專利名稱：一種用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種靜平衡的測量裝置，更特別地說，是指一種基于雙目原理的、用于測量陀螺儀靜平衡空間位姿的測量裝置。
背景技術：
陀螺儀工作原理基于高速旋轉剛體的運動軸所指的方向在不受外力影響時，相對于慣性空間是不會改變的。它能利用高速回轉體的動量矩測量殼體相對慣性空間內的繞正交于自轉軸的一個或二個軸的角運動的特殊檢測裝置。由于其檢測結果不依賴于外界參考信號，陀螺儀在航空、航天、航海以及陸地自主導航上存在著廣泛和難以替代的作用。
陀螺儀的質量不平衡會使其輸出信號產(chǎn)生很大的零位誤差(零漂)，而零位誤差是影響慣性系統(tǒng)性能的最重要因素之一。因此，在陀螺儀的生產(chǎn)過程中，必須對其進行靜平衡測試。傳統(tǒng)的靜平衡測試都是人工基于肉眼或者經(jīng)緯儀實施，精度很難得到保證，生產(chǎn)效率也十分低。發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是提供一種用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置，該靜平衡測量裝置通過在三個方向對陀螺儀轉子進行圖像跟蹤和識別，從而實現(xiàn)對陀螺儀轉子的非接觸式、高精度、高速實時測量。
本發(fā)明的一種用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置，該測量裝置包括有用于采集被測試樣GO)的X軸方向上圖像信息的X軸圖像采集組件(10)、 用于采集被測試樣GO)的Z軸方向上圖像信息的Z軸圖像采集組件(30)、以及支撐架(1) 和背景板；
支撐架(1)為一框形結構，支撐架(1)的第一板面(IA)的外側上安裝有第一絲杠架(11)；支撐架(1)的第二板面(IB)的外側上安裝有第四背景板(5)；支撐架(1)的第三板面(IC)的內側上安裝有第一背景板O)；支撐架(1)的第四板面(ID)的內側上安裝有第三背景板(3)；支撐架(1)的底板面(IE)上安裝有第三背景板；支撐架(1)的上頂上安裝有第五絲杠架(15)；
X軸圖像采集組件(10)包括有第一絲杠架(11)、第一絲杠(11B)、第一電機 (IlA)、第二絲杠架(12)、第二絲杠(12B)、第二電機(12A)、第一滑塊(21)、第二滑塊(22) 和第一攝像頭(17)；所述第一攝像頭(17)用于采集被測試件GO)的主視第一絲杠(IlB)的一端安裝在第一絲杠架(11)的A側板(IlC)的A滾珠軸承 (IlE)內，該A滾珠軸承(IlE)安裝在A側板(IlC)的A通孔(IlF)內；第一絲杠(IlB)的另一端通過聯(lián)軸器與第一電機(IlA)的輸出軸連接；第一電機(IlA)安裝在第一絲杠架(11) 的B側板(IlD)上；
第二絲杠(12B)的一端安裝在第二絲杠架(12)的A側板(12C)的B滾珠軸承(12E)內，該B滾珠軸承(12E)安裝在A側板(12C)的B通孔(12F)內，第二絲杠(12B)的另一端通過聯(lián)軸器與第二電機(12A)的輸出軸連接；第二電機(12A)安裝在第二絲杠架(12) 的B側板(12D)上；
第一滑塊安裝在第二絲杠架(1 的背部，且第一滑塊上的中心絲杠孔用于第一絲杠(IlB)穿過；第二滑塊0 上安裝有第一攝像頭(17)；且第二滑塊02)上的中心絲杠孔用于第二絲杠(12B)穿過；
Z軸圖像采集組件(30)包括有第五絲杠架(15)、第五絲杠(15B)、第五電機 (15A)、第六絲杠架(16)、第六絲杠(16B)、第六電機(16A)、第五滑塊(25)、第六滑塊(26), 第二攝像頭(18)、第三攝像頭(19)和攝像頭支架OO)；
攝像頭支架OO)安裝在第六滑塊06)上，攝像頭支架OO)上安裝有第二攝像頭 (18)和第三攝像頭(19)，第二攝像頭(18)用于采集被測試件GO)的左俯視圖，第三攝像頭(19)用于采集被測試件GO)的右俯視第五絲杠(15B)的一端安裝在第五絲杠架(15)的A側板(15C)的E滾珠軸承 (15E)內，該E滾珠軸承(15E)安裝在A側板(15C)的E通孔(15F)內，第五絲杠(15B)的另一端通過聯(lián)軸器與第五電機(15A)的輸出軸連接；第五電機(15A)安裝在第五絲杠架(15) 的B側板(15D)上；
第六絲杠(16B)的一端安裝在第六絲杠架(16)的A側板(16C)的F滾珠軸承 (16E)內，該F滾珠軸承(16E)安裝在A側板(16C)的F通孔(16F)內，第六絲杠(16B)的另一端通過聯(lián)軸器與第六電機(16A)的輸出軸連接；第六電機(16A)安裝在第六絲杠架(16) 的B側板(16D)上；
第五滑塊0 安裝在第六絲杠架(16)的背部，且第五滑塊0 上的中心絲杠孔用于第五絲杠架(1 穿過；第六滑塊06)上安裝有攝像頭支架(20)，且第六滑塊06)上的中心絲杠孔用于第六絲杠(16B)穿過。
所述的用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置，其四個電機的運動方式為通過第一電機(IlA)和第二電機(12A)分別控制第一絲杠(11)和第二絲杠 (12)產(chǎn)生同步運動，從而推動第一滑塊和第二滑塊(22)，使第一攝像頭(17)產(chǎn)生Y 和Z方向上的聯(lián)動；通過第五電機(15A)和第六電機(16A)分別控制第五絲杠(1 和第六絲杠(16)產(chǎn)生同步運動，從而推動第五滑塊0 和第六滑塊(沈)，使第二攝像頭(18)和第三攝像頭(19)產(chǎn)生X和Z方向上的聯(lián)動。
本發(fā)明基于雙目視覺的空間位姿測量裝置的優(yōu)點在于
(1)由于本測量裝置基于視覺測量，無需和被測試樣(陀螺儀)產(chǎn)生直接接觸，因此不會對被測試樣的姿態(tài)變化產(chǎn)生干擾，對于提高測量精度及其有利。
(2)由于目前視覺測量技術能達到亞像素的級別，利用該技術設計的靜平衡測量裝置的精度遠遠高于目前的人工測量方法。
(3)該測量裝置能實現(xiàn)陀螺儀轉子的動態(tài)、高速、實時測量，對于提高檢測以及生產(chǎn)效率有巨大幫助。
(4)采用空腔六面體結構的支撐架作為空間位置定位，以及三個絲杠架與支撐架的垂直安裝，保證了分布在三個軸位置上的攝像頭對圖像信息(正視圖、側視圖、俯視圖) 的采集。
(5)每個軸上的兩個絲杠架采用兩兩垂直安裝，有利于安裝在絲杠架上的攝像頭在安裝面內運動，從而實現(xiàn)不同視角的圖像采集。


圖1是本發(fā)明靜平衡測量裝置的結構圖。
圖IA是未裝配支撐架的本發(fā)明靜平衡測量裝置的結構圖。
圖IB是本發(fā)明支撐架的結構圖。
圖2是本發(fā)明X軸圖像采集組件的結構圖。
圖3是本發(fā)明Z軸圖像采集組件的結構圖。
圖4A是采用本發(fā)明測量裝置中三個攝像頭采集圖像的示意圖。
圖4B是被測試件為圓柱、以及圓柱展開后的示意圖。
圖中編號1.支撐架；1A.第一板面；1B.第二板面；1C.第三板面；1D.第四板面； 1E.底板面；2.第一背景板；3.第二背景板；4.第三背景板；5.第四背景板；11.第一絲杠架；11A.第一電機；11B.第一絲杠；11C. A側板；1 ID. B側板；1 IE. A滾珠軸承；1 IF. A通孔； 12.第二絲杠架；12A.第二電機；12B.第二絲杠；12C.A側板；12D.B側板；12E.B滾珠軸承； 12F.B通孔；15.第五絲杠架；15A.第五電機；15B.第五絲杠；15C.A側板；15D.B側板；15E. E滾珠軸承；15F.E通孔；16.第六絲杠架；16A.第六電機；16B.第六絲杠；16C.A側板；16D. B側板；16E.F滾珠軸承；16F.F通孔；17.第一攝像頭；18.第二攝像頭；19.第三攝像頭； 20.攝像頭支架；21.第一滑塊；22.第二滑塊；25.第五滑塊；26.第六滑塊；10. X軸圖像采集組件；30. Z軸圖像采集組件；40.被測試樣。
具體實施方式
下面將結合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細說明。
參見圖1、圖IA所示，本發(fā)明是一種用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置，該測量裝置包括有用于采集被測試樣40的X軸方向上圖像信息的X軸圖像采集組件10、用于采集被測試樣40的Z軸方向上圖像信息的Z軸圖像采集組件30、以及支撐架1和背景板。
(一 )支撐架
參見圖1、圖IB所示，支撐架1為一框形結構，支撐架1選用鋼化玻璃材質。
支撐架1的第一板面IA的外側上安裝有第一絲杠架11 ；
支撐架1的第二板面IB的外側上安裝有第四背景板5 ；
支撐架1的第三板面IC的內側上安裝有第一背景板2 ；
支撐架1的第四板面ID的內側上安裝有第三背景板3 ；
支撐架1的底板面IE上安裝有第三背景板4 ；
支撐架1的上頂上安裝有第五絲杠架15。
在本發(fā)明中，支撐架1用于支撐起整個測量裝置。支撐架1設計為六面體結構，能夠方便X軸和ζ軸上的攝像頭對被測試件40圖像信息的采集，同時也是在空間上實現(xiàn)被測試件40的空間定位部件。
( 二)背景板
參見圖1、圖IA所示，本發(fā)明中背景板用于增強圖像對比度，提高測量裝置的測量精度。背景板選用黑色鋁材制作加工。
第一背景板2安裝在支撐架1的第三板面IC的內側上；
第二背景板3安裝在支撐架1的第四板面ID的內側上；
第三背景板4安裝在支撐架1的底板面IE上；
第四背景板5安裝在支撐架1的第二板面IB的內側上。
(三)X軸圖像采集組件10
參見圖1、圖1A、圖2所示，X軸圖像采集組件10包括有第一絲杠架11、第一絲杠 11B、第一電機11A、第二絲杠架12、第二絲杠12B、第二電機12A、第一滑塊21、第二滑塊22 和第一攝像頭17。所述第一攝像頭17用于采集被測試件40的主視圖。
第一絲杠1IB的一端安裝在第一絲杠架11的A側板1IC的A滾珠軸承1IE (絲杠與滾珠軸承的連接為常規(guī)技術)內，該A滾珠軸承IlE安裝在A側板IlC的A通孔IlF內； 第一絲杠IlB的另一端通過聯(lián)軸器(圖中未示出，絲杠、聯(lián)軸器與電機的連接為常規(guī)技術) 與第一電機IlA的輸出軸連接；第一電機IlA安裝在第一絲杠架11的B側板IlD上。
第二絲杠12B的一端安裝在第二絲杠架12的A側板12C的B滾珠軸承12E (絲杠與滾珠軸承的連接為常規(guī)技術)內，該B滾珠軸承12E安裝在A側板12C的B通孔12F內， 第二絲杠12B的另一端通過聯(lián)軸器(圖中未示出，絲杠、聯(lián)軸器與電機的連接為常規(guī)技術) 與第二電機12A的輸出軸連接；第二電機12A安裝在第二絲杠架12的B側板12D上。
第一滑塊21安裝在第二絲杠架12的背部，且第一滑塊21上的中心絲杠孔用于第一絲杠IlB穿過。在第一電機IlA驅動第一絲杠IlB運動的條件下，第一滑塊21在第一絲杠IlB上也跟隨運動，然而第一滑塊21的運動使得第一攝像頭17沿X軸方向平移運動。
第二滑塊22上安裝有第一攝像頭17，且第二滑塊22上的中心絲杠孔用于第二絲杠12B穿過。在第二電機12A驅動第二絲杠12B運動的條件下，第二滑塊22在第二絲杠 12B上也跟隨運動，然而第二滑塊22的運動使得第一攝像頭17沿Y軸方向平移運動。
第一滑塊21上的中心絲杠孔用于第一絲杠IlB穿過。
第二滑塊22上的中心絲杠孔用于第二絲杠12B穿過。
在本發(fā)明中，X軸圖像采集組件10利用安裝在支撐架1的第一板面1A(X安裝面) 上的第一絲杠架11，實現(xiàn)第一攝像頭17采集到的被測試件40的圖像信息均為正視圖。
(四)Z軸圖像采集組件30
參見圖1、圖1A、圖3所示，Z軸圖像采集組件30包括有第五絲杠架15、第五絲杠 15B、第五電機15A、第六絲杠架16、第六絲杠16B、第六電機16A、第五滑塊25、第六滑塊沈、 第二攝像頭18、第三攝像頭19和攝像頭支架20。
攝像頭支架20安裝在第六滑塊沈上，攝像頭支架20上安裝有第二攝像頭18和第三攝像頭19，第二攝像頭18用于采集被測試件40的左俯視圖，第三攝像頭19用于采集被測試件40的右俯視圖。
第五絲杠15B的一端安裝在第五絲杠架15的A側板15C的E滾珠軸承15E (絲杠與滾珠軸承的連接為常規(guī)技術)內，該E滾珠軸承15E安裝在A側板15C的E通孔15F內， 第五絲杠15B的另一端通過聯(lián)軸器(圖中未示出，絲杠、聯(lián)軸器與電機的連接為常規(guī)技術) 與第五電機15A的輸出軸連接；第五電機15A安裝在第五絲杠架15的B側板15D上。
第六絲杠16B的一端安裝在第六絲杠架16的A側板16C的F滾珠軸承16E (絲杠與滾珠軸承的連接為常規(guī)技術)內，該F滾珠軸承16E安裝在A側板16C的F通孔16F內， 第六絲杠16B的另一端通過聯(lián)軸器(圖中未示出，絲杠、聯(lián)軸器與電機的連接為常規(guī)技術) 與第六電機16A的輸出軸連接；第六電機16A安裝在第六絲杠架16的B側板16D上。
第五滑塊25安裝在第六絲杠架16的背部，且第五滑塊25上的中心絲杠孔用于第五絲杠15B穿過。在第五電機15A驅動第五絲杠15B運動的條件下，第五滑塊25在第五絲杠15B上也跟隨運動，然而第五滑塊25的運動使得第二攝像頭18和第三攝像頭19沿Y軸方向平移運動。
第六滑塊沈上安裝有攝像頭支架20，且第六滑塊沈上的中心絲杠孔用于第六絲杠16B穿過。在第六電機16A驅動第六絲杠16B運動的條件下，第六滑塊沈在第六絲杠 16B上也跟隨運動，然而第六滑塊沈的運動使得第二攝像頭18和第三攝像頭19沿X軸方向平移運動。
第五滑塊25上的中心絲杠孔用于第五絲杠15B穿過。
第六滑塊沈上的中心絲杠孔用于第六絲杠16B穿過。
在本發(fā)明中，Z軸圖像采集組件30中的第五絲杠架15安裝在支撐架1上方，且第五絲杠架15與支撐架1的底板面IE平行，從而實現(xiàn)第二攝像頭18和第三攝像頭19采集到的被測試件40的圖像信息均為俯視圖。
在本發(fā)明中，第一攝像頭17、第二攝像頭18和第三攝像頭19選用相同性能的攝像頭。如攝像頭采用美國Point Grey公司的(iazelle 4. 0工業(yè)相機，圖像分辨率為 2048 X 2048，幀速為170fps ；鏡頭采用日本Kowa的LM8HC百萬像素鏡頭，焦距8. 5mm。
參見圖4A、圖4B所示，本發(fā)明測量裝置的運動主要是根據(jù)被測試件40 (陀螺儀) 的轉子的質心位置進行實時動態(tài)調整，其步驟為
第一步，在被測試件40 (陀螺儀轉子)的側面噴印一條螺旋線，該螺旋線等效于轉子側面的某一個展開矩形的對角線(如圖4B所示)；
第二步，用第一攝像頭17 (采集正視圖)、第二攝像頭18 (采集左俯視圖)和第三攝像頭19 (采集右俯視圖)來采集圖像信息；
第三步，圖像信息被傳輸至計算機中，所述計算機中安裝有邊緣檢測和輪廓識別處理軟件；通過邊緣檢測和輪廓識別處理軟件處理后，能夠檢測出陀螺轉子在兩幅俯視圖和正視圖上形成的側邊直線特征；通過計算正、俯視圖的柱體側邊直線傾斜角度，就可換算出陀螺轉子的俯仰、偏航角度；
第四步，通過對三個攝像頭采集的各視圖所檢測到的輪廓特征，計算出陀螺轉子的質心坐標；
第五步，通過邊緣檢測和輪廓識別處理軟件檢測出陀螺轉子在側視圖上形成的圓、矩形和箭頭等特征；結合正、俯視圖中的表面噴印線與側邊直線的交點位置和側視圖中的圓、矩形和箭頭位置，就可換算出陀螺轉子的滾轉角度。
本發(fā)明設計的測量裝置，當陀螺儀轉子位置發(fā)生變化時，第一攝像頭17、第二攝像頭18和第三攝像頭19都需要動態(tài)追蹤轉子的質心位置。追蹤過程為首先根據(jù)第一攝像頭17的信息，經(jīng)圖像處理判斷出轉子的最新質心位置，之后計算出轉子在X，Y，Z三個坐標軸上的位移量，然后通過四個電機控制攝像頭的聯(lián)動。即通過第一電機IlA和第二電機12A分別控制第一絲杠11和第二絲杠12產(chǎn)生同步運動，從而推動第一滑塊21和第二滑塊22， 使第一攝像頭17產(chǎn)生Y和Z方向上的聯(lián)動；通過第五電機15A和第六電機16A分別控制第五絲杠15和第六絲杠16產(chǎn)生同步運動，從而推動第五滑塊25和第六滑塊沈，使第二攝像頭18和第三攝像頭19產(chǎn)生X和Z方向上的聯(lián)動。
權利要求
1. 一種用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置，其特征在于該測量裝置包括有用于采集被測試樣GO)的X軸方向上圖像信息的X軸圖像采集組件(10)、 用于采集被測試樣GO)的Z軸方向上圖像信息的Z軸圖像采集組件(30)、以及支撐架(1) 和背景板；支撐架(1)為一框形結構，支撐架(1)的第一板面(IA)的外側上安裝有第一絲杠架 (11)；支撐架(1)的第二板面(IB)的外側上安裝有第四背景板(5)；支撐架(1)的第三板面(IC)的內側上安裝有第一背景板O)；支撐架(1)的第四板面(ID)的內側上安裝有第三背景板(3)；支撐架(1)的底板面(IE)上安裝有第三背景板；支撐架(1)的上頂上安裝有第五絲杠架(15)；X軸圖像采集組件(10)包括有第一絲杠架(11)、第一絲杠(IlB)、第一電機(IlA)、第二絲杠架(12)、第二絲杠(12B)、第二電機(12A)、第一滑塊(21)、第二滑塊0 和第一攝像頭(17)；所述第一攝像頭(17)用于采集被測試件GO)的主視圖；第一絲杠(IlB)的一端安裝在第一絲杠架(11)的A側板(IlC)的A滾珠軸承(IlE) 內，該A滾珠軸承(IlE)安裝在A側板(IlC)的A通孔(IlF)內；第一絲杠(IlB)的另一端通過聯(lián)軸器與第一電機(IlA)的輸出軸連接；第一電機(IlA)安裝在第一絲杠架(11)的B 側板(IlD)上;第二絲杠(12B)的一端安裝在第二絲杠架(12)的A側板(12C)的B滾珠軸承(12E) 內，該B滾珠軸承(12E)安裝在A側板(12C)的B通孔(12F)內，第二絲杠(12B)的另一端通過聯(lián)軸器與第二電機(12A)的輸出軸連接；第二電機(12A)安裝在第二絲杠架(1 的B 側板(12D)上；第一滑塊安裝在第二絲杠架(1 的背部，且第一滑塊上的中心絲杠孔用于第一絲杠(IlB)穿過；第二滑塊0 上安裝有第一攝像頭(17)；且第二滑塊0 上的中心絲杠孔用于第二絲杠(12B)穿過；Z軸圖像采集組件(30)包括有第五絲杠架(15)、第五絲杠(15B)、第五電機(15A)、第六絲杠架(16)、第六絲杠(16B)、第六電機(16A)、第五滑塊(25)、第六滑塊( )、第二攝像頭(18)、第三攝像頭(19)和攝像頭支架(20)；攝像頭支架00)安裝在第六滑塊06)上，攝像頭支架00)上安裝有第二攝像頭(18) 和第三攝像頭(19)，第二攝像頭(18)用于采集被測試件GO)的左俯視圖，第三攝像頭 (19)用于采集被測試件GO)的右俯視圖；第五絲杠(15B)的一端安裝在第五絲杠架(15)的A側板(15C)的E滾珠軸承(15E) 內，該E滾珠軸承(15E)安裝在A側板(15C)的E通孔(15F)內，第五絲杠(15B)的另一端通過聯(lián)軸器與第五電機(15A)的輸出軸連接；第五電機(15A)安裝在第五絲杠架(1 的B 側板(15D)上；第六絲杠(16B)的一端安裝在第六絲杠架(16)的A側板(16C)的F滾珠軸承(16E) 內，該F滾珠軸承(16E)安裝在A側板(16C)的F通孔(16F)內，第六絲杠(16B)的另一端通過聯(lián)軸器與第六電機(16A)的輸出軸連接；第六電機(16A)安裝在第六絲杠架(16)的B 側板(16D)上；第五滑塊0 安裝在第六絲杠架(16)的背部，且第五滑塊0 上的中心絲杠孔用于第五絲杠架(1 穿過；第六滑塊06)上安裝有攝像頭支架(20)，且第六滑塊06)上的中心絲杠孔用于第六絲杠(16B)穿過。
2.根據(jù)權利要求1所述的用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置，其特征在于通過第一電機(IlA)和第二電機(12A)分別控制第一絲杠(11)和第二絲杠(1 產(chǎn)生同步運動，從而推動第一滑塊和第二滑塊(22)，使第一攝像頭(17)產(chǎn)生 Y和Z方向上的聯(lián)動；通過第五電機(15A)和第六電機(16A)分別控制第五絲杠(1 和第六絲杠(16)產(chǎn)生同步運動，從而推動第五滑塊0 和第六滑塊(沈)，使第二攝像頭(18) 和第三攝像頭(19)產(chǎn)生X和Z方向上的聯(lián)動。
3.根據(jù)權利要求1所述的用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置，其特征在于支撐架(1)選用鋼化玻璃材質。
4.根據(jù)權利要求1所述的用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置，其特征在于背景板選用黑色鋁材制作加工。
5.根據(jù)權利要求1所述的用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置，其特征在于第一攝像頭17、第二攝像頭18和第三攝像頭19選用相同性能的攝像頭， 其圖像分辨率為2048 X 2048，幀速為170fps，焦距8. 5mm。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于測量陀螺儀靜平衡的基于雙目視覺的空間位姿測量裝置，該測量裝置包括有用于采集被測試樣(40)的X軸方向上圖像信息的X軸圖像采集組件(10)、用于采集被測試樣(40)的Z軸方向上圖像信息的Z軸圖像采集組件(30)、以及支撐架(1)和背景板。X軸圖像采集組件(10)和Z軸圖像采集組件(30)安裝在支撐架(1)的外部，背景板安裝在支撐架(1)的內部。本發(fā)明測量裝置通過三個攝像頭對被測試樣(40)進行正視圖和俯視圖的采集，無需和被測試樣(陀螺儀)產(chǎn)生直接接觸，因此不會對被測試樣的姿態(tài)變化產(chǎn)生干擾，對于提高測量精度及其有利。
文檔編號G01C25/00GK102519671SQ201110441129
公開日2012年6月27日 申請日期2011年12月26日 優(yōu)先權日2011年12月26日
發(fā)明者嚴亮, 姚楠, 焦宗夏, 鄒宇華 申請人:北京航空航天大學