用于在車輛中不依賴于車輪的速度測(cè)量的方法和設(shè)備的制作方法
【專利摘要】描述一種用于確定車輛(100)的速度(101)的方法。在此，檢測(cè)至少一個(gè)位于所述車輛(100)的周圍環(huán)境中的物體(310，320，330，340，350，360)并且測(cè)量所檢測(cè)的物體(310，320，330，340，350)相對(duì)于所述車輛(100)的相對(duì)速度。此外，根據(jù)所述物體(310，320，330，340，350，360)的相對(duì)速度(311，321，331，341，351，362)確定所述車輛(100)的速度(101)。
【專利說明】用于在車輛中不依賴于車輪的速度測(cè)量的方法和設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于確定車輛的、尤其軌道車輛的速度的方法。本發(fā)明還涉及一種相應(yīng)的用于確定車輛的速度的設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]為了測(cè)量軌道車輛的速度，其中，使用求取車輪轉(zhuǎn)數(shù)的傳感器。然而，在某些運(yùn)行條件下——例如在上坡、加速過程或制動(dòng)過程中或者在某些氣候條件時(shí)，所述測(cè)量方法對(duì)于確定軌道車輛的行駛速度或者絕對(duì)速度證實(shí)為不可靠。因此，在現(xiàn)代的軌道車輛中也使用以下傳感器:所述傳感器利用光學(xué)輻射或者聲學(xué)信號(hào)在地面上的反射來確定車輛的絕對(duì)速度。由于外部影響——如傳感器的污染或者地面的由氣候引起的降低的反射性，在所述方法中可靠性也可能遭受強(qiáng)烈波動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]因此，本發(fā)明的任務(wù)是，提出用于確定軌道車輛的絕對(duì)速度的替代的或者補(bǔ)充的測(cè)量方法。所述任務(wù)通過根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法來解決。所述任務(wù)還通過根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備來解決。在從屬權(quán)利要求中說明本發(fā)明的其他有利的實(shí)施方式。
[0004]根據(jù)本發(fā)明提出用于確定軌道車輛的絕對(duì)速度的方法，其中，檢測(cè)至少一個(gè)位于軌道車輛的周圍環(huán)境中的物體和所檢測(cè)的物體相對(duì)于軌道車輛的相對(duì)速度。在此，根據(jù)物體的相對(duì)速度確定軌道車輛的絕對(duì)速度。車輛的周圍環(huán)境中的物體的相對(duì)速度的利用允許與地面特性和氣候狀況 無關(guān)的速度測(cè)量。
[0005]在此，在一種實(shí)施方式中評(píng)估所檢測(cè)的物體涉及靜止的物體還是涉及運(yùn)動(dòng)的物體。在此，僅僅當(dāng)相關(guān)物體被評(píng)估為靜止時(shí)，才將所檢測(cè)的物體的相對(duì)速度用于車輛的絕對(duì)速度的確定。通過限于靜止物體，能夠提高速度確定的精確度。
[0006]在另一種實(shí)施方式中設(shè)置，將所檢測(cè)的物體的相對(duì)速度與參考速度進(jìn)行比較。僅僅當(dāng)相關(guān)的相對(duì)速度基本上相應(yīng)于參考速度時(shí)，才將所述相關(guān)的相對(duì)速度用于車輛的絕對(duì)速度的評(píng)估。通過與參考速度的比較，能夠非常簡(jiǎn)單地分析處理不同物體的所測(cè)量的相對(duì)速度。因此，簡(jiǎn)化了靜止的或者適合的物體的識(shí)別。
[0007]另一種實(shí)施方式設(shè)置，反復(fù)確定車輛的絕對(duì)速度并且分別將車輛的絕對(duì)速度的最后求取的值作為參考速度。因此，尤其在車輛的當(dāng)前的絕對(duì)速度僅僅略微區(qū)別于最后所求取的絕對(duì)速度的狀況下，能夠改善識(shí)別適合的或者靜止的物體時(shí)的精確度。
[0008]在另一種實(shí)施方式中設(shè)置，測(cè)量在車輛的周圍環(huán)境中檢測(cè)出的多個(gè)物體的相對(duì)速度并且根據(jù)由所檢測(cè)的物體的相對(duì)速度求取的測(cè)量值來求取參考速度。通過求平均值能夠相對(duì)簡(jiǎn)單地降低各個(gè)物體的相對(duì)速度的偏差。在此，平均值尤其在以下狀況中提供對(duì)于評(píng)估所檢測(cè)的物體的足夠精確的參考值:在所述狀況中大量的不適合的或者運(yùn)動(dòng)的物體對(duì)大量適合的或者靜止的物體。
[0009]另一種實(shí)施方式設(shè)置，測(cè)量在車輛的周圍環(huán)境中檢測(cè)的多個(gè)物體的相對(duì)速度，其中，對(duì)于所檢測(cè)的物體中的每一個(gè)求取各自的在此是否涉及靜止的物體的概率。此外，在確定車輛的絕對(duì)速度時(shí)僅僅考慮具有最高概率的物體。各自的概率到每一個(gè)物體的分配允許簡(jiǎn)單的分類或者所檢測(cè)的物體的分級(jí)。此外，簡(jiǎn)化適合的物體的選擇，其方式是，大量的潛在適合的物體中僅僅考慮那些具有最高概率的物體。
[0010]在另一種實(shí)施方式中，針對(duì)所述物體所求取的相對(duì)速度和參考速度之間的一致性越大，給所述物體分配越高的涉及靜止的物體的概率?；旧?，能夠根據(jù)不同的標(biāo)準(zhǔn)，此外也根據(jù)所識(shí)別的物體的形式或者位置將各自的概率分配給每一個(gè)所識(shí)別的物體。然而，分配給物體的概率和在相關(guān)物體的相對(duì)速度和參考速度之間的一致性的相關(guān)性能夠?qū)崿F(xiàn)特別簡(jiǎn)單的分析處理。
[0011]此外，另一種實(shí)施方式設(shè)置，根據(jù)車輛的借助參考傳感器求取的速度來確定參考速度。在此，為了確定參考速度，參考傳感器利用光學(xué)射束在地面上的反射、聲波在地面上的反射、車輪轉(zhuǎn)數(shù)和/或衛(wèi)星輔助的導(dǎo)航。在評(píng)估所檢測(cè)的物體時(shí)，通過用于確定參考速度的附加的傳感器的使用提供特別當(dāng)前的參考值。此外，能夠降低對(duì)于求取參考值所需的計(jì)算能力，因?yàn)樵诖送ǔ２灰欢ㄊ褂煤馁M(fèi)的分析處理算法。
[0012]另一種實(shí)施方式設(shè)置，根據(jù)物體的所測(cè)量的相對(duì)速度確定車輛的行駛速度，所述物體在行駛方向上位于車輛的前方和/或后方。在行駛方向上位于車輛的前方的物體的使用允許已經(jīng)存在的傳感器或者傳感器系統(tǒng)、尤其車輛輔助系統(tǒng)的利用，因此減小測(cè)量布置的設(shè)備結(jié)構(gòu)。針對(duì)在車輛后方的物體上的測(cè)量也允許檢測(cè)以下這種物體:在正面測(cè)量時(shí)所述物體沒有提供足夠的傳感器信號(hào)，例如遮擋的物體或者由于飄雪或者揚(yáng)沙而沒有足夠可識(shí)別的物體。與之相反，對(duì)在車輛的前方和后方的物體的同時(shí)檢測(cè)提供更大數(shù)量的適合的測(cè)量并且因此基本上也提供確定車輛速度時(shí)的精確度的改善。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]以下根據(jù)附圖進(jìn)一步描述本發(fā)明。附圖示出:
[0014]圖1示意性示出一種行駛狀況，其中，裝配有根據(jù)本發(fā)明的測(cè)量設(shè)備的行駛的軌道車輛檢測(cè)設(shè)置在其前方的多個(gè)靜止的物體；
[0015]圖2示意性示出另一種行駛狀況，其中，裝配有根據(jù)本發(fā)明的測(cè)量設(shè)備的行駛的軌道車輛檢測(cè)兩個(gè)靜止的物體和一個(gè)運(yùn)動(dòng)的物體；
[0016]圖3示意性示出一種行駛狀況，其中，為了確定車輛的絕對(duì)速度，傳感地檢測(cè)設(shè)置在車輛前方的物體和設(shè)置在車輛后方的物體；
[0017]圖4示意性示出用于根據(jù)車輛的周圍環(huán)境中的物體的相對(duì)速度來確定車輛的絕對(duì)速度的根據(jù)本發(fā)明的測(cè)量設(shè)備。
【具體實(shí)施方式】
[0018]在根據(jù)本發(fā)明的方案中，為了確定車輛的行駛速度，借助一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量車輛的周圍環(huán)境中的物體的相對(duì)速度。然后，通過合理性檢查在車輛中通過與所檢測(cè)的物體、尤其與靜止的物體的相對(duì)速度來確定自身速度。
[0019]基本上所有適合的光學(xué)地、聲學(xué)地或者電磁地檢測(cè)車輛的周圍環(huán)境的測(cè)量裝置、傳感器裝置和探測(cè)裝置適合作為本發(fā)明意義中的傳感器。對(duì)此，尤其能夠使用以下測(cè)量方法:借助所述測(cè)量方法能夠在一個(gè)步驟中實(shí)現(xiàn)物體的檢測(cè)和所檢測(cè)的物體的相對(duì)速度的測(cè)量。替代地也可能的是，使用不同的方法來檢測(cè)物體并且測(cè)量其相對(duì)速度。因此，在第一情形中，例如能夠借助雷達(dá)測(cè)量不僅物體的位置而且其相對(duì)于車輛的相對(duì)速度。適合于此的有例如經(jīng)頻率調(diào)制的雷達(dá)，如FMCW雷達(dá)(經(jīng)頻率調(diào)制的連續(xù)波)。在此，雷達(dá)信號(hào)的調(diào)制允許:通過所發(fā)射的信號(hào)與由物體反射的并且在設(shè)備中接收的信號(hào)的時(shí)間上的相關(guān)性來進(jìn)行傳播時(shí)間測(cè)量并且因此允許相關(guān)物體的絕對(duì)的距離測(cè)量。為了確定物體在世界坐標(biāo)系中的精確的位置，通常除測(cè)量物體與車輛的徑向的間距以外也測(cè)量相關(guān)物體相對(duì)于行駛方向的方向信息(方位角)。在進(jìn)行掃描的雷達(dá)系統(tǒng)中，自動(dòng)由接收天線的當(dāng)前的定向得到空間角。與此相反，在具有靜態(tài)的(Statisch)天線的雷達(dá)系統(tǒng)中通過由不同天線接收的信號(hào)的強(qiáng)度的分布求取方向信息。
[0020]與經(jīng)調(diào)制的雷達(dá)信號(hào)不同，借助未經(jīng)調(diào)制的雷達(dá)信號(hào)在利用多普勒效應(yīng)的情況下除徑向的速度以外不容易測(cè)量物體的位置。在所述所謂的多普勒雷達(dá)中，由于在雷達(dá)信號(hào)中缺少時(shí)基，原則上不能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)于確定物體的精確位置所需的間距測(cè)量。
[0021]除借助一個(gè)唯一的經(jīng)調(diào)制的雷達(dá)同時(shí)測(cè)量物體相對(duì)于車輛的距離或者位置和速度以外，還可能的是，借助多個(gè)傳感器裝置或者測(cè)量裝置來進(jìn)行位置測(cè)量和速度測(cè)量。例如，借助光學(xué)測(cè)量裝置能夠相對(duì)簡(jiǎn)單地求取物體的相對(duì)位置，所述光學(xué)測(cè)量裝置包括兩個(gè)或者更多個(gè)視頻攝像機(jī)。與此不同，能夠借助另一種測(cè)量裝置——例如多普勒雷達(dá)或者聲學(xué)的多普勒測(cè)量裝置測(cè)量所檢測(cè)的物體的相對(duì)速度。
[0022]然而，借助立體式工作的光學(xué)測(cè)量裝置也能夠檢測(cè)物體的在時(shí)間上的位置變化并且因此檢測(cè)其相對(duì)速度。
[0023]因此，能夠根據(jù)測(cè)量方法基本上通過不同的方式實(shí)現(xiàn)物體相對(duì)于車輛的相對(duì)速度的確定。在測(cè)量物體的絕對(duì)位置或者相對(duì)位置的測(cè)量方法中，能夠根據(jù)位置變化求取相關(guān)物體的相對(duì)速度，相關(guān)物體相對(duì)于車輛100在預(yù)給定的時(shí)間內(nèi)完成位置變化。與此相反，在測(cè)量相關(guān)物體相對(duì)于車輛的徑向速度的測(cè)量方法中，通過所測(cè)量的徑向速度的借助所測(cè)量的空間角度的幾何換算來計(jì)算物體的相對(duì)速度。
[0024]以下借助典型的行駛狀況闡述根據(jù)本發(fā)明的方案，其中，同時(shí)或者短時(shí)相繼地檢測(cè)在行駛方向上位于車輛前方的物體或者在行駛期間在車輛前方出現(xiàn)的物體。對(duì)此，圖1示出裝配有根據(jù)本發(fā)明的用于確定行駛速度的測(cè)量設(shè)備200的車輛100，所述車輛在本示例中構(gòu)造為沿著軌道410行駛的軌道車輛。在此，如借助粗箭頭101示出的那樣，車輛100從左向右運(yùn)動(dòng)。在行駛方向上在車輛前方設(shè)置三個(gè)不同的物體310、320、330。在此，涉及靜止的物體，其中，可以將每一個(gè)適合的其地理位置在對(duì)于測(cè)量重要的時(shí)間段內(nèi)不發(fā)生變化的物體考慮為靜止的物體。屬于此的有例如樹木、紅綠燈信號(hào)裝置(Signalzeichen)、電塔(Strommasten)、大樓、其他的建筑物或者停放的車輛。
[0025]為了測(cè)量物體310、320、330的相對(duì)速度，車輛100裝配有根據(jù)本發(fā)明的測(cè)量設(shè)備200，所述車輛在此包括設(shè)置在車輛100的前方區(qū)域中的傳感器布置201。在此，傳感器布置201構(gòu)造用于檢測(cè)在車輛100前方出現(xiàn)的物體并且測(cè)量其相對(duì)于車輛100的速度。對(duì)此，傳感器布置201具有至少一個(gè)傳感器210，所述傳感器的測(cè)量錐檢測(cè)車輛100前方的物體。
[0026]如圖1中示出的那樣，分別由設(shè)置在車輛100的前面部分中的傳感器布置201的測(cè)量裝置或者傳感器裝置210的至少一個(gè)測(cè)量錐檢測(cè)在車輛前方出現(xiàn)的物體310、320、330。在此示例性地波瓣?duì)畹厥境龅臋z測(cè)錐211、212、213、214、215、216中的每一個(gè)相應(yīng)于相關(guān)傳感器布置201的傳感器裝置210的在空間上的測(cè)量區(qū)域或者檢測(cè)區(qū)域。根據(jù)應(yīng)用，傳感器布置201可以包括多個(gè)傳感器裝置，所述多個(gè)傳感器裝置的檢測(cè)錐以不同的角度設(shè)置或者能夠在方位上可擺動(dòng)地同時(shí)檢測(cè)多個(gè)物體。對(duì)于此替代地，也可能的是，借助進(jìn)行掃描的傳感器裝置監(jiān)視車輛100前方的區(qū)域，其中，預(yù)給定的空間角由進(jìn)行掃描的傳感器裝置的測(cè)量錐或者檢測(cè)錐周期性地采樣。在所述情形中，依次檢測(cè)各個(gè)物體310、320、330。例如進(jìn)行掃描的雷達(dá)或者激光掃描儀適合于此。
[0027]如借助寬的檢測(cè)錐216示出的那樣，此外也能夠使用同時(shí)檢測(cè)車輛前方的整個(gè)所考慮的空間區(qū)域的測(cè)量裝置或者傳感器裝置。這例如可以借助一個(gè)或多個(gè)視頻攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)。剛性(Starr)的雷達(dá)系統(tǒng)或者具有相應(yīng)地寬的探測(cè)角的聲學(xué)多普勒測(cè)量?jī)x器基本上也適合于此。
[0028]圖2示出借助根據(jù)本發(fā)明的測(cè)量設(shè)備200裝配的車輛100的另一種行駛狀況。在此，除兩個(gè)靜止的物體310、320以外，在前面的傳感器布置201的一個(gè)或多個(gè)傳感器210也檢測(cè)非靜止的物體360。非靜止的物體360涉及在相鄰的軌道路程420上迎面駛向車輛100的第二軌道車輛。在此借助粗箭頭362說明第二軌道車輛360的自身運(yùn)動(dòng)，其中，箭頭362的取向和長(zhǎng)度相應(yīng)于相關(guān)車輛360的方向和速度。類似于圖1，借助細(xì)箭頭311、331、361分別示出兩個(gè)靜止的物體310、330的和非靜止的物體360的借助傳感器布置201求取的相對(duì)速度。兩個(gè)靜止的物體310、330的相對(duì)速度311、331基本上相應(yīng)于車輛100的當(dāng)前的行駛速度101，而對(duì)于第二軌道車輛360由于其自身運(yùn)動(dòng)361測(cè)得明顯更高的相對(duì)速度。因此，由于其高的相對(duì)速度，測(cè)量設(shè)備200的控制與分析處理裝置將軌道車輛360評(píng)估為非靜止的或者說運(yùn)動(dòng)的并且因此不適合的物體。因此，沒有將該相關(guān)的相對(duì)速度考慮用于車輛100的行駛速度的確定。與此相反，兩個(gè)靜止的物體310、330由于其相對(duì)速度而被評(píng)估為靜止。因此，控制與分析處理裝置使用兩個(gè)靜止的物體310、330的所測(cè)量的相對(duì)速度來確定車輛100的當(dāng)前的行駛速度。
[0029]優(yōu)選通過物體的所測(cè)量的相對(duì)速度與適合的參考值的比較來實(shí)現(xiàn)評(píng)估為靜止的物體或者評(píng)估為非靜止的或者說運(yùn)動(dòng)的物體。在此，例如車輛100的行駛速度的最后求取的值適合作為參考值。特別有利的是，自最后確定行駛速度起的時(shí)間段如此短，使得自那時(shí)起僅僅可能發(fā)生行駛速度的基于加速過程或者制動(dòng)過程的相對(duì)小的變化。只要足夠的物體同時(shí)或者短時(shí)依次對(duì)于測(cè)量可供使用，也就可以將相應(yīng)物體的所測(cè)量的相對(duì)速度的平均值用作參考值。替代地或者支持地，也可以借助適合于速度測(cè)量的其他方法求取參考值，其中，可以將具有足夠精確度(例如10% )的每一個(gè)適合的速度信號(hào)用作參考。因此例如可能的是，借助測(cè)量車輪轉(zhuǎn)數(shù)的傳感器求取參考速度。借助在地面上的反射利用行駛速度的傳感器也可以提供適合的參考速度。最終能夠?qū)崿F(xiàn)，借助衛(wèi)星支持的傳感器裝置(例如GPS)獲得參考速度。
[0030]在圖1和2中示例性示出的車輛中僅僅利用分別位于車輛前方的物體來測(cè)量自身的行駛速度。然而也能夠?qū)崿F(xiàn)，借助位于車輛后方的物體確定自身行駛速度。對(duì)此，圖3示例性示出軌道車輛100，所述軌道車輛除包括在前面的傳感器布置201以外也包括向后方定向的傳感器布置202。在此，設(shè)置在車輛100的尾部區(qū)域中的在后面的傳感器布置202包括至少一個(gè)在行駛方向上向后方定向的用于測(cè)量位于車輛后方的物體的相對(duì)速度的傳感器裝置230。在車輛100的后方示例性示出兩個(gè)靜止的物體340、350。由在后面的傳感器布置202的至少一個(gè)傳感器裝置230檢測(cè)設(shè)置在行駛路程410上的兩個(gè)后方的物體340、350，如借助虛線示出的檢測(cè)錐231、232說明的那樣。在此，測(cè)量相關(guān)物體340、350的相對(duì)速度341、351并且將測(cè)量結(jié)果提供給測(cè)量設(shè)備200的控制與分析處理裝置以確定車輛100的自身速度。
[0031]圖4示例性示出根據(jù)本發(fā)明的測(cè)量設(shè)備200。在此，根據(jù)本發(fā)明的測(cè)量設(shè)備200包括在前面的傳感器布置201，其具有至少一個(gè)用于檢測(cè)物體并且用于測(cè)量所檢測(cè)物體的相對(duì)速度的傳感器裝置。在本情形中，在前面的傳感器布置201總共包括兩個(gè)傳感器裝置210、220，例如一個(gè)視頻攝像機(jī)和一個(gè)雷達(dá)設(shè)備。對(duì)于第一傳感器布置201可選擇地或者替代地，測(cè)量設(shè)備200還包括第二傳感器布置，其同樣具有一個(gè)或多個(gè)用于檢測(cè)車輛后方的物體的傳感器裝置230、240。兩個(gè)傳感器布置201、202的傳感器裝置210、220、230、240優(yōu)選與共同的控制與分析處理裝置280連接，所述控制與分析處理裝置分析處理各個(gè)傳感器裝置210、220、230、240的信息并且由所述信息求取車輛的當(dāng)前的行駛速度。在此，例如涉及計(jì)算裝置，所述計(jì)算裝置借助適合的算法進(jìn)行測(cè)量結(jié)果的分析處理。在分析處理中，可以將所測(cè)量的相對(duì)速度與參考值進(jìn)行比較。在此，能夠僅僅使用以下那些相對(duì)速度來確定當(dāng)前的行駛速度:所述相對(duì)速度與參考值偏離不大于預(yù)給定的量值。此外，可以根據(jù)其相對(duì)速度給每一個(gè)物體分配各自的在此涉及靜止的物體的概率。在此，為了確定當(dāng)前的行駛速度僅僅考慮那些具有最高概率的物體的相對(duì)速度。對(duì)此替代地，可以由多個(gè)所測(cè)量的相對(duì)速度的平均值求取當(dāng)前的行駛速度。
[0032]測(cè)量設(shè)備200還包括附加的測(cè)量裝置或者傳感器裝置，他們用于驗(yàn)證測(cè)量結(jié)果或者用于提供參考值。在圖4中示例性示出衛(wèi)星支持的傳感器裝置250、車輪轉(zhuǎn)數(shù)測(cè)量?jī)x260以及利用射束在地面上的反射的多普勒速度測(cè)量設(shè)備270。
[0033]根據(jù)本發(fā)明的方案能夠?qū)崿F(xiàn)速度信號(hào)的高的可用性。在此，測(cè)量設(shè)備的靈活的結(jié)構(gòu)允許在車輛中的簡(jiǎn)單安裝。因此，例如能夠?qū)崿F(xiàn)將傳感器裝置安置在特別受保護(hù)的安裝位置處。
[0034]盡管已通過優(yōu)選的實(shí)施例詳細(xì)地說明和描述本發(fā)明的細(xì)節(jié)，但本發(fā)明不限于所公開的示例。而是可以由本領(lǐng)域人員從中導(dǎo)出其他變型方案，而不脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。除在此提到的測(cè)量方法以外，基本上還可以使用其他合適的測(cè)量方法用于測(cè)量靜止的物體的以及非靜止的物體的相對(duì)速度。為此不同測(cè)量方法的任何有意義的組合基本上是適合的。
【權(quán)利要求】
1.一種用于確定車輛(100)的速度(101)的方法， 其中，檢測(cè)至少一個(gè)位于所述車輛(100)的周圍環(huán)境中的物體(310，320，330，340，350,360)并且測(cè)量所檢測(cè)的物體(310，320，330，340，350，360)相對(duì)于所述車輛(100)的相對(duì)速度，以及 其中，根據(jù)所述物體(310，320，330，340，350，360)的相對(duì)速度(311，321，331，341，351,362)確定所述車輛(100)的速度(101)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法， 其中，評(píng)估所檢測(cè)的物體(310，320，330，340，350，360)涉及靜止的物體還是涉及運(yùn)動(dòng)的物體， 其中，僅僅當(dāng)所述相關(guān)物體(310，320，330，340，350，360)被評(píng)估為靜止時(shí)，才將所檢測(cè)的物體(310，320，330，340，350，360)的相對(duì)速度(311，321，331，341，351，362)用于確定所述車輛(100)的速度(101)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2中任一項(xiàng)所述的方法， 其中，將所檢測(cè)的物體(310，320，330，340，350，360)的相對(duì)速度(311，321，331，341，351，362)與參考速度進(jìn)行比較， 其中，僅僅當(dāng)相關(guān)的相對(duì)速度基本上相應(yīng)于所述參考速度時(shí)，才將所述相關(guān)的相對(duì)速度(311，321，331， 341，351，362)用于所述車輛(100)的速度(101)的確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，反復(fù)確定所述車輛(100)的速度(101)，其中，分別將所述車輛(100)的速度(101)的最后求取的值用作參考速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法， 其中，同時(shí)或者依次測(cè)量在所述車輛(100)的周圍環(huán)境中檢測(cè)的多個(gè)物體(310，320，330，340，350，360)的相對(duì)速度(311，321，331，341，351，362)， 其中，根據(jù)由所檢測(cè)的物體(310，320，330，340，350，360)的相對(duì)速度(311，321，331，341，351，362)構(gòu)成的平均值來求取所述參考速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的方法， 其中，測(cè)量在所述車輛(100)的周圍環(huán)境中檢測(cè)的多個(gè)物體(310，320，330，340，350，360)的相對(duì)速度(311，321，331，341，351，362)， 其中，對(duì)于所檢測(cè)的物體(310，320，330，340，350，360)中的每一個(gè)求取各自的在此是否涉及靜止的物體的概率，以及 其中，在確定所述車輛(100)的速度(101)時(shí)僅僅考慮那些具有最高概率的物體(310，320，330，340，350，360)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法， 其中，針對(duì)所述物體(310，320，330，340，350，360)所求取的相對(duì)速度(311，321，331，341，351，362)與所述參考速度之間的一致性越大，給所述物體(310，320，330，340，350，360)分配越高的在此涉及靜止的物體的概率。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法， 其中，根據(jù)所述車輛(100)的借助參考傳感器(250，260，270)求取的速度來確定所述參考速度， 其中，所述參考傳感器(250，260，270)利用光學(xué)射束在地面上的反射、聲波在地面上的反射、車輪轉(zhuǎn)數(shù)和/或衛(wèi)星導(dǎo)航來確定所述參考速度。
9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法， 其中，根據(jù)物體(310，320，330，340，350，360)的所測(cè)量的相對(duì)速度(311，321，331，.341.351.362)來確定所述車輛(100)的速度(101)，所述物體在行駛方向上位于所述車輛(100)的前方和/或后方。
10.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法， 其中，為了檢測(cè)所述車輛(100)的周圍環(huán)境中的物體(310，320，330，340，350，360)，借助光學(xué)的、聲學(xué)的和/或雷達(dá)支持的測(cè)量方法實(shí)現(xiàn)。
11.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法， 其中，借助基于多普勒效應(yīng)的測(cè)量方法實(shí)現(xiàn)所檢測(cè)的物體(310，320，330，340，350，360)的相對(duì)速度(311，321，331，341，351，362)的測(cè)量。
12.一種用于確定車輛(100)的速度(101)的設(shè)備,所述設(shè)備包括: 用于檢測(cè)所述車輛(100)的周圍環(huán)境中的物體(310，320，330，340，350，360)的第一傳感器裝置(210，230)， 用于測(cè)量所檢測(cè)的物體(310，320，330，340，350，360)相對(duì)于所述車輛(100)的所述相對(duì)速度(311，321，331，341，351，362)的第二傳感器裝置(220，240)，和 用于根據(jù)所述物體(310，320，330，340，350，360)的所測(cè)量的相對(duì)速度(311，321，331，.341.351.362)來確定所述車輛(100)的速度(101)的分析處理裝置(280)， 其中，所述分析處理裝置(280)構(gòu)造用于根據(jù)所屬的相對(duì)速度(311，321，331，341，.351，362)將所檢測(cè)的物體(310，320，330，340，350，360)評(píng)估為靜止并且僅僅根據(jù)評(píng)估為靜止的物體(310，320，330，340，350)的相對(duì)速度來確定所述車輛(100)的速度(101)。
【文檔編號(hào)】G01S17/58GK104040369SQ201280066368
【公開日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2012年11月6日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月5日
【發(fā)明者】H·布羅伊因 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司