車載陀螺儀系數(shù)校正方法、裝置及車載導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種車載陀螺儀系數(shù)校正方法、裝置及車載導(dǎo)航系統(tǒng)，該方法包括：讀取車輛行駛中記錄的GPS數(shù)據(jù)；對(duì)所述GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行模式匹配，尋找如下預(yù)設(shè)模式：符合預(yù)設(shè)條件的相鄰兩段直線行駛路段，該兩段直線行駛路段之間由一段非直線行駛路段間隔；將該兩段直線行駛路段內(nèi)的GPS數(shù)據(jù)作為參照，對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。本發(fā)明能夠通過GPS數(shù)據(jù)對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)做糾正，有利于提高導(dǎo)航精度。
【專利說明】車載陀螺儀系數(shù)校正方法、裝置及車載導(dǎo)航系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車載導(dǎo)航【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種車載陀螺儀系數(shù)校正方法、裝置及車載導(dǎo)航系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，越來越多的汽車內(nèi)安裝了車載導(dǎo)航系統(tǒng)，由于即3導(dǎo)航裝置結(jié)合陀螺儀可以提供精準(zhǔn)定位，因而受到了廣泛的關(guān)注和應(yīng)用。
[0003]陀螺儀在應(yīng)用到車載導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)，其作用主要體現(xiàn)在:陀螺儀能在⑶3信號(hào)不好時(shí)繼續(xù)發(fā)揮導(dǎo)航的作用并修正⑶3定位不準(zhǔn)的問題；陀螺儀相比⑶3能夠提供更靈敏準(zhǔn)確的方向和速度。
[0004]不過，在實(shí)際應(yīng)用中，陀螺儀的角度系數(shù)往往會(huì)產(chǎn)生偏差，可能會(huì)影響導(dǎo)航精度。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種車載陀螺儀系數(shù)校正方法、裝置及車載導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠通過⑶3數(shù)據(jù)對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)做糾正，有利于提高導(dǎo)航精度。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種車載陀螺儀系數(shù)校正方法，包括:
[0007]讀取車輛行駛中記錄的即3數(shù)據(jù)；
[0008]對(duì)所述即3數(shù)據(jù)進(jìn)行模式匹配，尋找如下預(yù)設(shè)模式:符合預(yù)設(shè)條件的相鄰兩段直線行駛路段，該兩段直線行駛路段之間由一段非直線行駛路段間隔；
[0009]將該兩段直線行駛路段內(nèi)的即3數(shù)據(jù)作為參照，對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，對(duì)所述⑶3數(shù)據(jù)進(jìn)行模式匹配包括:所述即3數(shù)據(jù)劃分為多段，對(duì)于每一數(shù)據(jù)段分別判斷其是否符合所述預(yù)設(shè)條件，若符合所述預(yù)設(shè)條件，則該數(shù)據(jù)段為直線行駛路段；若不符合所述預(yù)設(shè)條件，則該即3數(shù)據(jù)段為非直線行駛路段。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述預(yù)設(shè)條件包括以下條件中的一個(gè)或多個(gè):
[0012]當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段的角度差小于預(yù)設(shè)角度閾值；
[0013]當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的距離超過預(yù)設(shè)距離閾值；
[0014]當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段對(duì)應(yīng)的陀螺儀數(shù)據(jù)段的累計(jì)角度變化和瞬時(shí)角度變化小于預(yù)設(shè)角度變化閾值；
[0015]當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的瞬時(shí)速度超過預(yù)設(shè)瞬時(shí)速度閾值；
[0016]當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的位置信息與路網(wǎng)匹配；以及
[0017]當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的車速超過預(yù)設(shè)車速閾值。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，采用如下方式尋找所述預(yù)設(shè)模式:如果當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段為直線行駛路段，則向前進(jìn)行匹配尋找，尋找前一個(gè)直線行駛路段。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，將該兩段直線行駛路段內(nèi)的即3數(shù)據(jù)作為參照，對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正包括:
[0020]根據(jù)該兩段直線行駛路段內(nèi)的即3數(shù)據(jù)計(jì)算該兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角；
[0021]使用所述兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角對(duì)所述陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
[0022]本發(fā)明還提供了一種車載陀螺儀系數(shù)校正裝置，包括:
[0023]數(shù)據(jù)讀取模塊，用于讀取車輛行駛中記錄的即3數(shù)據(jù)；
[0024]模式匹配模塊，對(duì)所述即3數(shù)據(jù)進(jìn)行模式匹配，尋找如下預(yù)設(shè)模式:符合預(yù)設(shè)條件的相鄰兩段直線行駛路段，該兩段直線行駛路段之間由一段非直線行駛路段間隔；
[0025]系數(shù)糾正模塊，將該兩段直線行駛路段內(nèi)的⑶3數(shù)據(jù)作為參照，對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述即3數(shù)據(jù)劃分為多段，所述模式匹配模塊對(duì)于每一數(shù)據(jù)段分別判斷其是否符合所述預(yù)設(shè)條件，若符合所述預(yù)設(shè)條件，則該即3數(shù)據(jù)段為直線行駛路段；若不符合所述預(yù)設(shè)條件，則該⑶3數(shù)據(jù)段為非直線行駛路段。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述預(yù)設(shè)條件包括以下條件中的一個(gè)或多個(gè):
[0028]當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的角度差小于預(yù)設(shè)角度閾值；
[0029]當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的距離超過預(yù)設(shè)距離閾值；
[0030]當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段對(duì)應(yīng)的陀螺儀數(shù)據(jù)段的累計(jì)角度變化和瞬時(shí)角度變化小于預(yù)設(shè)角度變化閾值；
[0031]當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的瞬時(shí)速度超過預(yù)設(shè)瞬時(shí)速度閾值；
[0032]當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的位置信息與路網(wǎng)匹配；以及
[0033]當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的車速超過預(yù)設(shè)車速閾值。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述模式匹配模塊采用如下方式尋找所述預(yù)設(shè)模式:如果當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段為直線行駛路段，則向前進(jìn)行匹配尋找，尋找前一個(gè)直線行駛路段。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述系數(shù)糾正模塊包括:
[0036]角度計(jì)算單元，根據(jù)該兩段直線行駛路段內(nèi)的即3數(shù)據(jù)計(jì)算該兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角；
[0037]角度糾正單元，使用所述兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角對(duì)所述陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
[0038]本發(fā)明還提供了一種車載導(dǎo)航系統(tǒng)，包括上述任一項(xiàng)所述的車載陀螺儀系數(shù)校正|101|裝直。
[0039]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0040]本發(fā)明實(shí)施例的車載陀螺儀系數(shù)校正方法及裝置中，利用即3數(shù)據(jù)對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正，從而避免陀螺儀角度系數(shù)偏差對(duì)導(dǎo)航精度的影響。
[0041]進(jìn)一步而言，本發(fā)明實(shí)施例在即3數(shù)據(jù)中尋找由非直線行駛路段間隔的符合預(yù)設(shè)條件的兩段直線行駛路段，將該兩段直線行駛路段內(nèi)的⑶3數(shù)據(jù)作為參照，對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正，符合預(yù)設(shè)條件的直線行駛路段內(nèi)的⑶3數(shù)據(jù)較為穩(wěn)定和精確，因此采用這樣的⑶3數(shù)據(jù)對(duì)陀螺儀角度系數(shù)做糾正，有利于提高精度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0042]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的車載陀螺儀系數(shù)校正方法的流程示意圖；
[0043]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的車載陀螺儀系數(shù)校正方法的道路行駛軌跡示意圖；
[0044]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的車載陀螺儀系數(shù)校正裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0045]下面結(jié)合具體實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不應(yīng)以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0046]參考圖1，本實(shí)施例的車載陀螺儀系數(shù)校正方法包括如下步驟:
[0047]步驟311，讀取車輛行駛中記錄的即3數(shù)據(jù)；
[0048]步驟312，對(duì)所述即3數(shù)據(jù)進(jìn)行模式匹配，尋找如下預(yù)設(shè)模式:符合預(yù)設(shè)條件的相鄰兩段直線行駛路段，該兩段直線行駛路段之間由一段非直線行駛路段間隔；
[0049]步驟313，將該兩段直線行駛路段內(nèi)的即3數(shù)據(jù)作為參照，對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
[0050]進(jìn)一步而言，步驟311中，可以從車載導(dǎo)航系統(tǒng)的緩沖區(qū)中讀取車輛行駛中記錄的數(shù)據(jù)。更加具體而言，車輛行駛過程中，可以將⑶3數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)記錄在車載導(dǎo)航系統(tǒng)的緩沖區(qū)中。在進(jìn)行陀螺儀角度系數(shù)校正時(shí)，從緩沖區(qū)中將⑶3數(shù)據(jù)讀取出來。
[0051]在步驟312中，對(duì)記錄的即3數(shù)據(jù)進(jìn)行模式匹配，尋找由一段非直線行駛路段間隔的兩段直線行駛路段，而且該兩段直線行駛路段需要符合預(yù)設(shè)條件。
[0052]進(jìn)一步而言，記錄的即3數(shù)據(jù)可以劃分為多個(gè)⑶3數(shù)據(jù)段，在讀取時(shí)按照次序進(jìn)行讀取，每次讀取一個(gè)數(shù)據(jù)段。對(duì)于讀取的當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段，判斷其是否符合預(yù)設(shè)條件，如果符合預(yù)設(shè)條件，則當(dāng)前數(shù)據(jù)段為直線行駛路段，否則就是非直線行駛路段。而且，如果當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段被判定為直線行駛路段，那么就向前進(jìn)行模式匹配尋找，尋找相鄰的前一個(gè)直線行駛路段。如果找到，而且找到的前一個(gè)直線行駛路段和當(dāng)前直線行駛路段之間由一個(gè)非直線行駛路段間隔，那么就根據(jù)這兩段直線行駛路段對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
[0053]其中，該預(yù)設(shè)條件可以包括如下條件中的一個(gè)或多個(gè):當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段的角度差小于預(yù)設(shè)角度閾值；當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段的距離超過預(yù)設(shè)距離閾值；當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段對(duì)應(yīng)的陀螺儀數(shù)據(jù)段的累計(jì)角度變化和瞬時(shí)角度變化小于預(yù)設(shè)角度變化閾值，該條件主要用于避免車輛扭動(dòng)導(dǎo)致的干擾；當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的瞬時(shí)速度超過預(yù)設(shè)瞬時(shí)速度閾值；當(dāng)前
數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的位置信息與路網(wǎng)匹配，該條件主要是為了避免⑶3數(shù)據(jù)失準(zhǔn)后進(jìn)入“漂移狀態(tài)”，如果結(jié)束時(shí)刻的位置信息落在路網(wǎng)之外，那么表示⑶3數(shù)據(jù)已經(jīng)進(jìn)入“漂移狀態(tài)”，因?yàn)檐囕v通常不會(huì)進(jìn)入路網(wǎng)以外的區(qū)域；當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段的車速超過預(yù)設(shè)車速閾值，該條件主要是為了保證該⑶3數(shù)據(jù)段是車輛穩(wěn)定行駛的路段。其中，當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段對(duì)應(yīng)的陀螺儀數(shù)據(jù)段指的是該⑶3數(shù)據(jù)段和陀螺儀數(shù)據(jù)段落在同一時(shí)間段，在時(shí)間上是相吻合的。
[0054]由上，在經(jīng)過上述一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)條件的判斷后，異常信號(hào)被剔除，使得用于計(jì)算的⑶3數(shù)據(jù)是較為穩(wěn)定和精確的，從而能保證校正后的陀螺儀角度系數(shù)是準(zhǔn)確的。
[0055]結(jié)合圖1和圖2，步驟312模式匹配要尋找的就是直線行駛路段21和直線行駛路段22，二者之間由非直線行駛路段23間隔。更加具體而言，在找到直線行駛路段22之后，繼續(xù)向前尋找，找到直線行駛路段21，確認(rèn)直線行駛路段21和22之間由非直線行駛路段23間隔；之后，可以采用直線行駛路段21和直線行駛路段22之間的轉(zhuǎn)角為依據(jù)來糾正陀螺儀的角度系數(shù)。
[0056]在校正時(shí)，可以根據(jù)該兩段直線行駛路段內(nèi)的即3數(shù)據(jù)計(jì)算該兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角，并使用得到的轉(zhuǎn)角對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。例如，可以將該兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角比上對(duì)應(yīng)陀螺儀數(shù)據(jù)段的轉(zhuǎn)角得到校正參數(shù)，對(duì)于后續(xù)的陀螺儀數(shù)據(jù)，只要將陀螺儀的轉(zhuǎn)角乘上該校正參數(shù)即可。
[0057]下面采用一個(gè)實(shí)例進(jìn)行說明。
[0058]在一非限制性的實(shí)例中，校正過程如下:
[0059]步驟1，先輸入即3數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)，開始統(tǒng)計(jì)當(dāng)前數(shù)據(jù)段，并初始化當(dāng)前數(shù)據(jù)段的各個(gè)統(tǒng)計(jì)計(jì)算值；
[0060]步驟2，處理當(dāng)前段即3數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)；
[0061]步驟2.1，如果數(shù)據(jù)為陀螺儀數(shù)據(jù)，則:
[0062]步驟2.1.1，統(tǒng)計(jì)陀螺儀角度差，并重復(fù)步驟2 ；
[0063]步驟2.2，如果數(shù)據(jù)為⑶3數(shù)據(jù)，則:
[0064]步驟2.2.1，統(tǒng)計(jì)當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段的角度差和距離，如果角度差小于預(yù)設(shè)角度閾值或者距離小于預(yù)設(shè)距離閾值，則重復(fù)步驟2 ；
[0065]步驟2.2.2，如果當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的角度差和距離都足夠大，則結(jié)束當(dāng)前段統(tǒng)計(jì)；
[0066]步驟2.2.2.1，判斷當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段的狀態(tài)，包括:
[0067]步驟2.2.2.1.1，判斷當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段對(duì)應(yīng)的陀螺儀數(shù)據(jù)段的累計(jì)角度變化和瞬時(shí)角度變化是否小于預(yù)設(shè)角度變化閾值，如果足夠小，則繼續(xù)下一步；
[0068]步驟2.2.2.1.2，判斷當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的⑶3角度變化是否小于預(yù)設(shè)閾值，如果足夠小，則繼續(xù)下一步；
[0069]步驟2.2.2.1.3，判斷當(dāng)前(--數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的狀態(tài)是否符合預(yù)設(shè)的狀態(tài)條件，包括:當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的位置是否與路網(wǎng)匹配，以及當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的瞬時(shí)速度是否大于預(yù)設(shè)閾值，如果都滿足，則繼續(xù)下一步；
[0070]步驟2.2.2.1.4，判斷當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的平均車速是否大于預(yù)設(shè)閾值。
[0071]至此，如果這些條件都符合，則表明當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段為直線行駛路段，繼續(xù)向前進(jìn)行模式匹配尋找，尋找前一個(gè)直線行駛路段。如果找到，則使用這兩個(gè)直線行駛路段的轉(zhuǎn)角對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行校正，并將當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段標(biāo)記為已計(jì)算，并將當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段作為下一段開始時(shí)刻的⑶3輸入，回到步驟1。
[0072]需要說明的是，上述實(shí)例中多個(gè)預(yù)設(shè)條件的判斷順序是優(yōu)選的，不過，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，各個(gè)預(yù)設(shè)條件的判斷順序也可以采用其他適當(dāng)?shù)捻樞颍硗?，也可以根?jù)實(shí)際情況的需要對(duì)多個(gè)預(yù)設(shè)條件進(jìn)行篩選，而并非限定于對(duì)上述多個(gè)預(yù)設(shè)條件都進(jìn)行判斷。
[0073]參考圖3，本實(shí)施例還提供了一種車載陀螺儀系數(shù)校正裝置，包括:數(shù)據(jù)讀取模塊31、模式匹配模塊32以及系數(shù)糾正模塊33。
[0074]其中，數(shù)據(jù)讀取模塊31用于讀取車輛行駛中記錄的⑶3數(shù)據(jù)；模式匹配模塊32對(duì)所述⑶3數(shù)據(jù)進(jìn)行模式匹配，尋找如下預(yù)設(shè)模式:符合預(yù)設(shè)條件的相鄰兩段直線行駛路段，該兩段直線行駛路段之間由一段非直線行駛路段間隔；系數(shù)糾正模塊33將該兩段直線行駛路段內(nèi)的⑶3數(shù)據(jù)作為參照，對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
[0075]系數(shù)糾正模塊33可以進(jìn)一步包括:角度計(jì)算單元331，根據(jù)該兩段直線行駛路段內(nèi)的⑶3數(shù)據(jù)計(jì)算該兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角；角度糾正單元332，使用所述兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角對(duì)所述陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
[0076]關(guān)于該車載陀螺儀系數(shù)校正裝置更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參見前述實(shí)施例中關(guān)于車載陀螺儀系數(shù)校正方法的相關(guān)描述，這里不再贅述。
[0077]此外，本實(shí)施例還提供了一種車載導(dǎo)航系統(tǒng)，包含圖3所示的車載陀螺儀系數(shù)校正裝置，該車載陀螺儀系數(shù)校正裝置可以集成在車載導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)。該導(dǎo)航裝置可以采用軟件的方式來實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟硬件結(jié)合的方式來實(shí)現(xiàn)，或者也可以采用硬件的方式來實(shí)現(xiàn)，例如通過專用集成電路(八310或者現(xiàn)場可編程門陣列(沖以)等實(shí)現(xiàn)。該車載導(dǎo)航系統(tǒng)可以是專用的導(dǎo)航設(shè)備，也可以是集成有多個(gè)功能模塊的設(shè)備，例如還可以集成有電話通信模塊、無線通信模塊、多媒體播放模塊等等。
[0078]本發(fā)明雖然以較佳實(shí)施例公開如上，但其并不是用來限定本發(fā)明，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動(dòng)和修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以本發(fā)明權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種車載陀螺儀系數(shù)校正方法，其特征在于，包括: 讀取車輛行駛中記錄的⑶3數(shù)據(jù)； 對(duì)所述⑶3數(shù)據(jù)進(jìn)行模式匹配，尋找如下預(yù)設(shè)模式:符合預(yù)設(shè)條件的相鄰兩段直線行駛路段，該兩段直線行駛路段之間由一段非直線行駛路段間隔； 將該兩段直線行駛路段內(nèi)的⑶3數(shù)據(jù)作為參照，對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載陀螺儀系數(shù)校正方法，其特征在于，對(duì)所述⑶3數(shù)據(jù)進(jìn)行模式匹配包括:所述⑶3數(shù)據(jù)劃分為多段，對(duì)于每一⑶3數(shù)據(jù)段分別判斷其是否符合所述預(yù)設(shè)條件，若符合所述預(yù)設(shè)條件，則該⑶3數(shù)據(jù)段為直線行駛路段；若不符合所述預(yù)設(shè)條件，則該即3數(shù)據(jù)段為非直線行駛路段。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載陀螺儀系數(shù)校正方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件包括以下條件中的一個(gè)或多個(gè): 當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的角度差小于預(yù)設(shè)角度閾值； 當(dāng)前數(shù)據(jù)段的距離超過預(yù)設(shè)距離閾值； 當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段對(duì)應(yīng)的陀螺儀數(shù)據(jù)段的累計(jì)角度變化和瞬時(shí)角度變化小于預(yù)設(shè)角度變化閾值； 當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的瞬時(shí)速度超過預(yù)設(shè)瞬時(shí)速度閾值； 當(dāng)前數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的位置信息與路網(wǎng)匹配；以及 當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的平均車速超過預(yù)設(shè)平均車速閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載陀螺儀系數(shù)校正方法，其特征在于，采用如下方式尋找所述預(yù)設(shè)模式:如果當(dāng)前數(shù)據(jù)段為直線行駛路段，則向前進(jìn)行匹配尋找，尋找前一個(gè)直線行駛路段。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載陀螺儀系數(shù)校正方法，其特征在于，將該兩段直線行駛路段內(nèi)的⑶3數(shù)據(jù)作為參照，對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正包括: 根據(jù)該兩段直線行駛路段內(nèi)的⑶3數(shù)據(jù)計(jì)算該兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角； 使用所述兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角對(duì)所述陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
6.一種車載陀螺儀系數(shù)校正裝置，其特征在于，包括: 數(shù)據(jù)讀取模塊，用于讀取車輛行駛中記錄的即3數(shù)據(jù)； 模式匹配模塊，對(duì)所述⑶3數(shù)據(jù)進(jìn)行模式匹配，尋找如下預(yù)設(shè)模式:符合預(yù)設(shè)條件的相鄰兩段直線行駛路段，該兩段直線行駛路段之間由一段非直線行駛路段間隔； 系數(shù)糾正模塊，將該兩段直線行駛路段內(nèi)的⑶3數(shù)據(jù)作為參照，對(duì)陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車載陀螺儀系數(shù)校正裝置，其特征在于，所述⑶3數(shù)據(jù)劃分為多段，所述模式匹配模塊對(duì)于每一⑶3數(shù)據(jù)段分別判斷其是否符合所述預(yù)設(shè)條件，若符合所述預(yù)設(shè)條件，則該⑶3數(shù)據(jù)段為直線行駛路段；若不符合所述預(yù)設(shè)條件，則該即3數(shù)據(jù)段為非直線行駛路段。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車載陀螺儀系數(shù)校正裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件包括以下條件中的一個(gè)或多個(gè): 當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的角度差小于預(yù)設(shè)角度閾值； 當(dāng)前數(shù)據(jù)段的距離超過預(yù)設(shè)距離閾值； 當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段對(duì)應(yīng)的陀螺儀數(shù)據(jù)段的累計(jì)角度變化和瞬時(shí)角度變化小于預(yù)設(shè)角度變化閾值； 當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的瞬時(shí)速度超過預(yù)設(shè)瞬時(shí)速度閾值； 當(dāng)前數(shù)據(jù)段結(jié)束時(shí)刻的位置信息與路網(wǎng)匹配；以及 當(dāng)前即3數(shù)據(jù)段的車速超過預(yù)設(shè)車速閾值。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車載陀螺儀系數(shù)校正裝置，其特征在于，所述模式匹配模塊采用如下方式尋找所述預(yù)設(shè)模式:如果當(dāng)前⑶3數(shù)據(jù)段為直線行駛路段，則向前進(jìn)行匹配尋找，尋找前一個(gè)直線行駛路段。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車載陀螺儀系數(shù)校正裝置，其特征在于，所述系數(shù)糾正模塊包括: 角度計(jì)算單元，根據(jù)該兩段直線行駛路段內(nèi)的數(shù)據(jù)計(jì)算該兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角； 角度糾正單元，使用所述兩段直線行駛路段之間的轉(zhuǎn)角對(duì)所述陀螺儀的角度系數(shù)進(jìn)行糾正。
11.一種車載導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求6至10中任一項(xiàng)所述的車載陀螺儀系數(shù)校正裝置。
【文檔編號(hào)】G01C25/00GK104422465SQ201310407915
【公開日】2015年3月18日 申請(qǐng)日期:2013年9月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月9日
【發(fā)明者】穆允林 申請(qǐng)人:上海博泰悅臻電子設(shè)備制造有限公司