一種基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，包括機(jī)架以及設(shè)置在機(jī)架上的輸送裝置，所述輸送裝置分為兩段檢測線，在第一段檢測線與第二段檢測線之間設(shè)置有用于磁瓦翻面的翻面裝置，所述第一段檢測線包括用于對磁瓦前、后端面及其倒角面、磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面進(jìn)行圖像采集以及對磁瓦外弧形表面及其倒角面進(jìn)行圖像采集的工位，所述第二段檢測線包括用于對磁瓦內(nèi)弧形表面進(jìn)行圖像采集以及對磁瓦的左、右端面及其倒角面進(jìn)行圖像采集的工位。本實(shí)用新型通過輸送裝置以及多個(gè)工位的磁瓦均勻成像裝置和磁瓦柔性成像裝置進(jìn)行圖像采集，完成對各種瓦形磁瓦外部缺陷的檢查工作，并通過分揀裝置對有缺陷的磁瓦進(jìn)行分揀，實(shí)現(xiàn)對磁瓦的實(shí)時(shí)在線檢查。
【專利說明】一種基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械工程照明【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]磁瓦是一種瓦狀鐵氧體永磁材料，主要用在永磁電機(jī)上，其作用是代替勵(lì)磁繞組產(chǎn)生磁場，是永磁電機(jī)的重要組成部件，在汽車、家電、電動(dòng)工具等工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，需求量巨大。磁瓦質(zhì)量的好壞對永磁電機(jī)的性能有很大的影響。在出口產(chǎn)品中，甚至?xí)幸騻€(gè)別磁瓦不合格而導(dǎo)致整批退貨的風(fēng)險(xiǎn)。因此分揀出不合格磁瓦具有非常重要的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。
[0003]鐵氧體磁瓦生產(chǎn)工藝過程主要有預(yù)燒料制備、制粉、成型、燒結(jié)、磨加工、檢分等幾個(gè)步驟，很多因素都會(huì)導(dǎo)致磁瓦出現(xiàn)缺陷。鐵氧體磁瓦在壓制成型、燒結(jié)和磨加工等生產(chǎn)工序都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)。但由于由于磁瓦種類規(guī)格繁多，尺寸及形狀差異很大，檢測面多，產(chǎn)量很高，生產(chǎn)節(jié)拍很快，I分鐘可達(dá)到120個(gè)，加之磁瓦本身缺陷種類很多(包括裂紋、崩爛、倒角、欠磨、起級、崩爛、起級、夾層和污潰等)，磁瓦檢測難度和工作量很大，導(dǎo)致對磁瓦實(shí)用化在線自動(dòng)檢測設(shè)備的研制迄今為止都還沒有取得實(shí)質(zhì)性的進(jìn)展，一直以來磁瓦生產(chǎn)廠家都還是以人工目視檢測為主。這種人工目視檢測方法由于勞動(dòng)強(qiáng)度大，質(zhì)量控制受到查人員技術(shù)、經(jīng)驗(yàn)、精神狀態(tài)和工作環(huán)境等人為因素的影響較大，檢測效率低，誤檢和漏檢率較高，且不穩(wěn)定；同時(shí)，由于磁瓦形狀不規(guī)則，產(chǎn)量大，關(guān)鍵尺寸也難于用人工進(jìn)行全檢，不能把尺寸不合格的磁瓦剔除，不能對磁瓦進(jìn)行分等分級以提高經(jīng)濟(jì)效益。磁瓦缺陷檢查已是提高磁瓦生產(chǎn)效率、提高產(chǎn)品質(zhì)量和降低成本的瓶頸。
[0004]由于人力資源緊張和人工成本不斷上升，對于磁瓦這種生產(chǎn)特征屬于單件薄利、大批量生產(chǎn)的產(chǎn)品，磁瓦生產(chǎn)廠家迫切要求開發(fā)出快速、經(jīng)濟(jì)、無損、非抽樣全面實(shí)時(shí)在線檢測分揀設(shè)備，以達(dá)到在線高速檢測，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)分揀以保證全優(yōu)產(chǎn)品。
[0005]機(jī)器視覺檢測技術(shù)正是這樣一種先進(jìn)的檢測技術(shù)。在基于機(jī)器視覺的檢測方法中，主要包括圖像獲取、圖像預(yù)處理、特征提取與選擇、模式分類四個(gè)基本步驟。隨著計(jì)算機(jī)視覺、數(shù)字圖像處理等信息技術(shù)的不斷完善和發(fā)展，機(jī)器視覺檢測已經(jīng)成為工業(yè)自動(dòng)化檢測的主要方法之一。它具有快速、準(zhǔn)確、可靠和非接觸等突出優(yōu)點(diǎn)，對提高產(chǎn)品檢驗(yàn)的一致性、提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度以及提高企業(yè)生產(chǎn)效率具有重要作用。
[0006]一般來說，一套視覺系統(tǒng)專為特定型號(hào)產(chǎn)品設(shè)計(jì)，在成像系統(tǒng)配置、算法設(shè)計(jì)和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)等方面都存在一定特定性，并不適合一套機(jī)器視覺系統(tǒng)檢測多種差異很大的產(chǎn)品。由于磁瓦種類規(guī)格繁多，一個(gè)廠家就可能生產(chǎn)上100種，且磁瓦尺寸及形狀差異很大，檢測面多，生產(chǎn)節(jié)拍很快，產(chǎn)量很高，加之磁瓦本身缺陷種類很多，有些缺陷特征也不明顯。這些原因都導(dǎo)致了基于機(jī)器視覺的磁瓦表面缺陷檢測方法極其困難?；跈C(jī)器視覺的磁瓦表面缺陷檢測方法難于取得進(jìn)展的一個(gè)重要原因就是由于磁瓦形狀和尺寸的多樣性，使機(jī)器視覺成像系統(tǒng)難以適應(yīng)所有磁瓦，難于獲得清晰穩(wěn)定的圖像，影響了后續(xù)檢測處理步驟。至今為止，尚沒有能適應(yīng)型號(hào)規(guī)格眾多的瓦形磁瓦表面缺陷檢查及尺寸測量的在線實(shí)時(shí)檢測自動(dòng)化設(shè)備推向市場。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0007]本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于，針對上述存在的問題，提供一種能適應(yīng)多種型號(hào)規(guī)格磁瓦的表面缺陷檢查及關(guān)鍵尺寸測量的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備。
[0008]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，包括機(jī)架以及設(shè)置在機(jī)架上的輸送裝置，其特征在于:所述輸送裝置分為兩段檢測線，在第一段檢測線與第二段檢測線之間設(shè)置有用于磁瓦翻面的翻面裝置，所述第一段檢測線包括用于對磁瓦前、后端面進(jìn)行圖像采集以及對磁瓦外弧形表面及其倒角面進(jìn)行圖像采集的工位，所述第二段檢測線包括用于對磁瓦內(nèi)弧形表面進(jìn)行圖像采集以及對磁瓦的左、右端面及其倒角面進(jìn)行圖像采集的工位，所述磁瓦前、后端面及其倒角面由兩個(gè)設(shè)置在輸送裝置上方的磁瓦均勻成像裝置進(jìn)行圖像采集，所述磁瓦外弧形表面及其倒角面、磁瓦內(nèi)弧形表面及其倒角面以及磁瓦左、右端面及其倒角面分別由六個(gè)設(shè)置在輸送裝置上方的磁瓦柔性成像裝置進(jìn)行圖像采集。
[0009]本實(shí)用新型所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其所述第一段檢測線還包括用于對磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面進(jìn)行圖像采集的工位，所述磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面由兩個(gè)設(shè)置在輸送裝置上方的磁瓦均勻成像裝置進(jìn)行圖像采集，在磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面的圖像采集工位與磁瓦前、后端面的圖像采集工位之間設(shè)置有轉(zhuǎn)向裝置。
[0010]本實(shí)用新型所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其所述磁瓦均勻成像裝置包括第一相機(jī)、第一光源組件、支架組件以及第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件，所述第一光源組件與第一安裝板固定連接，所述第一相機(jī)通過第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件與第一安裝板連接，所述第一安裝板通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與支架組件連接，所述第一相機(jī)與光源組件配合對磁瓦前、后端面及其倒角面以及磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面進(jìn)行均勻成像。
[0011]本實(shí)用新型所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其所述第一光源組件包括第一燈罩、與第一燈罩底部連接的第一燈罩底板以及設(shè)置在第一燈罩底板上、分布在第一燈罩底部內(nèi)側(cè)的弧形光源組，在所述第一燈罩頂部設(shè)置有相機(jī)成像開口，在所述第一燈罩內(nèi)設(shè)置有與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接的第一遮光板，所述第一遮光板在第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)作用下沿相機(jī)運(yùn)動(dòng)方向移動(dòng)，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)桿、安裝套以及鎖緊螺釘，所述安裝套連接在第一燈罩上、相機(jī)成像開口一側(cè)，所述調(diào)節(jié)桿一端與第一遮光板連接，所述鎖緊螺釘與安裝套通過螺紋連接，其端部抵靠在調(diào)節(jié)桿的限位槽中，用于對調(diào)節(jié)桿進(jìn)行限位和鎖緊固定。
[0012]本實(shí)用新型所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其所述第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件包括與第一安裝板固定連接的第一底板、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一直線導(dǎo)軌以及第一滑塊，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括帶剎車的第一步進(jìn)電機(jī)、與帶剎車的第一步進(jìn)電機(jī)動(dòng)力輸出端連接的第一同步帶輪、設(shè)置在第一底板上的第一滾輪以及繞接在第一同步帶輪和第一滾輪上且兩端通過第一皮帶連接塊連接的的第一同步帶，在所述第一底板上沿第一直線導(dǎo)軌四周加工有作為第一同步帶運(yùn)動(dòng)空間的槽，所述第一滑塊與第一皮帶連接塊連接，且沿固定在第一底板上的第一直線導(dǎo)軌作直線運(yùn)動(dòng)，所述第一滑塊通過過渡連接塊與第一支架連接，所述第一支架通過相機(jī)安裝座與第一相機(jī)連接，在所述過渡連接塊上設(shè)置有原點(diǎn)定位板和限位板，在所述第一底板上設(shè)置有與原點(diǎn)定位板對應(yīng)配合的光電開關(guān)以及與限位板對應(yīng)配合的限位開關(guān)。
[0013]其中，所述支架組件包括前立板、滑槽板、后立板以及橫板，在所述滑槽板上設(shè)置有滑槽，所述第一安裝板通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑槽板滑動(dòng)連接，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)接板、壓塊以及第一連接板，所述第一連接板一端與第一安裝板固定連接，其另一端通過轉(zhuǎn)接板與壓塊連接在滑槽板的滑槽處。
[0014]本實(shí)用新型所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其所述磁瓦柔性成像裝置包括第二相機(jī)、第二光源組件、相機(jī)圓弧運(yùn)動(dòng)組件、第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件以及相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件，所述第二相機(jī)與相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件連接，所述相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件與第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件連接，所述第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件與相機(jī)圓弧運(yùn)動(dòng)組件連接，所述第二相機(jī)與第二光源組件配合對磁瓦進(jìn)行成像。
[0015]本實(shí)用新型所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其所述第二光源組件包括半球形燈罩、與半球形燈罩底部連接的第二燈罩底板以及設(shè)置在第二燈罩底板上、分布在半球形燈罩底部內(nèi)側(cè)的弧形光源組，在所述半球形燈罩下部兩側(cè)設(shè)置磁瓦通過槽，在半球形燈罩一側(cè)設(shè)置相機(jī)成像開口槽，在所述半球形燈罩內(nèi)設(shè)置有與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接的第二遮光板，所述第二遮光板在第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)作用下沿半球形燈罩軸向作上下移動(dòng)，所述第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)螺桿、設(shè)置在半球形燈罩頂部的螺套以及鎖緊螺母，所述調(diào)節(jié)螺桿下端與第二遮光板連接且與螺套通過螺紋連接，通過轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺桿帶動(dòng)第二遮光板上下移動(dòng)且由鎖緊螺母進(jìn)行鎖緊固定。
[0016]其中，所述第二光源組件與圓弧支架連接，所述圓弧支架通過光源升降組件與安裝支架連接，所述光源升降組件包括螺桿、升降鎖緊螺母以及升降調(diào)節(jié)螺母，所述螺桿上端與安裝支架連接，其下端穿過圓弧支架，所述升降鎖緊螺母和升降調(diào)節(jié)螺母分別置于圓弧支架頂部上下兩側(cè)且與螺桿通過螺紋連接。
[0017]本實(shí)用新型所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其所述相機(jī)圓弧運(yùn)動(dòng)組件包括弧形底板、設(shè)置在弧形底板上的弧形導(dǎo)軌、滑座以及圓弧運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述圓弧運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括圓弧運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)和弧形同步帶，在所述弧形導(dǎo)軌上設(shè)置有對弧形同步帶導(dǎo)向的槽，在所述槽中設(shè)置有若干滾柱，所述滾柱與設(shè)置在弧形底板上的滾子組件構(gòu)成了弧形同步帶的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述滑座通過四根定位安裝軸上安裝的深溝球軸承和平面軸承與弧形導(dǎo)軌接觸導(dǎo)向，所述圓弧運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)通過弧形同步帶驅(qū)動(dòng)滑座沿弧形導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，所述第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件與滑座連接，在所述弧形底板上設(shè)置有圓弧運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)以及圓弧運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)，在所述滑座上設(shè)置有與圓弧運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)和圓弧運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)對應(yīng)配合的圓弧運(yùn)動(dòng)限位板；
[0018]所述第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件包括與滑座連接的第二底板、第二直線導(dǎo)軌、第二滑塊以及第二直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二直線運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、與第二直線運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)動(dòng)力輸出端連接的第二同步帶輪、設(shè)置在第二底板上的第二滾輪以及繞接在第二同步帶輪和第二滾輪上且兩端通過第二皮帶連接塊連接的的第二同步帶，在所述第二底板上沿第二直線導(dǎo)軌四周加工有作為第二同步帶運(yùn)動(dòng)空間的槽，所述第二滑塊與第二皮帶連接塊連接，且沿固定在第二底板上的第二直線導(dǎo)軌作直線運(yùn)動(dòng)，所述相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件通過第二連接板與第二滑塊連接，在所述第二底板上設(shè)置有直線運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)以及直線運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)，在所述第二滑塊上設(shè)置有與直線運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)和直線運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)對應(yīng)配合的直線運(yùn)動(dòng)限位板。
[0019]所述相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件包括矩形支架以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述矩形支架通過第二連接板與第二滑塊連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在矩形支架上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)動(dòng)力輸出端連接的小齒輪以及與小齒輪嚙合的大齒輪，所述大齒輪通過與之連接的連接軸與相機(jī)安裝板連接，所述第二相機(jī)設(shè)置在相機(jī)安裝板上，在所述連接軸上設(shè)置有原點(diǎn)定位片，所述原點(diǎn)定位片與設(shè)置在矩形支架上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)對應(yīng)配合。
[0020]本實(shí)用新型所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其所述翻面裝置包括底座以及設(shè)置在底座上的滑板機(jī)構(gòu)，所述滑板機(jī)構(gòu)的上端與上一輸送機(jī)構(gòu)的輸出端對應(yīng)，其下端與下一輸送機(jī)構(gòu)的輸入端對應(yīng)，所述滑板機(jī)構(gòu)包括滑板組件以及分別設(shè)置在滑板組件兩側(cè)及上方的左、右側(cè)板和蓋板，所述滑板組件、左、右側(cè)板和蓋板構(gòu)成磁瓦的滑動(dòng)空間，所述滑板組件由兩個(gè)滑軌組成，所述兩個(gè)滑軌分別通過對應(yīng)的固定板與第一橫梁連接，所述第一橫梁分別與對應(yīng)的L型支架連接，所述L型支架與底座上設(shè)置的滑動(dòng)軌道滑動(dòng)連接，所述左、右側(cè)板下部與滑板組件配合，其上部與上一輸送機(jī)構(gòu)的輸出端對應(yīng)配合形成導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述左、右側(cè)板分別通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二橫梁上，在所述左、右側(cè)板內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有與上一輸送機(jī)構(gòu)的輸出端對應(yīng)的弧形導(dǎo)板，所述弧形導(dǎo)板下端與滑板組件對應(yīng)，所述弧形導(dǎo)板的下部采用柔性材料，在所述滑板組件的輸出端對應(yīng)設(shè)置有拖板和擋板，所述拖板通過滑動(dòng)滑塊可滑動(dòng)地設(shè)置在底座上，所述拖板與下一輸送機(jī)構(gòu)的輸入端對應(yīng)，所述擋板與擋板座連接，所述擋板座可滑動(dòng)地設(shè)置在底座的滑動(dòng)軌道上，在所述擋板兩側(cè)分別設(shè)置有下側(cè)板，在擋板上端設(shè)置有下壓板，所述擋板、下側(cè)板以及下壓板構(gòu)成磁瓦的出料空間。
[0021]本實(shí)用新型所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其所述轉(zhuǎn)向裝置包括沿輸送裝置的輸送帶輸送方向依次布置的導(dǎo)入組件、轉(zhuǎn)向組件以及導(dǎo)正組件，所述導(dǎo)入組件、轉(zhuǎn)向組件以及導(dǎo)正組件分別可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上，所述導(dǎo)入組件包括可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上的導(dǎo)入支架以及通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在導(dǎo)入支架上的導(dǎo)向擋板，所述導(dǎo)向擋板沿輸送帶輸送方向布置，所述轉(zhuǎn)向組件包括可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上的轉(zhuǎn)向支架以及通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)向支架上的擋舌，所述擋舌沿垂直于輸送帶的輸送方向布置，所述導(dǎo)正組件包括可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上的導(dǎo)向支架以及通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在導(dǎo)向支架上的兩組導(dǎo)向板，所述兩組導(dǎo)向板配合形成磁瓦的通過通道；所述導(dǎo)向擋板和擋舌分別設(shè)置在輸送帶沿輸送方向中心線的兩側(cè)，在所述導(dǎo)向支架上通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置有導(dǎo)向塊，所述導(dǎo)向塊位于擋舌前方，所述導(dǎo)向擋板前部向輸送帶側(cè)面逐漸擴(kuò)大，所述兩組導(dǎo)向板形成的磁瓦通過通道呈喇叭形，所述導(dǎo)軌組件包括設(shè)置在輸送帶兩側(cè)的導(dǎo)軌以及可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌上的移動(dòng)滑塊，所述導(dǎo)入支架、轉(zhuǎn)向支架以及導(dǎo)向支架分別與對應(yīng)的移動(dòng)滑塊固定連接。
[0022]本實(shí)用新型通過輸送裝置以及輸送裝置上多個(gè)工位的磁瓦均勻成像裝置以及磁瓦柔性成像裝置進(jìn)行圖像采集，在磁瓦輸送過程中，由轉(zhuǎn)向裝置完成磁瓦轉(zhuǎn)向，由翻面裝置完成磁瓦翻面，由分揀裝置對有缺陷的磁瓦進(jìn)行分揀，完成對各種瓦形磁瓦外部缺陷的檢查工作，從而實(shí)現(xiàn)對磁瓦的實(shí)時(shí)在線檢查。
[0023]由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0024]1、本實(shí)用新型中，磁瓦均勻成像裝置主要完成對磁瓦前后端面及其倒角面、磁瓦外弧面垂直倒角面的圖像采集工作，其中相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件與光源組件能夠作為一個(gè)整體在支架組件上根據(jù)檢測磁瓦型號(hào)的不同作適應(yīng)性的移動(dòng)，同時(shí)相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件又能夠相對于光源組件作直線運(yùn)動(dòng)，而且通過手動(dòng)調(diào)節(jié)光源組件中遮光板的位置，能夠控制磁瓦前后端面及其倒角面的照度比例，一次成像即可獲得磁瓦前端面及其倒角面和磁瓦后端面及其倒角面清晰穩(wěn)定的圖像，減少成像工位，降低圖像數(shù)據(jù)處理量，提高磁瓦實(shí)時(shí)在線檢測速度。
[0025]2、本實(shí)用新型中，磁瓦柔性成像裝置能夠根據(jù)不同磁瓦規(guī)格及外形尺寸，相機(jī)可在磁瓦成像二維平面內(nèi)沿弧形導(dǎo)軌和直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)整相機(jī)位置，控制成像距離及成像大?。煌瑫r(shí)，相機(jī)可以類似人眼上下轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整磁瓦成像表面與相機(jī)的相對角度，配合光源照明，通過仿人眼功能，自動(dòng)尋找最佳成像位置和角度，適應(yīng)多種型號(hào)規(guī)格磁瓦內(nèi)外弧形表面及其倒角面、左右端面及其倒角面的成像；根據(jù)不同的成像工位，本實(shí)用新型通過一次成像，分別可獲取磁瓦內(nèi)外弧形表面及其倒角面、左端面及其倒角面和右端面及其倒角面的清晰圖像。
[0026]3、本實(shí)用新型中，翻面裝置通過設(shè)置在第一段檢測線與第二段檢測線之間，利用磁瓦自動(dòng)下落翻面后通過滑動(dòng)空間下滑，而且根據(jù)不同尺寸的磁瓦對翻面裝置中各部件進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，從而確保磁瓦在下滑過程中不會(huì)出現(xiàn)轉(zhuǎn)向、翻滾等現(xiàn)象，使其滿足后續(xù)檢測的要求。
[0027]4、本實(shí)用新型中，轉(zhuǎn)向裝置通過導(dǎo)入組件與轉(zhuǎn)向組件的配合實(shí)現(xiàn)輸送帶上磁瓦的轉(zhuǎn)向動(dòng)作，最后再利用導(dǎo)正組件對轉(zhuǎn)向后位置不夠規(guī)整的磁瓦進(jìn)行導(dǎo)正整理，使其完全滿足后續(xù)檢測工位的位置及方向要求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]圖1是一種典型磁瓦。
[0029]圖2是另一種典型磁瓦。
[0030]圖3是本實(shí)用新型的主視圖。
[0031]圖4是本實(shí)用新型的俯視圖。
[0032]圖5是本實(shí)用新型中磁瓦均勻成像裝置的主視圖。
[0033]圖6是圖5的左視圖。
[0034]圖7是圖5的俯視圖。
[0035]圖8是磁瓦均勻成像裝置中第一光源組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖9是磁瓦均勻成像裝置使用狀態(tài)的俯視圖。
[0037]圖10是本實(shí)用新型中磁瓦柔性成像裝置的主視圖。
[0038]圖11是磁瓦柔性成像裝置中相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件和相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件在水平位置時(shí)的俯視圖。
[0039]圖12是磁瓦柔性成像裝置中相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件和相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件在垂直位置時(shí)的側(cè)視圖，圖中未示出調(diào)節(jié)螺桿。
[0040]圖13是圖12中A部放大圖。
[0041]圖14是磁瓦柔性成像裝置中第二光源組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]圖15是第二光源組件與光源升降組件連接的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]圖16是本實(shí)用新型中翻面裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。[0044]圖17是圖16的主視圖。
[0045]圖18是圖16的側(cè)視圖。
[0046]圖19是圖16的俯視圖。
[0047]圖20是本實(shí)用新型中轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0048]圖21是圖20的主視圖。
[0049]圖22是圖20的側(cè)視圖。
[0050]圖23是圖20的俯視圖。
[0051]圖中標(biāo)記:1為機(jī)架,2為輸送裝置,3為翻面裝置,4為磁瓦均勻成像裝置,5為磁瓦柔性成像裝置，6為轉(zhuǎn)向裝置,7為第一相機(jī),8為第一安裝板,9為第一燈罩，10為第一燈罩底板，11為相機(jī)成像開口，12為第一遮光板,13為調(diào)節(jié)桿，14為安裝套，15為鎖緊螺釘,16為第一底板，17為第一直線導(dǎo)軌，18為第一滑塊,19為第一步進(jìn)電機(jī),20為第一同步帶輪，21為第一滾輪，22為第一皮帶連接塊，23為第一同步帶，24為第一支架，25為過渡連接塊，26為相機(jī)安裝座,27為原點(diǎn)定位板,28為限位板,29為光電開關(guān),30為限位開關(guān),31為前立板，32為滑槽板,33為后立板,34為橫板,35為轉(zhuǎn)接板,36為壓塊,37為第一連接板,38為第二相機(jī)，39為半球形燈罩，40為第二燈罩底板，41為磁瓦通過槽，42為相機(jī)成像開口槽，43為第二遮光板，44為調(diào)節(jié)螺桿，45為螺套，46為鎖緊螺母，47為圓弧支架，48為安裝支架，49為螺桿，50為升降鎖緊螺母，51為升降調(diào)節(jié)螺母，52為弧形底板，53為弧形導(dǎo)軌，54為滑座，55為圓弧運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，56為弧形同步帶，57為滾柱，58為滾子組件，59為定位安裝軸，60為深溝球軸承，61為平面軸承,62為圓弧運(yùn)動(dòng)限位開關(guān),63為圓弧運(yùn)動(dòng)光電開關(guān),64為圓弧運(yùn)動(dòng)限位板，65為第二底板，66為第二直線導(dǎo)軌，67為第二滑塊，68為第二直線運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，69為第二同步帶輪，70為第二滾輪，71為第二皮帶連接塊，72為第二同步帶，73為第二連接板，74為直線運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)，75為直線運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)，76為直線運(yùn)動(dòng)限位板，77為矩形支架，78為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，79為小齒輪，80為大齒輪，81為連接軸，82為相機(jī)安裝板，83為原點(diǎn)定位片，84為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)，85為底座，86a、86b為左、右側(cè)板，87為蓋板，88為磁瓦，89為滑軌，90為固定板，91為第一橫梁，92為L型支架，93為滑動(dòng)軌道，94為第二橫梁，95為弧形導(dǎo)板，96為拖板，97為擋板，98為滑動(dòng)滑塊，99為擋板座，100為下側(cè)板，101為下壓板，102為輸送帶，103為導(dǎo)入支架，104為導(dǎo)向擋板，105為轉(zhuǎn)向支架，106為擋舌，107為導(dǎo)向支架，108為導(dǎo)向板，109為導(dǎo)向塊，110為導(dǎo)軌，111為移動(dòng)滑塊，112為分揀裝置，113為右端面，114為后端面，115為外弧面，116為左端面，117為倒角面，118為內(nèi)弧面，119為前端面，120為左側(cè)外弧面垂直倒角面，121為右側(cè)外弧面垂直倒角面。
【具體實(shí)施方式】
[0052]下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型作詳細(xì)的說明。
[0053]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0054]如圖3和4所示，一種基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，包括機(jī)架I以及設(shè)置在機(jī)架I上的輸送裝置2，所述輸送裝置分為兩段檢測線，在第一段檢測線與第二段檢測線之間設(shè)置有用于磁瓦翻面的翻面裝置3，所述第一段檢測線包括用于對磁瓦前、后端面進(jìn)行圖像采集以及對磁瓦外弧形表面及其倒角面進(jìn)行圖像采集的工位，所述第二段檢測線包括用于對磁瓦內(nèi)弧形表面進(jìn)行圖像采集以及對磁瓦的左、右端面及其倒角面進(jìn)行圖像采集的工位，所述磁瓦前、后端面及其倒角面由兩個(gè)設(shè)置在輸送裝置2上方的磁瓦均勻成像裝置4進(jìn)行圖像采集，所述磁瓦外弧形表面及其倒角面、磁瓦內(nèi)弧形表面及其倒角面以及磁瓦左、右端面及其倒角面分別由六個(gè)設(shè)置在輸送裝置2上方的磁瓦柔性成像裝置5進(jìn)行圖像采集。輸送裝置通過輸送帶輸送磁瓦，在磁瓦經(jīng)過每個(gè)檢測工位時(shí)分別由磁瓦均勻成像裝置、磁瓦柔性成像裝置采集圖像；在磁瓦輸送過程中，由轉(zhuǎn)向裝置完成磁瓦轉(zhuǎn)向，由翻面裝置完成磁瓦翻面，由分揀裝置對有缺陷的磁瓦進(jìn)行分揀。
[0055]其中，所述第一段檢測線還包括用于對磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面進(jìn)行圖像采集的工位，所述磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面由兩個(gè)設(shè)置在輸送裝置2上方的磁瓦均勻成像裝置4進(jìn)行圖像采集，在磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面的圖像采集工位與磁瓦前、后端面的圖像采集工位之間設(shè)置有轉(zhuǎn)向裝置6。
[0056]在本實(shí)施例中，由十個(gè)工位分別完成磁瓦相應(yīng)外表面圖像采集工作，第一段檢測線六個(gè)工位，第二段檢測線四個(gè)工位，兩段檢測線均由輸送裝置的輸送帶輸送磁瓦。在第一段檢測線的第二、三工位之間設(shè)有磁瓦轉(zhuǎn)向裝置6和分揀裝置112，在兩段檢測線之間設(shè)置有翻面裝置3和分揀裝置112 ;在第二段檢測線末尾設(shè)有分揀裝置112。如圖1和2所示，具體來說，在工位一和工位二對磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面120、121進(jìn)行圖像采集；在工位三和工位四對磁瓦前、后端面119、114及其倒角面117進(jìn)行圖像采集；在工位五和工位六對磁瓦外弧面115及其倒角面進(jìn)行圖像采集；在工位七和工位八對磁瓦內(nèi)弧面118進(jìn)行圖像采集；在工位九和工位十對磁瓦左、右端面116、113及其倒角面進(jìn)行圖像采集。
[0057]其中，圖像采集工位具有很大的靈活性和適應(yīng)性，易于根據(jù)磁瓦規(guī)格型號(hào)調(diào)整相機(jī)成像位置和成像角度以獲得清晰穩(wěn)定的圖像，采集工位數(shù)也易于根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行擴(kuò)充或縮減。
[0058]如圖5、6和7所示，所述磁瓦均勻成像裝置4包括第一相機(jī)7、第一光源組件、支架組件以及第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件，所述第一光源組件與第一安裝板8固定連接，所述第一相機(jī)7通過第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件與第一安裝板8連接，所述第一安裝板8通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與支架組件連接，所述第一相機(jī)7與光源組件配合對磁瓦前、后端面及其倒角面以及磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面進(jìn)行均勻成像。
[0059]如圖8所示，所述第一光源組件包括第一燈罩9、與第一燈罩9底部連接的第一燈罩底板10以及設(shè)置在第一燈罩底板10上、分布在第一燈罩9底部內(nèi)側(cè)的弧形光源組,所述燈罩呈1/4個(gè)球型，在所述第一燈罩9頂部設(shè)置有相機(jī)成像開口 11，在所述第一燈罩9內(nèi)設(shè)置有與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接的第一遮光板12，所述第一遮光板12在第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)作用下沿相機(jī)運(yùn)動(dòng)方向移動(dòng)，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)桿13、安裝套14以及鎖緊螺釘15，所述安裝套14連接在第一燈罩9上、相機(jī)成像開口 11 一側(cè)，所述調(diào)節(jié)桿13 —端與第一遮光板12連接，所述鎖緊螺釘15與安裝套14通過螺紋連接，其端部抵靠在調(diào)節(jié)桿13的限位槽中，用于對調(diào)節(jié)桿13進(jìn)行鎖緊固定。
[0060]如圖5和6所示，所述第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件包括與第一安裝板8固定連接的第一底板16、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一直線導(dǎo)軌17以及第一滑塊18，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括帶剎車的第一步進(jìn)電機(jī)19、與帶剎車的第一步進(jìn)電機(jī)19動(dòng)力輸出端連接的第一同步帶輪20、設(shè)置在第一底板16上的第一滾輪21以及繞接在第一同步帶輪20和第一滾輪21上且兩端通過第一皮帶連接塊22連接的的第一同步帶23，在所述第一底板16上沿第一直線導(dǎo)軌17四周加工有作為第一同步帶23運(yùn)動(dòng)空間的槽，所述第一滑塊18與第一皮帶連接塊22連接，且沿固定在第一底板16上的第一直線導(dǎo)軌17作直線運(yùn)動(dòng)；所述第一滑塊18通過過渡連接塊25與第一支架24連接，所述第一支架24通過相機(jī)安裝座26與第一相機(jī)7連接，在所述過渡連接塊25上設(shè)置有原點(diǎn)定位板27和限位板28，在所述第一底板16上設(shè)置有與原點(diǎn)定位板27對應(yīng)配合的光電開關(guān)29以及與限位板28對應(yīng)配合的限位開關(guān)30。在第一滑塊運(yùn)動(dòng)到規(guī)定位置后，第一步進(jìn)電機(jī)的剎車起作用，將第一滑塊保持在規(guī)定位置；其中，原點(diǎn)定位板用來觸發(fā)光電開關(guān)發(fā)出第一滑塊運(yùn)動(dòng)的原點(diǎn)信號(hào)，限位板用來觸發(fā)限位開關(guān)發(fā)出第一滑塊運(yùn)動(dòng)的極限位置信號(hào)。
[0061]其中，所述支架組件包括前立板31、滑槽板32、后立板33以及橫板34，在所述滑槽板32上設(shè)置有滑槽，所述第一安裝板8通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑槽板32滑動(dòng)連接，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)接板35、壓塊36以及第一連接板37，所述第一連接板37 —端與第一安裝板8固定連接，其另一端通過轉(zhuǎn)接板35與壓塊36連接在滑槽板32的滑槽處。
[0062]如圖9為磁瓦均勻成像裝置的使用狀態(tài)示意圖，將磁瓦均勻成像裝置交替式地水平布置在輸送裝置兩側(cè)，共設(shè)置四個(gè)工位分別對磁瓦前后端面及其倒角面、磁瓦左右側(cè)外弧面垂直倒角面進(jìn)行圖像采集工作；若磁瓦不含有左右側(cè)外弧面垂直倒角面，則工位I和工位2不工作。其中，第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件用來調(diào)節(jié)第一相機(jī)的位置，第一光源組件用來對磁瓦提供合適的照明，使磁瓦與相機(jī)配合，均勻成像。第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件和第一光源組件作為一個(gè)整體，可以在支架組件上滑動(dòng)，以調(diào)節(jié)光源部件相對于各種型號(hào)規(guī)格磁瓦前后端面的位置，第一光源組件調(diào)節(jié)位置可由刻度指示，并由鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊。
[0063]如圖10所示，所述磁瓦柔性成像裝置5包括第二相機(jī)38、第二光源組件、相機(jī)圓弧運(yùn)動(dòng)組件、第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件以及相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件，所述第二相機(jī)38與相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件連接，所述相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件與第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件連接，所述第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件與相機(jī)圓弧運(yùn)動(dòng)組件連接，所述第二相機(jī)38與第二光源組件配合對磁瓦進(jìn)行成像。
[0064]如圖14所示，所述第二光源組件包括半球形燈罩39、與半球形燈罩39底部連接的第二燈罩底板40以及設(shè)置在第二燈罩底板40上、分布在半球形燈罩39底部內(nèi)側(cè)的弧形光源組，在所述半球形燈罩39下部兩側(cè)設(shè)置磁瓦通過槽41，作為磁瓦通過第二光源組件的空間，在半球形燈罩39 —側(cè)設(shè)置相機(jī)成像開口槽42，相機(jī)通過該槽對光源內(nèi)傳輸帶上的磁瓦進(jìn)行拍照，在所述半球形燈罩39內(nèi)設(shè)置有與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接的第二遮光板43，所述第二遮光板43在第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)作用下沿半球形燈罩39軸向作上下移動(dòng)，所述第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)螺桿44、設(shè)置在半球形燈罩39頂部的螺套45以及鎖緊螺母46，所述調(diào)節(jié)螺桿44下端與第二遮光板43連接且與螺套45通過螺紋連接，在所述調(diào)節(jié)螺桿上刻有刻度，用以指示遮光板的調(diào)節(jié)位置，通過轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺桿44帶動(dòng)第二遮光板43上下移動(dòng)且由鎖緊螺母46進(jìn)行鎖緊固定。
[0065]如圖15所示，所述第二光源組件與圓弧支架47連接，所述圓弧支架47通過光源升降組件與安裝支架48連接，所述光源升降組件包括螺桿49、升降鎖緊螺母50以及升降調(diào)節(jié)螺母51，在所述螺桿上刻有刻度，用以指示光源組件的高度位置，所述螺桿49上端與安裝支架48連接，其下端穿過圓弧支架47，所述升降鎖緊螺母50和升降調(diào)節(jié)螺母51分別置于圓弧支架47頂部上下兩側(cè)且與螺桿49通過螺紋連接，第二光源組件調(diào)節(jié)到需要的高度后，由升降鎖緊螺母鎖緊。
[0066]如圖10-13所示，所述相機(jī)圓弧運(yùn)動(dòng)組件包括弧形底板52、設(shè)置在弧形底板52上的弧形導(dǎo)軌53、滑座54以及圓弧運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述弧形導(dǎo)軌由四分之一圓弧導(dǎo)軌和兩段直線導(dǎo)軌過渡連接，所述圓弧運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括圓弧運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)55和弧形同步帶56，在所述弧形導(dǎo)軌53上設(shè)置有對弧形同步帶56導(dǎo)向的槽，在所述槽中設(shè)置有若干滾柱57，所述滾柱57與設(shè)置在弧形底板52上的滾子組件58構(gòu)成了弧形同步帶56的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述滑座54通過四根定位安裝軸59上安裝的深溝球軸承60和平面軸承61與弧形導(dǎo)軌53接觸導(dǎo)向，以減小滑座移動(dòng)的摩擦力，所述圓弧運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)55通過弧形同步帶56驅(qū)動(dòng)滑座54沿弧形導(dǎo)軌53運(yùn)動(dòng)，在滑座運(yùn)動(dòng)到規(guī)定位置后，第二步進(jìn)電機(jī)的剎車作用，將滑座保持在規(guī)定位置，所述第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件與滑座54連接，在所述弧形底板52上設(shè)置有圓弧運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)63以及圓弧運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)62，在所述滑座54上設(shè)置有與圓弧運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)63和圓弧運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)62對應(yīng)配合的圓弧運(yùn)動(dòng)限位板64，用以觸發(fā)滑座運(yùn)動(dòng)的原點(diǎn)信號(hào)和極限位置信號(hào)。
[0067]所述第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件包括與滑座54連接的第二底板65、第二直線導(dǎo)軌66、第二滑塊67以及第二直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二直線運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)68、與第二直線運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)68動(dòng)力輸出端連接的第二同步帶輪69、設(shè)置在第二底板65上的第二滾輪70以及繞接在第二同步帶輪69和第二滾輪70上且兩端通過第二皮帶連接塊71連接的的第二同步帶72，在所述第二底板65上沿第二直線導(dǎo)軌66四周加工有作為第二同步帶72運(yùn)動(dòng)空間的槽，所述第二滑塊67與第二皮帶連接塊71連接，且沿固定在第二底板65上的第二直線導(dǎo)軌66作直線運(yùn)動(dòng)，在第二滑塊運(yùn)動(dòng)到規(guī)定位置后，第二步進(jìn)電機(jī)的剎車作用，將第二滑塊保持在規(guī)定位置，所述相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件通過第二連接板73與第二滑塊67連接，在所述第二底板65上設(shè)置有直線運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)74以及直線運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)75，在所述第二滑塊67上設(shè)置有與直線運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)74和直線運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)75對應(yīng)配合的直線運(yùn)動(dòng)限位板76，用以觸發(fā)滑塊運(yùn)動(dòng)的原點(diǎn)信號(hào)和極限位置信號(hào)。
[0068]其中，所述相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件包括矩形支架77以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述矩形支架77通過第二連接板73與第二滑塊67連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在矩形支架77上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)78、與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)78動(dòng)力輸出端連接的小齒輪79以及與小齒輪79嚙合的大齒輪80，所述大齒輪80通過與之連接的連接軸81與相機(jī)安裝板82連接，所述第二相機(jī)38設(shè)置在相機(jī)安裝板82上，在第二相機(jī)旋轉(zhuǎn)到規(guī)定位置后，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)78的剎車起作用，將第二相機(jī)保持在規(guī)定位置；在所述連接軸81上設(shè)置有原點(diǎn)定位片83，所述原點(diǎn)定位片83與設(shè)置在矩形支架77上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)84對應(yīng)配合，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)用來發(fā)出相機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的原點(diǎn)信號(hào)，原點(diǎn)定位片用以觸發(fā)相機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的原點(diǎn)信號(hào)。
[0069]在本實(shí)用新型中，在所述第二相機(jī)鏡頭前端，利用鏡頭接口安裝了一個(gè)遮光筒，用以遮擋成像視野以外的無用光線，避免干擾，提高磁瓦成像質(zhì)量，遮光筒另一端加工有與濾光鏡接口相匹配的螺紋接口，可以根據(jù)情況加裝合適的濾光鏡。通過調(diào)節(jié)第二光源組件的高度和第二光源組件中第二遮光板的位置，可以控制磁瓦內(nèi)外弧面及其倒角面、左右端面及其倒角面的入射光強(qiáng)度比例，可對多種型號(hào)規(guī)格磁瓦弧形表面及其倒角面、左右端面及其倒角面形成成像均勻的照明效果。同時(shí)，相機(jī)可在磁瓦成像二維平面內(nèi)沿弧形導(dǎo)軌和直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)整相機(jī)與磁瓦的相對位置，控制成像距離及成像大??；第二相機(jī)通過轉(zhuǎn)動(dòng)，可以調(diào)整第二相機(jī)與磁瓦表面的成像角度。根據(jù)磁瓦型號(hào)規(guī)格，調(diào)節(jié)第二光源組件的高度和第二遮光板的位置，同時(shí)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)控制第二相機(jī)通過仿人眼運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)尋找最佳成像位置和角度，適應(yīng)多種型號(hào)規(guī)格磁瓦內(nèi)外弧形表面及其倒角面、左右端面及其倒角面的成像。根據(jù)不同的成像工位，通過一次成像，分別可獲取磁瓦內(nèi)外弧形表面及其倒角面、左端面及其倒角面和右端面及其倒角面的清晰圖像。
[0070]如果要進(jìn)一步提高自動(dòng)化程度，則可以把光源升降組件中光源升降機(jī)構(gòu)、第一光源組件和第二光源組件中遮光板位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)改為由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲桿螺母機(jī)構(gòu)或同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，或者步進(jìn)直線電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)控制機(jī)構(gòu)。
[0071]如圖16-19所示，所述翻面裝置3包括底座85以及設(shè)置在底座85上的滑板機(jī)構(gòu)，所述滑板機(jī)構(gòu)的上端與上一輸送機(jī)構(gòu)的輸出端對應(yīng)，其下端與下一輸送機(jī)構(gòu)的輸入端對應(yīng)，所述滑板機(jī)構(gòu)包括滑板組件以及分別設(shè)置在滑板組件兩側(cè)及上方的左、右側(cè)板86a、86b和蓋板87，所述滑板組件、左、右側(cè)板和蓋板87構(gòu)成磁瓦88的滑動(dòng)空間，所述左、右側(cè)板下部與滑板組件配合，其上部與上一輸送機(jī)構(gòu)的輸出端對應(yīng)配合形成導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述左、右側(cè)板分別通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二橫梁94上，在所述左、右側(cè)板內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有與上一輸送機(jī)構(gòu)的輸出端對應(yīng)的弧形導(dǎo)板95，所述弧形導(dǎo)板95下端與滑板組件對應(yīng)，所述弧形導(dǎo)板95的下部采用柔性材料，弧形導(dǎo)板能夠?qū)Ψ娴拇磐哌M(jìn)行有效導(dǎo)向，下部采用柔性材料能夠避免磁瓦落下時(shí)摔壞，從上一輸送機(jī)構(gòu)落下的磁瓦經(jīng)過弧形導(dǎo)板后落在滑板組件上。
[0072]其中，所述滑板組件由兩個(gè)滑軌89組成，所述兩個(gè)滑軌89分別通過對應(yīng)的固定板90與第一橫梁91連接，所述第一橫梁91分別與對應(yīng)的L型支架92連接，所述L型支架92與底座85上設(shè)置的滑動(dòng)軌道93滑動(dòng)連接。所述滑軌能夠沿橫向和縱向進(jìn)行調(diào)整，以適應(yīng)不同尺寸的磁瓦。
[0073]在實(shí)際使用中，若下一輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向與磁瓦在滑板組件上的滑動(dòng)方向相反時(shí)，在所述滑板組件的輸出端對應(yīng)設(shè)置有拖板96和擋板97，所述拖板96通過滑動(dòng)滑塊98可滑動(dòng)地設(shè)置在底座85上，所述拖板96與下一輸送機(jī)構(gòu)的輸入端對應(yīng)，所述擋板97與擋板座99連接，所述擋板座99可滑動(dòng)地設(shè)置在底座85的滑動(dòng)軌道93上，在所述擋板97兩側(cè)分別設(shè)置有下側(cè)板100，在擋板97上端設(shè)置有下壓板101，所述擋板97、下側(cè)板100以及下壓板101構(gòu)成磁瓦88的出料空間。磁瓦在滑出滑板組件時(shí)，其前端部落在拖板上，然后后部再落在下一輸送機(jī)皮帶上，這樣有效避免磁瓦直接落在下一輸送機(jī)皮帶上后變向或翻轉(zhuǎn)的問題。
[0074]如圖20-23所示，所述轉(zhuǎn)向裝置6包括沿輸送裝置2的輸送帶102輸送方向依次布置的導(dǎo)入組件、轉(zhuǎn)向組件以及導(dǎo)正組件，所述導(dǎo)入組件、轉(zhuǎn)向組件以及導(dǎo)正組件分別可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上，依據(jù)磁瓦大小調(diào)節(jié)其在導(dǎo)軌組件上的合適位置。
[0075]所述導(dǎo)入組件包括可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上的導(dǎo)入支架103以及通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在導(dǎo)入支架103上的導(dǎo)向擋板104，所述導(dǎo)向擋板104沿輸送帶102輸送方向布置，所述導(dǎo)向擋板104前部向輸送帶102側(cè)面逐漸擴(kuò)大；所述轉(zhuǎn)向組件包括可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上的轉(zhuǎn)向支架105以及通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)向支架105上的擋舌106，所述擋舌106沿垂直于輸送帶102的輸送方向布置，其可伸縮，伸縮長度根據(jù)磁瓦大小來調(diào)節(jié)，所述導(dǎo)向擋板104和擋舌106分別設(shè)置在輸送帶102沿輸送方向中心線的兩側(cè)，在所述導(dǎo)向支架107上通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置有導(dǎo)向塊109，所述導(dǎo)向塊109位于擋舌106前方，用于對轉(zhuǎn)向前的磁瓦進(jìn)一步調(diào)整導(dǎo)向；所述導(dǎo)正組件包括可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上的導(dǎo)向支架107以及通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在導(dǎo)向支架107上的兩組導(dǎo)向板108，所述兩組導(dǎo)向板108配合形成磁瓦的通過通道，所述兩組導(dǎo)向板108形成的磁瓦通過通道呈喇叭形，用于對轉(zhuǎn)向后位置不夠規(guī)整的磁瓦進(jìn)行導(dǎo)正整理，使其完全滿足后續(xù)檢測工位的位置及方向要求。
[0076]其中，所述導(dǎo)軌組件包括設(shè)置在輸送帶102兩側(cè)的導(dǎo)軌110以及可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌110上的移動(dòng)滑塊111，所述導(dǎo)入支架103、轉(zhuǎn)向支架105以及導(dǎo)向支架107分別與對應(yīng)的移動(dòng)滑塊111固定連接。
[0077]轉(zhuǎn)向裝置在實(shí)際使用中，根據(jù)不同磁瓦的尺寸，所述擋板、擋舌、導(dǎo)向板以及導(dǎo)向塊均可以在對應(yīng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的作用下沿輸送帶輸送方向或垂直于輸送帶輸送方向作適應(yīng)性移動(dòng)，以滿足不同尺寸規(guī)格磁瓦轉(zhuǎn)向所需的空間要求。
[0078]本實(shí)用新型中所述的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主要由計(jì)算機(jī)、路由器、圖像采集卡、運(yùn)動(dòng)控制卡、PLC、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、繼電器、電源、大功率功率開關(guān)、光電開關(guān)等組成。計(jì)算機(jī)與路由器、圖像采集卡、運(yùn)動(dòng)控制卡、PLC和各相機(jī)組成高速局域網(wǎng)絡(luò)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主要完成如下方面的控制:
[0079]1、相機(jī)成像位置及角度的初始化控制
[0080]計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)不同磁瓦的型號(hào)規(guī)格，在磁瓦均勻成像光源裝置中，通過控制相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)部件中步進(jìn)電機(jī)來調(diào)節(jié)相機(jī)與磁瓦端面的水平位置；在磁瓦柔性成像裝置中，分別通過控制圓弧運(yùn)動(dòng)部件和直線運(yùn)動(dòng)部件中的步進(jìn)電機(jī)調(diào)節(jié)相機(jī)與磁瓦的相對位置，控制成像距離及成像大?。辉诖磐呷嵝猿上裱b置中通過控制相機(jī)旋轉(zhuǎn)部件中的步進(jìn)電機(jī)來控制相機(jī)的轉(zhuǎn)角，以調(diào)整相機(jī)與磁瓦表面的成像角度。
[0081]2、光源控制及圖像采集控制
[0082]磁瓦為實(shí)時(shí)在線檢查，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)在磁瓦運(yùn)動(dòng)過程中采集磁瓦圖像。由于運(yùn)動(dòng)速度較快，為避免運(yùn)動(dòng)模糊，光源亮度很高，功率很大，為解決光源散熱問題，光源采用頻閃照明方式；為避免溫度和光衰對光源亮度的影響，使光源亮度保持穩(wěn)定并延長光源使用壽命，光源電源采用恒流源，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過對光源亮度的檢測分析，控制恒流源電流大小使光源亮度保持穩(wěn)定。在磁瓦到達(dá)圖像采集位置后，由光電開關(guān)發(fā)出磁瓦位置到達(dá)信號(hào)，PLC接收到該信號(hào)后，通過控制大功率功率開關(guān)使光源頻閃點(diǎn)亮一定時(shí)間，在光源亮度穩(wěn)定后，PLC控制相機(jī)采集磁瓦圖像。
[0083]3、圖像處理
[0084]計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過高速局域網(wǎng)絡(luò)獲取各相機(jī)圖像并進(jìn)行圖像處理，根據(jù)圖像處理結(jié)果控制分揀裝置對有缺陷的磁瓦進(jìn)行分揀，完成對各種瓦形磁瓦外部缺陷的在線檢查及分揀工作。
[0085]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，包括機(jī)架(1)以及設(shè)置在機(jī)架(1)上的輸送裝置(2)，其特征在于:所述輸送裝置分為兩段檢測線，在第一段檢測線與第二段檢測線之間設(shè)置有用于磁瓦翻面的翻面裝置(3)，所述第一段檢測線包括用于對磁瓦前、后端面及其倒角面進(jìn)行圖像采集以及對磁瓦外弧形表面及其倒角面進(jìn)行圖像采集的工位，所述第二段檢測線包括用于對磁瓦內(nèi)弧形表面進(jìn)行圖像采集以及對磁瓦的左、右端面及其倒角面進(jìn)行圖像采集的工位，所述磁瓦前、后端面及其倒角面由兩個(gè)設(shè)置在輸送裝置(2)上方的磁瓦均勻成像裝置(4)進(jìn)行圖像采集，所述磁瓦外弧形表面及其倒角面、磁瓦內(nèi)弧形表面及其倒角面以及磁瓦左、右端面及其倒角面分別由六個(gè)設(shè)置在輸送裝置(2)上方的磁瓦柔性成像裝置(5)進(jìn)行圖像采集。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其特征在于:所述第一段檢測線還包括用于對磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面進(jìn)行圖像采集的工位，所述磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面由兩個(gè)設(shè)置在輸送裝置(2)上方的磁瓦均勻成像裝置(4)進(jìn)行圖像采集，在磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面的圖像采集工位與磁瓦前、后端面的圖像采集工位之間設(shè)置有轉(zhuǎn)向裝置(6)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其特征在于:所述磁瓦均勻成像裝置(4)包括第一相機(jī)(7)、第一光源組件、支架組件以及第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件，所述第一光源組件與第一安裝板(8)固定連接，所述第一相機(jī)(7)通過第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件與第一安裝板(8)連接，所述第一安裝板(8)通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與支架組件連接，所述第一相機(jī)(7)與光源組件配合對磁瓦前、后端面及其倒角面以及磁瓦左、右側(cè)外弧面垂直倒角面進(jìn)行均勻成像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其特征在于:所述第一光源組件包括第一燈罩(9)、與第一燈罩(9)底部連接的第一燈罩底板(10)以及設(shè)置在第一燈罩底板(10)上、分布在第一燈罩(9)底部內(nèi)側(cè)的弧形光源組,在所述第一燈罩(9)頂部設(shè)置有相機(jī)成像開口(11)，在所述第一燈罩(9)內(nèi)設(shè)置有與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接的第一遮光板(12)，所述第一遮光板(12)在第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)作用下沿相機(jī)運(yùn)動(dòng)方向移動(dòng)，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)桿(13)、安裝套(14)以及鎖緊螺釘(15)，所述安裝套(14)連接在第一燈罩(9)上、相機(jī)成像開口(11) 一側(cè)，所述調(diào)節(jié)桿(13) —端與第一遮光板(12)連接，所述鎖緊螺釘(15)與安裝套(14)通過螺紋連接，其端部抵靠在調(diào)節(jié)桿(13)的限位槽中，用于對調(diào)節(jié)桿(13)進(jìn)行限位和鎖緊固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其特征在于:所述第一相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件包括與第一安裝板(8)固定連接的第一底板(16)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一直線導(dǎo)軌(17)以及第一滑塊(18)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括帶剎車的第一步進(jìn)電機(jī)(19)、與帶剎車的第一步進(jìn)電機(jī)(19)動(dòng)力輸出端連接的第一同步帶輪(20)、設(shè)置在第一底板(16)上的第一滾輪(21)以及繞接在第一同步帶輪(20)和第一滾輪(21)上且兩端通過第一皮帶連接塊(22)連接的的第一同步帶(23)，在所述第一底板(16)上沿第一直線導(dǎo)軌(17)四周加工有作為第一同步帶(23)運(yùn)動(dòng)空間的槽，所述第一滑塊(18)與第一皮帶連接塊(22)連接，且沿固定在第一底板(16)上的第一直線導(dǎo)軌(17)作直線運(yùn)動(dòng)，所述第一滑塊(18)通過過渡連接塊(25)與第一支架(24)連接，所述第一支架(24)通過相機(jī)安裝座(26)與第一相機(jī)(7 )連接，在所述過渡連接塊(25 )上設(shè)置有原點(diǎn)定位板(27 )和限位板(28 )，在所述第一底板(16)上設(shè)置有與原點(diǎn)定位板(27)對應(yīng)配合的光電開關(guān)(29)以及與限位板(28)對應(yīng)配合的限位開關(guān)(30); 其中，所述支架組件包括前立板(31)、滑槽板(32)、后立板(33)以及橫板(34)，在所述滑槽板(32)上設(shè)置有滑槽，所述第一安裝板(8)通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑槽板(32)滑動(dòng)連接，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)接板(35 )、壓塊(36 )以及第一連接板(37 )，所述第一連接板(37 ) —端與第一安裝板(8)固定連接，其另一端通過轉(zhuǎn)接板(35)與壓塊(36)連接在滑槽板(32)的滑槽處。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其特征在于:所述磁瓦柔性成像裝置(5)包括第二相機(jī)(38)、第二光源組件、相機(jī)圓弧運(yùn)動(dòng)組件、第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件以及相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件，所述第二相機(jī)(38)與相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件連接，所述相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件與第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件連接，所述第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件與相機(jī)圓弧運(yùn)動(dòng)組件連接，所述第二相機(jī)(38 )與第二光源組件配合對磁瓦進(jìn)行成像。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其特征在于:所述第二光源組件包括半球形燈罩(39)、與半球形燈罩(39)底部連接的第二燈罩底板(40)以及設(shè)置在第二燈罩底板(40)上、分布在半球形燈罩(39)底部內(nèi)側(cè)的弧形光源組，在所述半球形燈罩(39)下部兩側(cè)設(shè)置磁瓦通過槽(41)，在半球形燈罩(39) —側(cè)設(shè)置相機(jī)成像開口槽(42)，在所述半球形燈罩(39)內(nèi)設(shè)置有與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接的第二遮光板(43)，所述第二遮光板(43)在第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)作用下沿半球形燈罩(39)軸向作上下移動(dòng)，所述第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)螺桿(44)、設(shè)置在半球形燈罩(39)頂部的螺套(45)以及鎖緊螺母(46)，所述調(diào)節(jié)螺桿(44)下端與第二遮光板(43)連接且與螺套(45)通過螺紋連接，通過轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺桿(44)帶動(dòng)第二遮光板(43)上下移動(dòng)且由鎖緊螺母(46)進(jìn)行鎖緊固定； 其中，所述第二光源組件與圓弧支架(47)連接，所述圓弧支架(47)通過光源升降組件與安裝支架(48)連接，所述光源升降組件包括螺桿(49)、升降鎖緊螺母(50)以及升降調(diào)節(jié)螺母(51)，所述螺桿(49)上端與安裝支架(48)連接，其下端穿過圓弧支架(47)，所述升降鎖緊螺母(50)和升降調(diào)節(jié)螺母(51)分別置于圓弧支架(47)頂部上下兩側(cè)且與螺桿(49)通過螺紋連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其特征在于:所述相機(jī)圓弧運(yùn)動(dòng)組件包括弧形底板(52)、設(shè)置在弧形底板(52)上的弧形導(dǎo)軌(53)、滑座(54)以及圓弧運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述圓弧運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括圓弧運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(55)和弧形同步帶(56)，在所述弧形導(dǎo)軌(53)上設(shè)置有對弧形同步帶(56)導(dǎo)向的槽，在所述槽中設(shè)置有若干滾柱(57)，所述滾柱(57)與設(shè)置在弧形底板(52)上的滾子組件(58)構(gòu)成了弧形同步帶(56)的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述滑座(54)通過四根定位安裝軸(59)上安裝的深溝球軸承(60)和平面軸承(61)與弧形導(dǎo)軌(53)接觸導(dǎo)向，所述圓弧運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(55)通過弧形同步帶(56)驅(qū)動(dòng)滑座(54)沿弧形導(dǎo)軌(53)運(yùn)動(dòng)，所述第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件與滑座(54)連接，在所述弧形底板(52)上設(shè)置有圓弧運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)(63)以及圓弧運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)(62)，在所述滑座(54 )上設(shè)置有與圓弧運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)(63 )和圓弧運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)(62 )對應(yīng)配合的圓弧運(yùn)動(dòng)限位板(64)； 所述第二相機(jī)直線運(yùn)動(dòng)組件包括與滑座(54)連接的第二底板(65)、第二直線導(dǎo)軌(66)、第二滑塊(67)以及第二直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二直線運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(68)、與第二直線運(yùn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(68)動(dòng)力輸出端連接的第二同步帶輪(69),設(shè)置在第二底板(65)上的第二滾輪(70)以及繞接在第二同步帶輪(69)和第二滾輪(70)上且兩端通過第二皮帶連接塊(71)連接的的第二同步帶(72)，在所述第二底板(65)上沿第二直線導(dǎo)軌(66)四周加工有作為第二同步帶(72)運(yùn)動(dòng)空間的槽，所述第二滑塊(67)與第二皮帶連接塊(71)連接，且沿固定在第二底板(65)上的第二直線導(dǎo)軌(66)作直線運(yùn)動(dòng)，所述相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件通過第二連接板(73)與第二滑塊(67)連接，在所述第二底板(65)上設(shè)置有直線運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)(74)以及直線運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)(75)，在所述第二滑塊(67)上設(shè)置有與直線運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)(74)和直線運(yùn)動(dòng)限位開關(guān)(75)對應(yīng)配合的直線運(yùn)動(dòng)限位板(76)； 所述相機(jī)旋轉(zhuǎn)組件包括矩形支架(77)以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述矩形支架(77)通過第二連接板(73)與第二滑塊(67)連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在矩形支架(77)上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(78)、與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(78)動(dòng)力輸出端連接的小齒輪(79)以及與小齒輪(79 )嚙合的大齒輪(80 )，所述大齒輪(80 )通過與之連接的連接軸(81)與相機(jī)安裝板(82)連接，所述第二相機(jī)(38)設(shè)置在相機(jī)安裝板(82)上，在所述連接軸(81)上設(shè)置有原點(diǎn)定位片(83)，所述原點(diǎn)定位片(83)與設(shè)置在矩形支架(77)上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)光電開關(guān)(84)對應(yīng)配合。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其特征在于:所述翻面裝置(3)包括底座(85)以及設(shè)置在底座(85)上的滑板機(jī)構(gòu)，所述滑板機(jī)構(gòu)的上端與上一輸送機(jī)構(gòu)的輸出端對應(yīng)，其下端與下一輸送機(jī)構(gòu)的輸入端對應(yīng)，所述滑板機(jī)構(gòu)包括滑板組件以及分別設(shè)置在滑板組件兩側(cè)及上方的左、右側(cè)板(86a、86b)和蓋板(87)，所述滑板組件、左、右側(cè)板(86a、86b )和蓋板(87 )構(gòu)成磁瓦(88 )的滑動(dòng)空間，所述滑板組件由兩個(gè)滑軌(89)組成，所述兩個(gè)滑軌(89)分別通過對應(yīng)的固定板(90)與第一橫梁(91)連接，所述第一橫梁(91)分別與對應(yīng)的L型支架(92 )連接，所述L型支架(92 )與底座(85 )上設(shè)置的滑動(dòng)軌道(93)滑動(dòng)連接，所述左、右側(cè)板(86a、86b)下部與滑板組件配合，其上部與上一輸送機(jī)構(gòu)的輸出端對應(yīng)配合形成導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述左、右側(cè)板(86a、86b)分別通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二橫梁(94)上,在所述左、右側(cè)板(86a、86b)內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有與上一輸送機(jī)構(gòu)的輸出端對應(yīng)的弧形導(dǎo)板(95)，所述弧形導(dǎo)板(95)下端與滑板組件對應(yīng)，所述弧形導(dǎo)板(95)的下部采用柔性材料，在所述滑板組件的輸出端對應(yīng)設(shè)置有拖板(96)和擋板(97)，所述拖板(96)通過滑動(dòng)滑塊(98)可滑動(dòng)地設(shè)置在底座(85)上，所述拖板(96)與下一輸送機(jī)構(gòu)的輸入端對應(yīng)，所述擋板(97)與擋板座(99)連接，所述擋板座(99)可滑動(dòng)地設(shè)置在底座(85)的滑動(dòng)軌道(93)上，在所述擋板(97)兩側(cè)分別設(shè)置有下側(cè)板(100)，在擋板(97)上端設(shè)置有下壓板(101)，所述擋板(97 )、下側(cè)板(100 )以及下壓板(101)構(gòu)成磁瓦(88 )的出料空間。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于機(jī)器視覺的磁瓦在線檢測設(shè)備，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向裝置(6)包括沿輸送裝置(2)的輸送帶(102)輸送方向依次布置的導(dǎo)入組件、轉(zhuǎn)向組件以及導(dǎo)正組件，所述導(dǎo)入組件、轉(zhuǎn)向組件以及導(dǎo)正組件分別可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上，所述導(dǎo)入組件包括可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上的導(dǎo)入支架(103)以及通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在導(dǎo)入支架(103)上的導(dǎo)向擋板(104)，所述導(dǎo)向擋板(104)沿輸送帶(102)輸送方向布置，所述轉(zhuǎn)向組件包括可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上的轉(zhuǎn)向支架(105)以及通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在轉(zhuǎn)向支架(105)上的擋舌(106),所述擋舌(106)沿垂直于輸送帶(102)的輸送方向布置,所述導(dǎo)正組件包括可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌組件上的導(dǎo)向支架(107)以及通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在導(dǎo)向支架(107)上的兩組導(dǎo)向板(108)，所述兩組導(dǎo)向板(108)配合形成磁瓦的通過通道；所述導(dǎo)向擋板(104)和擋舌(106)分別設(shè)置在輸送帶(102)沿輸送方向中心線的兩側(cè)，在所述導(dǎo)向支架(107)上通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置有導(dǎo)向塊(109)，所述導(dǎo)向塊(109)位于擋舌(106)前方，所述導(dǎo)向擋板(104)前部向輸送帶(102)側(cè)面逐漸擴(kuò)大，所述兩組導(dǎo)向板(108)形成的磁瓦通過通道呈喇叭形，所述導(dǎo)軌組件包括設(shè)置在輸送帶(102)兩側(cè)的導(dǎo)軌(110)以及可滑動(dòng)地設(shè)置在導(dǎo)軌(110 )上的移動(dòng)滑塊(111)，所述導(dǎo)入支架(103 )、轉(zhuǎn)向支架(105 )以及導(dǎo)向支架(107)分別與對應(yīng)的移動(dòng)滑塊(111)固定連接。
【文檔編號(hào)】G01N21/88GK203705352SQ201420041520
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2014年1月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月23日
【發(fā)明者】殷國富, 劉培勇, 李雪琴, 蔣紅海, 唐明星, 李元興, 李紅剛, 楊成立 申請人:四川大學(xué), 成都四星液壓制造有限公司