技術(shù)特征：
1.一種用于對來自于車輛上的多個(gè)LiDAR傳感器的輸出進(jìn)行融合的方法，所述方法包括：提供先前采樣時(shí)間時(shí)由LiDAR傳感器檢測到的物體的物體檔案，所述物體檔案具有標(biāo)示由傳感器檢測到的物體的位置、方向和速度的物體模型；追蹤由傳感器檢測到的物體的物體模型；對被追蹤的物體檔案中的物體模型從先前采樣時(shí)間投影以提供預(yù)測物體模型；接收當(dāng)前采樣時(shí)間時(shí)在傳感器的視野中檢測到的物體的多個(gè)掃描返回；從掃描返回中構(gòu)造掃描點(diǎn)云；將掃描點(diǎn)云中的掃描點(diǎn)分割為預(yù)測掃描群，其中每個(gè)掃描群最初標(biāo)示了傳感器檢測到的物體；將預(yù)測掃描群與預(yù)測物體模型進(jìn)行匹配；讀取來自雷達(dá)傳感器或觀察系統(tǒng)檢測到的物體的物體數(shù)據(jù)；將物體數(shù)據(jù)配準(zhǔn)在分配給LiDAR傳感器掃描點(diǎn)的坐標(biāo)系上；使用預(yù)測物體模型對物體數(shù)據(jù)與物體檔案中的物體模型進(jìn)行匹配；使用匹配后的預(yù)測掃描群和匹配后的物體數(shù)據(jù)合并在先前采樣時(shí)間時(shí)被識別為多個(gè)獨(dú)立掃描群而現(xiàn)在在當(dāng)前采樣時(shí)間時(shí)被識別為單個(gè)掃描群的預(yù)測物體模型；使用匹配后的預(yù)測掃描群和匹配后的物體數(shù)據(jù)拆分在先前采樣時(shí)間時(shí)被識別為單個(gè)掃描群而現(xiàn)在在當(dāng)前采樣時(shí)間時(shí)被識別為多個(gè)獨(dú)立掃描群的預(yù)測物體模型；使用匹配后的預(yù)測掃描群和匹配后的物體數(shù)據(jù)為當(dāng)前采樣時(shí)間時(shí)檢測到而在先前采樣時(shí)間時(shí)不存在的物體創(chuàng)建新的物體模型；使用匹配后的預(yù)測掃描群和匹配后的物體數(shù)據(jù)刪除在預(yù)測掃描群中不再存在的物體模型；基于合并的物體模型、拆分的物體模型、新的物體模型和刪除的物體模型，提供物體模型更新；以及使用物體模型更新對當(dāng)前采樣時(shí)間的物體檔案進(jìn)行更新。2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中，分割點(diǎn)云中的掃描點(diǎn)包括分離點(diǎn)云中的掃描點(diǎn)群使得群標(biāo)示出正被追蹤的獨(dú)立物體。3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中，對預(yù)測掃描群和預(yù)測物體模型進(jìn)行匹配包括生成使得掃描群與預(yù)測物體模型匹配的二部圖。4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其中，生成二部圖包括在圖的頂點(diǎn)定位掃描點(diǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其中，合并預(yù)測物體模型和拆分預(yù)測物體模型包括將所述二部圖轉(zhuǎn)換為導(dǎo)出的二部圖，其顯示出正被合并或拆分的物體模型。6.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，其中，將二部圖轉(zhuǎn)換為導(dǎo)出的二部圖包括為導(dǎo)出的二部圖計(jì)算權(quán)重和邊的基數(shù)，其中，每個(gè)權(quán)重標(biāo)示了從至少一個(gè)傳感器的一個(gè)掃描點(diǎn)至另一個(gè)傳感器的掃描點(diǎn)定位的位置變化，且邊定義了物體模型點(diǎn)和分割掃描點(diǎn)之間的匹配。7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其中，將二部圖轉(zhuǎn)換為導(dǎo)出的二部圖包括將所述邊的基數(shù)與一閾值進(jìn)行比較，并且如果基數(shù)大于閾值則突出顯示該邊，且如果邊沒有被突出顯示則移除該邊。8.根據(jù)權(quán)利要求7的方法，其中，刪除在預(yù)測掃描群中不再存在的物體模型包括刪除與被移除的邊關(guān)聯(lián)的物體模型。9.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中，提供物體模型更新包括在貝葉斯網(wǎng)絡(luò)中針對先前時(shí)間幀至當(dāng)前時(shí)間幀標(biāo)示出物體數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)換參數(shù)、物體模型和掃描圖群。10.一種用于對來自于車輛上多個(gè)LiDAR傳感器的輸出進(jìn)行融合的方法，所述方法包括：提供先前采樣時(shí)間時(shí)由LiDAR傳感器檢測到的物體的物體檔案，所述物體檔案具有標(biāo)示由傳感器檢測到的物體的位置、方向和速度的物體模型；追蹤由傳感器檢測到的物體的物體模型；對被追蹤的物體檔案中的物體模型從先前采樣時(shí)間投影以提供預(yù)測物體模型；接收當(dāng)前采樣時(shí)間時(shí)在傳感器的視野中檢測到的物體的多個(gè)掃描返回；從掃描返回中構(gòu)造掃描點(diǎn)云；將掃描點(diǎn)云中的掃描點(diǎn)分割為預(yù)測掃描群，其中，每個(gè)掃描群最初標(biāo)示了傳感器檢測到的物體；將預(yù)測掃描群與預(yù)測物體模型進(jìn)行匹配；讀取來自雷達(dá)傳感器或觀察系統(tǒng)檢測到的物體的物體數(shù)據(jù)；將物體數(shù)據(jù)配準(zhǔn)在分配給LiDAR傳感器掃描點(diǎn)的坐標(biāo)系上；使用預(yù)測物體模型對物體數(shù)據(jù)與物體檔案中的物體模型進(jìn)行匹配；使用匹配后的預(yù)測掃描群和匹配后的物體數(shù)據(jù)合并在先前采樣時(shí)間時(shí)被識別為多個(gè)獨(dú)立掃描群而現(xiàn)在在當(dāng)前采樣時(shí)間時(shí)被識別為單個(gè)掃描群的預(yù)測物體模型；以及使用匹配后的預(yù)測掃描群和匹配后的物體數(shù)據(jù)拆分在先前采樣時(shí)間時(shí)被識別為單個(gè)掃描群而現(xiàn)在在當(dāng)前采樣時(shí)間時(shí)被識別為多個(gè)獨(dú)立掃描群的預(yù)測物體模型。11.根據(jù)權(quán)利要求10的方法，其中，分割點(diǎn)云中的掃描點(diǎn)包括分離點(diǎn)云中的掃描點(diǎn)群使得群標(biāo)示出正被追蹤的獨(dú)立物體。12.根據(jù)權(quán)利要求10的方法，其中，對預(yù)測掃描群和預(yù)測物體模型進(jìn)行匹配包括生成使得掃描群與預(yù)測物體模型匹配的二部圖。13.根據(jù)權(quán)利要求12的方法，其中，生成二部圖包括在圖的頂點(diǎn)定位掃描點(diǎn)。14.根據(jù)權(quán)利要求12的方法，其中，合并預(yù)測物體模型和拆分預(yù)測物體模型包括將所述二部圖轉(zhuǎn)換為導(dǎo)出的二部圖，其顯示出正被合并或拆分的物體模型。15.根據(jù)權(quán)利要求14的方法，其中，將二部圖轉(zhuǎn)換為導(dǎo)出的二部圖包括為導(dǎo)出的二部圖計(jì)算權(quán)重和邊的基數(shù)，其中，每個(gè)權(quán)重標(biāo)示了從至少一個(gè)傳感器的一個(gè)掃描點(diǎn)至另一個(gè)傳感器的掃描點(diǎn)定位的位置變化，且邊定義了物體模型點(diǎn)和分割掃描點(diǎn)之間的匹配。16.根據(jù)權(quán)利要求15的方法，其中，將二部圖轉(zhuǎn)換為導(dǎo)出的二部圖包括將所述邊的基數(shù)與一閾值進(jìn)行比較，并且如果基數(shù)大于閾值則突出顯示該邊，且如果邊沒有被突出顯示則移除該邊。17.根據(jù)權(quán)利要求16的方法，其中，刪除在預(yù)測掃描群中不再存在的物體模型包括刪除與被移除的邊關(guān)聯(lián)的物體模型。18.根據(jù)權(quán)利要求10的方法，其中，提供物體模型更新包括在貝葉斯網(wǎng)絡(luò)中針對先前時(shí)間幀至當(dāng)前時(shí)間幀標(biāo)示出物體數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)換參數(shù)、物體模型和掃描圖群。19.一種用于對來自于車輛上的多個(gè)LiDAR傳感器的輸出進(jìn)行融合的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：用于提供先前采樣時(shí)間時(shí)由LiDAR傳感器檢測到的物體的物體檔案的設(shè)備，所述物體檔案具有標(biāo)示由傳感器檢測到的物體的位置、方向和速度的物體模型；用于追蹤由傳感器檢測到的物體的物體模型的設(shè)備；用于對被追蹤的物體檔案中的物體模型從先前采樣時(shí)間投影以提供預(yù)測物體模型的設(shè)備；用于接收當(dāng)前采樣時(shí)間時(shí)在傳感器的視野中檢測到的物體的多個(gè)掃描返回的設(shè)備；用于從掃描返回中構(gòu)造掃描點(diǎn)云的設(shè)備；用于將掃描點(diǎn)云中的掃描點(diǎn)分割為預(yù)測掃描群的設(shè)備，其中每個(gè)掃描群最初標(biāo)示了傳感器檢測到的物體；用于將預(yù)測掃描群與預(yù)測物體模型進(jìn)行匹配的設(shè)備；用于讀取來自雷達(dá)傳感器或觀察系統(tǒng)檢測到的物體的物體數(shù)據(jù)的設(shè)備；用于將物體數(shù)據(jù)配準(zhǔn)在分配給LiDAR傳感器掃描點(diǎn)的坐標(biāo)系上的設(shè)備；用于使用預(yù)測物體模型對物體數(shù)據(jù)與物體檔案中的物體模型進(jìn)行匹配的設(shè)備；用于使用匹配后的預(yù)測掃描群和匹配后的物體數(shù)據(jù)合并在先前采樣時(shí)間時(shí)被識別為多個(gè)獨(dú)立掃描群而現(xiàn)在在當(dāng)前采樣時(shí)間時(shí)被識別為單個(gè)掃描群的預(yù)測物體模型的設(shè)備；和用于使用匹配后的預(yù)測掃描群和匹配后的物體數(shù)據(jù)拆分在先前采樣時(shí)間時(shí)被識別為單個(gè)掃描群而現(xiàn)在在當(dāng)前采樣時(shí)間時(shí)被識別為多個(gè)獨(dú)立掃描群的預(yù)測物體模型的設(shè)備。20.根據(jù)權(quán)利要求19的系統(tǒng)，其中，用于分割點(diǎn)云中的掃描點(diǎn)的設(shè)備分離點(diǎn)云中的掃描點(diǎn)群使得群標(biāo)示出正被追蹤的獨(dú)立物體。