改良的鉸接臂相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用本申請(qǐng)要求全部于2010年3月26日提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?2/748,169、12/748,243、12/748,278、12/748,206以及12/748,267的優(yōu)先權(quán)，這些申請(qǐng)要求于2009年11月6日根據(jù)35U.S.C.§119(e)提交的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?1/259,105的優(yōu)先權(quán)，以上所有專(zhuān)利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用結(jié)合在本申請(qǐng)中。發(fā)明
背景技術(shù)：
：：領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種鉸接臂以及坐標(biāo)測(cè)量，特別是坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器。
背景技術(shù)：
：直線運(yùn)動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，也被稱(chēng)為坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器（coordinatemeasuringmachines，CMM）和鉸接臂測(cè)量機(jī)器，被用于生成高度精確的幾何信息。一般來(lái)說(shuō)，這些儀器捕獲一個(gè)物體的結(jié)構(gòu)特征，用于質(zhì)量控制，電子渲染和/或復(fù)制。用于坐標(biāo)數(shù)據(jù)獲取的現(xiàn)有裝置的一個(gè)例子是便攜坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器（portablecoordinatemeasuringmachine，PCMM），其為在設(shè)備的測(cè)量范圍之內(nèi)能取得非常精確的測(cè)量的便攜設(shè)備。這些設(shè)備通常包括安裝在臂的一端的探針，該鉸接臂包括多個(gè)由關(guān)節(jié)連接起來(lái)的傳動(dòng)元件。與該探針相對(duì)的臂的一側(cè)通常連接到可動(dòng)的底座。一般來(lái)說(shuō)，該些關(guān)節(jié)被分解為多個(gè)單一轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，其中每一個(gè)自由度分別使用專(zhuān)用轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器來(lái)測(cè)量。在一次測(cè)量中，操作者手動(dòng)移動(dòng)該鉸接臂的探針至測(cè)量范圍內(nèi)的多個(gè)點(diǎn)。在每個(gè)點(diǎn)上，每個(gè)關(guān)節(jié)的位置都必須在一個(gè)給定瞬間及時(shí)被確定。因此，每個(gè)傳感器輸出根據(jù)關(guān)節(jié)在其自由度內(nèi)的運(yùn)動(dòng)而改變的電子信號(hào)。一般來(lái)講，該探針也產(chǎn)生信號(hào)。這些位置信號(hào)和探針信號(hào)通過(guò)該鉸接臂傳輸至記錄器/分析器。接下來(lái)這些位置信號(hào)被用來(lái)確定在測(cè)量范圍之內(nèi)的探針位置。例如參照美國(guó)專(zhuān)利號(hào)5,829,148和7,174,651，并以引用的方式將其全部?jī)?nèi)容包含于此。通常對(duì)于這樣的具有高度精確性、高可靠性和耐久性，真正易于使用且性?xún)r(jià)比高的機(jī)器是有需求的。如下披露提供了至少其中一部分特性的改良。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：一個(gè)實(shí)施例中，鉸接臂CMM包括多個(gè)傳動(dòng)元件，多個(gè)將至少兩個(gè)傳動(dòng)元件相連接的連接元件，在遠(yuǎn)端的坐標(biāo)獲取元件和在近端的底座。至少兩個(gè)這些連接元件能包括至少一個(gè)編碼器，且至少兩個(gè)該編碼器能被置于一個(gè)一體式外罩中。另一個(gè)實(shí)施例中，鉸接臂CMM包括鉸接臂和氣彈簧平衡。該鉸接臂可以包括多個(gè)鉸接臂元件，在遠(yuǎn)端的坐標(biāo)獲取元件和在近端的底座。氣彈簧平衡可以在相鄰鉸接臂元件之間的轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)支撐該鉸接臂。進(jìn)一步地，氣彈簧平衡可以在相對(duì)于底座更接近轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)的一點(diǎn)，連接于更靠近底座的鉸接臂元件。再一個(gè)實(shí)施例中，鉸接臂CMM包括鉸接臂和氣彈簧平衡。該鉸接臂可以包括多個(gè)鉸接臂元件，在遠(yuǎn)端的坐標(biāo)獲取元件和在近端的底座。氣彈簧平衡可以在相鄰鉸接臂元件之間的轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)支撐該鉸接臂。進(jìn)一步地，在轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)可以使得兩個(gè)相鄰的鉸接臂元件之一處于大體上水平的位置，當(dāng)氣彈簧平衡也處于大體上水平的位置。另一個(gè)實(shí)施例中，鉸接臂CMM包括鉸接臂和手柄。該鉸接臂可以包括多個(gè)鉸接臂元件，在遠(yuǎn)端的坐標(biāo)獲取元件和在近端的底座。手柄可以包括電子設(shè)備，且能可移除的連接于坐標(biāo)獲取元件。附圖說(shuō)明結(jié)合用于說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的附圖，本發(fā)明的進(jìn)一步目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將從以下詳細(xì)說(shuō)明中變得顯而易見(jiàn)。附圖分別為：圖1是鉸接臂的立體圖；圖1A是圖1中鉸接臂的分解圖；圖2是圖1中鉸接臂中傳動(dòng)元件的立體圖，該傳動(dòng)元件具有相關(guān)的連接元件；圖2A是圖2中傳動(dòng)部件去掉蓋部的立體圖；圖2B是圖2A中傳動(dòng)部件的放大立體圖；圖2C是圖2中連接元件的放大剖面圖；圖2D是圖2B中傳動(dòng)元件的放大剖面圖；圖2E是圖2中傳動(dòng)元件和連接元件的部分分解側(cè)視圖；圖3是圖1中鉸接臂的平衡系統(tǒng)的立體圖；圖3A是圖3中平衡系統(tǒng)的分解圖；圖3B是圖3中平衡系統(tǒng)在第一位置時(shí)的側(cè)視圖；圖3C是圖3中平衡系統(tǒng)在第二位置時(shí)的側(cè)視圖；圖4是圖1中鉸接臂的手柄的立體圖；圖5是圖1中鉸接臂的底座和功能套件的立體圖；圖6是編碼器的說(shuō)明性實(shí)施例的俯視圖；圖7是與鉸接臂相關(guān)聯(lián)的校準(zhǔn)軟件的實(shí)施例中的屏幕截圖；圖7A是鉸接臂與計(jì)算機(jī)無(wú)線連通的立體圖；圖8是操作鉸接臂的方法流程圖。具體實(shí)施方式圖1和圖1A顯示了根據(jù)本發(fā)明便攜坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器（PCMM）1的一個(gè)實(shí)施例。在所示實(shí)施例中，便攜坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器1包括底座10，多個(gè)剛性傳動(dòng)元件20，坐標(biāo)獲取元件50和多個(gè)連接元件30-36，這些連接元件構(gòu)成“關(guān)節(jié)組件”并將剛性傳動(dòng)元件20相互連接。連接元件30-36，傳動(dòng)元件20和轉(zhuǎn)軸（下面將詳述）被配置為傳遞一個(gè)或一個(gè)以上的轉(zhuǎn)動(dòng)和/或角度自由度。通過(guò)各種元件30-36和20，便攜坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器1能呈現(xiàn)各種空間方位從而允許坐標(biāo)獲取元件50在三維空間精密定位和定向。剛性傳動(dòng)元件20和坐標(biāo)獲取元件50的位置可以使用手動(dòng)、自動(dòng)、半自動(dòng)和/或任何其他調(diào)整方式來(lái)進(jìn)行調(diào)整。一個(gè)實(shí)施例中，便攜坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器1通過(guò)各種連接元件30-36，提供了7個(gè)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸。但是，可以理解對(duì)于可被使用的運(yùn)動(dòng)軸的數(shù)量不作嚴(yán)格的限定，較少或附加的運(yùn)動(dòng)軸可能被包含在便攜坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器1的設(shè)計(jì)中。如圖1所示的實(shí)施例便攜坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器1中，基于其相關(guān)聯(lián)運(yùn)動(dòng)元件操作，連接元件30-36能被分成兩個(gè)功能分組，也就是說(shuō)：1）連接元件30、32、34和36，其與特定且不同傳動(dòng)元件相關(guān)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)（在下文中稱(chēng)為“轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)”）；2）連接元件31、33和35，其允許兩個(gè)相鄰元件之間或坐標(biāo)獲取元件50和與其相鄰的元件之間形成相對(duì)角變化（在下文中稱(chēng)為“轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)”或“轉(zhuǎn)軸”）。雖然所示實(shí)施例包括定位有4個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和3個(gè)轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)從而產(chǎn)生7個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，但是可以預(yù)期的是在其他實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)便攜坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器1中不同的運(yùn)動(dòng)特征，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)的數(shù)量和位置可以是各種各樣的。例如，具有6個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的大體上類(lèi)似的設(shè)備可以?xún)H僅缺少在坐標(biāo)獲取元件50和與其相鄰的傳動(dòng)元件20之間的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)30。其他實(shí)施例中，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)可以結(jié)合和/或以不同組合來(lái)使用。如現(xiàn)有技術(shù)所知（參見(jiàn)例如美國(guó)專(zhuān)利號(hào)5,829,148，并通過(guò)引用的方式將其內(nèi)容包含于此）和圖2D所描述，傳動(dòng)元件20可以包括一對(duì)雙重同軸管結(jié)構(gòu)，其具有內(nèi)空心軸20a和外空心軸套20b，通過(guò)安裝于臨近該元件的第一端的第一軸承和位于該元件相對(duì)的另一端的第二軸承，內(nèi)空心軸20a可同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝于外空心軸套20b內(nèi)，所述第一軸承或第二軸承可位于雙軸外罩100內(nèi)。這些傳動(dòng)元件20用于將運(yùn)動(dòng)從傳動(dòng)元件的一端傳遞至傳動(dòng)元件的另一端。該些傳動(dòng)元件20依次與連接元件30-36相連接從而形成關(guān)節(jié)組件。轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)部分地由以下組合形成：由傳動(dòng)元件一端延伸出的軛部28（參見(jiàn)圖1A），穿過(guò)連接元件31、33、35延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，和繞該轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)形成轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)的連接元件31、33、35其本身。如圖2C所示，每個(gè)轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)或轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)具有編碼器37形式的專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)傳感器。有利的，轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)傳感器兩者都至少部分的，且優(yōu)選全部的設(shè)置于雙軸外罩100之內(nèi)，該雙軸外罩100且分別設(shè)置在各連接元件30-36之內(nèi)。各個(gè)實(shí)施例中，坐標(biāo)獲取元件50包括接觸敏感元件55（以硬質(zhì)探針形態(tài)繪于圖1中），用來(lái)與被選物體接觸并在探針接觸的基礎(chǔ)上生成坐標(biāo)數(shù)據(jù)。在所舉的實(shí)施例中，坐標(biāo)獲取元件50還包括非接觸式掃描探測(cè)組件，其不需要與被選物體直接接觸即可獲取幾何數(shù)據(jù)。如所描述的，該非接觸式掃描設(shè)備包括非接觸式坐標(biāo)探測(cè)設(shè)備（展示為激光坐標(biāo)探測(cè)設(shè)備/激光掃描儀），其不需要與物體直接接觸就可以用來(lái)獲取幾何數(shù)據(jù)。該非接觸式掃描設(shè)備可以包括照相機(jī)或其他光學(xué)設(shè)備70，它們可與激光（此處未示出）一同操作。應(yīng)該理解，有多種坐標(biāo)獲取元件結(jié)構(gòu)可用于坐標(biāo)獲取，它們包括：接觸敏感探針，非接觸式掃描設(shè)備，激光掃描設(shè)備，使用應(yīng)變測(cè)量器進(jìn)行接觸探測(cè)的探針，使用壓力感應(yīng)器進(jìn)行接觸探測(cè)的探針，使用紅外光束進(jìn)行定位的設(shè)備，以及配置為靜電回饋的探針。進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，坐標(biāo)獲取元件50可以包括一個(gè)，兩個(gè)，三個(gè)乃至三個(gè)以上的坐標(biāo)獲取裝置。能用于此處所述實(shí)施例的坐標(biāo)獲取元件的某些實(shí)例的進(jìn)一步描述，可以在于2009年6月18日申請(qǐng)的名稱(chēng)為“具有激光掃描儀的鉸接臂”的12/487,535號(hào)美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)中找到，該專(zhuān)利申請(qǐng)以引用的方式全部包含在本專(zhuān)利申請(qǐng)中。如上述引用文件所描述的，坐標(biāo)獲取元件可以包括模塊化激光掃描儀，其可以連接到坐標(biāo)獲取元件（其也可以包括觸式探針）的主體。該模塊化特征允許各種其他坐標(biāo)探測(cè)設(shè)備與該坐標(biāo)獲取元件一起使用。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的其他坐標(biāo)獲取元件也可以被使用。有利的，如圖2-2C所示，連接元件30-36形成雙軸外罩100。該雙軸外罩100可以為一體式外罩，或是由多部分結(jié)合而成的外罩（如通過(guò)焊接、粘合等），或其他形式。如所述的，雙軸外罩100可以與傳動(dòng)元件20連接并包括轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一部分，相應(yīng)于底座10的第二和第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸。如上所述，可獨(dú)立操作的轉(zhuǎn)動(dòng)編碼器37和用于測(cè)量傳動(dòng)元件、轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)位置的相關(guān)電子設(shè)備（如本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的），可以被設(shè)置于連接元件34和35中（以及其他圖中所示連接元件30-33和36中）。為使雙軸組件裝配更容易，雙軸外罩100可以包括可移除后蓋102，圖2A顯示出后蓋102被移除。如所述的，可移除后蓋102覆蓋外罩100的開(kāi)口，其大體上軸向?qū)R于鄰接的安裝于外罩的傳動(dòng)元件20。進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，后蓋102被配置，使其不承受CMM1的負(fù)荷。因此，采用剛性較低材料制造后蓋102是有利的，其可以充當(dāng)減震器。如所述的，后蓋102可被設(shè)置在臂1的“肘部”位置。在一些活動(dòng)中，該“肘部”位置很有可能突然接觸能損害臂1的硬質(zhì)外表面。有利的，后蓋102由減震材料形成以保護(hù)臂1不受這樣的損害。更進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，后蓋102的材料還可以與雙軸外罩100的材料配合以促進(jìn)加強(qiáng)密封性。雙軸外罩100可以由剛性材料組成，而后蓋102可以由更柔韌的材料組成，從而在安裝于該外罩時(shí)適應(yīng)于其邊緣形狀，以形成較好的密封?？梢瞥笊w102可以給雙軸外罩100的內(nèi)部提供相對(duì)于外部元件的常規(guī)密封，以保護(hù)設(shè)置于外罩之內(nèi)的編碼器37。當(dāng)后蓋102被移除時(shí)，與連接元件34相關(guān)聯(lián)的單獨(dú)編碼器37露出，并從雙軸外罩100插入至大體上軸向?qū)R于所述傳動(dòng)元件20的轉(zhuǎn)動(dòng)接收部104，或?qū)⑵湟瞥ㄈ鐖D2E所示）。在所述實(shí)施例中，與連接元件34和35相關(guān)聯(lián)的編碼器獨(dú)立于傳動(dòng)元件20。換言之，編碼器和傳動(dòng)元件是兩個(gè)獨(dú)立而區(qū)別的部件，其相互連接但是又可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)作。同樣的原理還可以應(yīng)用于其他連接元件30-33和36。換言之，傳動(dòng)元件20可以相對(duì)于連接元件30-36獨(dú)立運(yùn)作從而形成如上所述關(guān)節(jié)或關(guān)節(jié)配置并進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量。此外，如圖2B所示，當(dāng)后蓋102被移除時(shí)，附加電子設(shè)備可以插入/移除。如所示，雙軸外罩100可以提供接收部用于接納印刷電路板38，印刷電路板38可保持附加電子設(shè)備。一些實(shí)施例中，附加電子設(shè)備可以執(zhí)行附加信號(hào)處理，例如數(shù)字化來(lái)自編碼器的模擬信號(hào)。一些實(shí)施例中，這樣的數(shù)字化處理可以在將信號(hào)傳輸至集流環(huán)或其他可轉(zhuǎn)動(dòng)電子連接之前執(zhí)行。進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，附加印刷電路板38可以促進(jìn)形成在雙軸外罩100內(nèi)的編碼器之間的物理電子連接。進(jìn)一步地，與連接元件35相關(guān)聯(lián)的所述雙軸外罩100內(nèi)的單獨(dú)編碼器37，可以獨(dú)立于后蓋102插入/移除。為使該插入/移除更容易實(shí)現(xiàn)，雙軸外罩100可以具有垂直于外罩基面的轉(zhuǎn)軸接收部106。該轉(zhuǎn)軸接收部106可以具有開(kāi)口端108，編碼器37可置入其中，和相對(duì)的大體上閉合端110，編碼器可與其靠緊并限定編碼器位置。一旦編碼器37被插入，可以插入柱帽112以保護(hù)在轉(zhuǎn)軸接收部106之內(nèi)的編碼器。如圖2C所示，編碼器37可以包括編碼器磁盤(pán)38a和讀頭38b。編碼器磁盤(pán)38a表面可以具有可通過(guò)讀頭38b測(cè)量的圖案。例如，一些實(shí)施例中，編碼器磁盤(pán)38a可以具有光學(xué)圖案，包括各種顏色，透明部和不透明部，或其他可見(jiàn)變化。讀頭38b可以包括諸如照相機(jī)的光學(xué)測(cè)量設(shè)備。一些實(shí)施例中，磁盤(pán)38a可以具有類(lèi)似條形碼的由磁盤(pán)上的線組成的設(shè)定圖案，從而使得任一磁盤(pán)圖像通過(guò)讀頭可以定義絕對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角，如之后進(jìn)一步論述。作為另一個(gè)例子，編碼器磁盤(pán)38a可以具有變化的磁部，讀頭38b可測(cè)量相應(yīng)的磁場(chǎng)。編碼器磁盤(pán)38a上變化的圖案可由讀頭38b測(cè)量，從而指示編碼器磁盤(pán)38a相對(duì)讀頭38b的旋轉(zhuǎn)位置或旋轉(zhuǎn)位置的變化。如所述的，讀頭38b可以可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定于外罩100，編碼器磁盤(pán)38a可以可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定于編碼器軸39，該編碼器軸39可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝于外罩之內(nèi)。因此，軸39相對(duì)于外罩100的轉(zhuǎn)動(dòng)可以造成相應(yīng)的在磁盤(pán)38a和讀頭38b之間的可測(cè)量的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。但是，根據(jù)此處描述，很明顯所述裝置可以進(jìn)一步變化。例如，一些實(shí)施例中，讀頭38b能夠可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝于外罩100，而編碼器磁盤(pán)38a能可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定。所述實(shí)施例中，圖2中未示出的，與連接元件35相關(guān)聯(lián)的編碼器可以通過(guò)在傳動(dòng)元件和編碼器軸39上的叉狀關(guān)節(jié)安裝于鄰接的傳動(dòng)元件。所述叉狀關(guān)節(jié)可類(lèi)似于所描述的傳動(dòng)元件20與雙軸外罩100相反的一端的結(jié)構(gòu)，具有可以安裝至編碼器軸39的軛部28，編碼器軸39可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝于外罩100之內(nèi)。軛部28的叉狀部分可以安裝于雙軸外罩100以及該外罩內(nèi)包含的編碼器的端部，從而形成轉(zhuǎn)軸連接元件35。因此，雙軸外罩100內(nèi)的兩個(gè)編碼器均可相互獨(dú)立的插入同一外罩或從其中移除。尤其是，其他實(shí)施例中，雙軸外罩100的形式可以變化。例如，一些實(shí)施例中，雙軸外罩100可以形成兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)接收部104，或兩個(gè)轉(zhuǎn)軸接收部106，而不是僅一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)接收部104和一個(gè)轉(zhuǎn)軸接收部106。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)組件中分開(kāi)的外罩，將多個(gè)編碼器37置于單一外罩之內(nèi)可以提供很多優(yōu)勢(shì)。例如，組合的外罩可以減少部件和需要關(guān)節(jié)的數(shù)量，因此還減少成本和裝配時(shí)間。進(jìn)一步地，通過(guò)消除多部件所產(chǎn)生偏差、未對(duì)準(zhǔn)，或其他問(wèn)題，設(shè)備的精度可以改善。此外，免去附加的外罩能允許更緊湊的組合連接組件，允許鉸接臂得到更好的支撐且具有更小的重量。如圖1A所示，下一個(gè)或前一個(gè)的傳動(dòng)元件20的軛部28連接至貫穿雙軸外罩100的軸承軸心形成轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)。雖然描寫(xiě)為從底座封閉第二和第三軸，相似的雙軸外罩100可以與其他連接元件的組合一起使用，例如第四和第五連接元件32,33。進(jìn)一步地，雙軸外罩可以提供附加優(yōu)勢(shì)，于此不詳述。但是，應(yīng)該注意于此處描述的發(fā)明的其他實(shí)施例中，連接元件30-36可以分別具有獨(dú)立的外罩。應(yīng)該理解如上所描述的雙軸外罩或關(guān)節(jié)組件可以和其他類(lèi)型的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器一起使用，且無(wú)需與如下所描述的附加實(shí)施例結(jié)合使用。圖3和圖3A描述了改良的平衡系統(tǒng)80。如所描述的，平衡系統(tǒng)80可以包括活塞組件84從而形成氣震平衡。氮?dú)馓畛錃鈴椈煽梢赃B接于被與連接元件匹配的樞軸88分離的點(diǎn)之間，例如距離底座第二近的連接元件35。如所描述的，離底座10較近的連接點(diǎn)可以相對(duì)于底座更靠近樞軸88。這導(dǎo)致了如下的平衡設(shè)計(jì)，當(dāng)?shù)诙B桿機(jī)構(gòu)處在水平位置時(shí)，氣震處在主要呈水平的位置，如圖3C所示。該氣震的主要呈水平的位置可以通過(guò)離底座較遠(yuǎn)的連接點(diǎn)的位置進(jìn)一步提升。如所描述的，離底座較遠(yuǎn)的連接點(diǎn)可以被設(shè)置在大概傳動(dòng)元件20中點(diǎn)的位置，該傳動(dòng)元件20由平衡系統(tǒng)80支撐。進(jìn)一步地，如所描述的活塞組件84可以包括鎖86，其可以增加活塞的運(yùn)動(dòng)阻力，從而防止校準(zhǔn)的連接元件35的附加轉(zhuǎn)動(dòng)。一個(gè)實(shí)施例中，該鎖以在鎖86上設(shè)置控制桿的形式實(shí)施，推動(dòng)銷(xiāo)開(kāi)啟和關(guān)閉氣震內(nèi)的孔，該孔的開(kāi)啟和關(guān)閉允許或防止活塞內(nèi)的氣體流動(dòng)。該改良平衡系統(tǒng)80可以提供許多優(yōu)勢(shì)。例如，該設(shè)計(jì)可以允許從底座延伸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸變短（與連接元件36相關(guān)聯(lián)），減少關(guān)聯(lián)偏差。此外，該減少的長(zhǎng)度可以無(wú)需繞樞軸88的旋轉(zhuǎn)角范圍減少而實(shí)現(xiàn)。改良平衡系統(tǒng)80還可以減少所需部件數(shù)量，從而鎖緊機(jī)構(gòu)和平衡機(jī)構(gòu)可以完整的組合進(jìn)一個(gè)單一系統(tǒng)。進(jìn)一步地，活塞組件84可以阻尼繞樞軸88的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)使用者試圖移動(dòng)鉸接臂而它還被鎖定時(shí)，這減少了損害坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器的機(jī)會(huì)。但是，應(yīng)該注意于此處描述的發(fā)明的其他實(shí)施例中，可以使用不同的平衡系統(tǒng)，例如在傳動(dòng)元件20的后端提供重量。進(jìn)一步地，在本發(fā)明示出的其他實(shí)施例中，可使用不同的鎖緊機(jī)構(gòu)，例如剛性物理止動(dòng)件。應(yīng)當(dāng)理解如上所描述的改良平衡系統(tǒng)80可以和其他類(lèi)型的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器一起使用，且無(wú)需用來(lái)與在本段上面和下面所描述的附加實(shí)施例相結(jié)合。圖4描述了改良手柄40。手柄40可以包括一個(gè)或多個(gè)整體按鈕41。手柄可以通過(guò)螺栓、紐扣或夾具連接于軸。此外，手柄40可以包括置于其內(nèi)的電子設(shè)備44。有利地，提供在手柄40內(nèi)的電子設(shè)備44可以進(jìn)一步將電子設(shè)備從轉(zhuǎn)動(dòng)編碼器和其他可能因過(guò)熱失去精度的部件分離。一些實(shí)施例中，手柄40，或其中的電子設(shè)備44，可以熱隔離于鉸接臂的其余部分。此外，當(dāng)手柄40是可移除的且包含電子設(shè)備44，其可形成類(lèi)似于功能套件的模塊化部件（如下所描述）。因此，使用者可以通過(guò)更換手柄40來(lái)更換功能，從而還能更換電子設(shè)備44和控制電子設(shè)備的按鈕41。多個(gè)具有不同功能的手柄40因此可以提供于坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器系統(tǒng)中，從而給坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器提供模塊化功能。再次的，應(yīng)該注意于此處描述的發(fā)明的其他實(shí)施例中，可以使用不同的手柄，或作為一種選擇可以不要特定手柄。此外，手柄可以包含提供能量給鉸接臂的電池、掃描儀，或兩者兼有?？梢岳斫?，如上所描述的改良手柄40可以和其他類(lèi)型的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器一起使用，且無(wú)需用來(lái)與在本段上面和下面所描述的附加實(shí)施例相結(jié)合。附加地或可選擇地，一些實(shí)施例中坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器臂1可以至少部分被鉸接臂本身的運(yùn)動(dòng)所控制，如圖8所描述的。例如，一些實(shí)施例中，鑒于一些命令或指令可以通過(guò)按壓按鈕、拉動(dòng)控制桿，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)或驅(qū)動(dòng)另一些傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)設(shè)備來(lái)觸發(fā)，其他實(shí)施例中同樣或不同的指示可以通過(guò)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器臂1的特殊運(yùn)動(dòng)或位置來(lái)觸發(fā)，其可以被編碼器37探測(cè)。作為一個(gè)更特殊的例子，一些實(shí)施例中，當(dāng)該臂置于通常的折疊或壓縮位置，坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器臂1可以被指示進(jìn)入睡眠模式，例如圖1所描述的。然后坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器臂1可以執(zhí)行指令。相似地，坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器臂1可以通過(guò)快速運(yùn)動(dòng)或進(jìn)入較伸展位置的運(yùn)動(dòng)被喚醒。其他指令、動(dòng)作和位置的組合是可行的。例如，一些實(shí)施例中坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器臂1可以根據(jù)其一般方向進(jìn)入不同數(shù)據(jù)獲取模式。坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器臂1定期測(cè)量產(chǎn)品，根據(jù)產(chǎn)品的不同部分需要不同數(shù)據(jù)獲取模式，則通過(guò)位置改變數(shù)據(jù)獲取模式可以是有利的。進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，該臂可以根據(jù)其運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)入不同數(shù)據(jù)獲取模式。例如，當(dāng)即將測(cè)量到臨界點(diǎn)時(shí)，坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器的操作者可能緩慢移動(dòng)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器。因此，當(dāng)該臂緩慢移動(dòng)時(shí)，坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器可以增加其測(cè)量頻率、精度或其他特征。此外，通過(guò)快速移動(dòng)末端的軸之一，坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器可以在該臂作為電腦鼠標(biāo)使用的模式和測(cè)量模式之間切換（相關(guān)聯(lián)計(jì)算機(jī)的實(shí)施例進(jìn)一步描述如下）。正如之前的實(shí)施例，應(yīng)理解，與臂控制相關(guān)的特征可用于其他類(lèi)型的CMM，不需要結(jié)合前述部分上下文中的另外實(shí)施例。圖5描述了功能套件90通過(guò)對(duì)接部分12連接至底座10的裝置。對(duì)接部分12可在CMM臂1和功能套件90之間形成電連接。一些實(shí)施例中，對(duì)接部分12可提供高速數(shù)據(jù)傳輸、電力傳輸、機(jī)械支撐等連接能力。因而，功能套件90連接至對(duì)接部分時(shí)可向CMM臂1提供模塊化電子、機(jī)械或熱元件具有多種不同特征和功能性，諸如增加的電池壽命、無(wú)線功能、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、提高的數(shù)據(jù)處理、掃描儀數(shù)據(jù)信號(hào)處理、溫度控制、機(jī)械支撐或壓載、或其他特征。一些實(shí)施例中，該模塊化功能性可補(bǔ)充或替換把手40的一些特征。模塊化功能套件可含有基本級(jí)產(chǎn)品不包含的增強(qiáng)功能性的接頭、電池、電子線路板、開(kāi)關(guān)、按鈕、燈、無(wú)線或有線通訊電子設(shè)備、揚(yáng)聲器、麥克風(fēng)、或任何其他類(lèi)型的擴(kuò)展功能性。進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，功能套件90可定位于CMM臂1不同的部分，諸如沿著傳動(dòng)元件、連接元件或作為把手40的擴(kuò)展。舉例來(lái)說(shuō)，功能套件90可包括電池，諸如原電池和輔助電池。有利地，一個(gè)實(shí)施例中，功能套件90為輔助電池，CMM可包括內(nèi)部原電池，所述原電池可在沒(méi)有或替換輔助電池時(shí)維持CMM的運(yùn)行。因而，通過(guò)循環(huán)輔助電池，可無(wú)限期維持CMM，而不用直接的電源連接。又如，功能套件90可包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備。功能套件90上可用的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)可為任意大的，以便CMM可測(cè)量并保持大量的數(shù)據(jù)而不需要連接到更大的和/或較不方便的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備，諸如臺(tái)式電腦。進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備可傳輸數(shù)據(jù)到臂，包括諸如機(jī)動(dòng)臂的移動(dòng)路徑的臂操作的指令，按下特定按鈕或臂的特定動(dòng)作或位置的新的臂操作命令，或其他的可定制設(shè)置。一些例子中，功能套件包括無(wú)線功能，類(lèi)似于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備具有的功能性。有了無(wú)線功能，數(shù)據(jù)可在CMM和諸如臺(tái)式電腦的外部設(shè)備間連續(xù)傳輸，而不需要有線連接。一些實(shí)施例中，CMM可連續(xù)接收來(lái)自輔助設(shè)備的命令。進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，輔助設(shè)備可連續(xù)顯示臂中所獲取的數(shù)據(jù)，諸如臂位置或數(shù)據(jù)點(diǎn)。一些實(shí)施例中，該設(shè)備可為個(gè)人電腦（PC）和向PC無(wú)線傳送臂坐標(biāo)數(shù)據(jù)和掃描儀數(shù)據(jù)的功能套件。所述功能套件可在無(wú)線傳輸或作為獨(dú)立的數(shù)據(jù)流傳輸之前結(jié)合功能套件中的臂數(shù)據(jù)和掃描儀數(shù)據(jù)。另一個(gè)實(shí)施例中，功能套件也可包括數(shù)據(jù)處理設(shè)備。有利地，所述設(shè)備可執(zhí)行能提高臂操作、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)或其他功能性的各種操作。例如，一些實(shí)施例中，可通過(guò)功能套件處理基于臂位置的命令。在另外的實(shí)施例中，功能套件可在存儲(chǔ)或傳輸之前壓縮數(shù)據(jù)。另外的例子中，功能套件也可對(duì)CMM提供機(jī)械支撐。例如，功能套件可連接到底座10并具有相當(dāng)大的重量以便穩(wěn)定CMM。另外的實(shí)施例中，功能套件可提供CMM與CMM安裝其上的支架的機(jī)械連接。又一個(gè)例子中，功能套件可包括熱處理的熱功能性。例如，功能套件可包括散熱器、冷卻風(fēng)扇等。對(duì)接部分和功能套件之間的連接也可通過(guò)導(dǎo)熱件連接到底座10和CMM剩余上的電子設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)CMM臂和功能套件之間的大量熱傳遞。進(jìn)一步地，如圖1所示，一些實(shí)施例中，功能套件90可具有與底座10連接的一側(cè)基本匹配的尺寸和形狀。因而，可使用功能套件90，而不用大幅增加CMM的尺寸，降低了其可能的可攜帶性或相對(duì)于其他設(shè)備的位置限制。此外，功能套件90可以與此處描述的其他一個(gè)或多個(gè)特征結(jié)合使用和/或在其他類(lèi)型的CMM中單獨(dú)使用。另外，一些實(shí)施例中，CMM臂1可包括絕對(duì)式編碼器磁盤(pán)95，示例性實(shí)施例如圖6所述。該絕對(duì)式編碼器磁盤(pán)95可包括展現(xiàn)在反光材料和非反光材料、透明或不透明材料、交流磁性等的一般為環(huán)形、序列化圖案。該序列化圖案可通過(guò)讀取編碼器編碼表面有限的部分使讀頭在編碼器上確定唯一的位置。一些實(shí)施例中，該序列化圖案可類(lèi)似于條形碼，如圖6所示。該圖案可沿著相應(yīng)讀頭的可視范圍為非重復(fù)性的。因而，讀頭從編碼器磁盤(pán)95收集的圖像或其他數(shù)據(jù)可生成圖案，且不同于編碼器其他位置的圖案，因此，與唯一角位置有關(guān)。編碼器各自由單個(gè)的序列化磁盤(pán)組成，所述磁盤(pán)可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)讀頭，例如CCD成像器讀取。兩個(gè)或優(yōu)選四個(gè)CCD成像器的使用可通過(guò)測(cè)量軸的離心率并減去角度測(cè)量的離心率來(lái)提高編碼器的精度。進(jìn)一步地，可通過(guò)取多個(gè)CCD成像器測(cè)量的平均值來(lái)提高測(cè)角精度?，F(xiàn)有技術(shù)中，編碼器經(jīng)常使用增量式重復(fù)性表面，其中，編碼表面只顯示增量而不是絕對(duì)位置。因而，增量式編碼器需要返回到唯一確定的起始位置以重新編入索引并確定遠(yuǎn)離起始位置的增量位置。有利地，一些實(shí)施例中，絕對(duì)式編碼器磁盤(pán)95可免去返回到起始位置的要求。CMM的這一特征可以與此處描述的其他特征結(jié)合使用和/或在其他類(lèi)型的CMM中單獨(dú)使用。有利地，絕對(duì)式編碼器磁盤(pán)95可提高進(jìn)入睡眠模式的CMM臂1的功能性。進(jìn)入睡眠模式可降低CMM臂1的能耗。然而，睡眠模式期間，如果關(guān)閉足夠多的系統(tǒng)，增量式編碼器會(huì)“忘記”其位置。因而，退出睡眠模式時(shí)，增量式編碼器使用前需要恢復(fù)到起始位置。替代地，睡眠模式期間，增量式編碼器可局部通電以維持其增量位置。有利地，帶有絕對(duì)式編碼器磁盤(pán)95的編碼器在睡眠模式期間可完全停電，當(dāng)恢復(fù)供電時(shí)，會(huì)立刻輸出其位置。其他模式時(shí)，絕對(duì)式編碼器可以較低的頻率讀取其位置，而不用擔(dān)心可能會(huì)錯(cuò)過(guò)增量位移并由此失去其增量位置的追蹤。因而，CMM臂1不需要中途重置到“起始”位置，而是從任何開(kāi)始位置便可通電或喚醒，并能立即開(kāi)始數(shù)據(jù)獲取。一些實(shí)施例中，絕對(duì)式編碼器可以用于所述CMM的每一個(gè)測(cè)量的旋轉(zhuǎn)軸。CMM的這一特征可以與此處描述的其他特征結(jié)合使用和/或在其他類(lèi)型的CMM中單獨(dú)使用。例如，如上所述，可通過(guò)移動(dòng)到特定位置來(lái)引發(fā)睡眠模式。作為另一個(gè)例子，編碼器磁盤(pán)38a可為絕對(duì)式編碼器磁盤(pán)95。另外，一些實(shí)施例中，CMM臂1可配合校準(zhǔn)軟件使用。通常，可通過(guò)將CMM臂的遠(yuǎn)端（例如探頭）定位在某一預(yù)定已知位置，然后測(cè)量所述臂的角位置來(lái)進(jìn)行CMM的校準(zhǔn)。然而，這些校準(zhǔn)點(diǎn)經(jīng)常不確定唯一的臂取向方位，而是可由多個(gè)臂位置達(dá)到。為了提高校準(zhǔn)程序的效果，可包括指示優(yōu)選或期望的CMM臂校準(zhǔn)位置1a的軟件，所述校準(zhǔn)位置1a包括遠(yuǎn)處端點(diǎn)以及臂的其余部分取向方位。進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，所述軟件也可實(shí)時(shí)顯示與期望位置1a相比的臂的當(dāng)前位置1b，如圖7所示。更進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，所述軟件可突出與期望位置1a未對(duì)準(zhǔn)的臂的部分。如圖7A所示，校準(zhǔn)軟件可包含在一個(gè)單獨(dú)的輔助設(shè)備，例如連接至顯示器220以及一個(gè)或多個(gè)輸入設(shè)備230的電腦210。操作員240可使用系統(tǒng)電腦210通過(guò)操作一個(gè)或多個(gè)輸入設(shè)備230設(shè)計(jì)一個(gè)校準(zhǔn)程序，所述輸入設(shè)備230可為鍵盤(pán)和/或鼠標(biāo)。顯示器220可包括一個(gè)或多個(gè)顯示區(qū)域或部分，所述顯示區(qū)域或部分各自顯示CMM臂1在其當(dāng)前位置不同的視圖，可選地，所述當(dāng)前位置可為期望的校準(zhǔn)位置（如上所述）。這些顯示器可各自?xún)?nèi)部連接在電腦210的一個(gè)程序或數(shù)據(jù)中。例如，電腦210上運(yùn)行的程序可具有CMM臂當(dāng)前位置在存儲(chǔ)器中的內(nèi)部表征，所述內(nèi)部表征可以?xún)蓚€(gè)或多個(gè)抽象或半真實(shí)的方式顯示在顯示器220上。多個(gè)實(shí)施例中，電腦210可包括一個(gè)或多個(gè)處理器、一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器以及一個(gè)或多個(gè)通訊機(jī)制。一些實(shí)施例中，可使用不止一個(gè)電腦來(lái)執(zhí)行此處討論的模塊、方法和過(guò)程。另外，此處的模塊和過(guò)程可各自在一個(gè)或多個(gè)處理器、一個(gè)或多個(gè)電腦上運(yùn)行；或者此處的模塊可在專(zhuān)門(mén)的硬件上運(yùn)行。輸入設(shè)備230可包括一個(gè)或多個(gè)鍵盤(pán)（單手或雙手）、鼠標(biāo)、觸摸屏、聲音指令及相關(guān)硬件、手勢(shì)識(shí)別或其他可提供操作員240和電腦210之間通訊的方式。顯示器220可為二維或三維顯示器，并且可基于LCD、CRT、等離子體、投影等的任何技術(shù)。系統(tǒng)200多個(gè)組件間的通訊可通過(guò)任一適當(dāng)?shù)倪B接實(shí)現(xiàn)，所述連接包括USB、VGA電纜、同軸電纜、火線（FireWire）、串連電纜、并連電纜、SCSI電纜、IDE電纜、SATA電纜、基于802.11的無(wú)線或藍(lán)牙、或任何其他的有線或無(wú)線連接。系統(tǒng)200中的一個(gè)或多個(gè)組件也可結(jié)合成單個(gè)單元或模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。一些實(shí)施例中，系統(tǒng)200所有的電子組件包含在一個(gè)單一的物理單元或模塊。校準(zhǔn)軟件增強(qiáng)的功能可使操作員簡(jiǎn)單查看顯示器上的實(shí)時(shí)圖像以及將實(shí)時(shí)圖像疊置在期望圖像上，這減少所需的手冊(cè)或另外的培訓(xùn)文檔，這些繁復(fù)的文件減緩校準(zhǔn)過(guò)程。另外，可在前述顯示器的幫助下精確并快捷地培訓(xùn)新的校準(zhǔn)技術(shù)員。這些校準(zhǔn)方法獲取的數(shù)據(jù)由于增加的關(guān)節(jié)一致性（consistencyofarticulation）等可以更準(zhǔn)確重復(fù)性更好。除了正確姿勢(shì)下CMM的定位，校準(zhǔn)原器（calibrationartifact）120應(yīng)當(dāng)在臂能達(dá)到的范圍內(nèi)的正確位置下定位。當(dāng)顯示器顯示真實(shí)的三維圖像時(shí)，三維空間中校準(zhǔn)原器的位置可準(zhǔn)確顯示，進(jìn)一步確保測(cè)得正確的測(cè)量范圍。CMM的這些校準(zhǔn)特征可以與此處描述的其他特征結(jié)合使用和/或在其他類(lèi)型的CMM中單獨(dú)使用。例如，一些實(shí)施例中，校準(zhǔn)過(guò)程可利用基于CMM（如上所述）的位置和運(yùn)動(dòng)的指令。一些實(shí)施例中，校準(zhǔn)期間，在延長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)保持所述臂靜止可指示校準(zhǔn)軟件所述臂處于期望的位置。然后，所述軟件可通過(guò)顯示、聲音、色彩等的改變確認(rèn)處理該指令。然后，操作員可通過(guò)迅速?gòu)乃鑫恢靡瞥鏊霰鄞_認(rèn)此結(jié)果。然后，校準(zhǔn)軟件可指示下一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)或指示校準(zhǔn)完成。另外，該功能性也可擴(kuò)展給操作員。一個(gè)例子是，在探頭的校準(zhǔn)期間，軟件可顯示該CMM所需的關(guān)節(jié)姿勢(shì)和該CMM所處的實(shí)際姿勢(shì)。操作員可移動(dòng)該CMM直至其處于正確的位置并記錄位置或自動(dòng)記錄。這樣簡(jiǎn)化了使用過(guò)程并提高了數(shù)據(jù)采集的精度。依據(jù)被感知存在的探頭的類(lèi)型，諸如激光行掃描儀、觸發(fā)式探頭等，可提出不同的方法。更進(jìn)一步地，一些實(shí)施例中，CMM臂1可包括傾角傳感器。一些實(shí)施例中，傾角傳感器的精度至少約為1角秒。傾角傳感器可包含在底座10、功能套件90或CMM臂1其他的部件。當(dāng)傾角傳感器置于底座10或功能套件90時(shí)，傾角傳感器可檢測(cè)CMM臂支撐結(jié)構(gòu)的移動(dòng)，所述支撐結(jié)構(gòu)諸如桌子或三腳架，所述臂置于其上。這些數(shù)據(jù)接著傳輸?shù)剿霰燮渌胤降奶幚砟K或諸如電腦的其他外部設(shè)備。CMM臂1或外部設(shè)備可以警告使用者底座的移動(dòng)和/或試圖補(bǔ)償所述移動(dòng)，例如當(dāng)傾角超過(guò)一閾值量時(shí)。對(duì)使用者的警告可以以多種形式，諸如聲音、把手40上的或通?？拷?一端的LED燈，或連接到臂1的監(jiān)視器。替代地或附加地，傾斜發(fā)生時(shí)，該警告可以在臂1收集的數(shù)據(jù)上以標(biāo)記形式顯示。該數(shù)據(jù)可以在隨后的分析時(shí)認(rèn)為是不太準(zhǔn)確的。當(dāng)試圖補(bǔ)償所述移動(dòng)時(shí)，一些實(shí)施例中，傾斜及其對(duì)位置的影響可部分測(cè)得并在校準(zhǔn)過(guò)程中予以考慮。另一個(gè)的實(shí)施例中，可通過(guò)相應(yīng)調(diào)整連接元件補(bǔ)償該傾斜。CMM的這一特征可以與此處描述的其他特征結(jié)合使用和/或在其他類(lèi)型的CMM中單獨(dú)使用。另一個(gè)實(shí)施例中，每測(cè)得一次臂位置時(shí)，從臂發(fā)送觸發(fā)器信號(hào)至掃描儀。與臂觸發(fā)一致，所述臂可鎖定所述臂位置和取向方位。掃描儀也可記錄所述信號(hào)相對(duì)于正在捕獲掃描儀圖像流（同樣，例如作為時(shí)間戳記錄）的接收時(shí)間（例如作為時(shí)間戳）。所述臂的信號(hào)數(shù)據(jù)可包含圖像數(shù)據(jù)。依據(jù)兩個(gè)系統(tǒng)（臂和掃描儀）的相對(duì)頻率，每個(gè)掃描儀圖像可以有不止一個(gè)臂觸發(fā)器信號(hào)。臂以低于掃描儀圖像的頻率運(yùn)行可能是不利的，這通常會(huì)導(dǎo)致臂和掃描儀頻率至少部分不同步。臂和掃描儀數(shù)據(jù)的后期處理可結(jié)合臂位置進(jìn)行，通過(guò)插補(bǔ)掃描幀以估計(jì)某一掃描儀圖像時(shí)刻的臂位置。一些實(shí)施例中，該插補(bǔ)可為兩個(gè)相鄰點(diǎn)間的簡(jiǎn)單、線性插補(bǔ)。然而，其他實(shí)施例中，高階多項(xiàng)式插補(bǔ)可用于補(bǔ)償加速度、突發(fā)不規(guī)則抖動(dòng)等。CMM的這一特征可以與此處描述的其他特征結(jié)合使用和/或在其他類(lèi)型的CMM中單獨(dú)使用。上述多種設(shè)備、方法、程序和技術(shù)提供了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的多種方式。當(dāng)然，應(yīng)理解本發(fā)明具體實(shí)施例中所述的目的和優(yōu)點(diǎn)并不一定全部實(shí)現(xiàn)。而且，盡管在某些實(shí)施例和例子的背景下公開(kāi)了本發(fā)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：本發(fā)明可以對(duì)具體公開(kāi)的實(shí)施方式擴(kuò)展成其他替代性實(shí)施方式，和/或使用、顯而易見(jiàn)的改進(jìn)或等同替換。因此，本發(fā)明不限于此處優(yōu)選實(shí)施方式具體公開(kāi)的內(nèi)容。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3 當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3