慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置及大傾角時(shí)方位確定方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置及大傾角時(shí)方位確定方法，包括結(jié)構(gòu)工裝、直角棱鏡組件和配套緊固件；以結(jié)構(gòu)工裝上某點(diǎn)為原點(diǎn)建立三維坐標(biāo)系，其中縱軸Xb、豎軸Yb、橫軸Zb，結(jié)構(gòu)工裝包括方柱狀本體、分別設(shè)置在方柱狀本體兩端的兩個(gè)腰形孔；腰形孔的軸向與縱軸Xb平行；結(jié)構(gòu)工裝的其中兩個(gè)側(cè)面上設(shè)置有相互垂直的第一基準(zhǔn)面和第二基準(zhǔn)面，第一基準(zhǔn)面與縱軸Xb和橫軸Zb構(gòu)成的平面平行，第二基準(zhǔn)面與橫軸Zb和豎軸Yb構(gòu)成的平面平行且與棱鏡相對(duì)。本發(fā)明解決了現(xiàn)有方法增加慣性測(cè)量裝置制造成本、尋找方位角存在誤差的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明裝置及方法可為檢測(cè)慣性測(cè)量裝置的定向精度或向慣性測(cè)量裝置傳遞外部測(cè)量的方位基準(zhǔn)信息。
【專利說(shuō)明】慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置及大傾角時(shí)方位確定方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置及大傾角時(shí)方位確定方法。
【背景技術(shù)】
[0002]為檢測(cè)慣性測(cè)量裝置的定向精度或向慣性測(cè)量裝置傳遞外部測(cè)量的方位基準(zhǔn)信息，傳統(tǒng)方法是在每套產(chǎn)品上嵌入直角棱鏡組件，并調(diào)整直角棱鏡組件與慣性測(cè)量裝置本體坐標(biāo)系平行，使用時(shí)要求慣性測(cè)量裝置近似水平放置，遠(yuǎn)距離架設(shè)高精度陀螺指北儀，調(diào)整光電經(jīng)緯儀與慣性測(cè)量裝置準(zhǔn)直后開(kāi)始尋北，利用陀螺指北儀的尋北結(jié)果直接或經(jīng)過(guò)近似修正后作為慣性測(cè)量裝置的方位角。修正公式為:
[0003]W^Wc+tarf1 (tan( Yb)*tan( Θ c))................(I)
[0004]式中，
[0005]Ψ,br為計(jì)算的慣性測(cè)量裝置的北向角“真值”，
[0006]Ψο為陀螺指北儀北向角測(cè)量值(北偏西為正)，
[0007]Y b為慣性測(cè)量裝置的橫滾角，
[0008]Θ c為陀螺指北儀測(cè)量時(shí)的經(jīng)緯儀光管仰角。
[0009]該方法的缺點(diǎn)，一是當(dāng)棱鏡裝置僅用于產(chǎn)品精度檢測(cè)時(shí)，其增加了慣性測(cè)量裝置制造成本；二是當(dāng)慣性測(cè)量裝置存在較大傾斜角時(shí)，利用陀螺指北儀的尋北結(jié)果直接作為慣性測(cè)量裝置的方位角，或利用修正公式計(jì)算結(jié)果作為慣性測(cè)量裝置的方位角，都存在誤差。例如，當(dāng)Yb=1.0°，0b=l.0° (慣性測(cè)量裝置的俯仰角)，0 C=LO0時(shí)，上述修正公式的誤差約為P 。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]為了解決現(xiàn)有方法增加慣性測(cè)量裝置制造成本、尋找方位角存在誤差的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明目的是提供一種慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置及大傾角時(shí)方位確定方法，該裝置及方法可為檢測(cè)慣性測(cè)量裝置的定向精度或向慣性測(cè)量裝置傳遞外部測(cè)量的方位基準(zhǔn)信息。
[0011]本發(fā)明的技術(shù)解決方案是:
[0012]一種慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置，其特殊之處在于:包括結(jié)構(gòu)工裝、直角棱鏡組件和配套緊固件；以結(jié)構(gòu)工裝上某點(diǎn)為原點(diǎn)建立三維坐標(biāo)系，其中縱軸Xb、豎軸Yb、橫軸Zb,
[0013]所述結(jié)構(gòu)工裝包括方柱狀本體4、分別設(shè)置在方柱狀本體4兩端的兩個(gè)腰形孔5 ；所述腰形孔的軸向與縱軸Xb平行；所述結(jié)構(gòu)工裝的其中兩個(gè)側(cè)面上設(shè)置有相互垂直的第一基準(zhǔn)面6和第二基準(zhǔn)面，其中第一基準(zhǔn)面6與縱軸Xb和橫軸Zb構(gòu)成的平面平行，第二基準(zhǔn)面與橫軸Zb和豎軸Yb構(gòu)成的平面平行且與棱鏡相對(duì)。
[0014]所述直角棱鏡組件包括棱鏡工裝2和直角棱鏡I ;所述棱鏡工裝設(shè)置在方柱狀本體4上，所述直角棱鏡的工作面與橫軸Zb和縱軸Xb構(gòu)成的平面平行；所述直角棱鏡I被配套緊固件3固定在棱鏡工裝2上。
[0015]上述基準(zhǔn)面分成兩部分，對(duì)稱分布在結(jié)構(gòu)工裝中軸線的兩側(cè)。
[0016]上述棱鏡工裝設(shè)置在方柱狀本體4的中部。
[0017]上述配套緊固件3包括緊固螺釘、墊圈和墊片。
[0018]一種慣性測(cè)量裝置大傾角時(shí)方位確定方法，包括以下步驟：
[0019]I】將被測(cè)物體的基準(zhǔn)面與方位基準(zhǔn)傳遞裝置的第二基準(zhǔn)面靠緊，調(diào)整方位基準(zhǔn)傳遞裝置，使OZ軸與當(dāng)?shù)厮矫嫫叫校缓髮⒎轿换鶞?zhǔn)傳遞裝置與被測(cè)物體固定，保持二者靜止;
[0020]2】通過(guò)陀螺指北儀瞄準(zhǔn)直角棱鏡，調(diào)整陀螺指北儀與直角棱鏡準(zhǔn)直；
[0021]3】陀螺指北儀開(kāi)始尋北，尋北結(jié)果即為被測(cè)物體縱向軸指示的地理方位角，計(jì)算公式為：
[0022]Ψ^Ψο
[0023]式中，
[0024]Ψ,R為計(jì)算的慣性測(cè)量裝置的北向角“真值”；
[0025]Ψο為陀螺指北儀北向角測(cè)量值，定義北偏西為正。
[0026]一種慣性測(cè)量裝置大傾角時(shí)方位確定方法，包括以下步驟：
[0027]I】將被測(cè)物體基準(zhǔn)面靠緊方位基準(zhǔn)傳遞裝置且使得該被測(cè)物體基準(zhǔn)面與OX軸垂直，調(diào)整方位基準(zhǔn)傳遞裝置，使第一基準(zhǔn)面與被測(cè)物體上基準(zhǔn)面平行，然后將被測(cè)物體與方位基準(zhǔn)傳遞裝置固定，保持二者靜止；
[0028]2】通過(guò)陀螺指北儀瞄準(zhǔn)直角棱鏡，調(diào)整陀螺指北儀與直角棱鏡準(zhǔn)直；
[0029]3】陀螺指北儀開(kāi)始尋北，依靠其提供的瞄準(zhǔn)直角棱鏡光線的地理方位角、瞄準(zhǔn)直角棱鏡光線仰角，以及方位基準(zhǔn)傳遞裝置縱傾角和橫傾角，確定方位基準(zhǔn)傳遞裝置縱向軸指示的地理方位角，計(jì)算公式如下：
[0030]Wb^Wc+sirf1 (tan Θ ctan y bcos Θ b_tan y bsin Θ b)
[0031]式中，
[0032]Ψ,R為計(jì)算的慣性測(cè)量裝置的北向角“真值”，
[0033]Ψο為陀螺指北儀北向角測(cè)量值，定義北偏西為正，
[0034]Θ b為慣性測(cè)量裝置的俯仰角，
[0035]Y b為慣性測(cè)量裝置的橫滾角，
[0036]Θ c為陀螺指北儀測(cè)量時(shí)的經(jīng)緯儀光管仰角。
[0037]本發(fā)明方位基準(zhǔn)傳遞裝置所具有優(yōu)點(diǎn)：
[0038]I、采用外置式結(jié)構(gòu)，從慣性測(cè)量裝置脫離，降低了慣性測(cè)量裝置成本，便于攜帶、維護(hù)。
[0039]2、具有通用性，只要被測(cè)物體具有定位面，機(jī)械安裝接口與方位基準(zhǔn)傳遞裝置相匹配，則能夠使用該裝置傳遞方位基準(zhǔn)。
[0040]3、方位基準(zhǔn)傳遞裝置具有兩個(gè)正交基準(zhǔn)面和腰形孔，易于調(diào)整其ozb軸與當(dāng)?shù)氐乩硭矫嫫叫谢蚺c被測(cè)物體橫軸平行。
[0041]4、方位基準(zhǔn)傳遞裝置增加傾角傳感器、測(cè)量電路、電子計(jì)算部件、信息交互接口，并集成方位計(jì)算方法后，可制造出數(shù)字化姿態(tài)和方位基準(zhǔn)設(shè)備。[0042]本發(fā)明大傾角時(shí)的方位確定方法的優(yōu)點(diǎn):
[0043]1、精度高，采用精確數(shù)學(xué)計(jì)算方法，其完整計(jì)算公式能夠消除近似公式帶來(lái)的誤差及方法誤差。
[0044]2、提供了兩種測(cè)試方法，其中與地理水平面平行方法能夠直接傳遞縱向軸方位，無(wú)需二次轉(zhuǎn)換；與被測(cè)物體平行方法則可以避免被測(cè)物體姿態(tài)變化后再次調(diào)整方位基準(zhǔn)傳遞裝置，節(jié)省操作時(shí)間。
[0045]3、該方法適用于被測(cè)物體存在大傾斜角度時(shí)的方位基準(zhǔn)傳遞，光管仰角、方位基準(zhǔn)傳遞裝置的傾角可達(dá)到30°以上，增加了方位基準(zhǔn)傳遞裝置的適用范圍。
[0046]4、該方法隨方位基準(zhǔn)傳遞裝置安裝方式和位置而變化，能夠使用其安裝在被測(cè)物體縱向軸正向和負(fù)向等多個(gè)方向。
[0047]5、該方法可以不依附于方位基準(zhǔn)傳遞裝置，當(dāng)慣性測(cè)量裝置使用嵌入式棱鏡組件時(shí)，該方法同樣可以確定其大傾角時(shí)的方位基準(zhǔn)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0048]圖1是方位基準(zhǔn)傳遞裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049]圖2是各角度關(guān)系一種示意圖；
[0050]圖3是各角度關(guān)系另一種示意圖
[0051]其中附圖標(biāo)記為:1_直角棱鏡，2-棱鏡工裝，3-配套緊固件，4-方柱狀本體，5-腰形孔，6-基準(zhǔn)面，Xb-縱軸，Yb-豎軸，Zb-橫軸。
【具體實(shí)施方式】
[0052]如圖1所示，一種慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置，包括結(jié)構(gòu)工裝、直角棱鏡組件和配套緊固件；在結(jié)構(gòu)工裝上建立三維坐標(biāo)系Xb、Yb、Zb，其中三維坐標(biāo)系的原點(diǎn)在結(jié)構(gòu)工裝上，結(jié)構(gòu)工裝包括方柱狀本體4 ;結(jié)構(gòu)工裝的其中兩個(gè)側(cè)面上設(shè)置有相互垂直的基準(zhǔn)面，其中一個(gè)基準(zhǔn)面與縱軸Xb和橫軸Zb構(gòu)成的平面平行，另一個(gè)基準(zhǔn)面與橫軸Zb及豎軸Yb構(gòu)成的平面平行；(即與直角棱鏡相對(duì)的一面。)直角棱鏡組件包括棱鏡工裝2和直角棱鏡I ;棱鏡工裝設(shè)置在方柱狀本體4上，直角棱鏡的工作面與橫軸Zb及縱軸Xb構(gòu)成的平面平行；直角棱鏡I被配套緊固件3固定在棱鏡工裝2上。
[0053]基準(zhǔn)面分成兩部分，對(duì)稱分布在結(jié)構(gòu)工裝中軸線的兩側(cè)，且兩部分之間的間距稍大于直角棱鏡的寬度。棱鏡工裝設(shè)置在方柱狀本體4的中部。配套緊固件3包括緊固螺釘、墊圈和墊片。
[0054]方位基準(zhǔn)傳遞裝置用于輔助測(cè)量被測(cè)物體的地理方位角，依靠外部基準(zhǔn)測(cè)量信息，經(jīng)過(guò)精確計(jì)算，能夠?qū)⑼獠糠轿换鶞?zhǔn)傳遞、轉(zhuǎn)換為被測(cè)物體的地理方位角。
[0055]方位基準(zhǔn)傳遞裝置由直角棱鏡組件、結(jié)構(gòu)工裝和配套緊固件組成，由精密加工的兩個(gè)高精度基準(zhǔn)面確定其測(cè)量基準(zhǔn)坐標(biāo)系(三維坐標(biāo)系Xb、Yb、Zb)，方柱狀本體4兩端均設(shè)置有腰形孔5 ;腰形孔的軸向與縱軸Xb平行；通過(guò)外部提供的瞄準(zhǔn)棱鏡光線的地理方位角、瞄準(zhǔn)棱鏡光線仰角、方位基準(zhǔn)傳遞裝置縱傾角、方位基準(zhǔn)傳遞裝置橫傾角，經(jīng)過(guò)數(shù)學(xué)計(jì)算，確定方位基準(zhǔn)傳遞裝置在大傾角情況下其縱向軸指示的地理方位角。
[0056]方位基準(zhǔn)傳遞裝置結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示底部為基準(zhǔn)面，腰形孔用于被測(cè)物體傾斜時(shí)進(jìn)行水平測(cè)試，各角度關(guān)系如圖2、圖3所示。
[0057]方位基準(zhǔn)傳遞裝置的關(guān)鍵是直角棱鏡組件及其測(cè)量基準(zhǔn)坐標(biāo)系的建立。方位基準(zhǔn)傳遞裝置的關(guān)鍵技術(shù)在于當(dāng)被測(cè)物體存在大角度縱向和橫向傾斜時(shí)計(jì)算被測(cè)軸向方位角的方法，測(cè)試方法不同需要的外部測(cè)量信息、方位角計(jì)算方法也不同。
[0058]測(cè)試方法一：
[0059]I】將被測(cè)物體的基準(zhǔn)面與方位基準(zhǔn)傳遞裝置的第二基準(zhǔn)面靠緊，調(diào)整方位基準(zhǔn)傳遞裝置，使OZ軸與當(dāng)?shù)厮矫嫫叫?，然后將方位基?zhǔn)傳遞裝置與被測(cè)物體固定，保持二者靜止;
[0060]2】通過(guò)高精度陀螺指北儀瞄準(zhǔn)直角棱鏡，調(diào)整高精度陀螺指北儀與棱鏡準(zhǔn)直；
[0061]3】高精度陀螺指北儀開(kāi)始尋北，尋北結(jié)果即為被測(cè)物體縱向軸指示的地理方位角。計(jì)算公式為：
[0062]￥br= ￥c
[0063]式中，
[0064]Ψ,t為計(jì)算的慣性測(cè)量裝置的北向角“真值”，
[0065]Ψο為陀螺指北儀北向角測(cè)量值(北偏西為正)。
[0066]應(yīng)用測(cè)試方法一時(shí)的安裝方式，將方位基準(zhǔn)傳遞裝置定位面與被測(cè)物體縱向軸負(fù)向定位面靠緊，調(diào)整方位基準(zhǔn)傳遞裝置，使其測(cè)量坐標(biāo)系與當(dāng)?shù)厮降乩碜鴺?biāo)系平行，然后將方位基準(zhǔn)傳遞裝置與被測(cè)物體固定，保持二者靜止。外部通過(guò)高精度陀螺指北儀瞄準(zhǔn)直角棱鏡，調(diào)整其與棱鏡準(zhǔn)直后開(kāi)始尋北，高精度陀螺指北儀尋北結(jié)果即為被測(cè)物體縱向軸指示的地理方位角。
[0067]測(cè)試方法二 ：
[0068]測(cè)試過(guò)程與方法一基本相同，差別是方法二要求方位基準(zhǔn)傳遞裝置測(cè)量坐標(biāo)系與被測(cè)物體坐標(biāo)系平行，計(jì)算被測(cè)物體縱向軸地理方位角地理方位角時(shí)需要提供瞄準(zhǔn)棱鏡光線的地理方位角、瞄準(zhǔn)棱鏡光線仰角、方位基準(zhǔn)傳遞裝置縱傾角、方位基準(zhǔn)傳遞裝置橫傾角。具體步驟如下：
[0069]I】將被測(cè)物體基準(zhǔn)面靠緊方位基準(zhǔn)傳遞裝置且使得該被測(cè)物體基準(zhǔn)面與OX軸垂直，調(diào)整方位基準(zhǔn)傳遞裝置，使第一基準(zhǔn)面與被測(cè)物體上基準(zhǔn)面平行，然后將被測(cè)物體與方位基準(zhǔn)傳遞裝置固定，保持二者靜止。其中被測(cè)物體基準(zhǔn)面與被測(cè)物體上基準(zhǔn)面相互垂直；
[0070]2】通過(guò)陀螺指北儀瞄準(zhǔn)直角棱鏡，調(diào)整陀螺指北儀與直角棱鏡準(zhǔn)直；
[0071]3】陀螺指北儀開(kāi)始尋北，依靠其提供的瞄準(zhǔn)直角棱鏡光線的地理方位角、瞄準(zhǔn)直角棱鏡光線仰角，以及方位基準(zhǔn)傳遞裝置縱傾角、方位基準(zhǔn)傳遞裝置橫傾角，確定方位基準(zhǔn)傳遞裝置縱向軸指示的地理方位角，計(jì)算公式如下：
[0072]Wb^Wc+sirf1 (tan Θ ctan y bcos Θ b_tan y bsin Θ b)
[0073]式中，
[0074]Ψ,t為計(jì)算的慣性測(cè)量裝置的北向角“真值”，
[0075]Ψο為陀螺指北儀北向角測(cè)量值，定義北偏西為正，
[0076]Θ b為慣性測(cè)量裝置的俯仰角，
[0077]Y b為慣性測(cè)量裝置的橫滾角，[0078]Θ c為陀螺指北儀測(cè)量時(shí)的經(jīng)緯儀光管仰角。
[0079]采用測(cè)試方法二時(shí)，計(jì)算被測(cè)物體縱向軸指示的地理方位角的近似計(jì)算公式見(jiàn)公式(2)，該式能夠保證被測(cè)物體傾角和光管仰角不大于10°時(shí)的方位計(jì)算誤差小于0.3'。
[0080]屯^=屯0+8；[]1-1 (tan Θ ctan Ybcos Θ b-tan Ybsin Θ b)...............(2) [0081]應(yīng)用測(cè)試方法二時(shí)的安裝方式，將方位基準(zhǔn)傳遞裝置定位面與定位定向裝置(被測(cè)物體)縱向軸負(fù)向定位面靠緊，調(diào)整方位基準(zhǔn)傳遞裝置，使其上基準(zhǔn)面與定位定向裝置橫軸平行，然后將方位基準(zhǔn)傳遞裝置與定位定向裝置固定，保持二者靜止。通過(guò)定位定向裝置自主尋北提供俯仰角和橫滾角，通過(guò)高精度陀螺指北儀瞄準(zhǔn)直角棱鏡，調(diào)整陀螺指北儀與棱鏡準(zhǔn)直后開(kāi)始尋北，記錄陀螺指北儀的尋北結(jié)果、光管仰角，根據(jù)大傾角時(shí)的方位確定方法計(jì)算定位定向裝置縱向軸指示的地理方位角。
【權(quán)利要求】
1.一種慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置，其特征在于：包括結(jié)構(gòu)工裝、直角棱鏡組件和配套緊固件；以結(jié)構(gòu)工裝上某點(diǎn)為原點(diǎn)O建立三維坐標(biāo)系，其中縱軸Xb、豎軸Yb、橫軸Zb, 所述結(jié)構(gòu)工裝包括方柱狀本體（4)、分別設(shè)置在方柱狀本體（4)兩端的兩個(gè)腰形孔（5);所述腰形孔的軸向與縱軸Xb平行；所述結(jié)構(gòu)工裝的其中兩個(gè)側(cè)面上設(shè)置有相互垂直的第一基準(zhǔn)面（6)和第二基準(zhǔn)面，其中第一基準(zhǔn)面（6)與縱軸Xb和橫軸Zb構(gòu)成的平面平行，第二基準(zhǔn)面與橫軸Zb和豎軸Yb構(gòu)成的平面平行且與棱鏡相對(duì)； 所述直角棱鏡組件包括棱鏡工裝（2)和直角棱鏡（I);所述棱鏡工裝設(shè)置在方柱狀本體(4)上，所述直角棱鏡的工作面與橫軸Zb和縱軸Xb構(gòu)成的平面平行；所述直角棱鏡（I)被配套緊固件（3)固定在棱鏡工裝（2)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置，其特征在于：所述基準(zhǔn)面分成兩部分，對(duì)稱分布在結(jié)構(gòu)工裝中軸線的兩側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置，其特征在于：所述棱鏡工裝設(shè)置在方柱狀本體（4)的中部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的慣性測(cè)量裝置方位基準(zhǔn)傳遞裝置，其特征在于：所述配套緊固件（3)包括緊固螺釘、墊圈和墊片。
5.一種慣性測(cè)量裝置大傾角時(shí)方位確定方法，其特征在于：包括以下步驟： 1】將被測(cè)物體的基準(zhǔn)面與方位基準(zhǔn)傳遞裝置的第二基準(zhǔn)面靠緊，調(diào)整方位基準(zhǔn)傳遞裝置，使OZ軸與當(dāng)?shù)厮矫嫫叫校缓髮⒎轿换鶞?zhǔn)傳遞裝置與被測(cè)物體固定，保持二者靜止；2】通過(guò)陀螺指北儀瞄準(zhǔn)直角棱鏡，調(diào)整陀螺指北儀與直角棱鏡準(zhǔn)直； 3】陀螺指北儀開(kāi)始尋北，尋北結(jié)果即為被測(cè)物體縱向軸指示的地理方位角，計(jì)算公式為： Ψbr=Ψc 式中：
為計(jì)算的慣性測(cè)量裝置的北向角“真值”; Ψ。為陀螺指北儀北向角測(cè)量值，定義北偏西為正。
6.一種慣性測(cè)量裝置大傾角時(shí)方位確定方法，其特征在于：包括以下步驟： 1】將被測(cè)物體基準(zhǔn)面靠緊方位基準(zhǔn)傳遞裝置且使得該被測(cè)物體基準(zhǔn)面與OX軸垂直，調(diào)整方位基準(zhǔn)傳遞裝置，使第一基準(zhǔn)面與被測(cè)物體的上基準(zhǔn)面平行，然后將被測(cè)物體與方位基準(zhǔn)傳遞裝置固定，保持二者靜止； 2】通過(guò)陀螺指北儀瞄準(zhǔn)直角棱鏡，調(diào)整陀螺指北儀與直角棱鏡準(zhǔn)直； 3】陀螺指北儀開(kāi)始尋北，依靠其提供的瞄準(zhǔn)直角棱鏡光線的地理方位角、瞄準(zhǔn)直角棱鏡光線仰角，以及方位基準(zhǔn)傳遞裝置縱傾角和橫傾角，確定方位基準(zhǔn)傳遞裝置縱向軸指示的地理方位角，計(jì)算公式如下：
Ψ^=Ψε+8?η_1 (tan Θ ctan y bcos Θ b-tan y bsin Θ b) 式中，
為計(jì)算的慣性測(cè)量裝置的北向角“真值”， Ψc為陀螺指北 儀北向角測(cè)量值，定義北偏西為正， θb為慣性測(cè)量裝置的俯仰角，Yb為慣性測(cè)量裝置的橫滾角，θC為陀螺指北儀測(cè)量時(shí)的經(jīng)緯儀光管仰角。
【文檔編號(hào)】G01C21/16GK103759743SQ201410044734
【公開(kāi)日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2014年1月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月29日
【發(fā)明者】王朝光, 謝波, 楊朋軍, 江文欣, 李漢舟 申請(qǐng)人:西安航天精密機(jī)電研究所