工作帶寬內(nèi)具有幅值自穩(wěn)定正弦波激勵(lì)力的電磁激振器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及多維力傳感器動(dòng)態(tài)特性檢測，尤其涉及多維力傳感器動(dòng)態(tài)耦合特性測定的實(shí)驗(yàn)裝置，由力幅度控制函數(shù)發(fā)生器、力控制環(huán)、勵(lì)磁電流控制環(huán)和電磁激振器組成。正弦波勵(lì)磁電流正半周流經(jīng)左線圈，在左磁芯、左E型磁鐵和左銜鐵間形成封閉磁場，左磁芯和左銜鐵間產(chǎn)生電磁引力，并通過傳動(dòng)軸輸出正半周正弦激勵(lì)力；同理，正弦波勵(lì)磁電流負(fù)半周流經(jīng)右線圈，在右磁芯、右E型磁鐵和右銜鐵間形成封閉磁場，右磁芯和右銜鐵間產(chǎn)生電磁引力，通過傳動(dòng)軸輸出負(fù)半周正弦激勵(lì)力。依據(jù)電磁激振器隨正弦波頻率增加導(dǎo)致激勵(lì)力幅值衰減的工作特性，力幅度控制函數(shù)發(fā)生器，實(shí)時(shí)輸出補(bǔ)償信號，確保正弦波激勵(lì)力幅值在工作帶寬范圍內(nèi)保持恒定。
【專利說明】工作帶寬內(nèi)具有幅值自穩(wěn)定正弦波激勵(lì)力的電磁激振器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及多維力傳感器動(dòng)態(tài)特性檢測【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及多維力傳感器動(dòng)態(tài)耦合特性測定的實(shí)驗(yàn)裝置。
技術(shù)背景
[0002]力參數(shù)是基本物理參數(shù)之一，一般采用力傳感器檢測。盡管力傳感器種類繁多，但從精度、可靠性、帶寬范圍等性能綜合考慮，電阻應(yīng)變片式力傳感器最為常見，應(yīng)用范圍最廣。多維力傳感器常用于機(jī)器人力覺感知，往往被設(shè)計(jì)成指力、腕力和踝力傳感器。多維力傳感器的功能通常用于探測空間多個(gè)方向分力和分力矩，其力感知部件一般采用組合梁結(jié)構(gòu)，敏感元件采用電阻應(yīng)變片。在力的作用下組合梁產(chǎn)生形變，貼在組合梁各分力方向形變最大部位的電阻應(yīng)變片阻值隨之產(chǎn)生變化，各分力方向的電橋轉(zhuǎn)換電路輸出的電信號反映了傳感器受到各作用分力的大小。
[0003]由于電阻應(yīng)變片式多維力傳感器借助組合梁形變探測被測力的大小，因而組合梁的力學(xué)特性對于多維力傳感器性能影響至關(guān)重要。因組合梁結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，難以從理論上精確計(jì)算多維力傳感器性能參數(shù)，通常依靠實(shí)驗(yàn)手段實(shí)測。其中多維力傳感器動(dòng)態(tài)性能測試，特別是動(dòng)態(tài)耦合關(guān)系測定一直難以實(shí)現(xiàn)。
[0004]發(fā)明專利“一種多維力傳感器動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)臺及其方法”(ZL03113182.4)，公開了借助電磁激振方式，產(chǎn)生正弦波激勵(lì)力施加到被測多維力傳感器上，逐維、逐頻測定六維力傳感器動(dòng)態(tài)耦合關(guān)系，技術(shù)思路和方案可行，但沒有解決正弦波激勵(lì)力幅值在工作帶寬范圍內(nèi)穩(wěn)定控制問題。
[0005]電磁激振器的工作原理是繞在鐵芯上的線圈通入交流電后，形成交變磁場，銜鐵在交變磁場作用下，輸出交變電磁力，電磁力大小與通入線圈的電流成正比。當(dāng)加在線圈兩端正弦波電壓幅度恒定時(shí)，雖然電流波形仍然為正弦波，但由于線圈存在電感，電流波形的幅度和相位滯后量將隨頻率變化。因電磁激勵(lì)力與流過線圈的電流成正比，電流波形的幅度隨頻率變化意味著電磁激勵(lì)力的幅值也隨頻率變化。在對多維力傳感器動(dòng)態(tài)耦合關(guān)系進(jìn)行逐個(gè)頻率點(diǎn)測定時(shí)，正弦波激勵(lì)力幅值的變化將給動(dòng)態(tài)標(biāo)定帶來巨大困難。因此，用于多維力傳感器動(dòng)態(tài)耦合關(guān)系測定的電磁激振器，要求正弦激勵(lì)力幅值必須在工作帶寬范圍內(nèi)保持恒定。
[0006]國內(nèi)涉及電磁激振器的發(fā)明專利12件，發(fā)明專利16件。其中發(fā)明專利“一種電磁激振軸系加載裝置”(201110211280.7)，公開的主要技術(shù)特征模擬船舶螺旋槳激振力產(chǎn)生的船舶軸系振動(dòng)、用于船舶軸系實(shí)驗(yàn)臺或船舶軸系船臺激振實(shí)驗(yàn)，對激勵(lì)力幅值穩(wěn)定性沒有要求。其它電磁激振器僅限于驅(qū)動(dòng)功能，對激勵(lì)力波形和幅度均沒有特殊要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對多維力傳感器動(dòng)態(tài)耦合關(guān)系測定，要求正弦波激勵(lì)力幅值在其工作帶寬內(nèi)保持穩(wěn)定的特殊要求，本發(fā)明提供一種工作帶寬內(nèi)具有幅值自穩(wěn)定正弦波激勵(lì)力的電磁激振器。
[0008]工作帶寬內(nèi)具有幅值自穩(wěn)定正弦波激勵(lì)力的電磁激振器，包括電磁激振執(zhí)行機(jī)構(gòu)4和正弦波激勵(lì)力控制系統(tǒng)；所述電磁激振執(zhí)行機(jī)構(gòu)4包括左磁鐵機(jī)構(gòu)、右磁鐵機(jī)構(gòu)、前軸承組件45和后軸承組件47，其中左磁鐵機(jī)構(gòu)和右磁鐵機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，且對稱設(shè)于底板49上；所述前軸承組件45和后軸承組件47相互平行，且平行位于左磁鐵機(jī)構(gòu)和右磁鐵機(jī)構(gòu)之間；所述左磁鐵機(jī)構(gòu)包括中部套設(shè)有左線圈424的左E形磁鐵41、左銜鐵43和左連接板44 ;所述右磁鐵機(jī)構(gòu)包括中部套設(shè)有右線圈425的右E形磁鐵、右銜鐵和右連接板；
所述正弦波激勵(lì)力控制系統(tǒng)包括力幅度控制函數(shù)發(fā)生器1、力控制環(huán)2和電流控制環(huán)
3 ；
所述力幅度控制函數(shù)發(fā)生器I包括電腦和控制程序，電腦為激勵(lì)力控制系統(tǒng)的上位機(jī)，所述控制程序由上位機(jī)運(yùn)行，依據(jù)關(guān)系式
U1 =指'f計(jì)算力幅度控制量ug，以補(bǔ)償激勵(lì)力幅度P隨頻率增加而引起的衰減；
所述力控制環(huán)2包括多功能卡Ul的硬件電路,所述多功能卡Ul與上位機(jī)通過PCI標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展槽接口連接，用于實(shí)現(xiàn)電磁激振器輸出激勵(lì)力信號Ug和Uf采集、完成模數(shù)轉(zhuǎn)換A/D、數(shù)模轉(zhuǎn)換D/A操作，以及模擬信號Uig輸出；所述模擬信號Uig為電流控制環(huán)3的輸入信號；所述電流控制環(huán)3由電子電路組成，包括比較器31、電流環(huán)控制器32、功率放大器33和電流采樣單元34;將接收的電流控制給定信號放大、運(yùn)算，輸出勵(lì)磁電流L用于驅(qū)動(dòng)電磁激振執(zhí)行機(jī)構(gòu)4的左線圈424和右線圈425 ；
電磁激振執(zhí)行機(jī)構(gòu)4的左線圈424的一端和右線圈425的一端分別通過二極管連接著正弦波激勵(lì)力控制系統(tǒng)的電流輸出端；左線圈424的另一端與右線圈425的另一端分別連接著電流采樣單元34 ;激勵(lì)力輸出為推挽形式，左線圈424勵(lì)磁產(chǎn)生正弦波激勵(lì)力正半周傳遞到前傳動(dòng)軸46 ;同理右線圈425勵(lì)磁產(chǎn)生正弦波激勵(lì)力負(fù)半周也傳遞到后傳動(dòng)軸48 ；輸出完整的正弦波激勵(lì)力；在前軸承組件45、后軸承組件47的導(dǎo)向下，左連接板44和右連接板在傳遞激勵(lì)力過程中產(chǎn)生的力矩得以消除。
[0009]所述前軸承組件45包括套設(shè)在前傳動(dòng)軸46上的前軸承,前軸承設(shè)于前軸承座上，前傳動(dòng)軸46的兩端分別對應(yīng)連接著左連接板44的一端和右連接板的一端，所述前軸承座固定在底板49上；所述后軸承組件47與前軸承組件45結(jié)構(gòu)及尺寸相同，包括套設(shè)在后傳動(dòng)軸48上的后軸承，后軸承設(shè)于后軸承座上，后傳動(dòng)軸48的兩端分別對應(yīng)連接著左連接板44的另一端和右連接板的另一端；所述左連接板44的中部和右連接板的中部分別連接著銜鐵，左連接板44連接的銜鐵位于左E形磁鐵41中部的槽口內(nèi)，右連接板連接的銜鐵位于右E形磁鐵中部的槽口內(nèi)。
[0010]所述力控制環(huán)2的多功能卡型號為PX1-4461 ;其內(nèi)包括求差計(jì)算單元、力控制器單元和模數(shù)轉(zhuǎn)換器(D/A) 24 ;求差計(jì)算單元實(shí)現(xiàn)對采集的信號Ug和Uf的求差計(jì)算，獲得差值信號Ue，Ue再經(jīng)力控制器單元的比例積分微分(PID)運(yùn)算后，其結(jié)果經(jīng)多功能卡Ul內(nèi)配置的模數(shù)轉(zhuǎn)換器(D/A)24變換成模擬信號Uig,由多功能卡Ul的AOO端口輸出，作為電流控制環(huán)3的輸入信號，即向電流控制環(huán)3下達(dá)電流控制給定信號；其中，電磁激振器輸出的正半周激勵(lì)力和負(fù)半周激勵(lì)力信號由外部標(biāo)配傳感器組件提供，用于實(shí)時(shí)檢測電磁激振器輸出的激勵(lì)力；所述力采樣器25即為標(biāo)配傳感器組件，從市場直接選購，安裝在電磁激振器和被測傳感器之間；所述激勵(lì)力信號的正半周信號由力采樣器25輸出，送入U(xiǎn)l的AIO接線端，激勵(lì)力信號的負(fù)半周信號也由力采樣器25輸出，送入U(xiǎn)l的AIl接線端，再通過集成在多功能卡Ul上的模數(shù)轉(zhuǎn)化器(A/D) 22變換成數(shù)字信號Uf。
[0011]在所述電流控制環(huán)3中，比較器31包括第一集成放大器U2、電阻R1、電阻R2和電阻R3 ；電流環(huán)控制器32包括第二集成放大器U3、電阻R4、電阻R5、電阻R6和電容器Cl ；功率放大器33包括功放驅(qū)動(dòng)器U4、電阻R7、電阻R8、電阻R9、電阻R10、電阻Rll和電容器C2 ；電流采樣單元34包括集成放大器U5、電阻R12、電阻R13、電阻R14和電阻R15 ;左二極管426和右二極管427的一端并聯(lián)連接著電阻R12的一端，左二極管426和右二極管427的另一端分別連接著左線圈424和右線圈425，用于將功放驅(qū)動(dòng)器U4輸出的勵(lì)磁電流分解為正負(fù)半周，分別送入左線圈424和右線圈425 ;其中第一集成放大器U2、第二集成放大器U3和集成放大器U5的型號均為μ Α741 ;功放驅(qū)動(dòng)器U4的型號為MP38CL ；
流過左線圈424和右線圈425的勵(lì)磁電流，經(jīng)電阻R12，轉(zhuǎn)換成電壓信號送入集成放大器U5的正向輸入端3腳，再經(jīng)集成放大器U5放大，獲得電流采樣值信號Uif ;力控制環(huán)2的多功能卡ΡΧΙ-4461模擬輸出口 AOO輸出勵(lì)磁電流給定信號Uig，送入第一集成放大器U2的負(fù)向輸入端2腳,與送入第一集成放大器U2正向輸入端3腳的電流米樣信號Uif相減后,獲得電流差值信號Uie ;電流差值信號Uie經(jīng)過第二集成放大器U3比例積分運(yùn)算后，輸出電流控制信號Uic ；UiC經(jīng)過功放驅(qū)動(dòng)器U4放大后，輸出勵(lì)磁電流L用于驅(qū)動(dòng)左線圈424和右線圈425 ；當(dāng)左線圈424通入勵(lì)磁電流k的正半周時(shí)，在左E型磁鐵41內(nèi)產(chǎn)生磁場，并與左銜鐵43間形成與勵(lì)磁電流k成正比向左的電磁引力，電磁引力經(jīng)左連接板44和前傳動(dòng)軸46輸出向左的驅(qū)動(dòng)力，施加到被測多維力傳感器上，實(shí)現(xiàn)多維力傳感器動(dòng)態(tài)性能測試實(shí)驗(yàn)；同理，當(dāng)右線圈425通入勵(lì)磁電流k的負(fù)半周時(shí)，通過右連接板向右驅(qū)動(dòng)力也傳遞到前傳動(dòng)軸46并輸出。
[0012]程序開始運(yùn)行后，首先選擇操作模式，共有三種操作模式，一是用戶設(shè)定頻率值后，正弦波頻率按用戶設(shè)定值保持不變，稱為單一頻率正弦波輸出模式；二是用戶設(shè)定頻率值上限值、下限值和時(shí)間值等參數(shù)，正弦波頻率在用戶設(shè)定的時(shí)間內(nèi)從頻率下限值按線性規(guī)律遞增至上限值，稱為正向掃描模式；三是用戶設(shè)定頻率值上限值、下限值和時(shí)間值等參數(shù)，正弦波頻率在用戶設(shè)定的時(shí)間內(nèi)從頻率上限值按線性規(guī)律遞減至下限值，稱為反向掃
描模式；隨后根據(jù)關(guān)系式
【權(quán)利要求】
1.工作帶寬內(nèi)具有幅值自穩(wěn)定正弦波激勵(lì)力的電磁激振器，包括電磁激振執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4)和正弦波激勵(lì)力控制系統(tǒng)；所述電磁激振執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4)包括左磁鐵機(jī)構(gòu)、右磁鐵機(jī)構(gòu)、前軸承組件(45)和后軸承組件(47)，其中左磁鐵機(jī)構(gòu)和右磁鐵機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，且對稱設(shè)于底板(49)上；所述前軸承組件(45)和后軸承組件(47)相互平行，且平行位于左磁鐵機(jī)構(gòu)和右磁鐵機(jī)構(gòu)之間；所述左磁鐵機(jī)構(gòu)包括中部套設(shè)有左線圈(424 )的左E形磁鐵(41)、左銜鐵(43)和左連接板(44);所述右磁鐵機(jī)構(gòu)包括中部套設(shè)有右線圈(425)的右E形磁鐵、右銜鐵和右連接板； 其特征在于:所述正弦波激勵(lì)力控制系統(tǒng)包括力幅度控制函數(shù)發(fā)生器(I)、力控制環(huán)(2)和電流控制環(huán)(3);所述力幅度控制函數(shù)發(fā)生器(I)包括電腦和控制程序，電腦為激勵(lì)力控制系統(tǒng)的上位機(jī)，所述控制程序由上位機(jī)運(yùn)行，依據(jù)關(guān)系式Vt =指.f計(jì)算力幅度控制量Ug，以補(bǔ)償激勵(lì)力幅度P隨頻率增加而引起的衰減；所述力控制環(huán)(2)包括多功能卡Ul的硬件電路，所述多功能卡Ul與上位機(jī)通過PCI標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展槽接口連接，用于實(shí)現(xiàn)電磁激振器輸出激勵(lì)力信號^和Uf采集、完成模數(shù)轉(zhuǎn)換A/D、數(shù)模轉(zhuǎn)換D/A操作，以及模擬信號Uig輸出；所述模擬信號Uig為電流控制環(huán)(3)的輸入信號；所述電流控制環(huán)(3 )由電子電路組成，包括比較器(31)、電流環(huán)控制器(32 )、功率放大器(33 )和電流采樣單元(34);將接收的電流控制給定信號放大、運(yùn)算，輸出勵(lì)磁電流L用于驅(qū)動(dòng)電磁激振執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4)的左線圈(424)和右線圈(425);電磁激振執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4)的左線圈(424)的一端和右線圈(425)的一端分別通過二極管連接著正弦波激勵(lì)力控制系統(tǒng)的電流輸出端；左線圈(424)的另一端與右線圈(425)的另一端分別連接著電流采樣單元(34);激勵(lì)力輸出為推挽形式，左線圈(424)勵(lì)磁產(chǎn)生正弦波激勵(lì)力正半周傳遞到前傳動(dòng)軸(46);同理右線圈(425)勵(lì)磁產(chǎn)生正弦波 激勵(lì)力負(fù)半周也傳遞到后傳動(dòng)軸(48);輸出完整的正弦波激勵(lì)力；在前軸承組件(45)、后軸承組件(47)的導(dǎo)向下，左連接板(44)和右連接板在傳遞激勵(lì)力過程中產(chǎn)生的力矩得以消除。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作帶寬內(nèi)具有幅值自穩(wěn)定正弦波激勵(lì)力的電磁激振器，其特征在于:所述前軸承組件(45)包括套設(shè)在前傳動(dòng)軸(46)上的前軸承,前軸承設(shè)于前軸承座(452)上，前傳動(dòng)軸(46)的兩端分別對應(yīng)連接著左連接板(44)的一端和右連接板的一端，所述前軸承座(452)固定在底板上；所述后軸承組件與前軸承組件結(jié)構(gòu)及尺寸相同，包括套設(shè)在后傳動(dòng)軸(48)上的后軸承，后軸承設(shè)于后軸承座上，后傳動(dòng)軸(48)的兩端分別對應(yīng)連接著左連接板(44)的另一端和右連接板的另一端；所述左連接板(44)的中部和右連接板的中部分別連接著銜鐵，左連接板(44 )連接的銜鐵位于左E形磁鐵(41)中部的槽口內(nèi)，右連接板連接的銜鐵位于右E形磁鐵中部的槽口內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作帶寬內(nèi)具有幅值自穩(wěn)定正弦波激勵(lì)力的電磁激振器，其特征在于:所述力控制環(huán)(2)的多功能卡型號為PX1-4461 ;其內(nèi)包括求差計(jì)算單元、力控制器單元和模數(shù)轉(zhuǎn)換(D/A) (24);求差計(jì)算單元實(shí)現(xiàn)對采集的信號Ug和Uf的求差計(jì)算，獲得差值信號Ue，Ue再經(jīng)力控制器單元的比例積分微分(PID)運(yùn)算后，其結(jié)果經(jīng)多功能卡Ul內(nèi)配置的模數(shù)轉(zhuǎn)換(D/A) (24)變換成模擬信號Uig,由多功能卡Ul的AOO端口輸出，作為電流控制環(huán)(3)的輸入信號，即向電流控制環(huán)(3)下達(dá)電流控制給定信號；其中，電磁激振器輸出的正半周激勵(lì)力和負(fù)半周激勵(lì)力信號由外部標(biāo)配傳感器組件提供，用于實(shí)時(shí)檢測電磁激振器輸出的激勵(lì)力；所述力采樣器(25)即為標(biāo)配傳感器組件，從市場直接選購，安裝在電磁激振器和被測傳感器之間；所述激勵(lì)力信號的正半周信號由力采樣器(25)輸出，送入U(xiǎn)l的AIO接線端，激勵(lì)力信號的負(fù)半周信號也由力采樣器(25)輸出，送入U(xiǎn)l的AIl接線端，再通過集成在多功能卡Ul上的模數(shù)轉(zhuǎn)換(A/D) (22)變換成數(shù)字信號Uf。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作帶寬內(nèi)具有幅值自穩(wěn)定正弦波激勵(lì)力的電磁激振器，其特征在于:在所述電流控制環(huán)(3)中，比較器(31)包括第一集成放大器U2、電阻R1、電阻R2和電阻R3 ;電流環(huán)控制器(32)包括第二集成放大器U3、電阻R4、電阻R5、電阻R6和電容器Cl ;功率放大器(33)包括功放驅(qū)動(dòng)器U4、電阻R7、電阻R8、電阻R9、電阻R10、電阻Rll和電容器C2 ；電流采樣單元(34)包括集成放大器U5、電阻R12、電阻R13、電阻R14和電阻R15 ;左二極管(426)和右二極管(427)的一端并聯(lián)連接著電阻R12的一端，左二極管(426)和右二極管(427)的另一端分別連接著左線圈(424)和右線圈(425)，用于將功放驅(qū)動(dòng)器U4輸出的勵(lì)磁電流分解為正負(fù)半周，分別送入左線圈(424)和右線圈(425);其中第一集成放大器U2、第二集成放大器U3和集成放大器U5的型號均為μ Α741 ;功放驅(qū)動(dòng)器U4的型號為MP38CL;流過左線圈(424)和右線圈(425)的勵(lì)磁電流，經(jīng)電阻R12，轉(zhuǎn)換成電壓信號送入集成放大器U5的正向輸入端3腳，再經(jīng)集成放大器U5放大，獲得電流采樣值信號Uif ;力控制環(huán)(2)的多功能卡ΡΧΙ-4461模擬輸出口 AOO輸出勵(lì)磁電流給定信號Uig，送入第一集成放大器U2的負(fù)向輸入端2腳,與送入第一集成放大器U2正向輸入端3腳的電流米樣信號Uif相減后，獲得電流差值信號Uie ；電流差值信號Uie經(jīng)過第二集成放大器U3比例積分運(yùn)算后，輸出電流控制信號Uic ；UiC經(jīng)過功放驅(qū)動(dòng)器U4放大后，輸出勵(lì)磁電流L用于驅(qū)動(dòng)左線圈(424)和右線圈(425);當(dāng)左線圈(424)通入勵(lì)磁電流k的正半周時(shí)，在左E型磁鐵(41)內(nèi)產(chǎn)生磁場，并與左銜鐵(43)間形成與勵(lì)磁電流k成正比向左的電磁引力，電磁引力經(jīng)左連接板(44)和前傳動(dòng)軸(46)輸出向左的驅(qū)動(dòng)力，施加到被測多維力傳感器上，實(shí)現(xiàn)多維力傳感器動(dòng)態(tài)性能測試實(shí)驗(yàn)；同理，當(dāng)右線圈(425)通入勵(lì)磁電流k的負(fù)半周時(shí),通過右連接板向右驅(qū)動(dòng)力也傳遞到前傳動(dòng)軸(46)并輸出。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電磁激振器輸出正弦波激勵(lì)力的方法，其特征在于:程序開始運(yùn)行后，首先選擇操作模式，共有三種操作模式，一是用戶設(shè)定頻率值后，正弦波頻率按用戶設(shè)定值保持不變，稱為單一頻率正弦波輸出模式；二是用戶設(shè)定頻率值上限值、下限值和時(shí)間值等參數(shù)，正弦波頻率在用戶設(shè)定的時(shí)間內(nèi)從頻率下限值按線性規(guī)律遞增至上限值，稱為正向掃描模式；三是用戶設(shè)定頻率值上限值、下限值和時(shí)間值等參數(shù)，正弦波頻率在用戶設(shè)定的時(shí)間內(nèi)從頻率上限值按線性規(guī)律遞減至下限值，稱為反向掃描模式；隨后根據(jù)關(guān)系式Vt=指.f計(jì)算正弦波幅度ug，讀取力測量值Uf，計(jì)算Ug和Uf差值ue，得到激勵(lì)力誤差Ue ;υε經(jīng)過力環(huán)控制器(23)運(yùn)算，得到電流環(huán)控制給定值，電流環(huán)控制給定值經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換形成模擬電壓信號Uig，由多功能卡ΡΧΙ-4461模擬輸出口 AOO輸出；若實(shí)驗(yàn)結(jié)束，則退出；若實(shí)驗(yàn)沒有結(jié)束，則返回計(jì)算下一個(gè)正弦波激勵(lì)力頻率。
【文檔編號】G01L25/00GK103808453SQ201410045966
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2014年2月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月8日
【發(fā)明者】許德章, 許玉云, 張菀 申請人:安徽工程大學(xué)