專利名稱:一種獲取移動(dòng)終端位置的方法、移動(dòng)終端和位置檢測(cè)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及移動(dòng)終端技術(shù),特別是指一種獲取移動(dòng)終端位置的方法、移動(dòng)終端和位置檢測(cè)系統(tǒng)。
背景技術(shù):
移動(dòng)定位服務(wù)又叫做行動(dòng)定位服務(wù)或空間定位信息服務(wù),是將移動(dòng)GIS技術(shù)、空間定位技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)結(jié)合,由移動(dòng)通信運(yùn)營商為移動(dòng)對(duì)象提供基于空間地理位置的信息服務(wù),是移動(dòng)GIS的具體實(shí)現(xiàn)。無線定位技術(shù)融入移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域,實(shí)現(xiàn)更加方便和智能化的通信服務(wù)。現(xiàn)有技術(shù)存在如下問題:必須依賴通信運(yùn)營商提供服務(wù),移動(dòng)終端自身無法有效檢測(cè)到當(dāng)前的準(zhǔn)確空間位置,用戶無法方便地使用手勢(shì)對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行操作。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種獲取移動(dòng)終端位置的方法、移動(dòng)終端和位置檢測(cè)系統(tǒng),用于解決現(xiàn)有技術(shù)中,必須依賴通信運(yùn)營商提供服務(wù),移動(dòng)終端自身無法有效檢測(cè)到當(dāng)前的準(zhǔn)確空間位置的缺陷。為解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明的實(shí)施例提供一種獲取移動(dòng)終端位置的方法,第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端均與一圖像定位裝置之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接;所述圖像定位裝置位于所述第一移動(dòng)終端中,或者位于所述第二移動(dòng)終端中,或者位于一網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器中;方法包括:接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲取;接收第二圖像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲??;從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,其中,所述第一圖像和第二圖像中均包含所述參照物體;根據(jù)所述參照物體在所述第一圖像中和在所述第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及所述第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo);將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第一移動(dòng)終端,將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第二移動(dòng)終端。所述的方法中,接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲取,還包括:所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端的第一攝像頭根據(jù)第一預(yù)定角度和第一焦距進(jìn)行拍攝得到;且,所述第一圖像中包括所述第一預(yù)定角度和所述第一焦距。所述的方法中,接收第二圖像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲取,還包括:所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端的第二攝像頭根據(jù)第二預(yù)定角度和第二焦距進(jìn)行拍攝得到;且,所述第二圖像中包括所述第二預(yù)定角度和所述第二焦距。所述的方法中,計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),具體包括:以所述參照物體為坐標(biāo)原點(diǎn)建立一坐標(biāo)系,根據(jù)所述第一預(yù)定角度計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一方向,并且,根據(jù)所述第一焦距計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端在所述第一方向上距離所述坐標(biāo)原點(diǎn)的第一距離,根 據(jù)所述第一方向和所述第一距離確定所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo)。
所述的方法中,從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,具體包括:選定所述第一圖像,對(duì)所述第一圖像中的景物進(jìn)行顏色分析,選定顏色的對(duì)比度滿足閾值的一個(gè)景物作為所述參照物體。一種獲取自身位置的移動(dòng)終端,具有一圖像定位裝置;所述圖像定位裝置還與一第二移動(dòng)終端之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接;所述圖像定位裝置包括:圖像接收單元,用于接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲?。唤邮盏诙D像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲?。粎⒄瘴矬w分析單元,用于從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,其中,所述第一圖像和第二圖像中均包含所述參照物體;位置坐標(biāo)計(jì)算單元,用于根據(jù)所述參照物體在所述第一圖像中和在所述第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及所述第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo);數(shù)據(jù)通信單元,用于將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第一移動(dòng)終端,將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第二移動(dòng)終端。所述的移動(dòng)終端中,還包括:攝像單元,用于根據(jù)第一預(yù)定角度和第一焦距進(jìn)行拍攝得到所述第一圖像;且,所述第一圖像中包括所述第一預(yù)定角度和所述第一焦距。所述的移動(dòng)終端中,位置坐標(biāo)計(jì)算單元包括:第一計(jì)算模塊,用于以所述參照物體為坐標(biāo)原點(diǎn)建立一坐標(biāo)系,根據(jù)所述第一預(yù)定角度計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一方向,并且,根據(jù)所述第一焦距計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端在所述第一方向上距離所述坐標(biāo)原點(diǎn)的第一距離,根據(jù)所述第一方向和所述第一距離確定所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo)。所述的移動(dòng)終端中,參照物體分析單元還包括:顏色分析模塊,用于選定所述第一圖像,對(duì)所述第一圖像中的景物進(jìn)行顏色分析,選定顏色的對(duì)比度滿足閾值的一個(gè)景物作為所述參照物體。一種位置檢測(cè)系統(tǒng),包括:第一移動(dòng)終端、圖像定位裝置和第二移動(dòng)終端;所述圖像定位裝置與第一移動(dòng)終端和第 二移動(dòng)終端之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接;所述圖像定位裝置包括:圖像接收單元,用于接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲??;接收第二圖像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲?。粎⒄瘴矬w分析單元,用于從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,其中,所述第一圖像和第二圖像中均包含所述參照物體;位置坐標(biāo)計(jì)算單元,用于根據(jù)所述參照物體在所述第一圖像中和在所述第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及所述第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo);數(shù)據(jù)通信單元,用于將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第一移動(dòng)終端,將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第二移動(dòng)終端。本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下:接收到的第一圖像和第二圖像中均含有同一參照物體,該參照物體在第一圖像、以及第二圖像中的位置是可以計(jì)算得到的,根據(jù)這一位置可以計(jì)算出兩個(gè)拍攝角度之間的夾角α,以及根據(jù)攝像頭拍攝參數(shù)計(jì)算該參照物體與每一個(gè)攝像頭之間的相對(duì)距離,根據(jù)夾角α及相對(duì)距離,計(jì)算出第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端各自在該環(huán)境內(nèi)的相對(duì)位置坐標(biāo)。當(dāng)預(yù)先知道該環(huán)境的其他坐標(biāo)信息,如參照物體的包括高度和寬度在內(nèi)的空間坐標(biāo)時(shí),還可計(jì)算出移動(dòng)終端在環(huán)境中的絕對(duì)位置。
圖1表不雙移動(dòng)終端在場(chǎng)景中獲取參照物體的不意圖2表示一種獲取移動(dòng)終端位置的方法流程示意圖;圖3表不雙移動(dòng)終端之間檢測(cè)空間位置的原理不意圖一;圖4表示雙移動(dòng)終端之間檢測(cè)空間位置的原理示意圖二 ;圖5表示獲取自身位置的移動(dòng)終端的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚,下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。本發(fā)明中,如圖1所示,通過第一移動(dòng)終端的攝像頭(Camera)在場(chǎng)景中獲取參照物體的圖像;第二移動(dòng)終端也通過自身的攝像頭獲取圖像,根據(jù)來自兩個(gè)移動(dòng)終端的圖像計(jì)算出兩臺(tái)移動(dòng)終端的空間相對(duì)位置甚至是空間絕對(duì)位置。本發(fā)明實(shí)施例提供一種獲取移動(dòng)終端位置的方法,如圖1所示,第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端均與一圖像定位裝置之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接;所述圖像定位裝置位于所述第一移動(dòng)終端中,或者位于所述第二移動(dòng)終端中,或者位于網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器中;如圖2所示,方法包括:步驟201,接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲取;
接收第二圖像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲??;步驟202,從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,其中,所述第一圖像和第二圖像中均包含所述參照物體;步驟203,根據(jù)所述參照物體在所述第一圖像中和在所述第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及所述第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo);步驟204,將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第一移動(dòng)終端,將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第二移動(dòng)終端。應(yīng)用所提供的技術(shù)方案,接收到的第一圖像和第二圖像中均含有同一參照物體,該參照物體在第一圖像、以及第二圖像中的位置是可以計(jì)算得到的,根據(jù)這一位置可以計(jì)算出兩個(gè)拍攝角度之間的夾角α,根據(jù)這一夾角α,以及預(yù)先知道的焦距等拍攝參數(shù),可以計(jì)算出第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端之間的空間相對(duì)位置。第一位置坐標(biāo)包含了第一移動(dòng)終端到所述參照物體之間的距離,以及可以包含第一移動(dòng)終端與參照物體構(gòu)成的直線相對(duì)于參考面的傾角等數(shù)據(jù);第二位置坐標(biāo)包含了第二移動(dòng)終端到所述參照物體之間的距離,以及可以包含第二移動(dòng)終端與參照物體構(gòu)成的直線相對(duì)于參考面的傾角等數(shù)據(jù)。如果場(chǎng)景中的參照物體自身的可識(shí)別特性較差,或者其與場(chǎng)景中的背景相近似,導(dǎo)致該參照物體在第一圖像和第二圖像中相近似,圖像定位裝置難以根據(jù)兩個(gè)圖像中各自出現(xiàn)的參照物體計(jì)算出兩個(gè)拍攝角度之間的夾角α ;則在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,由第一移動(dòng)終端或者第二移動(dòng)終端發(fā)出參照光線,該參照光線投射到參照物體上形成可識(shí)別的圖案,則具有該圖案的參照物體出現(xiàn)在第一圖像和第二圖像中,且基于所述圖案能夠被所述圖像定位裝置識(shí)別,并根據(jù)所述圖案在所述第一圖像和第二圖像中的差異性計(jì)算出兩個(gè)拍攝角度之間的夾角α。如果場(chǎng)景中的參照物體在圖像中的可識(shí)別性較差,則參照物體在第一圖像和第二圖像中的第一次成像無法為計(jì)算夾角α提供有效的計(jì)算數(shù)據(jù)。旋轉(zhuǎn)其中一個(gè)攝像頭之后,獲取參照物體在第一圖像和第二圖像中的第二次成像,第二次成像相比于第一次成像更為清楚和易于識(shí)別。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,根據(jù)所述參照物體在所述第一圖像中和在所述第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及所述第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo);其中,通過如下方式獲取第一位置坐標(biāo)和第二位置坐標(biāo):將所述第一移動(dòng)終端的攝像頭旋轉(zhuǎn)角度Θ I ;獲取參照物體在所述第一圖像中的第二次成像,以及,在所述第二圖像中的第二次成像;根據(jù)參照物體在第一圖像中的第二次成像以及第二圖像中的第二次成像,計(jì)算出兩個(gè)拍攝角度之間的 夾角α,根據(jù)夾角α,以及預(yù)先知道的焦距等拍攝參數(shù),計(jì)算出第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端之間的空間相對(duì)位置。以及,在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,將所述第二移動(dòng)終端的攝像頭旋轉(zhuǎn)角度Θ2 ;獲取參照物體在所述第一圖像中的第二次成像,以及,獲取參照物體在所述第二圖像中的第二次成像;根據(jù)參照物體在第一圖像中的第二次成像以及第二圖像中的第二次成像,計(jì)算出兩個(gè)拍攝角度之間的夾角α,根據(jù)夾角α,以及預(yù)先知道的焦距等拍攝參數(shù),計(jì)算出第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端之間的空間相對(duì)位置。在一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景中,第一移動(dòng)終端通過其自身安置的攝像頭獲取第一圖像中的參照物體,第二移動(dòng)終端通過其自身安置的攝像頭獲取第二圖像中的參照物體;根據(jù)參照物體在第一圖像和第二圖像中的位置,計(jì)算出兩個(gè)拍攝角度之間的夾角α ;由于安置在移動(dòng)終端上的攝像頭的拍攝參數(shù)是可以預(yù)先知道的,因此,根據(jù)參照物體在第一圖像中的位置和拍攝參數(shù),可以計(jì)算出參照物體與第一攝像頭之間的第一位置坐標(biāo);根據(jù)參照物體在第二圖像中的位置和拍攝參數(shù),可以計(jì)算出該參照物體與第二攝像頭之間的第二位置坐標(biāo);如此,根據(jù)夾角α、第一位置坐標(biāo)和第二位置坐標(biāo),以及正弦定理和余弦定理,計(jì)算出第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端之間的空間相對(duì)位置。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端獲取自身在環(huán)境中的部分坐標(biāo),并發(fā)送給圖像定位裝置,由圖像定位裝置根據(jù)空間相對(duì)位置和部分坐標(biāo),計(jì)算出第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端在環(huán)境中的其他坐標(biāo)。當(dāng)預(yù)先知道環(huán)境的其他坐標(biāo)信息,如參照物體的包括高度和寬度在內(nèi)的空間坐標(biāo)時(shí),還可計(jì)算出第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端在環(huán)境中的空間絕對(duì)位置。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,如圖3所示,接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲取,還包括:所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端的第一攝像頭根據(jù)第一預(yù)定角度β和第一焦距Rl進(jìn)行拍攝得到;且,所述第一圖像中包括所述第一預(yù)定角度β和第一焦距R1。第一預(yù)定角度P和第一焦距Rl均為拍攝參數(shù)。在一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景中,圖像定位裝置位于第一移動(dòng)終端中,或者位于所述第二移動(dòng)終端中,或者位于一網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器中;包括:步驟1,接收到的第一圖像中包括第一預(yù)定角度P和第一焦距Rl ;步驟2,參照物體在第一圖像、以及第二圖像中的位置是可以計(jì)算得到的;步驟3,根據(jù)這一位置可以計(jì)算出兩個(gè)拍攝角度之間的夾角a,根據(jù)這一夾角a,以及預(yù)先知道的第一預(yù)定角度P和第一焦距R1,可以計(jì)算出第一移動(dòng)終端與參照物體之間的第一位置坐標(biāo);步驟4,根據(jù)夾角a以及第一預(yù)定角度P,可以計(jì)算出第二預(yù)定角度Y,步驟5,根據(jù)第二預(yù)定角度Y,第二移動(dòng)終端的第二焦距R2,可以計(jì)算出第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo)。其中,若缺乏第二焦距R2的準(zhǔn)確數(shù)據(jù),可以以如下方式計(jì)算出一個(gè)替代第二焦距R2的第二估算焦距S 2:比較參照物體在第一圖像、以及第二圖像中的尺寸大小,根據(jù)兩者之間的比例P以及第一焦距R1,計(jì)算出第二估算焦距S 2。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,接收第二圖像,其中,第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲取,還包括:所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端的第二攝像頭根據(jù)第二預(yù)定角度Y和第二焦距R2進(jìn)行拍攝得到;且,所述第二圖像中包括所述第二預(yù)定角度Y和所述第二焦距R2。第二預(yù)定角度Y和第二焦距R2均為拍攝參數(shù)。在一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景中,圖像定位裝置位于第一移動(dòng)終端中,或者位于所述第二移動(dòng)終端中,或者位于一網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器中;包括:`
步驟1,接收到的第一圖像中包括第二預(yù)定角度Y和第二焦距R2 ;步驟2,參照物體在第一圖像、以及第二圖像中的位置是可以計(jì)算得到的;步驟3,根據(jù)這一位置可以計(jì)算出兩個(gè)拍攝角度之間的夾角a,根據(jù)這一夾角a,以及預(yù)先知道的第二預(yù)定角度Y和第二焦距R2,可以計(jì)算出第二移動(dòng)終端與參照物體之間的第二位置坐標(biāo);步驟4,根據(jù)夾角a以及第二預(yù)定角度Y,可以計(jì)算出第一預(yù)定角度3,步驟5,根據(jù)第一預(yù)定角度0,第一移動(dòng)終端的第一焦距R1,可以計(jì)算出第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo)。其中,若缺乏第一焦距Rl的準(zhǔn)確數(shù)據(jù),可以以如下方式計(jì)算出一個(gè)替代第一焦距Rl的第一估算焦距S I:比較參照物體在第一圖像、以及第二圖像中的尺寸大小,根據(jù)兩者之間的比例P以及第二焦距R2,計(jì)算出第一估算焦距SI。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,計(jì)算出第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),具體包括:以所述參照物體為坐標(biāo)原點(diǎn)建立一坐標(biāo)系,根據(jù)所述第一預(yù)定角度3計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一方向,并且,根據(jù)所述第一焦距Rl計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端在第一方向上距離坐標(biāo)原點(diǎn)的第一距離,根據(jù)所述第一方向和所述第一距離確定所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo)。需要說明的是,不同實(shí)施例中的第一位置坐標(biāo)所包含的數(shù)據(jù)可以有所不同,這是因?yàn)樵跈z測(cè)第一位置坐標(biāo)地理位置的過程中,不同的使用者需要的數(shù)據(jù)也是不同的。在一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景中,圖像定位裝置位于第一移動(dòng)終端中,或者位于所述第二移動(dòng)終端中,或者位于一網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器中;包括:步驟1,接收到的第一圖像中包括第一預(yù)定角度β和第一焦距Rl ;步驟2,根據(jù)第一預(yù)定角度β計(jì)算出第一移動(dòng)終端的第一方向;步驟3,根據(jù)第一焦距Rl計(jì)算出第一移動(dòng)終端在第一方向上距離坐標(biāo)原點(diǎn)的第一距離;步驟4,根據(jù)第一方向和第一距離確定所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo)。步驟5,參照物體在第一圖像、以及第二圖像中的位置是可以計(jì)算得到的;根據(jù)這一位置可以計(jì)算出兩個(gè)拍攝角度之間的夾角α。步驟6,根據(jù)夾角α以及第一預(yù)定角度β,可以計(jì)算出第二預(yù)定角度Y,步驟7,根據(jù)第二預(yù)定角度Y,第二移動(dòng)終端的第二焦距R2,以及參照物體的高度等位置信息,可以計(jì)算出第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo)。步驟8,根據(jù)第一位置坐標(biāo)、第二位置坐標(biāo)、夾角α,以及三角形的正弦定理和余弦定理,計(jì)算出第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端之間的空間相對(duì)位置。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,從第一圖像或者第二圖像中獲取參照物體,具體包括:選定第一圖像,對(duì)第一圖像中的景物進(jìn)行顏色分析,選定顏色的對(duì)比度滿足閾值的一個(gè)景物作為所述參照物體。在一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景中,在圖像定位裝置中預(yù)先設(shè)置能夠?qū)拔镞M(jìn)行顏色分析的業(yè)務(wù)邏輯,在對(duì)景物進(jìn)行顏色分析的過程中,獲取該景物與背景之間的對(duì)比度,當(dāng)對(duì)比度足夠大時(shí),表明容易將該景物從背景中識(shí)別出來,并作為所述參照物體。
·
在一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景中,需要將第一移動(dòng)終端(位于A點(diǎn))中的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到第二移動(dòng)終端(位于B點(diǎn))中,第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端均與一圖像定位裝置之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接。圖像定位裝置根據(jù)來自第一移動(dòng)終端(位于A點(diǎn))的第一圖像,和來自第二移動(dòng)終端(位于B點(diǎn))的第二圖像,計(jì)算出第一位置坐標(biāo)和第二位置坐標(biāo),根據(jù)第一位置坐標(biāo)和第二位置坐標(biāo)計(jì)算出第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端之間的空間相對(duì)位置。如圖4所示,在轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)的過程中,第一移動(dòng)終端檢測(cè)到一個(gè)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行操作的抓取動(dòng)作-位于Y點(diǎn),該抓取動(dòng)作的實(shí)施主體相當(dāng)于參照物體;以及,檢測(cè)到抓取動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)角度α,該旋轉(zhuǎn)角度α指向了轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)的目的終端_第二移動(dòng)終端;第一移動(dòng)終端傳輸旋轉(zhuǎn)角度α給圖像定位裝置;圖像定位裝置中存放了:第一移動(dòng)終端(位于A點(diǎn))、第二移動(dòng)終端(位于B點(diǎn))和參照物體(位于Y點(diǎn))之間的位置關(guān)系模型;所述位置關(guān)系模型具體可以是根據(jù)第一位置坐標(biāo)、第二位置坐標(biāo)、夾角α,以及三角形的正弦定理和余弦定理所確立的三者之間的位置關(guān)系三角形。在位置關(guān)系三角形中,圖像定位裝置計(jì)算出轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)的目的終端-第二移動(dòng)終端的坐標(biāo),獲取第二移動(dòng)終端的識(shí)別碼,發(fā)送給第一移動(dòng)終端;第一移動(dòng)終端建立與第二移動(dòng)終端之間的網(wǎng)絡(luò)連接,向第二移動(dòng)終端轉(zhuǎn)移數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例提供一種獲取自身位置的移動(dòng)終端,如圖5所示,具有一圖像定位裝置;所述圖像定位裝置還與一第二移動(dòng)終端之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接;所述圖像定位裝置包括:
圖像接收單元501,用于接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述移動(dòng)終端獲取;接收第二圖像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲??;參照物體分析單元502,用于從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,其中,所述第一圖像和第二圖像中均包含所述參照物體;位置坐標(biāo)計(jì)算單元503,用于根據(jù)所述參照物體在所述第一圖像中和在所述第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及所述第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo);數(shù)據(jù)通信單元504,用于將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第一移動(dòng)終端,將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第二移動(dòng)終端。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,還包括:攝像單元505,用于根據(jù)第一預(yù)定角度和第一焦距進(jìn)行拍攝得到所述第一圖像;且,所述第一圖像中包括所述第一預(yù)定角度和所述第一焦距。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,位置坐標(biāo)計(jì)算單元503包括:第一計(jì)算模塊,用于以參照物體為坐標(biāo)原點(diǎn)建立一坐標(biāo)系,根據(jù)所述第一預(yù)定角度計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一方向,并且,根據(jù)所述第一焦距計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端在所述第一方向上距離所述坐標(biāo)原點(diǎn)的第一距離,根據(jù)所述第一方向和所述第一距離確定所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo)。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,參照物體分析單元502還包括:顏色分析模塊,用于選定所述第一圖像,對(duì)所述第一圖像中的景物進(jìn)行顏色分析,選定顏色的對(duì)比度滿足閾值的一個(gè)景物作為所述參照物體。本發(fā)明實(shí)施例提供一種位置檢測(cè)系統(tǒng),如圖3所示,包括:第一移動(dòng)終端、圖像定位裝置和第二移動(dòng)終端;所述圖像定位裝置與第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接;所述圖像定位裝置包括:圖像接收單元501,用于接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲取;接收第二圖像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲?。粎⒄瘴矬w分析單元502,用于從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,其中,所述第一圖像和第二圖像中均包含所述參照物體;位置坐標(biāo)計(jì)算單元503,用于根據(jù)所述參照物體在所述第一圖像中和在所述第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及所述第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo);數(shù)據(jù)通信單元504,用于將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第一移動(dòng)終端,將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第二移動(dòng)終端。采用本方案之后的優(yōu)勢(shì)是:啟用了圖像定位裝置之后,圖像定位裝置獲取圖像,通過對(duì)兩個(gè)移動(dòng)終端的環(huán)境圖像中特定對(duì)象的分析從而計(jì)算出兩個(gè)移動(dòng)終端相對(duì)該特定對(duì)象的位置,并進(jìn)而計(jì)算出各個(gè)移動(dòng)終端的空間位置以及相對(duì)位置關(guān)系。以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式,應(yīng)當(dāng)指出,對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說,在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下,還可以作出若干改進(jìn)和潤飾,這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保 護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種獲取移動(dòng)終端位置的方法,其特征在于,第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端均與一圖像定位裝置之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接; 所述圖像定位裝置位于所述第一移動(dòng)終端中,或者位于所述第二移動(dòng)終端中,或者位于一網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器中; 方法包括: 接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲?。唤邮盏诙D像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲?。? 從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,其中,所述第一圖像和第二圖像中均包含所述參照物體; 根據(jù)所述參照物體在所述第一圖像中和在所述第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及所述第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo); 將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第一移動(dòng)終端,將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第二移動(dòng)終端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲取,還包括: 所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端的第一攝像頭根據(jù)第一預(yù)定角度和第一焦距進(jìn)行拍攝得到;且,所述第一圖像中包括所述第一預(yù)定角度和所述第一焦距。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,接收第二圖像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲取, 還包括: 所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端的第二攝像頭根據(jù)第二預(yù)定角度和第二焦距進(jìn)行拍攝得到;且,所述第二圖像中包括所述第二預(yù)定角度和所述第二焦距。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法,其特征在于,計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),具體包括: 以所述參照物體為坐標(biāo)原點(diǎn)建立一坐標(biāo)系, 根據(jù)所述第一預(yù)定角度計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一方向,并且,根據(jù)所述第一焦距計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端在所述第一方向上距離所述坐標(biāo)原點(diǎn)的第一距離,根據(jù)所述第一方向和所述第一距離確定所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,具體包括: 選定所述第一圖像,對(duì)所述第一圖像中的景物進(jìn)行顏色分析,選定顏色的對(duì)比度滿足閾值的一個(gè)景物作為所述參照物體。
6.一種獲取自身位置的移動(dòng)終端,其特征在于,具有一圖像定位裝置;所述圖像定位裝置還與一第二移動(dòng)終端之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接; 所述圖像定位裝置包括: 圖像接收單元,用于接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲??; 接收第二圖像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲??; 參照物體分析單元,用于從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,其中,所述第一圖像和第二圖像中均包含所述參照物體; 位置坐標(biāo)計(jì)算單元,用于根據(jù)所述參照物體在所述第一圖像中和在所述第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及所述第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo); 數(shù)據(jù)通信單元,用于將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第一移動(dòng)終端,將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第二移動(dòng)終端。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)終端,其特征在于,還包括: 攝像單元,用于根據(jù)第一預(yù)定角度和第一焦距進(jìn)行拍攝得到所述第一圖像;且,所述第一圖像中包括所述第一預(yù)定角度和所述第一焦距。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)終端,其特征在于,位置坐標(biāo)計(jì)算單元包括: 第一計(jì)算模塊,用于以所述參照物體為坐標(biāo)原點(diǎn)建立一坐標(biāo)系, 根據(jù)所述第一預(yù)定角度計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一方向,并且,根據(jù)所述第一焦距計(jì)算出所述第 一移動(dòng)終端在所述第一方向上距離所述坐標(biāo)原點(diǎn)的第一距離,根據(jù)所述第一方向和所述第一距離確定所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)終端,其特征在于,參照物體分析單元還包括: 顏色分析模塊,用于選定所述第一圖像,對(duì)所述第一圖像中的景物進(jìn)行顏色分析,選定顏色的對(duì)比度滿足閾值的一個(gè)景物作為所述參照物體。
10.一種位置檢測(cè)系統(tǒng),其特征在于,包括:第一移動(dòng)終端、圖像定位裝置和第二移動(dòng)終端; 所述圖像定位裝置與第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接;所述圖像定位裝置包括: 圖像接收單元,用于接收第一圖像,其中,所述第一圖像由所述第一移動(dòng)終端獲取; 接收第二圖像,其中,所述第二圖像由所述第二移動(dòng)終端獲?。? 參照物體分析單元,用于從所述第一圖像或者第二圖像中獲取一參照物體,其中,所述第一圖像和第二圖像中均包含所述參照物體; 位置坐標(biāo)計(jì)算單元,用于根據(jù)所述參照物體在所述第一圖像中和在所述第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出所述第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及所述第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo); 數(shù)據(jù)通信單元,用于將所述第一位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第一移動(dòng)終端,將所述第二位置坐標(biāo)發(fā)送給所述第二移動(dòng)終端。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例提供一種獲取移動(dòng)終端位置的方法、移動(dòng)終端和位置檢測(cè)系統(tǒng),第一移動(dòng)終端和第二移動(dòng)終端均與圖像定位裝置之間建立有網(wǎng)絡(luò)連接;圖像定位裝置位于第一移動(dòng)終端或者第二移動(dòng)終端網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器中;方法包括接收第一圖像,第一圖像由第一移動(dòng)終端獲?。唤邮盏诙D像,第二圖像由第二移動(dòng)終端獲?。粡牡谝粓D像或者第二圖像中獲取參照物體,第一圖像和第二圖像中均包含參照物體;根據(jù)參照物體在第一圖像中和在第二圖像中的位置,以及拍攝參數(shù),計(jì)算出第一移動(dòng)終端的第一位置坐標(biāo),以及第二移動(dòng)終端的第二位置坐標(biāo);將第一位置坐標(biāo)發(fā)送給第一移動(dòng)終端,將第二位置坐標(biāo)發(fā)送給第二移動(dòng)終端。使得移動(dòng)終端自身能夠檢測(cè)到自身當(dāng)前的準(zhǔn)確空間位置。
文檔編號(hào)G01C11/30GK103245337SQ201210033249
公開日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2012年2月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月14日
發(fā)明者陽光, 楊錦平 申請(qǐng)人:聯(lián)想(北京)有限公司