移臺上設有相互配合用于拍攝金剛線的顯微鏡頭與攝像機，光學位移臺上還設有對金剛線照明的LED燈；所述質(zhì)檢裝置還包括交換機、控制單軸機械臂的PLC、存儲金剛線數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫服務器與處理金剛線圖像的工作站，PLC、數(shù)據(jù)庫服務器與工作站分別與交換機相連構成數(shù)據(jù)交換網(wǎng)絡。
[0006]進一步的，所述LED燈采用可調(diào)節(jié)亮度的LED燈，質(zhì)檢裝置包含用于調(diào)節(jié)LED燈亮度的模擬電流控制器。
[0007]進一步的，所述質(zhì)檢裝置還包括用于攝像機標定的標定板，標定板豎直設置并通過固定桿與光學位移臺固定連接；標定板的板面設有用于穿設金剛線的線槽，標定板板體沿豎直方向設有用于放置測微尺的尺槽，標定板的板面沿測微尺的側(cè)邊設有調(diào)節(jié)測微尺位置的調(diào)節(jié)螺栓。
[0008]進一步的，所述單軸機械臂采用TL 135-L10-S350-BD-P200。
[0009]進一步的，所述顯微鏡頭采用MORITEX ML-Z07545。
[0010]進一步的,所述攝像機采用Point Grey FL3-GE-20S4M-C。
[0011]進一步的，所述LED燈采用0PT-LS82-W，所述模擬電流控制器采用0PT-APA0824-4。
[0012]本實用新型的有益效果是，設置滑塊能夠沿金剛線軸線方向移動的單軸機械臂，利用機械臂與金剛線的同向運動減少攝像機與金剛線的相對速度差從而提高圖像的清晰度，使用工作站對采集后的圖像進行處理分析得到金剛線顆粒的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，金剛線運動時就可以完成圖像的采集與處理，實現(xiàn)在線質(zhì)檢，檢測速度快，整個質(zhì)檢過程自動完成。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明:
[0014]圖1是本實用新型的結(jié)構示意圖；
[0015]圖2是圖1中單軸機械臂、攝像機、顯微鏡頭與攝像機標定板的放大裝配示意圖；
[0016]圖3是圖1中標定板的放大示意圖；
[0017]圖4是本實用新型中工作臺圖像處理的流程圖；
[0018]圖5是10X10大小的二值化圖像；
[0019]圖6是圖5的游程碼表；
[0020]圖7是建立圖6游程碼表的流程圖。

【具體實施方式】
[0021]結(jié)合圖1與圖2所示，本實用新型提供的一種基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，包括滑塊2沿金剛線4軸向方向移動的單軸機械臂1，滑塊I上設有光學位移臺3，本實施例的單軸機械臂I可采用CCTL公司的TL 135-L10-S350-BD-P200，其最高運動速度為0.5m/s,重復定位精度±0.02mm ;光學位移臺3上設有相互配合用于拍攝金剛線4的顯微鏡頭7與攝像機6，通過光學位移臺3可以對攝像機進行軸向與徑向的調(diào)整，由于被檢測對象金剛線及其上固結(jié)的顆粒幾何尺寸很小，其中金剛線外徑范圍為0.10?0.50mm,顆粒粒徑范圍為10?60Mffl，所以采用短焦距、大孔徑、小視場的顯微鏡頭7對金剛線成像，本實施例采用Moritex公司的手動變焦鏡頭ML-Z07545，使用時可根據(jù)具體檢測的金剛線外徑手動調(diào)整鏡頭放大倍數(shù)使視野中的金剛線上的顆粒易于辨識且數(shù)目合理；光學位移臺3上還設有對金剛線照明的第一 LED燈8與第二 LED燈9，本實施例中采用0PT-LS82-W，能夠形成高強度條形光源，采用前向照明能夠保證照射金鋼線上的顆粒；第一 LED燈8與第二LED燈9還分別電連接有模擬電流控制器10，通過模擬電流控制器10實現(xiàn)對光源亮度的無級調(diào)節(jié)，也可以根據(jù)需要使用一個或是同時使用兩個LED燈，本實施例中模擬電流控制器采用0PT-APA0824-4 ;所述質(zhì)檢裝置還包括交換機15、控制單軸機械臂I的PLC13、存儲金剛線數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫服務器17與處理金剛線圖像的工作站16，攝像機6、PLC13、數(shù)據(jù)庫服務器17與工作站16分別與交換機15相連構成數(shù)據(jù)交換網(wǎng)絡；本實施例中，PLC13可采用Simenis S7-200 CPU226，配裝S7-200系列擴展以太網(wǎng)功能的EM-243模塊；交換機15采用BL-SG108，支持千兆速率數(shù)據(jù)傳輸，提供8個以太網(wǎng)接口，可以滿足本裝置的要求；PLC13還電連接伺服驅(qū)動器14，伺服驅(qū)動器14與單軸機械臂I的伺服電機11相連用于驅(qū)動伺服電機11，伺服電機11的速度傳感器12與PLC13的輸入接口相連向PLC13反饋單軸機械臂的速度；由于單軸機械臂的驅(qū)動電機為Panasonic公司生產(chǎn)的MSMD022G1U伺服電機，故本實施例中伺服驅(qū)動器14選用Panasonic公司生產(chǎn)的伺服驅(qū)動器MADKT1507CA1。
[0022]結(jié)合圖3所示，由于需要確定所拍攝的金剛線圖像和實際的金剛線顆粒之間的幾何關系，才能從獲取圖像坐標系下確定金剛線顆粒的尺寸，所以需要對攝像機進行標定；所述質(zhì)檢裝置還包括用于攝像機標定的標定板18，標定板18豎直設置并通過固定桿23與滑塊2固定連接；標定板18的朝向攝像機的板面設有用于穿設金剛線4的線槽19，標定板18的板體沿豎直方向設有用于放置測微尺21的尺槽20，標定板18的板面沿測微尺21側(cè)邊的設有調(diào)節(jié)測微尺21位置的調(diào)節(jié)螺栓22 ;在標定時，根據(jù)生產(chǎn)線上金剛線的參數(shù)調(diào)整鏡頭參數(shù)后，先將測微尺放入尺槽20內(nèi)，使其與攝像機成像面平行，標定板18位置也是金剛線穿過的位置，因此可以保證生產(chǎn)過程中工作距離Dtj基本保持不變，在拍攝到的測微尺上選定測微尺上的兩個參考點A與B，圖像中A’、B’間以像素表示的距離為:
[0023]A' B* = J / SD0 ■ ^{xlA - Xlb )1 + (jj - >g)' = —*J
[0024]式中|1￡§|廠為A與B在世界坐標系下的距離，||H|f為A與B在攝像機坐標系下的距離，％為工作距離，F(xiàn)為待標定系數(shù)，δ為圖像傳感器像元的大小，f為焦距，由于δ為常量，當f與％為定值時圖像中的像素距離與世界坐標下的距離成線性關系，所以在標定前調(diào)整焦距f及工作距離％使采集的圖像清晰，工作過程中只需保持f與％基本不變即可計算出F，利用F可在顆粒統(tǒng)計分析時根據(jù)像素單位表示的連通區(qū)域大小計算實際顆粒的大??；測微尺放置在齒槽中，不易損壞破裂，使用調(diào)節(jié)螺栓22可以方便地調(diào)整測微尺的位置，使用方便。
[0025]使用時，數(shù)據(jù)庫服務器17將生產(chǎn)線上正在生產(chǎn)的金剛線數(shù)據(jù)信息通過交換機15發(fā)送給工作站16，工作站16根據(jù)金剛線的信息將控制指令發(fā)送給PLC13，PLC13根據(jù)收到的指令控制單軸機械臂I工作，使伺服電機11驅(qū)動滑塊2沿金剛線4軸向方向移動，通過速度傳感器12的反饋實現(xiàn)閉合控制，使滑塊2的速度與金剛線4的速度保持同步，從而使光學位移臺3帶動其上的顯微鏡頭7、攝像機6與LED燈移動，實現(xiàn)對金剛線圖像的在線采集；攝像機6將拍攝的金剛線原始圖像通過交換機15發(fā)送給工作站16，由工作站16對金剛線原始圖像進行處理。
[0026]結(jié)合圖4所示，工作站16圖像處理的方法包含以下步驟:
[0027]a)工作站16采集所述攝像機6拍攝的金剛線原始圖像,攝像機6采用GigE接口，通過交換機15與工作站16形成以太網(wǎng)互聯(lián)，攝像機6將拍攝的金剛線原始圖像發(fā)送給工作站16 ；
[0028]b)對金剛線原始圖像進行R1裁剪，R1 (Reg1n of Interest)即興趣區(qū)域,是圖像中包含有用信息的部分，由于原始金剛線圖像中有大面積不包含金剛線信息的區(qū)域，該區(qū)域的存在會增加后續(xù)圖像分析的運算量，保存圖像時，該區(qū)域也會增加硬盤空間，該區(qū)域可以通過計算從原始圖像中裁剪出來，只保留包含金剛線信息的圖像，將不包含金剛線信息的圖像區(qū)域刪除；
[0029]設圖像大小為MXN，位于圖像中的(i，j)處像素的灰度值為Ii，j，則


I
[0030]⑴


jiV /=41
[0031]式中Meani為圖像第i行像素的平均灰度值，i e [0，M_1]，j e [0，N_l];由于曝光時間極短，圖像中的背景呈現(xiàn)全黑畫面，而ROI中因為有目標物的反射作用，導致ROI中的行平均灰度值較大，ROI中的行平均灰度值明顯高于背景區(qū)域，因此可以根據(jù)Meani確定ROI的位置；
[0032]c)對R1裁剪后的圖像進行濾波處理，去除圖像的噪聲；實際成像系統(tǒng)不可避免的都會受到外界的干擾而產(chǎn)生圖像噪聲降低圖像質(zhì)量，因此在對圖像進行后續(xù)處理和分析之前需要部分的濾除噪聲以減少其不利影響；由于噪聲具有隨機性，可使用一般隨機噪聲的消除方法予以抑制，本實施例中采用高斯濾波器，高斯濾波器是根據(jù)高斯函數(shù)的形狀確定模板系數(shù)的線性平滑濾波器，二維高斯濾波模板中(x，y)處的濾波系數(shù)取值如下:


?I



j
[0033]K., (cr； X.V) = —J=e -σ*
-'σ^2π
[0034]式中 σ為高斯分布參數(shù)，決定了高斯函數(shù)的平滑程度；高斯濾波能夠在去除噪聲的同時保留圖像的輪廓；
[0035]d)對濾波后的圖像進行二值化分割，二值化圖像的過程就是突出圖像中被檢測顆粒的過程；二值化圖像的常用手段是閾值法，即通過確定一個合適的灰度閾值Tb，將圖像中所有像素按灰度值分為灰度大于Tb和灰度小于Tb的兩部分，分別用來表示目標和背景，對于256級灰度圖像，該過程可表示為:

Γ255./ — > 7；
rIffJ'M&
[。。36]O, /"<7；
[0037]式中Ii j——MXN的原圖像的第(i，j)個元素；
[0038]ri；J——二值化圖像中的第(i, j)個元素，i e [0,M-1]，j e [0,N-1]；
[0039]閾值法分割灰度圖像的難點在于閾值Tb的選取，目前通常有最大熵法、最大類間方差法與最小誤差分率法；使用最大熵法分割可以盡可能的保留更多信息，但容易將淺色的金鋼絲圖像作為有用信息而保留下來，最小誤差法容易將噪聲點作為目標保留下來，而最大類間方差法根據(jù)目標與背景之間的差別最大選取的閾值能較好的將目標顆粒從復雜背景中分割出來，故本實施例選用最大類間方差法將金剛線顆粒從背景圖像中分割出來；
[0040]e)采用形態(tài)學閉合運算對二值分割后的圖像進行優(yōu)化處理；
[0041]由于實際環(huán)境中存在的光照不均勻性以及顆粒不規(guī)則可能導致二值化圖像中存在以下幾種缺陷:
[0042](I)孔洞，孔洞是由于顆粒不規(guī)則導致顆粒圖像灰度不均勻產(chǎn)生的，孔洞的存在會使基于面積的粒徑計算結(jié)果偏??；
[0043](2)割斷，對于“團聚”、粘結(jié)的顆粒之間的凹槽會出現(xiàn)暗縫，經(jīng)過二值化后粘結(jié)顆粒會從暗縫處斷開導致“團聚”判斷失?。?br> [0044](3)縮小，由于陰影的存在，并且顆粒反射面不平整，二值化后的圖像中顆粒的面積會小于其實際面積；
[0045]上述三種缺陷均可以通過圖像處理的形態(tài)學運算方法進行修正，本實施例采用閉合運算；
[0046]設I和S是整數(shù)空間的集合，其中I為圖像區(qū)域集合，S為具有原點的結(jié)構元素，則S對I的閉合運算定義為:
[0047]

i*s = {/es)?s:
[0048]由上式可知，利用閉合運算可以填充物體的孔洞，連接相近的物體，同時平滑物體的邊界而不明顯改變他們的面積，從而消除二值分割后圖像的孔洞、割斷與縮小缺陷；
[0049]f)采用基于游程碼表搜索的連通區(qū)域標記法統(tǒng)計優(yōu)化后圖像的金剛線顆粒；顆粒統(tǒng)計是對ROI中的顆粒進行計數(shù)和分類的過程，二值化ROI中，每個連通區(qū)域表示一個目標顆粒，連通區(qū)域的大小與實際的顆粒大小成正比關系，因此只要對連通區(qū)域進行標記和分類即可；由于基于像素的連通區(qū)域標記法需要多次掃描圖像以唯一確定目標對象的標記，費時較多，在時間要求嚴格的場合可能達不到實時性要求，所以本實施例中采用基于游程碼的連通區(qū)域標記法，該方法是以游程碼為單位對連通區(qū)域進行標記的方法，只需要一次快速掃描整幅圖像以獲取圖像中的游程碼信息，然后通過操作游程碼減少對像素的操作從而提高標記效率；首先掃描二值化ROI圖像并建立二值圖像的另一種表示方法——游程碼表，該表可完全反映二值圖像中的目標連通區(qū)域與背景關系，因此只需對游程碼表中的游程碼進行標記即可實現(xiàn)對目標連通區(qū)域的標記；由于每個游程碼中至少有一個像素，已濾除噪聲的實際圖像中除少數(shù)角點情況外，大部分游程碼是由一段連續(xù)的目標像素組成，從而使構成連通區(qū)域的游程碼數(shù)量遠遠小于連通區(qū)域包含的像素的數(shù)量，即可使用數(shù)量較少的游程碼表達需要大量像素點表達的連通區(qū)域；同時，對于二值圖像，游程碼表中不需記錄圖像背景，搜索連通區(qū)域時可減少不必要的對背景像素的連通判斷，一個連通區(qū)域的所有連通游程碼一次被標記出并賦予一個唯一的標記號，不產(chǎn)生標記沖突，因此不需要建立等價表，也無需進行標號回傳等修改標記號的操作，算法實現(xiàn)簡單。
[0050]結(jié)合圖5所示，以一幅簡化的10X10大小的二值化圖像為例，其中白色表示待標記的連通區(qū)域，黑色表示背景區(qū)域，根據(jù)本課題提出的算法，首先為圖像的每一行分配存儲該行游程碼的存儲空間，由于每行的游程碼數(shù)目不確定，為節(jié)約存儲空間，具體實現(xiàn)中可采用動態(tài)內(nèi)存分配方式存儲每一像素行中所有的游程碼信息。再對該圖像從左到右、從上到下的逐像素掃描，將每一行的每條游程碼信息保存到為該行分配的存儲空間中。一條游程碼的存儲格式如下:
[0051]RunLenth (start, end, blabeled, label, dir, length),
[0052]其中-.start為該游程碼的起始點位置為該游程碼的終點位置'blabeled %77?見時表示該游程碼已被標記，為時表示該游程碼未被標記'label為游程碼的標記號'dir為搜索方向，dir=UP表示需要在此游程碼上一行搜索連通的游程碼，dir=D(MN表示需要在此游程碼的下一行搜索連通的游程碼，length為游程碼長度，可用于計算游程碼面積:tewglA = end.x - skwt.x + 】；
[0053]經(jīng)過首次也是本算法中的唯--次逐像素掃描之后可以獲得如圖6所示的一幅存儲了像素中每一行中所有游程碼信息的表——游程碼表，該表的每一行記錄了與原圖像對應的像素行的所有游程碼信息；該表保存了原二值圖像中的所有信息，根據(jù)此表亦可完整復原原圖像，此表結(jié)構相比于原二值圖像大幅簡化，建立游程碼表的程序流程如圖7所示，建立有成碼表后搜索連通域、標記過程以及連通區(qū)域分類僅需要在此表中進行，通過建立游程碼表并在其中搜索“鄰接游程碼”可大幅減少搜索次數(shù)從而降低算法的總執(zhí)行時間。
[0054]搜索產(chǎn)生的游程碼表并標記連通區(qū)域的過程如下:
[0055](I)取第i (O ( i彡M，M為圖像高度)個像素行的游程碼記錄，若該行記錄為空，說明該行無目標連通區(qū)域則直接跳至下一行搜索；若記錄不為空，則依次取出每一個游程碼；
[0056](2)對第i行的第j(0 ^ j ^ sum, sum第i行游程碼總數(shù))個游程碼,如果blabeled成員為TRUE，則跳過此游程碼取第j+Ι個游程碼繼續(xù)判斷；如果blabeled成員為FALSE，則給label成員賦予標記號nlabel (初始值為O),將其length成員賦予記錄連通區(qū)域面積的變量Area，并將該游程碼添加到一個存儲待搜索游程碼的鏈表結(jié)構中，執(zhí)行步驟(3)；
[0057](3)檢查待搜索游程碼鏈表，如果待搜索游程碼鏈表不為空，從中取出最后添加的游程碼作為當前搜索游程碼，執(zhí)行步驟4 ;如果待搜索游程碼鏈表已空，表明一個目標對象的搜索結(jié)束，根據(jù)此時Area值計算目標連通區(qū)域按面積等效的圓的直徑D，并以此增加相關顆粒類別的計數(shù)值。然后給nlabel加1，并返回步驟(2)執(zhí)行；
[0058](4)根據(jù)當前游程碼的dir成員決定搜索行:dir=UP時搜索當前游程碼的上一行中的連通游程碼，Clir=DOWN時搜索當前游程碼的下一行中的連通游程碼。每搜索到一個連通且未標記的游程碼，賦予其label成員nlabel,置其blabeled成員為TRUE,將其length成員累加至Area變量，并將其添加到待搜索鏈表的末尾，返回步驟(3)執(zhí)行。如果當前游程碼的上一行和下一行中都沒有搜索到連通且未標記的游程碼，則從待搜索游程碼鏈表中刪除當前游程碼，并返回步驟(3)執(zhí)行。搜索完一幅圖像的游程碼表之后，各連通區(qū)域所覆蓋的游程碼都已被賦予標識其所屬區(qū)域的的標記號，同時在標記的過程中已完成目標連通區(qū)域的分類。圖像中的連通區(qū)域的個數(shù)可由標記最后一個目標對象時的確定。
[0059]為減少金剛線運動產(chǎn)生的模糊圖像應盡可能減少攝像機的曝光時間，但在曝光時間極短的條件下圖像傳感器的曝光量降低，導致采集的圖像整體變暗，其對比度過低，使用戶在工作站上看到的圖像不清晰，因而在工作站16處理圖像步驟d)的同時，采用直方圖均衡法對R1裁剪后的圖像進行對比度增強處理，通過直方圖均衡化可將集中于低灰度區(qū)域的直方圖分布擴展至整個灰度級從而增加整體的亮度，將對比度增強處理后的圖像用于閱讀顯示。
[0060]工作站16處理完圖像后，將圖像信息通過交換機15發(fā)送至數(shù)據(jù)庫服務器17，數(shù)據(jù)庫服務器17采用SQL Server對圖像信息進行存儲歸檔，方便用戶調(diào)閱。
[0061]利用機械臂與金剛線的同向運動減少攝像機與金剛線的相對速度差從而提高圖像的清晰度，使用工作站對采集后的圖像進行處理分析得到金剛線顆粒的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，金剛線運動時就可以完成圖像的采集與處理，實現(xiàn)在線質(zhì)檢，檢測速度快，整個質(zhì)檢過程自動完成。
[0062]以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制；任何熟悉本領域的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術內(nèi)容對本實用新型技術方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本實用新型技術方案的內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同替換、等效變化及修飾，均仍屬于本實用新型技術方案保護的范圍內(nèi)。
【權利要求】
1.基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，其特征在于，所述質(zhì)檢裝置包括滑塊(2)沿金剛線(4)軸向方向移動的單軸機械臂(1)，滑塊(2)上設有光學位移臺(3)，光學位移臺(3)上設有相互配合用于拍攝金剛線的顯微鏡頭(7)與攝像機￠)，光學位移臺(3)上還設有對金剛線照明的LED燈；所述質(zhì)檢裝置還包括交換機(15)、控制單軸機械臂的PLC(13)、存儲金剛線數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫服務器(17)與處理金剛線圖像的工作站(16)，攝像機(6)、PLC(13)、數(shù)據(jù)庫服務器(17)及工作站(16)分別與交換機(15)相連構成數(shù)據(jù)交換網(wǎng)絡。
2.根據(jù)權利要求1所述的基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，其特征在于，所述LED燈采用可調(diào)節(jié)亮度的LED燈，質(zhì)檢裝置包含用于調(diào)節(jié)LED燈亮度的模擬電流控制器(10)。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，其特征在于，所述質(zhì)檢裝置還包括用于攝像機標定的標定板(18)，標定板(18)豎直設置并通過固定桿(23)與滑塊(2)固定連接；標定板(18)的板面設有用于穿設金剛線的線槽(19)，標定板(18)的板體沿豎直方向設有用于放置測微尺(21)的尺槽(20)，標定板(18)的板面沿測微尺(21)的側(cè)邊設有調(diào)節(jié)測微尺(21)位置的調(diào)節(jié)螺栓(22)。
4.根據(jù)權利要求1所述的基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，其特征在于，所述單軸機械臂采用TL 135-L10-S350-BD-P200。
5.根據(jù)權利要求1所述的基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，其特征在于，所述顯微鏡頭采用MORITEX ML-Z07545。
6.根據(jù)權利要求1所述的基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，其特征在于，所述攝像機采用 Point Grey FL3-GE-20S4M-C。
7.根據(jù)權利要求2所述的基于機器視覺的金剛線顆粒在線質(zhì)檢裝置，其特征在于，所述LED燈采用0PT-LS82-W，所述模擬電流控制器采用0PT-APA0824-4。
【文檔編號】G01N15/00GK203965287SQ201420342869
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年6月26日 優(yōu)先權日:2014年6月26日
【發(fā)明者】高云峰, 王珂, 王飛陽, 邢立明, 曹雛清 申請人:蕪湖哈特機器人產(chǎn)業(yè)技術研究院有限公司