空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接方法與裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明適用于航天領(lǐng)域,提供了一種空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接方法和裝置,該方法包括:地面導(dǎo)引至系統(tǒng)捕獲范圍內(nèi);依據(jù)能夠確定空間非合作目標(biāo)相對(duì)參數(shù)的測(cè)量部件的最簡(jiǎn)組合,分別確定測(cè)量視線角、相對(duì)距離及方位角;根據(jù)捕獲量測(cè)結(jié)果,以擴(kuò)展卡爾曼濾波算法進(jìn)行相對(duì)導(dǎo)航;根據(jù)導(dǎo)航結(jié)果,分別執(zhí)行CW參考軌跡制導(dǎo)和直線參考軌跡制導(dǎo)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤,并給出了理想軌跡相對(duì)位置和相對(duì)速度方程;接近過(guò)程采用PID控制律和偽速率脈沖調(diào)制器進(jìn)行推力控制。通過(guò)空間非合作目標(biāo)的捕獲、跟蹤與接近,追蹤航天器可以在進(jìn)入捕獲非合作目標(biāo)工作范圍后完成對(duì)空間非合作目標(biāo)的自主捕獲、連續(xù)跟蹤與穩(wěn)定接近,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接。
【專(zhuān)利說(shuō)明】空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接方法與裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于航天航空領(lǐng)域,尤其涉及空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著航空航天技術(shù)的發(fā)展,由于航天器的維修、更新、組裝的要求,空間在軌服務(wù) 已經(jīng)成為空間探索任務(wù)的一個(gè)重要趨勢(shì),對(duì)空間目標(biāo)尤其是空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接的 需求也越來(lái)越迫切。
[0003] 目前的交會(huì)對(duì)接試驗(yàn)大多針對(duì)空間合作航天器。其中,合作航天器通常包含以下 特征或結(jié)構(gòu):激光反射器、用于測(cè)距和通訊傳輸?shù)纳漕l發(fā)射器、易于區(qū)分的可見(jiàn)或可反射的 表觀特征,抓捕固定裝置以及合適的姿態(tài)控制系統(tǒng)。而不滿(mǎn)足上述要求的其它航天器,則可 以稱(chēng)之為空間非合作目標(biāo)。
[0004] 由于空間非合作目標(biāo)沒(méi)有安裝標(biāo)靶以及反射器等特征結(jié)構(gòu),無(wú)法完成與空間非合 作目標(biāo)的通信,不能準(zhǔn)確的與非合作目標(biāo)完成準(zhǔn)確有效的交會(huì)對(duì)接。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005] 本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接方法和裝置,以解 決現(xiàn)有技術(shù)由于空間非合作目標(biāo)沒(méi)有安裝標(biāo)靶以及反射器等特征結(jié)構(gòu),無(wú)法完成與空間非 合作目標(biāo)的通信,不能準(zhǔn)確的與非合作目標(biāo)完成準(zhǔn)確有效的交會(huì)對(duì)接的問(wèn)題。
[0006] 本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的,一種空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接方法,所述方法包 括:
[0007] 通過(guò)地面導(dǎo)引提供的空間非合作目標(biāo)的位置信息,結(jié)合追蹤航天器的絕對(duì)GPS信 息,控制追蹤航天器的寬視場(chǎng)測(cè)量相機(jī)的捕獲范圍包括所述非空間合作目標(biāo);
[0008] 根據(jù)所述寬視場(chǎng)相機(jī)捕獲的目標(biāo),確定空間非合作目標(biāo)的視線角測(cè)量信息;
[0009] 追蹤航天器根據(jù)所述視線角測(cè)量信息,調(diào)整對(duì)所述空間非合作目標(biāo)的姿態(tài)指向;
[0010] 當(dāng)所述姿態(tài)指向滿(mǎn)足微波測(cè)距儀的波束范圍時(shí),測(cè)距儀提供空間非合作目標(biāo)的相 對(duì)距離與方位角信息;
[0011] 根據(jù)所述空間非合作目標(biāo)的相對(duì)距離與方位角信息,采用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法進(jìn) 行相對(duì)導(dǎo)航,持續(xù)獲得目標(biāo)測(cè)量信息;
[0012] 根據(jù)相對(duì)導(dǎo)航獲取的空間非合作目標(biāo)測(cè)量信息,依次進(jìn)行C-W制導(dǎo)和直線制導(dǎo), 確定接近軌跡;
[0013] 根據(jù)所述接近軌跡,實(shí)施PID控制,對(duì)空間非合作目標(biāo)進(jìn)行緩慢穩(wěn)定接近,以完成 空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接。
[0014] 本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接裝置,所述裝 置包括:
[0015] 相機(jī)控制單元,用于通過(guò)地面導(dǎo)引提供的空間非合作目標(biāo)的位置信息,結(jié)合追蹤 航天器的絕對(duì)GPS信息,控制追蹤航天器的寬視場(chǎng)測(cè)量相機(jī)的捕獲范圍包括所述非空間合 作目標(biāo);
[0016] 視角線測(cè)量單元,用于根據(jù)所述寬視場(chǎng)相機(jī)捕獲的目標(biāo),確定空間非合作目標(biāo)的 視線角測(cè)量信息;
[0017] 姿態(tài)指向調(diào)整單元,用于追蹤航天器根據(jù)所述視線角測(cè)量信息,調(diào)整對(duì)所述空間 非合作目標(biāo)的姿態(tài)指向;
[0018] 方位角信息獲取單元,用于當(dāng)所述姿態(tài)指向滿(mǎn)足微波測(cè)距儀的波束范圍時(shí),測(cè)距 儀提供空間非合作目標(biāo)的相對(duì)距離與方位角信息;
[0019] 相對(duì)導(dǎo)航單元,用于根據(jù)所述空間非合作目標(biāo)的相對(duì)距離與方位角信息,采用擴(kuò) 展卡爾曼濾波算法進(jìn)行相對(duì)導(dǎo)航,持續(xù)獲得目標(biāo)測(cè)量信息;
[0020] 接收軌跡確定單元,用于根據(jù)相對(duì)導(dǎo)航獲取的空間非合作目標(biāo)測(cè)量信息,依次進(jìn) 行C-W制導(dǎo)和直線制導(dǎo),確定接近軌跡;
[0021] 接近單元,用于根據(jù)所述接近軌跡,實(shí)施PID控制,對(duì)空間非合作目標(biāo)進(jìn)行緩慢穩(wěn) 定接近,以完成空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接。
[0022] 在本發(fā)明實(shí)施例中,通過(guò)空間非合作目標(biāo)的捕獲、跟蹤與接近,追蹤航天器可以在 進(jìn)入捕獲非合作目標(biāo)工作范圍后完成對(duì)空間非合作目標(biāo)的自主捕獲、連續(xù)跟蹤與穩(wěn)定接 近,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0023] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接方法的實(shí)現(xiàn)流程圖;
[0024] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0025] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接硬件結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026] 為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白,以下結(jié)合附圖及實(shí)施例,對(duì) 本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明,并 不用于限定本發(fā)明。
[0027] 本發(fā)明實(shí)施例可用于對(duì)非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接,以填補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)中不能實(shí)現(xiàn)對(duì)空 間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接的問(wèn)題,具體包括如下步驟:通過(guò)地面導(dǎo)引提供的空間非合作目 標(biāo)的位置信息,結(jié)合追蹤航天器的絕對(duì)GPS信息,控制追蹤航天器的寬視場(chǎng)測(cè)量相機(jī)的捕 獲范圍包括所述非空間合作目標(biāo);根據(jù)所述寬視場(chǎng)相機(jī)捕獲的目標(biāo),確定空間非合作目標(biāo) 的視線角測(cè)量信息;追蹤航天器根據(jù)所述視線角測(cè)量信息,調(diào)整對(duì)所述空間非合作目標(biāo)的 姿態(tài)指向;當(dāng)所述姿態(tài)指向滿(mǎn)足微波測(cè)距儀的波束范圍時(shí),測(cè)距儀提供空間非合作目標(biāo)的 相對(duì)距離與方位角信息;根據(jù)所述空間非合作目標(biāo)的相對(duì)距離與方位角信息,采用擴(kuò)展卡 爾曼濾波算法進(jìn)行相對(duì)導(dǎo)航,持續(xù)獲得目標(biāo)測(cè)量信息;根據(jù)相對(duì)導(dǎo)航獲取的空間非合作目 標(biāo)測(cè)量信息,依次進(jìn)行C-W制導(dǎo)和直線制導(dǎo),確定接近軌跡;根據(jù)所述接近軌跡,實(shí)施PID控 制,對(duì)空間非合作目標(biāo)進(jìn)行緩慢穩(wěn)定接近,以完成空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接。下面詳細(xì)論 述如下:
[0028] 在本發(fā)明實(shí)施例中,包括以下幾個(gè)重要的坐標(biāo)系,介紹如下:
[0029] (a)航天器質(zhì)心軌道坐標(biāo)系
[0030] 航天器質(zhì)心軌道坐標(biāo)系(OoXoYoZo)簡(jiǎn)稱(chēng)為軌道坐標(biāo)系。其坐標(biāo)原點(diǎn)Oo為航天器 質(zhì)心,Zo軸從航天器質(zhì)心指向地心,Xo軸位于軌道平面內(nèi)垂直于Zo軸,并指向在軌飛行的 前進(jìn)方向;Yo軸使得OoXoYoZo構(gòu)成右手正交系。
[0031] (b)航天器質(zhì)心本體坐標(biāo)系
[0032] 航天器質(zhì)心本體坐標(biāo)系是右旋正交坐標(biāo)系,原點(diǎn)Ob位于飛行基座質(zhì)心,ObXb軸、 ObYb軸和ObZb軸指向航天器特征方向,在標(biāo)稱(chēng)狀態(tài)下與軌道坐標(biāo)系平行。
[0033] (c)微波測(cè)距儀測(cè)量坐標(biāo)系
[0034] 微波測(cè)距儀的測(cè)量坐標(biāo)系0ΜΧΜΥΜΖΜ,其坐標(biāo)原點(diǎn)OM為微波測(cè)距儀天線的測(cè)量中 心點(diǎn);XM軸與微波測(cè)距儀的波束中心軸平行,由原點(diǎn)指向探測(cè)方向。YM軸和ZM軸在垂直與 XM軸的平面內(nèi),YM軸指向測(cè)距儀發(fā)射機(jī)方向。0ΜΧΜΥΜΖΜ坐標(biāo)系為右手直角坐標(biāo)系,與微波 測(cè)距儀天線固連。
[0035] 在標(biāo)稱(chēng)狀態(tài)下與追蹤器質(zhì)心本體坐標(biāo)系平行。
[0036] (d)相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系
[0037] 相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系0CXCYCZC的原點(diǎn)為相機(jī)測(cè)量中心;OCXC軸與光軸平行,由原點(diǎn) 指向相機(jī)探測(cè)方向;OCYC和OCZC軸在與OCXC垂直的平面內(nèi),OCYC方向指向接插件方向。 0CXCYCZC坐標(biāo)系為右手直角坐標(biāo)系,與相機(jī)固連。在標(biāo)稱(chēng)狀態(tài)下與SFR質(zhì)心坐標(biāo)系平行。
[0038] (e)微波測(cè)距儀相對(duì)距離:目標(biāo)與微波測(cè)距儀測(cè)量坐標(biāo)系原點(diǎn)間距離。
[0039] (f)微波測(cè)距儀相對(duì)速率:指相對(duì)距離對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)。
[0040] (g)微波測(cè)距儀視線角
[0041] 微波測(cè)距儀視線角包括俯仰角CIn^P方位角βπ。
[0042] 俯仰角a m :定義為視線與視線在測(cè)距儀測(cè)量坐標(biāo)系OMXMYM平面的投影的夾角, 偏向-ZM軸為正。
[0043] 方位角β m :定義為視線在測(cè)距儀測(cè)量坐標(biāo)系OMXMYM平面的投影與OMXM軸的夾 角,偏向+YM軸為正。
[0044] (a)相機(jī)相對(duì)距離:是指相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系原點(diǎn)與目標(biāo)之間的距離。
[0045] (b)相機(jī)視線:定義為從相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系原點(diǎn)至目標(biāo)形心的矢量。
[0046] (C)相機(jī)方位角
[0047] 俯仰角α。:定義為視線與視線在相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系的OCXCYC平面的投影的夾角, 偏向-ZC軸為正。
[0048] 方位角β。:定義為視線在相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系的OCXCYC平面的投影與OCXC軸的夾 角,偏向+YC軸為正。
[0049] 在本發(fā)明實(shí)施例中,對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)方程介紹如下:
[0050] 相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程采用C-W方程,選用目標(biāo)器的質(zhì)心軌道坐標(biāo)系為相對(duì)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系, 若目標(biāo)器運(yùn)行于圓軌道上,則一階Hill方程如下:
【權(quán)利要求】
1. 一種空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接方法,其特征在于,所述方法包括: 通過(guò)地面導(dǎo)引提供的空間非合作目標(biāo)的位置信息,結(jié)合追蹤航天器的絕對(duì)GPS信息, 控制追蹤航天器的寬視場(chǎng)測(cè)量相機(jī)的捕獲范圍包括所述非空間合作目標(biāo); 根據(jù)所述寬視場(chǎng)相機(jī)捕獲的目標(biāo),確定空間非合作目標(biāo)的視線角測(cè)量信息; 追蹤航天器根據(jù)所述視線角測(cè)量信息,調(diào)整對(duì)所述空間非合作目標(biāo)的姿態(tài)指向; 當(dāng)所述姿態(tài)指向滿(mǎn)足微波測(cè)距儀的波束范圍時(shí),測(cè)距儀提供空間非合作目標(biāo)的相對(duì)距 離與方位角信息; 根據(jù)所述空間非合作目標(biāo)的相對(duì)距離與方位角信息,采用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法進(jìn)行相 對(duì)導(dǎo)航,持續(xù)獲得目標(biāo)測(cè)量信息; 根據(jù)相對(duì)導(dǎo)航獲取的空間非合作目標(biāo)測(cè)量信息,依次進(jìn)行C-W制導(dǎo)和直線制導(dǎo),確定 接近軌跡; 根據(jù)所述接近軌跡,實(shí)施PID控制,對(duì)空間非合作目標(biāo)進(jìn)行緩慢穩(wěn)定接近,以完成空間 非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述方法,其特征在于,所述根據(jù)所述寬視場(chǎng)相機(jī)捕獲的目標(biāo),確定 空間非合作目標(biāo)的視線角測(cè)量信息步驟包括: 所述非合作目標(biāo)的視線角測(cè)量信息包括俯仰角α。以及方位角β。,根據(jù)公式a-asin(z!ρ)I ;f 、獲取非合作目標(biāo)的視線角測(cè)量信息,其中, 丨2為空間非合 爲(wèi)=atan(yf / )JPl =私 +)' 作目標(biāo)的等效半徑,X。,y。,z。為空間非合作目標(biāo)器的質(zhì)心在寬視場(chǎng)測(cè)量相機(jī)的測(cè)量系中相 對(duì)位置坐標(biāo)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述方法,其特征在于,當(dāng)所述姿態(tài)指向滿(mǎn)足微波測(cè)距儀的波束范 圍時(shí),測(cè)距儀提供空間非合作目標(biāo)的相對(duì)距離與方位角信息步驟包括: Pn, =P,>"-RaS{) 采用公式X_1"大,+凡,九計(jì)算得到空間非合作目標(biāo)相對(duì)于追蹤器微波測(cè)距Pm- PmQ_ 儀測(cè)量坐標(biāo)系的視線距離Pm以及空間非合作目標(biāo)相對(duì)于追蹤器微波測(cè)距儀測(cè)量坐標(biāo)系 的視線距離變化率/其中,Pm0=ylx;" +vi+4,RasO為空間非合作目標(biāo)的等效半徑, xm,ym,Zm為空間非合作目標(biāo)的質(zhì)心在微波測(cè)距儀的測(cè)量系中相對(duì)位置坐標(biāo),弋,K為空 間非合作目標(biāo)的質(zhì)心在微波測(cè)距儀的測(cè)量系中相對(duì)位置坐標(biāo)的變化率。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述方法,其特征在于,所述根據(jù)所述空間非合作目標(biāo)的相對(duì)距離 與方位角信息,采用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法進(jìn)行相對(duì)導(dǎo)航,持續(xù)獲得目標(biāo)測(cè)量信息包括: 根據(jù)擴(kuò)展卡爾曼濾波的方程
_ .df[x(t)J] 進(jìn)行相對(duì)導(dǎo)航,其中,Φ(k+l,k) ^I+F(tk)T,廠(Ο·、"、 為系非 x(n^x(k) ,,, ?/ζ[Λ:⑴,/"] 線性函數(shù)線性化后的系統(tǒng)矩陣,"(,)=為線性化后的觀測(cè)矩陣, 郵)⑴,-+U-丨 沖)=/[冰),/] +忍⑴μ(〇 + (7⑴w⑴為系統(tǒng)狀態(tài)方程,z(t) =h[x(t),t]+v(t)為系統(tǒng) 0x(t) = F(t)0x(t) + B(t)u(t) + G(t)w(t)] 觀測(cè)方押,二、 為線性化后的狀態(tài)方程與觀測(cè)方程, dz{t) = H(t)dx(t) + v(t) J f =x-2nz 'fr=y+n2y為C-W方程,η為目標(biāo)器的軌道角速度值,fx,fy,fz為除地球的二體引力f_ =z + 2nx-3n2 z 引起的追蹤器加速度與目標(biāo)器加速度之差在相對(duì)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系下的投影,u(t) = [Ux,Uy,Uz] 7為控制器向量,X=I^1X2X3JC4X5 .T(,]_=[x_yZiji]1為系統(tǒng)狀態(tài)向量,
為線性化后的系統(tǒng)狀態(tài)矩 陣、輸入-控制模型以及系統(tǒng)觀測(cè)矩陣,w(t) = [wx,wy,wz]T追蹤器與目標(biāo)器攝動(dòng)加速度差 在相對(duì)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系下的投影,K為濾波增益矩陣,v(t)是均值為0協(xié)方差陣為Q的觀測(cè)噪 聲,I為單位矩陣,.?是X的二階導(dǎo)數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法,其特征在于,所述根據(jù)相對(duì)導(dǎo)航獲取的空間非合作目標(biāo) 測(cè)量信息,依次進(jìn)行C-W制導(dǎo)和直線制導(dǎo),確定接近軌跡步驟包括: 根據(jù)
確定理想軌跡相對(duì)位置,根據(jù) X.=-3ΔννΙ +4ΔννΙco^cot ?=〇 確定理想軌跡相對(duì)速度,其中,Λνχ1、Avx2為速度增量且 zc = -2Δνχ1sinω? Δνν?=-Δνν2 'x。,y。,ζ。為空間非合作目標(biāo)器的質(zhì)心在寬視場(chǎng)測(cè)量相機(jī)的 測(cè)量系中相對(duì)位置坐標(biāo),毛,九,毛為空間非合作目標(biāo)器的質(zhì)心在寬視場(chǎng)測(cè)量相機(jī)的測(cè)量系 中相對(duì)位置坐標(biāo)的時(shí)間變化率,w(t) = [Wx,Wy,WJT追蹤器與目標(biāo)器攝動(dòng)加速度差在相對(duì)運(yùn) 動(dòng)坐標(biāo)系下的投影。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述方法,其特征在于,所述根據(jù)所述接近軌跡,實(shí)施PID控制,對(duì)空 間非合作目標(biāo)進(jìn)行緩慢穩(wěn)定接近步驟包括: 根據(jù)PID控制律公式= -(Vp +[ (F-Fj-A 4對(duì)空間非合作目標(biāo)進(jìn)行緩慢 V sJ 穩(wěn)定接近,其中,6為期望的相對(duì)位置,P為相對(duì)位置估計(jì)值,?為相對(duì)位置,Kp為控制律比 例系數(shù)Kd為控制律阻尼系數(shù),K1為控制律積分系數(shù),S為積分時(shí)間常數(shù)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述方法,其特征在于,所述寬視場(chǎng)相機(jī)為用于測(cè)量部件最簡(jiǎn)組合 的寬視場(chǎng)相機(jī)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述方法,其特征在于,所述微波測(cè)距儀的測(cè)量范圍為相對(duì)距離 200m至 15km。
9. 一種空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接裝置,其特征在于,所述裝置包括: 相機(jī)控制單元,用于通過(guò)地面導(dǎo)引提供的空間非合作目標(biāo)的位置信息,結(jié)合追蹤航天 器的絕對(duì)GPS信息,控制追蹤航天器的寬視場(chǎng)測(cè)量相機(jī)的捕獲范圍包括所述非空間合作目 標(biāo); 視角線測(cè)量單元,用于根據(jù)所述寬視場(chǎng)相機(jī)捕獲的目標(biāo),確定空間非合作目標(biāo)的視線 角測(cè)量信息; 姿態(tài)指向調(diào)整單元,用于追蹤航天器根據(jù)所述視線角測(cè)量信息,調(diào)整對(duì)所述空間非合 作目標(biāo)的姿態(tài)指向; 方位角信息獲取單元,用于當(dāng)所述姿態(tài)指向滿(mǎn)足微波測(cè)距儀的波束范圍時(shí),測(cè)距儀提 供空間非合作目標(biāo)的相對(duì)距離與方位角信息; 相對(duì)導(dǎo)航單元,用于根據(jù)所述空間非合作目標(biāo)的相對(duì)距離與方位角信息,采用擴(kuò)展卡 爾曼濾波算法進(jìn)行相對(duì)導(dǎo)航,持續(xù)獲得目標(biāo)測(cè)量信息; 接收軌跡確定單元,用于根據(jù)相對(duì)導(dǎo)航獲取的空間非合作目標(biāo)測(cè)量信息,依次進(jìn)行C-W制導(dǎo)和直線制導(dǎo),確定接近軌跡; 接近單元,用于根據(jù)所述接近軌跡,實(shí)施PID控制,對(duì)空間非合作目標(biāo)進(jìn)行緩慢穩(wěn)定接 近,以完成空間非合作目標(biāo)的交會(huì)對(duì)接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述裝置,其特征在于,所述寬視場(chǎng)相機(jī)為用于測(cè)量部件最簡(jiǎn)組合 的寬視場(chǎng)相機(jī)。
【文檔編號(hào)】G01C21/24GK104316060SQ201410250186
【公開(kāi)日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2014年6月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月6日
【發(fā)明者】梁斌, 李成, 王學(xué)謙, 劉厚德, 張博 申請(qǐng)人:清華大學(xué)深圳研究生院