專利名稱：車輛雷達的對準方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的示例性實施例涉及一種車輛雷達的對準方法和系統(tǒng)，更具體地，涉及一種車輛雷達的對準方法和系統(tǒng)，它能夠自動檢測安裝到車輛上的雷達的垂直或水平未對準。
背景技術(shù)：
一般地,車輛的自適應(yīng)巡航控制(ACC, adaptive cruise control)系統(tǒng)適于基于從安裝在車前部的雷達檢測的前面車輛的位置和與前面車輛的距離來自動控制車輛的節(jié)流閥、制動器、變速器等，由此適當?shù)貓?zhí)行加速、減速和與前面車輛保持適當?shù)木嚯x。在該自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)中，因為雷達被安裝在車輛的前端模塊，并且檢測前面車輛的位置和與前面車輛的距離，所以在自適應(yīng)巡航控制中雷達方向的對準和對坐標值的分析被認為非常重要。然而，在現(xiàn)有技術(shù)中，造成的問題在于，當安裝到車輛上的雷達發(fā)生方向問題，特別是雷達在相對于地面的水平或垂直方向上發(fā)生未對準時，難以自動和有效地檢測到所述未對準和提醒駕駛員。因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，即使由于雷達在水平或垂直方向未對準而提供關(guān)于前面車輛的錯誤行駛信息，駕駛員也無法核實該信息是否正確，因而在行駛期間發(fā)生事故的可能性必然增加。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的實施例涉及車輛雷達的對準方法和系統(tǒng)，它能夠自動檢測安裝到車輛上的雷達的垂直或水平的未對準，并且能夠提醒駕駛員或自動修正所述未對準。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種車輛雷達的垂直對準方法，包括步驟通過安裝在車輛上的雷達向前方地面輻射無線電波；接收從地面反射的反射波；以及基于所述反射波，判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準?；谒龇瓷洳ǖ念l譜可以執(zhí)行判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準的步驟。判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準的步驟可以包括步驟基于所述反射波的頻譜計算所述雷達的垂直偏離角；以及檢查所述垂直偏離角是否大于預(yù)定閾值。通過所述雷達和所述前方地面之間的距離可以確定所述垂直偏離角，通過所述反射波的頻譜得到所述距離。所述方法還可以包括在確定發(fā)生了垂直未對準的情形下提醒駕駛員的步驟。所述方法還可以包括在確定發(fā)生了垂直未對準的情形下提醒駕駛員和使雷達停止工作的步驟。所述方法還可以包括在確定發(fā)生了垂直未對準的情形下，補償所述雷達的垂直偏離角的步驟。補償所述雷達的垂直偏離角的步驟可以以如下方式執(zhí)行，利用軟件，對所述雷達的發(fā)射天線的陣列因數(shù)進行補償，由此補償所述垂直偏離角，或通過驅(qū)動電動機來物理地補償所述雷達的垂直偏離角。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種車輛雷達的垂直對準系統(tǒng)，包括雷達，所述雷達安裝到車輛上，并且配置為向前方地面輻射無線電波和接收反射波；以及未對準判斷單元，所述未對準單元配置為基于所述反射波判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準。所述未對準判斷單元基于所述反射波的頻譜可以判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準。所述未對準判斷單元基于所述反射波的頻譜可以計算垂直偏離角，并且通過將所述垂直偏離角和預(yù)定閾值進行比較來判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準。

通過所述雷達和所述前方地面之間的距離可以確定所述垂直偏離角，由所述反射波的所述頻譜得到所述距離。所述系統(tǒng)還可以包括提醒單元，所述提醒單元配置為響應(yīng)從所述未對準判斷單元得到的未對準判斷結(jié)果提醒駕駛員。所述系統(tǒng)還可以包括補償單元，所述補償單元配置為響應(yīng)從所述未對準判斷單元得到的未對準判斷結(jié)果補償所述垂直偏離角。利用軟件，所述補償單元可以補償所述雷達的發(fā)射天線的陣列因數(shù)，由此補償所述垂直偏離角，或通過驅(qū)動電動機來物理地補償所述雷達的所述垂直偏離角。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種車輛雷達的水平對準方法，包括步驟從安裝在車輛雷達中的第一水平斜率傳感器接收第一水平斜率，以及從安裝在車輛傳感器組中的第二水平斜率傳感器接收第二水平斜率；以及基于所述第一水平斜率和所述第二水平斜率判斷所述雷達是否發(fā)生水平未對準。所述判斷所述雷達是否發(fā)生水平未對準的步驟可以包括步驟計算所述第一水平斜率和所述第二水平斜率之間的差；以及檢查所述第一水平斜率和所述第二水平斜率之間的差是否大于預(yù)定的水平斜率閾值。所述方法還可以包括在確定發(fā)生了水平未對準的情形下提醒駕駛員的步驟。所述方法還可以包括在確定發(fā)生了水平未對準的情形下補償所述雷達的水平偏離角的步驟。補償所述雷達的水平偏離角的步驟可以以如下方式執(zhí)行，利用軟件，對所述雷達的發(fā)射天線的陣列因數(shù)進行補償，由此補償所述水平偏離角，或通過驅(qū)動電動機來物理地補償所述雷達的水平偏離角。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種車輛雷達的垂直對準方法，包括步驟從安裝在車輛雷達中的第一垂直斜率傳感器接收第一垂直斜率，以及從安裝在車輛傳感器組中的第二垂直斜率傳感器接收第二垂直斜率；以及基于所述第一垂直斜率和所述第二垂直斜率判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準。判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準的步驟可以包括步驟計算所述第一垂直斜率和所述第二垂直斜率之間的差；以及檢查所述第一垂直斜率和所述第二垂直斜率之間的差是否大于預(yù)定的垂直斜率閾值。所述方法還可以包括在確定發(fā)生了垂直未對準的情形下提醒駕駛員的步驟。所述方法還可以包括在確定發(fā)生了垂直未對準的情形下，補償所述雷達的垂直偏離角的步驟。補償所述雷達的垂直偏離角的步驟可以以如下方式執(zhí)行，利用軟件，對所述雷達的發(fā)射天線的陣列因數(shù)進行補償，由此補償所述垂直偏離角，或通過驅(qū)動電動機來物理地補償所述雷達的垂直偏離角。


從以下結(jié)合附圖的詳細描述，將會更清楚地理解以上和其它方面、特征和其它優(yōu)點，在附圖中圖I是說明根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的車輛雷達的垂直對準方法和系統(tǒng)的概念 圖；圖2是示出取決于車輛雷達的無線電波輻射角的反射波頻譜的視圖；圖3是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施例的車輛雷達的垂直對準系統(tǒng)的配置的示意性框圖；圖4是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施例的車輛雷達的垂直對準方法的流程圖；圖5是說明根據(jù)本發(fā)明的第二實施例的車輛雷達的水平對準方法的概念圖；圖6是說明根據(jù)本發(fā)明的第三實施例的車輛雷達的垂直對準方法的概念圖；圖7是示出根據(jù)本發(fā)明第二和第三實施例的車輛雷達的水平或垂直對準系統(tǒng)的配置的示意性框圖；圖8是示出根據(jù)本發(fā)明第二實施例的車輛雷達的水平對準方法的流程圖；以及圖9是示出根據(jù)本發(fā)明第三實施例的車輛雷達的垂直對準方法的流程圖。
具體實施例方式以下，將參考

本發(fā)明的實施例。然而，該實施例僅僅是說明性的，而不意圖限制本發(fā)明的范圍。圖I是說明根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的車輛雷達的垂直對準方法和系統(tǒng)的概念圖，圖2是示出取決于車輛雷達的電磁波輻射角的反射波頻譜的視圖，圖3是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施例的車輛雷達的垂直對準系統(tǒng)的配置的示意性框圖，以及圖4是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施例的車輛雷達的垂直對準方法的流程圖。以下將參考圖I到圖4描述本發(fā)明的第一實施例。參考圖3，根據(jù)本發(fā)明第一實施例的車輛雷達的垂直對準系統(tǒng)包括雷達150，該雷達150被安裝到車輛100上，并且配置為向前方地面200輻射無線電波和接收反射波；行駛控制系統(tǒng)310，配置為基于該反射波判斷雷達150的垂直未對準是否發(fā)生；提醒單元320，配置為響應(yīng)來自行駛控制系統(tǒng)310的未對準判斷結(jié)果來提醒駕駛員；以及補償單元330，配置為響應(yīng)來自行駛控制系統(tǒng)310的未對準判斷結(jié)果來補償雷達150的垂直偏離角。以下，將參考圖I到4描述根據(jù)本發(fā)明第一實施例的車輛雷達的垂直對準系統(tǒng)的操作。
首先，安裝在車輛100上的雷達150向前方地面200輻射無線電波(S401)。此時，以如圖I所示的在正前方向和地面200之間限定預(yù)定角度的方式輻射無線電波。如果雷達150在垂直方向上正常地對準，則以在行駛控制系統(tǒng)310等中預(yù)先存儲的圖I所示的Θ ref角輻射無線電波。根據(jù)雷達150的發(fā)射天線的類型，可以采用各種類型的無線電波作為所輻射的無線電波。例如，在采用具有一個天線元件的發(fā)射天線的情形中，通過將單個元件配置為可以在垂直方向上加寬視場(FOV，field of view)，可以使無線電波輻射到地面，無線電波在該視場范圍內(nèi)輻射。另外，在采用具有至少兩個天線元件的陣列天線的情形中，通過形成與直接射向目標的主波束(主瓣)分開的射向地面的副波束(旁瓣)，可以使無線電波輻射到地面。這可以通過適當?shù)卦O(shè)計陣列天線的陣列因數(shù)來實現(xiàn)。然后，在無線電波輻射時，雷達150接收從地面200反射的反射波(S402)。在本實施例中，如圖2所示，可以使用所接收的反射波的頻譜，例如，雜波頻譜。接著，基于反射波，特別是反射波的頻譜，行駛控制系統(tǒng)310判斷雷達150是否發(fā)生垂直未對準。為此，行駛控制系統(tǒng)310首先基于反射波的頻譜計算雷達150的垂直偏離角(S403)。具體地，如上所述，如果雷達150在垂直方向上正常地對準，則以圖I所示的θΜ 角輻射無線電波。然而，如果雷達150在垂直方向上向上或向下未對準，則無線電波偏離了 如圖I所示的特定偏離角Θ ^ff地被輻射。根據(jù)雷達150和地面200之間的距離Clcdt可以計算偏離角Qvtjff，這將在下面詳細描述。首先，從圖2所示的反射波的頻譜可以得到雷達150和前方地面200之間的距離dclt。也就是說，當觀測圖2所示的反射波的頻譜，具體地，雜波頻譜時，在雷達150在正常范圍內(nèi)對準的情形中，在圖2所示的“正常范圍”中也檢測到雷達150的頻譜。然而，如果雷達150超出正常范圍并且在垂直方向上向下偏離以致Clelt減小，則反射波的頻譜分布在比圖2所示的正常范圍低的頻率范圍中。此外，如果雷達150超出正常范圍并且在垂直方向上向上偏離以致cU增大，則反射波的頻譜分布在比圖2所示的正常范圍高的頻率范圍中。因此，通過測量某些波超出反射波的頻譜上頻率的正常范圍的程度，可以測量雷達150和前方地面200之間的距離Clcdt。根據(jù)以下數(shù)學公式I和2計算偏離角Θ v_0ffO[數(shù)學公式I]sin(0ref + 0v_off) =
dcit[數(shù)學公式2]0v_off = sin'1 (-^-) - Gref
dcit在以上數(shù)學公式中，如果0v()ff為正(+)，則它表示雷達150向下偏離參考位置，如果θ v_off為負(_)，則它表不雷達150向上偏離參考位置。行駛控制系統(tǒng)310檢查偏離角Θ v off(準確說，Θ v off的絕對值)是否大于預(yù)定閾值Θ v th(S404)。如果偏離角Θ v off大于預(yù)定閾值Θ v th,則行駛控制系統(tǒng)310確定雷達150在垂直方向上未對準，并且程序進行到步驟S405。如果偏離角0” 不大于預(yù)定閾值θνth，則程序返回到步驟S401，從而重復(fù)上述步驟。在步驟S404確定雷達150在垂直方向上未對準的情形中，提醒駕駛員雷達150在垂直方向上未對準，進行提醒并且使雷達150停止工作，或補償雷達150的垂直偏離角θ voff(S405)。換句話說，當確定雷達150在垂直方向上未對準時，行駛控制系統(tǒng)310會通過聲音或視覺顯示使得提醒單元320向駕駛員發(fā)出提醒，并且，另外，會使雷達150停止工作。此外，當確定雷達150在垂直方向上未對準時，行駛控制系統(tǒng)310會使得補償單元330補償雷達150的垂直偏離角θ v。 。在此情形中，補償垂直偏離角Θ v off以如下方式實現(xiàn)，利用軟件，對雷達150的發(fā)射天線的陣列因數(shù)進行補償，由此補償垂直偏離角θ v，或通過驅(qū)動電動機(未示出)來物理地補償雷達150的垂直偏離角Θ v_0ffO S卩，利用軟件，通過補償或校正發(fā)射天線的陣列因數(shù)，可以校正從雷達150輻射的無線電波或主波束和副波束的輻射方向。或者，可以使用安裝在雷達150上的諸如步進電動機的驅(qū)動單元來物理地校正雷達150的輻射方向。因此，根據(jù)本發(fā)明第一實施例的車輛雷達的對準方法和系統(tǒng)可以自動檢測安裝在車輛前部的雷達的垂直或水平未對準，并且可以提醒駕駛員或自動校正所述未對準。圖5是說明根據(jù)本發(fā)明的第二實施例的車輛雷達的水平對準方法的概念圖，圖6 是說明根據(jù)本發(fā)明的第三實施例的車輛雷達的垂直對準方法的概念圖，圖7是示出根據(jù)本發(fā)明第二和第三實施例的車輛雷達的水平或垂直對準系統(tǒng)的配置的示意性框圖，圖8是示出根據(jù)本發(fā)明第二實施例的車輛雷達的水平對準方法的流程圖，以及圖9是示出根據(jù)本發(fā)明第三實施例的車輛雷達的垂直對準方法的流程圖。參考圖7，根據(jù)本發(fā)明第二和第三實施例的車輛雷達的水平或垂直對準系統(tǒng)包括安裝在車輛1100的雷達1150中的水平或垂直斜率傳感器1151 ;安裝在車輛1100的傳感器組1110中的水平或垂直斜率傳感器1111 ;行駛控制系統(tǒng)1310，配置為基于來自水平或垂直斜率傳感器1151的第一水平或垂直斜率以及來自水平或垂直斜率傳感器1111的第二水平或垂直斜率判斷雷達1150的垂直未對準是否發(fā)生；提醒單元1320，配置為響應(yīng)從行駛控制系統(tǒng)1310得到的未對準判斷提醒駕駛員；補償單元1330，配置為響應(yīng)從行駛控制系統(tǒng)1310得到的未對準判斷補償雷達1150的水平或垂直偏離角。首先，以下參考圖5、7和8描述根據(jù)本發(fā)明的第二實施例的車輛雷達的水平對準方法。從安裝在車輛1100的雷達1150中的斜率傳感器，具體地，水平斜率傳感器1151，接收第一水平斜率，從安裝在車輛1100的傳感器組1110中的斜率傳感器，具體地，水平斜率傳感器1111，接收第二水平斜率(S1401)。水平斜率傳感器1151安裝在雷達1150中，雷達1150安裝在車輛1100的適當位置處，水平斜率傳感器1151感測當在水平方向(也就是，車輛1100的正前方向)觀看時的向左和向右的斜率。因此，水平斜率傳感器1151感測雷達1150偏離水平方向的程度。另外，水平斜率傳感器1111安裝在車輛1100的傳感器組1110中，并且感測當在水平方向(也就是，車輛1100的正前方向)觀看時的向左和向右的斜率。因此，水平斜率傳感器1111感測車輛1100的主體偏離水平方向的程度。傳感器組1110主要安裝在操縱箱(console box)的下面，操縱箱位于車輛1100的重心附近，并且各種傳感器安裝在其中。接著，行駛控制系統(tǒng)1310基于第一水平斜率和第二水平斜率判斷雷達1150是否發(fā)生水平未對準。逐步對此進行描述，行駛控制系統(tǒng)1310計算第一水平斜率和第二水平斜率之間的差(S1402)。然后，行駛控制系統(tǒng)1310檢查第一水平斜率和第二水平斜率之間的差是否大于預(yù)定閾值Qh th，并且由此判斷是否發(fā)生未對準(S1403)。也就是說，如果第一水平斜率和第二水平斜率之間的差大于預(yù)定閾值Θ h th，則表示雷達1150相對于車輛1100的正前水平方向偏離不小于預(yù)定程度。通過這樣，行駛控制系統(tǒng)1310可以判斷雷達1150是否發(fā)生水平未對準。如果步驟S1403的判斷結(jié)果是發(fā)生未對準，則程序進行到步驟S1404。否則，程序返回到步驟1401，從而重復(fù)上述步驟。在步驟S1403確定雷達1150發(fā)生水平未對準的情形下，提醒駕駛員雷達1150在水平方向上未對準，并且補償雷達1150的水平偏離角0h(rff(S14O4)。換句話說，當確定雷達1150在水平方向上未對準時，行駛控制系統(tǒng)1310會使得提醒單元1320通過聲音或視覺顯示向駕駛員發(fā)出提醒。此外，當確定雷達1150在水平方向上未對準時，行駛控制系統(tǒng)1310會使得補償單元1330補償雷達1150的水平偏離角Θ h。 。在此情形中，補償水平偏離角Θ h off以如下方式實現(xiàn)，利用軟件，對雷達1150的發(fā)射天線的陣列因數(shù)進行補償，由此補償水平偏離角Qh tjff，或通過驅(qū)動電動機(未示出)來物理地補償雷達1150的水平偏離角eh()ff。S卩，利用軟件，通過補償或校正發(fā)射天線的陣列因數(shù)，可以校正從雷達1150輻射的無線電波或主波束和副波束的輻射方向?；蛘?，可以使用安裝在雷達1150上的諸如步進 電動機的驅(qū)動單元來物理地校正雷達1150的輻射方向。因此，根據(jù)本發(fā)明第二實施例的車輛雷達的對準方法和系統(tǒng)可以自動檢測安裝在車輛上的雷達的水平未對準，并且可以提醒駕駛員或自動校正所述未對準。下面，將參考圖6、7和9描述根據(jù)本發(fā)明第三實施例的車輛雷達的垂直對準方法。這里將省略對與第二實施例相同的部件的描述。從安裝在車輛1100的雷達1150中的斜率傳感器，具體地，垂直斜率傳感器1151，接收第一垂直斜率，從安裝在車輛1100的傳感器組1110中的斜率傳感器，具體地，垂直斜率傳感器1111，接收第二垂直斜率(S1501)。垂直斜率傳感器1151安裝在雷達1150中，并且感測當在垂直方向(也就是，車輛1100的向上和向下方向)觀看時的向上和向下的斜率。因此，垂直斜率傳感器1151感測雷達1150偏離垂直方向的程度。另外，垂直斜率傳感器1111安裝在車輛1100的傳感器組1110中，并且感測當在垂直方向(也就是，車輛1100的向上和向下方向)觀看時的向上和向下的斜率。因此，垂直斜率傳感器1111感測車輛1100的主體偏離垂直方向的程度。接著，行駛控制系統(tǒng)1310基于第一垂直斜率和第二垂直斜率判斷雷達1150是否發(fā)生垂直未對準。逐步對此進行描述,行駛控制系統(tǒng)1310計算第一垂直斜率和第二垂直斜率之間的差(S1502)。然后，行駛控制系統(tǒng)1310檢查第一垂直斜率和第二垂直斜率之間的差是否大于預(yù)定閾值Θ v th，并且由此判斷是否發(fā)生未對準(S1503)。也就是說，如果第一垂直斜率和第二垂直斜率之間的差大于預(yù)定閾值Θ v th，則表示雷達1150相對于車輛1100的垂直方向偏離不小于預(yù)定程度。通過這樣，行駛控制系統(tǒng)1310可以判斷雷達1150是否發(fā)生垂直未對準。如果步驟S1503的判斷結(jié)果是發(fā)生未對準，則程序進行到步驟S1504。否貝U，程序返回到步驟1501，從而重復(fù)上述步驟。在步驟S1503確定雷達1150發(fā)生垂直未對準的情形下，提醒駕駛員雷達1150在垂直方向上未對準，并且補償雷達1150的垂直偏離角Θ v off(S1504)。換句話說，當確定雷達1150在垂直方向上未對準時，行駛控制系統(tǒng)1310會使得提醒單元1320通過聲音或視覺顯示向駕駛員發(fā)出提醒。此外，當確定雷達1150在垂直方向上未對準時，行駛控制系統(tǒng)1310會使得補償單元1330補償雷達1150的垂直偏離角θ v。 。在此情形中，補償垂直偏離角Θ v off以如下方式實現(xiàn)，利用軟件，對雷達1150的發(fā)射天線的陣列因數(shù)進行補償，由此補償垂直偏離角Θ ，或通過驅(qū)動電動機(未示出)來物理地補償雷達1150的垂直偏離角9V ()ff。S卩，利用軟件，通過補償或校正發(fā)射天線的陣列因數(shù)，可以校正從雷達1150輻射的無線電波或主波束和副波束的輻射方向。或者，可以使用安裝在雷達1150上的諸如步進電動機的驅(qū)動單元來物理地校正雷達1150的輻射方向。因此，根據(jù)本發(fā)明第三實施例的車輛雷達的對準方法和系統(tǒng)可以自動檢測安裝在車輛上的雷達的垂直未對準，并且可以提醒駕駛員或自動校正所述未對準。從以上描述顯然的是，根據(jù)本發(fā)明的車輛雷達的對準方法和系統(tǒng)提供的優(yōu)點在于，能夠自動檢測安裝在車輛上的雷達的垂直或水平未對準并且提醒駕駛員，或自動校正所述未對準。

以上公開的本發(fā)明的實施例僅僅用于說明目的。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，在不脫離所附權(quán)利要求公開的本發(fā)明的范圍和精神情況下，可以進行各種改進、添加和替換。
權(quán)利要求
1.一種車輛雷達的垂直對準方法，包括步驟 通過安裝在車輛上的雷達向前方地面輻射無線電波； 接收從所述地面反射的反射波；以及 基于所述反射波，判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，基于所述反射波的頻譜執(zhí)行判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準的步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準的步驟包括步驟 基于所述反射波的頻譜計算所述雷達的垂直偏離角；以及 檢查所述垂直偏離角是否大于預(yù)定閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，通過所述雷達和所述前方地面之間的距離確定所述垂直偏離角，通過所述反射波的頻譜得到所述距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，還包括步驟 在確定發(fā)生了垂直未對準的情形下，提醒駕駛員。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，還包括步驟 在確定發(fā)生了垂直未對準的情形下，提醒駕駛員和使所述雷達停止工作。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，還包括步驟 在確定發(fā)生了垂直未對準的情形下，補償所述雷達的垂直偏離角。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，補償所述雷達的垂直偏離角的步驟以如下方式執(zhí)行，利用軟件，對所述雷達的發(fā)射天線的陣列因數(shù)進行補償，由此補償所述垂直偏離角，或通過驅(qū)動電動機來物理地補償所述雷達的所述垂直偏離角。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法， 其中，所述雷達包括具有至少兩個天線元件的陣列天線，并且 其中，向所述前方地面輻射的所述無線電波包括副波束。
10.一種車輛雷達的垂直對準系統(tǒng),包括 雷達，所述雷達安裝到車輛上，并且配置為向前方地面輻射無線電波和接收反射波；以及 未對準判斷単元，所述未對準判斷単元配置為基于所述反射波判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中，所述未對準判斷単元基于所述反射波的頻譜判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，所述未對準判斷単元基于所述反射波的頻譜計算垂直偏離角，并且通過將所述垂直偏離角和預(yù)定閾值進行比較來判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中，通過所述雷達和所述前方地面之間的距離確定所述垂直偏離角，由所述反射波的所述頻譜得到所述距離。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，還包括 提醒單元，所述提醒単元配置為響應(yīng)從所述未對準判斷単元得到的未對準判斷結(jié)果提醒駕駛員。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，還包括 補償單元，所述補償単元配置為響應(yīng)從所述未對準判斷単元得到的未對準判斷結(jié)果補償所述垂直偏離角。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，利用軟件，所述補償單元補償所述雷達的發(fā)射天線的陣列因數(shù)，由此補償所述垂直偏離角，或通過驅(qū)動電動機來物理地補償所述雷達的所述垂直偏離角。
17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)， 其中，所述雷達包括具有至少兩個天線元件的陣列天線，并且 其中，向所述前方地面輻射的所述無線電波包括副波束。
18.一種車輛雷達的水平對準方法，包括步驟 從安裝在車輛的雷達中的第一水平斜率傳感器接收第一水平斜率，以及從安裝在所述車輛的傳感器組中的第二水平斜率傳感器接收第二水平斜率；以及 基于所述第一水平斜率和所述第二水平斜率判斷所述雷達是否發(fā)生水平未對準。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中，判斷所述雷達是否發(fā)生水平未對準的步驟包括步驟 計算所述第一水平斜率和所述第二水平斜率之間的差；以及 檢查所述第一水平斜率和所述第二水平斜率之間的差是否大于預(yù)定的水平斜率閾值。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，還包括步驟 在確定發(fā)生了水平未對準的情形下，提醒駕駛員。
21.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，還包括步驟 在確定發(fā)生了水平未對準的情形下，補償所述雷達的水平偏離角。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，補償所述雷達的水平偏離角的步驟以如下方式執(zhí)行，利用軟件，對所述雷達的發(fā)射天線的陣列因數(shù)進行補償，由此補償所述水平偏離角，或通過驅(qū)動電動機來物理地補償所述雷達的所述水平偏離角。
23.—種車輛雷達的垂直對準方法，包括步驟 從安裝在車輛的雷達中的第一垂直斜率傳感器接收第一垂直斜率，以及從安裝在車輛的傳感器組中的第二垂直斜率傳感器接收第二垂直斜率；以及 基于所述第一垂直斜率和所述第二垂直斜率判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中，判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準的步驟包括步驟 計算所述第一垂直斜率和所述第二垂直斜率之間的差；以及 檢查所述第一垂直斜率和所述第二垂直斜率之間的差是否大于預(yù)定的垂直斜率閾值。
25.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，還包括步驟 在確定發(fā)生了垂直未對準的情形下，提醒駕駛員。
26.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，還包括步驟 在確定發(fā)生了垂直未對準的情形下，補償所述雷達的垂直偏離角。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，其中，補償所述雷達的垂直偏離角的步驟以如下方式執(zhí)行，利用軟件，對所述雷達的發(fā)射天線的陣列因數(shù)進行補償，由此補償所述垂直偏離角，或通過驅(qū)動電動機來物理地補償所述雷達的垂直偏離角。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛雷達的垂直對準方法，包括步驟通過安裝在車輛上的雷達向前方地面輻射無線電波；接收從地面反射的反射波；以及基于所述反射波，判斷所述雷達是否發(fā)生垂直未對準。
文檔編號G01S7/40GK102680952SQ201110272959
公開日2012年9月19日 申請日期2011年9月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月17日
發(fā)明者安鉉椙, 樸昞權(quán), 林菊基 申請人:三星泰雷茲株式會社, 現(xiàn)代摩比斯株式會社