技術(shù)特征：
1.一種面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于包括：底座，設(shè)有供連接脊柱下端部的下夾具；串聯(lián)加載裝置，設(shè)有X軸部、Y軸部和Z軸部，X軸部設(shè)有供連接脊柱上端部的上夾具，以及提供繞X軸旋轉(zhuǎn)來模擬脊柱側(cè)屈動作的側(cè)屈機構(gòu)電機機構(gòu)，側(cè)屈機構(gòu)電機機構(gòu)的輸出軸連接上夾具，Y軸部設(shè)有提供X軸部繞Y軸旋轉(zhuǎn)來模擬脊柱屈曲動作的屈曲機構(gòu)電機機構(gòu)，屈曲機構(gòu)電機機構(gòu)的輸出軸連接X軸部，Z軸部設(shè)有提供Y軸部繞Z軸旋轉(zhuǎn)來模擬脊柱旋轉(zhuǎn)動作的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機機構(gòu)的輸出軸連接Y軸部；以及并聯(lián)補償裝置，設(shè)有靜平臺、動平臺和多組連桿機構(gòu)，每組連桿機構(gòu)設(shè)有一個驅(qū)動電機、一個驅(qū)動桿和四個隨動桿，驅(qū)動電機設(shè)于靜平臺，驅(qū)動電機驅(qū)動連接驅(qū)動桿的第一端，驅(qū)動桿的第二端與四個隨動桿中的第一隨動桿的中部樞轉(zhuǎn)連接，四個隨動桿構(gòu)成一個鉸接平行四邊形機構(gòu)，四個隨動桿中的第二隨動桿與第一隨動桿平行設(shè)置，第二隨動桿的中部樞轉(zhuǎn)連接動平臺，動平臺與串聯(lián)加載裝置的Z軸部連接，并提供Z軸部在三維空間的平移來模擬脊柱在旋轉(zhuǎn)、屈曲和側(cè)屈動作中所產(chǎn)生的位移。2.如權(quán)利要求1所述的面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于：所述并聯(lián)補償裝置采用Delta并聯(lián)機器人，三組所述連桿機構(gòu)對稱設(shè)置，驅(qū)動電機的外殼通過電機支座設(shè)于靜平臺，靜平臺上設(shè)有三個電機驅(qū)動器，各該電機驅(qū)動器分別與一個該驅(qū)動電機電連接，驅(qū)動電機的輸出軸穿設(shè)固定于電機聯(lián)軸器的中心孔，電機聯(lián)軸器的法蘭面與諧波減速器的波發(fā)生器連接，諧波減速器的柔輪與驅(qū)動軸的第一端連接，諧波減速器的鋼輪通過法蘭連接到靜平臺，驅(qū)動軸穿設(shè)于兩個深溝球軸承與一個脹緊套的內(nèi)圈，兩個深溝球軸承的外圈與靜平臺連接，脹緊套的外圈與所述驅(qū)動桿的第一端固定連接。3.如權(quán)利要求2所述的面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于：所述并聯(lián)補償裝置還設(shè)有與電機驅(qū)動器電連接的旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器的輸入軸通過旋轉(zhuǎn)編碼器的聯(lián)軸器與驅(qū)動軸的第二端連接，旋轉(zhuǎn)編碼器的殼體通過碼盤基座與靜平臺剛性連接。4.如權(quán)利要求2所述的面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于：所述并聯(lián)補償裝置還設(shè)有限位柱，限位柱設(shè)于靜平臺，驅(qū)動桿設(shè)有腰形槽，限位柱活動性限位于腰形槽中；和/或所述并聯(lián)補償裝置的靜平臺上還設(shè)有與電機驅(qū)動器電連接的霍爾傳感器，驅(qū)動桿上的預(yù)定位置設(shè)有盲孔，盲孔中設(shè)有與霍爾傳感器相對應(yīng)的電磁鐵。5.如權(quán)利要求1所述的面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于：所述串聯(lián)加載裝置的X軸、Y軸和Z軸交于一點，所述串聯(lián)加載裝置還設(shè)有供旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機機構(gòu)與并聯(lián)補償裝置的動平臺剛性連接的串并聯(lián)部分機械接口，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機機構(gòu)設(shè)有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)殼體、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機聯(lián)軸器、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)諧波減速器和旋轉(zhuǎn)傳力板，其中，串并聯(lián)部分機械接口的一端與動平臺剛性連接，另一端與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)諧波減速器的鋼輪連接，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)諧波減速器的柔輪通過旋轉(zhuǎn)傳力板與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)殼體的中部連接，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機的輸出軸穿設(shè)固定于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機聯(lián)軸器的中心孔，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機聯(lián)軸器的法蘭面與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)諧波減速器的波發(fā)生器連接；屈曲機構(gòu)電機機構(gòu)設(shè)有屈曲機構(gòu)殼體、屈曲機構(gòu)電機、屈曲機構(gòu)電機聯(lián)軸器、屈曲機構(gòu)諧波減速器和屈曲傳力板，其中，屈曲機構(gòu)電機的殼體與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)殼體的第一端連接，屈曲機構(gòu)電機的電機軸與屈曲機構(gòu)電機聯(lián)軸器連接，屈曲機構(gòu)電機聯(lián)軸器的法蘭面與屈曲機構(gòu)諧波減速器的波發(fā)生器連接，屈曲機構(gòu)諧波減速器的鋼輪與屈曲機構(gòu)電機的殼體連接，屈曲機構(gòu)諧波減速器的柔輪與屈曲機構(gòu)殼體的第一端剛性連接，屈曲機構(gòu)諧波減速器的鋼輪與一個深溝球軸承的內(nèi)圈連接，該深溝球軸承的外圈與屈曲機構(gòu)殼體固連，屈曲機構(gòu)殼體的第二端與屈曲隨動軸的第一端固連，另一深溝球軸承的內(nèi)圈與屈曲隨動軸連接，該深溝球軸承的外圈與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)殼體的第二端連接；側(cè)屈機構(gòu)電機機構(gòu)設(shè)有側(cè)屈機構(gòu)殼體、側(cè)屈機構(gòu)電機、側(cè)屈機構(gòu)電機聯(lián)軸器、側(cè)屈機構(gòu)諧波減速器、側(cè)屈機構(gòu)驅(qū)動軸和側(cè)屈機構(gòu)軸承支撐殼體，其中，側(cè)屈機構(gòu)殼體的第一端與屈曲機構(gòu)殼體的中部連接，側(cè)屈機構(gòu)電機的輸出軸穿設(shè)固定于側(cè)屈機構(gòu)電機聯(lián)軸器的中心孔，側(cè)屈機構(gòu)電機聯(lián)軸器的法蘭面與側(cè)屈機構(gòu)諧波減速器的波發(fā)生器固連，側(cè)屈機構(gòu)諧波減速器的鋼輪與側(cè)屈機構(gòu)軸承支撐殼體連接，側(cè)屈機構(gòu)諧波減速器的柔輪與側(cè)屈機構(gòu)驅(qū)動軸的第一端固連，側(cè)屈機構(gòu)驅(qū)動軸的法蘭面與上夾具連接，側(cè)屈機構(gòu)驅(qū)動軸支撐于兩個深溝球軸承的內(nèi)圈，其中的一個深溝球軸承的外圈設(shè)于側(cè)屈機構(gòu)軸承支撐殼體，其中的另一個深溝球軸承的外圈設(shè)于側(cè)屈機構(gòu)殼體；所述串聯(lián)加載裝置還設(shè)有電機驅(qū)動器，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機、屈曲機構(gòu)電機、側(cè)屈機構(gòu)電機各與一個電機驅(qū)動器電連接。6.如權(quán)利要求5所述的面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于：所述串聯(lián)加載裝置還設(shè)有與電機驅(qū)動器電連接的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器、屈曲機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器和側(cè)屈機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器，其中，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器的輸入軸通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器的聯(lián)軸器與旋轉(zhuǎn)傳力板固連，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器的殼體與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)諧波減速器的鋼輪固連；屈曲機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器的殼體固連于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)殼體的第二端，屈曲機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器的輸入軸通過屈曲機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器的聯(lián)軸器與屈曲機構(gòu)隨動軸的第二端固連；側(cè)屈機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器的殼體固定于側(cè)屈機構(gòu)殼體，側(cè)屈機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器的輸入軸通過側(cè)屈機構(gòu)旋轉(zhuǎn)編碼器的聯(lián)軸器連接側(cè)屈機構(gòu)驅(qū)動軸的第二端。7.如權(quán)利要求5所述的面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機機構(gòu)還設(shè)有旋轉(zhuǎn)限位柱，旋轉(zhuǎn)限位柱設(shè)于與動平臺相對固定的位置，旋轉(zhuǎn)傳力板設(shè)有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)腰形限位槽，該旋轉(zhuǎn)限位柱活動性限位于該旋轉(zhuǎn)機構(gòu)腰形限位槽中，所述屈曲機構(gòu)電機機構(gòu)還設(shè)有屈曲限位柱，屈曲限位柱設(shè)于與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)殼體相對固定的位置，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)殼體設(shè)有屈曲機構(gòu)腰形限位槽，該屈曲限位柱活動性限位于該屈曲機構(gòu)腰形限位槽中，所述側(cè)屈機構(gòu)電機機構(gòu)還設(shè)有側(cè)屈限位柱，側(cè)屈限位柱設(shè)于與屈曲機構(gòu)殼體相對固定的位置，夾具連接件設(shè)有側(cè)屈機構(gòu)腰形限位槽，該側(cè)屈限位柱活動性限位于該側(cè)屈機構(gòu)腰形限位槽中；和/或所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)電機機構(gòu)上還設(shè)有與電機驅(qū)動器電連接的霍爾傳感器，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)腰形限位槽上的預(yù)定位置設(shè)有盲孔，盲孔中設(shè)有與霍爾傳感器相對應(yīng)的電磁鐵，所述屈曲機構(gòu)電機機構(gòu)上還設(shè)有與電機驅(qū)動器電連接的霍爾傳感器，屈曲機構(gòu)腰形限位槽上的預(yù)定位置設(shè)有盲孔，盲孔中設(shè)有與霍爾傳感器相對應(yīng)的電磁鐵，所述側(cè)屈機構(gòu)電機機構(gòu)上還設(shè)有與電機驅(qū)動器電連接的霍爾傳感器，側(cè)屈機構(gòu)腰形限位槽上的預(yù)定位置設(shè)有盲孔，盲孔中設(shè)有與霍爾傳感器相對應(yīng)的電磁鐵。