對移動終端進行無線定位的方法、裝置和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種對移動終端進行無線定位的方法、裝置和系統(tǒng)，涉及定位技術(shù)。其中，在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的方法包括：位于建筑物中的移動終端獲取建筑物內(nèi)的無線節(jié)點收發(fā)信號的強度；移動終端根據(jù)獲取到的至少一個無線節(jié)點收發(fā)信號的強度來獲取移動終端的空間位置；移動終端通過網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器獲取建筑物的地圖與包括建筑物中的多個無線節(jié)點的矢量圖適配后的定位地圖，其中矢量圖指示各無線節(jié)點之間的相對位置；移動終端將獲取到的空間位置定位在定位地圖中以實現(xiàn)對移動終端的室內(nèi)定位。
【專利說明】對移動終端進行無線定位的方法、裝置和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及室內(nèi)定位【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體的，涉及一種對移動終端進行無線定位的方法、裝置和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]人們對于室內(nèi)定位導(dǎo)航的需求推動了室內(nèi)定位導(dǎo)航技術(shù)的大力發(fā)展。近幾年室內(nèi)定位技術(shù)層出不窮，出現(xiàn)了利用紅外技術(shù)、藍牙技術(shù)、W1-Fi技術(shù)、傳感器技術(shù)、RFID技術(shù)等多種技術(shù)實現(xiàn)室內(nèi)定位。由于智能移動終端的普及以及無線技術(shù)的革新，如藍牙、W1-Fi和ZigBee等無線技術(shù)彳嚴(yán)然成為室內(nèi)定位領(lǐng)域的首選技術(shù)。
[0003]在現(xiàn)有技術(shù)中缺少對于無線節(jié)點的生命周期維護手段、無線節(jié)點故障檢測以及軟件升級的解決方案。而且移動終端的應(yīng)用也還不能滿足人們對于室內(nèi)定位的需求。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明實施例提供了一種對移動終端進行無線定位的方法、裝置和系統(tǒng)，以通過移動終端、無線節(jié)點和服務(wù)器在建筑物中對移動終端進行定位和導(dǎo)航。
[0005]本發(fā)明提供了一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的方法，包括:位于建筑物中的移動終端獲取建筑物內(nèi)的無線節(jié)點收發(fā)信號的強度；移動終端根據(jù)獲取到的至少一個無線節(jié)點收發(fā)信號的強度來獲取移動終端的空間位置；移動終端通過網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器獲取建筑物的地圖與包括建筑物中的多個無線節(jié)點的矢量圖適配后的定位地圖，其中矢量圖指示各無線節(jié)點之間的相對位置；移動終端將獲取到的空間位置定位在定位地圖中。
[0006]在一個實施例中，該方法還包括:移動終端接收無線節(jié)點發(fā)送的矢量圖并向服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)矢量圖；移動終端接收服務(wù)器發(fā)送的數(shù)據(jù)并向無線節(jié)點轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。
[0007]在一個實施例中，該方法還包括:移動終端獲取三個無線節(jié)點收發(fā)信號的強度；移動終端根據(jù)獲取到的三個無線節(jié)點收發(fā)信號的強度和三角定位法來獲取移動終端的空間位置。
[0008]本發(fā)明還提供了一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的移動終端，位于建筑物中的移動終端包括:信號強度獲取模塊，用于獲取建筑物內(nèi)的無線節(jié)點收發(fā)信號的強度；空間位置獲取模塊，用于根據(jù)獲取到的至少一個無線節(jié)點收發(fā)信號的強度來獲取移動終端的空間位置；地圖獲取模塊，用于通過網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器獲取建筑物的地圖與包括建筑物中的多個無線節(jié)點的矢量圖適配后的定位地圖，其中矢量圖指示各無線節(jié)點之間的相對位置；定位模塊，用于將獲取到的空間位置定位在定位地圖中。
[0009]在一個實施例中，移動終端還包括:數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)模塊，用于接收無線節(jié)點發(fā)送的矢量圖，并向服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)矢量圖，并且接收服務(wù)器發(fā)送的數(shù)據(jù)并向無線節(jié)點轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。
[0010]在一個實施例中，信號強度獲取模塊還用于獲取三個無線節(jié)點收發(fā)信號的強度；空間位置獲取模塊還用于根據(jù)獲取到的三個無線節(jié)點收發(fā)信號的強度和三角定位法來獲取移動終端的空間位置。[0011]本發(fā)明還提供了一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的方法，其特征在于，該方法包括:位于建筑物內(nèi)的無線節(jié)點以預(yù)定周期收發(fā)信號；無線節(jié)點通過收發(fā)信號發(fā)現(xiàn)鄰居節(jié)點，并獲取與鄰居節(jié)點之間的距離信息；無線節(jié)點根據(jù)與鄰居節(jié)點之間的距離信息獲取包括建筑物內(nèi)的多個無線節(jié)點的矢量圖；無線節(jié)點將矢量圖經(jīng)由移動終端發(fā)送給服務(wù)器以使得服務(wù)器能夠獲得矢量圖與建筑物的地圖適配后的定位地圖，最終將移動終端定位在定位地圖中。
[0012]在一個實施例中，該方法還包括:無線節(jié)點與鄰居節(jié)點之間進行通信。
[0013]本發(fā)明還提供了一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的無線節(jié)點，位于建筑物內(nèi)的無線節(jié)點包括:信號收發(fā)模塊，用于以預(yù)定周期收發(fā)信號；距離信息獲取模塊，用于通過收發(fā)信號發(fā)現(xiàn)鄰居節(jié)點，并獲取與鄰居節(jié)點之間的距離信息；矢量圖生成模塊，用于根據(jù)與鄰居節(jié)點之間的距離信息生成包括建筑物內(nèi)的多個無線節(jié)點的矢量圖；矢量圖發(fā)送模塊，用于將矢量圖經(jīng)由移動終端發(fā)送給服務(wù)器以使得服務(wù)器能夠獲得矢量圖與建筑物的地圖適配后的定位地圖，最終將移動終端定位在定位地圖中。
[0014]在一個實施例中，無線節(jié)點還包括:通信模塊，用于與鄰居節(jié)點之間進行通信。
[0015]本發(fā)明還提供了一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的方法，該方法包括:服務(wù)器通過網(wǎng)絡(luò)接收移動終端發(fā)送的包括建筑物內(nèi)的多個無線節(jié)點的矢量圖，矢量圖指示位于建筑物內(nèi)的各無線節(jié)點之間的相對位置，矢量圖由無線節(jié)點根據(jù)獲取到的與鄰居節(jié)點之間的距離信息生成；服務(wù)器將矢量圖與建筑物的地圖進行適配獲得定位地圖；服務(wù)器將定位地圖發(fā)送給移動終端以便將移動終端定位在定位地圖中。
[0016]在一個實施例中，該方法還包括:服務(wù)器對矢量圖進行檢查以發(fā)現(xiàn)故障的無線節(jié)點。
[0017]本發(fā)明還提供了一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的服務(wù)器，服務(wù)器包括:矢量圖獲取模塊，用于通過網(wǎng)絡(luò)接收移動終端發(fā)送的包括建筑物內(nèi)的多個無線節(jié)點的矢量圖，矢量圖指示位于建筑物內(nèi)的各無線節(jié)點之間的相對位置，矢量圖由無線節(jié)點根據(jù)獲取到的與鄰居節(jié)點之間的距離信息生成；地圖適配模塊，用于將矢量圖與建筑物的地圖進行適配獲得定位地圖；地圖發(fā)送模塊，用于將定位地圖發(fā)送給移動終端以便將移動終端定位在定位地圖中。
[0018]在一個實施例中，服務(wù)器還包括:故障檢查模塊，用于對矢量圖進行檢查以發(fā)現(xiàn)故障的無線節(jié)點。
[0019]本發(fā)明還提供了一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的系統(tǒng)，系統(tǒng)包括:上述移動終端；上述無線節(jié)點；上述服務(wù)器。
[0020]基于以上技術(shù)方案，通過無線節(jié)點的矢量圖與建筑物地圖適配的定位地圖可以提高在建筑物內(nèi)對移動終端進行定位的效率和精度。多個無線節(jié)點可以部署在建筑物內(nèi)以實現(xiàn)定位和特定通信場景應(yīng)用，可以控制室內(nèi)無線設(shè)備(如移動終端)，方便用戶使用。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0021]此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，并不構(gòu)成對本發(fā)明的限定。在附圖中:
[0022]圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的對移動終端進行無線定位的方法；[0023]圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的應(yīng)用場景的示意圖；
[0024]圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的移動終端的示意圖；
[0025]圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的無線節(jié)點的示意圖；
[0026]圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的矢量圖的示意圖；
[0027]圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例的服務(wù)器的示意圖；
[0028]圖7是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的對移動終端進行無線定位的方法；
[0029]圖8是根據(jù)本發(fā)明又一實施例的對移動終端進行無線定位的方法；
[0030]圖9是根據(jù)本發(fā)明又一實施例的對移動終端進行無線定位的方法。
【具體實施方式】
[0031]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例作進一步詳細(xì)說明。在此，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。
[0032]現(xiàn)在將參考附圖進一步詳細(xì)描述本發(fā)明。本發(fā)明可以許多不同的形式來實現(xiàn)，不應(yīng)該被理解為僅限于此處所闡述的實施例。這些實施例只作為示例提供，以便為本領(lǐng)域技術(shù)人員提供對本發(fā)明的完全理解。
[0033]圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的對移動終端進行無線定位的方法100。
[0034]在步驟102中，位于建筑物中的移動終端獲取建筑物內(nèi)的無線節(jié)點收發(fā)信號的強度。
[0035]在步驟104中，移動終端根據(jù)獲取到的至少一個無線節(jié)點收發(fā)信號的強度來獲取移動終端的空間位置。
[0036]在步驟106中，移動終端通過網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器獲取建筑物的地圖與包括建筑物中的多個無線節(jié)點的矢量圖適配后的定位地圖，其中矢量圖指示各無線節(jié)點之間的相對位置。
[0037]在步驟108中，移動終端將獲取到的空間位置定位在定位地圖中。
[0038]基于以上技術(shù)方案，無線節(jié)點的矢量圖與建筑物地圖適配的定位地圖可以提高定位效率和精度。
[0039]優(yōu)選地，在本實施例中，移動終端可以獲取三個無線節(jié)點收發(fā)信號的強度，并根據(jù)獲取到的三個無線節(jié)點收發(fā)信號的強度和三角定位法來獲取移動終端的空間位置。這樣可以獲得移動終端更加準(zhǔn)確的位置。
[0040]圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的應(yīng)用場景200的示意圖。在該應(yīng)用場景200中包括建筑物202、無線節(jié)點201、移動終端203和服務(wù)器205。
[0041]其中移動終端203可以如圖3所示，包括:信號強度獲取模302、空間位置獲取模塊304、地圖獲取模塊306和定位模塊308。
[0042]信號強度獲取模302，用于獲取建筑物內(nèi)的無線節(jié)點201收發(fā)信號的強度。在一個實施例中，信號強度獲取模302還用于獲取三個無線節(jié)點201收發(fā)信號的強度
[0043]空間位置獲取模塊304，用于根據(jù)獲取到的至少一個無線節(jié)點201收發(fā)信號的強度來獲取移動終端203的空間位置。在一個實施例中，空間位置獲取模塊304還用于根據(jù)獲取到的三個無線節(jié)點201收發(fā)信號的強度和三角定位法來獲取移動終端203的空間位置。
[0044]地圖獲取模塊306，用于通過網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器205獲取建筑物的地圖與包括建筑物中的多個無線節(jié)點201的矢量圖適配后的定位地圖，其中矢量圖指示各無線節(jié)點201之間的相對位置。
[0045]定位模塊308，用于將獲取到的空間位置定位在定位地圖中。
[0046]優(yōu)選的，移動終端203還可以包括數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)模塊，用于接收無線節(jié)點201發(fā)送的矢量圖，并向服務(wù)器205轉(zhuǎn)發(fā)矢量圖，并且接收服務(wù)器205發(fā)送的數(shù)據(jù)并向無線節(jié)點201轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。
[0047]根據(jù)本發(fā)明的實施例，移動終端203可以是智能手機、平板電腦等。
[0048]無線節(jié)點201如圖4所示，可以包括:信號收發(fā)模塊402、距離信息獲取模塊404、矢量圖生成模塊406和矢量圖發(fā)送模塊408。
[0049]在一個實施例中，無線節(jié)點201可以安裝在建筑物內(nèi)的照明燈具當(dāng)中，與照明燈具進行一體化設(shè)計。這樣可以快速部署無線節(jié)點。
[0050]信號收發(fā)模塊402，用于以預(yù)定周期收發(fā)信號。
[0051]距離信息獲取模塊404，用于通過收發(fā)信號發(fā)現(xiàn)鄰居節(jié)點，并獲取與鄰居節(jié)點之間的距離信息。例如無線節(jié)點201可以通過相鄰無線節(jié)點201發(fā)送的信號強度與接收強度計算出本節(jié)點與相鄰節(jié)點之間的距離。
[0052]矢量圖生成模塊406，用于根據(jù)與鄰居節(jié)點之間的距離信息生成包括建筑物內(nèi)的多個無線節(jié)點201的矢量圖。
[0053]矢量圖發(fā)送模塊408，用于將矢量圖經(jīng)由移動終端203發(fā)送給服務(wù)器205以使得服務(wù)器205能夠獲得矢量圖與建筑物的地圖適配后的定位地圖，最終將移動終端203定位在定位地圖中。
[0054]優(yōu)選的，無線節(jié)點201還可以包括通信模塊，用于與鄰居節(jié)點之間進行通信。例如，無線節(jié)點201之間可以進行鏈路狀態(tài)信息傳遞、數(shù)據(jù)包分發(fā)等。
[0055]多個無線節(jié)點201可以部署在建筑物內(nèi)以實現(xiàn)定位和特定通信場景應(yīng)用，可以控制室內(nèi)無線設(shè)備(如移動終端203)，方便用戶使用。
[0056]通過無線節(jié)點201之間的交互可以組成本地私有局域網(wǎng)絡(luò)，通過發(fā)現(xiàn)鄰居、建立鄰居關(guān)系、計算路由等實現(xiàn)無線節(jié)點自組網(wǎng)絡(luò)。此外，通過在路由表中加入相鄰無線節(jié)點201的距離信息，可以獲得整個本地私有局域網(wǎng)絡(luò)所有無線節(jié)點相對位置的矢量圖。
[0057]矢量圖可以如圖5所示，但不限于圖5的形式。其中，實心的圓“?”表示本無線節(jié)點；空心的圓“〇”表示其它無線節(jié)點表示本無線節(jié)點處查找的路由路徑”表示相鄰節(jié)點距離。圖5示出了路由查找方式，通過發(fā)現(xiàn)鄰居、建立鄰居關(guān)系、鏈路狀態(tài)信息傳遞、計算路由來實現(xiàn)本地私人局域網(wǎng)的所有無線節(jié)點尋找。各無線節(jié)點的相鄰距離信息是該節(jié)點到相鄰所有節(jié)點之間的距離信息。通過相鄰無線節(jié)點發(fā)送的信號強度與接收強度可計算出相鄰無線節(jié)點之間的距離。
[0058]表1示出了路由表和相鄰節(jié)點距離信息組成的路由矢量表，該表通過將重復(fù)的距離信息剔除和修正就可以得到如圖5所示的矢量圖。
[0059]
【權(quán)利要求】
1.一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的方法，其特征在于，所述方法包括: 位于所述建筑物中的所述移動終端獲取所述建筑物內(nèi)的無線節(jié)點收發(fā)信號的強度； 所述移動終端根據(jù)獲取到的至少一個所述無線節(jié)點收發(fā)信號的強度來獲取所述移動終端的空間位置； 所述移動終端通過網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器獲取所述建筑物的地圖與包括所述建筑物中的多個所述無線節(jié)點的矢量圖適配后的定位地圖，其中所述矢量圖指示各所述無線節(jié)點之間的相對位置； 所述移動終端將獲取到的所述空間位置定位在所述定位地圖中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述移動終端接收所述無線節(jié)點發(fā)送的所述矢量圖并向所述服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)所述矢量 圖； 所述移動終端接收所述服務(wù)器發(fā)送的數(shù)據(jù)并向所述無線節(jié)點轉(zhuǎn)發(fā)所述數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述移動終端獲取三個所述無線節(jié)點收發(fā)信號的強度； 所述移動終端根據(jù)獲取到的三個所述無線節(jié)點收發(fā)信號的強度和三角定位法來獲取所述移動終端的空間位置。
4.一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的所述移動終端，其特征在于，位于所述建筑物中的所述移動終端包括: 信號強度獲取模塊，用于獲取所述建筑物內(nèi)的無線節(jié)點收發(fā)信號的強度； 空間位置獲取模塊，用于根據(jù)獲取到的至少一個所述無線節(jié)點收發(fā)信號的強度來獲取所述移動終端的空間位置； 地圖獲取模塊，用于通過網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器獲取所述建筑物的地圖與包括所述建筑物中的多個所述無線節(jié)點的矢量圖適配后的定位地圖，其中所述矢量圖指示各所述無線節(jié)點之間的相對位置； 定位模塊，用于將獲取到的所述空間位置定位在所述定位地圖中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動終端，其特征在于，所述移動終端還包括: 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)模塊，用于接收所述無線節(jié)點發(fā)送的所述矢量圖，并向所述服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)所述矢量圖，并且接收所述服務(wù)器發(fā)送的數(shù)據(jù)并向所述無線節(jié)點轉(zhuǎn)發(fā)所述數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于， 所述信號強度獲取模塊還用于獲取三個所述無線節(jié)點收發(fā)信號的強度； 所述空間位置獲取模塊還用于根據(jù)獲取到的三個所述無線節(jié)點收發(fā)信號的強度和三角定位法來獲取所述移動終端的空間位置。
7.一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的方法，其特征在于，所述方法包括: 位于所述建筑物內(nèi)的無線節(jié)點以預(yù)定周期收發(fā)信號； 所述無線節(jié)點通過收發(fā)信號發(fā)現(xiàn)鄰居節(jié)點，并獲取與所述鄰居節(jié)點之間的距離信息；所述無線節(jié)點根據(jù)與所述鄰居節(jié)點之間的距離信息獲取包括所述建筑物內(nèi)的多個所述無線節(jié)點的矢量圖； 所述無線節(jié)點將所述矢量圖經(jīng)由所述移動終端發(fā)送給服務(wù)器以使得所述服務(wù)器能夠獲得所述矢量圖與所述建筑物的地圖適配后的定位地圖，最終將所述移動終端定位在所述定位地圖中。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述無線節(jié)點與所述鄰居節(jié)點之間進行通信。
9.一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的無線節(jié)點，其特征在于，位于所述建筑物內(nèi)的所述無線節(jié)點包括: 信號收發(fā)模塊，用于以預(yù)定周期收發(fā)信號； 距離信息獲取模塊，用于通過收發(fā)信號發(fā)現(xiàn)鄰居節(jié)點，并獲取與所述鄰居節(jié)點之間的距離信息； 矢量圖生成模塊，用于根據(jù)與所述鄰居節(jié)點之間的距離信息生成包括所述建筑物內(nèi)的多個所述無線節(jié)點的矢量圖； 矢量圖發(fā)送模塊，用于將所述矢量圖經(jīng)由所述移動終端發(fā)送給服務(wù)器以使得所述服務(wù)器能夠獲得所述矢量圖與所述建筑物的地圖適配后的定位地圖，最終將所述移動終端定位在所述定位地圖中。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無線節(jié)點，其特征在于，所述無線節(jié)點還包括: 通信模塊，用于與所述鄰居節(jié)點之間進行通信。
11.一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的方法，其特征在于，所述方法包括: 服務(wù)器通過網(wǎng)絡(luò)接收所述移動終端發(fā)送的包括所述建筑物內(nèi)的多個無線節(jié)點的矢量圖，所述矢量圖指示位于所述建筑物內(nèi)的各所述無線節(jié)點之間的相對位置，所述矢量圖由所述無線節(jié)點根據(jù)獲取到的與鄰 居節(jié)點之間的距離信息生成； 所述服務(wù)器將所述矢量圖與所述建筑物的地圖進行適配獲得定位地圖； 所述服務(wù)器將所述定位地圖發(fā)送給所述移動終端以便將所述移動終端定位在所述定位地圖中。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述服務(wù)器對所述矢量圖進行檢查以發(fā)現(xiàn)故障的無線節(jié)點。
13.一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的服務(wù)器，其特征在于，所述服務(wù)器包括: 矢量圖獲取模塊，用于通過網(wǎng)絡(luò)接收所述移動終端發(fā)送的包括所述建筑物內(nèi)的多個無線節(jié)點的矢量圖，所述矢量圖指示位于所述建筑物內(nèi)的各所述無線節(jié)點之間的相對位置，所述矢量圖由所述無線節(jié)點根據(jù)獲取到的與鄰居節(jié)點之間的距離信息生成； 地圖適配模塊，用于將所述矢量圖與所述建筑物的地圖進行適配獲得定位地圖；地圖發(fā)送模塊，用于將所述定位地圖發(fā)送給所述移動終端以便將所述移動終端定位在所述定位地圖中。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的服務(wù)器，其特征在于，所述服務(wù)器還包括: 故障檢查模塊，用于對所述矢量圖進行檢查以發(fā)現(xiàn)故障的無線節(jié)點。
15.一種在建筑物內(nèi)對移動終端進行無線定位的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 權(quán)利要求4-6之一所述的移動終端； 權(quán)利要求9-10之一所述的無線節(jié)點；以及 權(quán)利要求13-14之一所述的服務(wù)器。
【文檔編號】G01S5/14GK103546964SQ201310432554
【公開日】2014年1月29日 申請日期:2013年9月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月21日
【發(fā)明者】賀舒清, 李春暉, 吳仕雄, 孫吉福, 李路云 申請人:深圳市丑石科技有限公司