專利名稱：進入路檢測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種進入路檢測裝置，該進入 路檢測裝置準(zhǔn)確地檢測向高速公路的服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。
背景技術(shù)：
近年來較多地報告了高速公路的逆行事故。在逆行事故中發(fā)生較多的為，逆行在高速公路上的車輛與正常行駛的車輛正面相撞、或因急轉(zhuǎn)向操作而車輛猛撞到墻壁上這樣的事故。這里，試著對駕駛者逆行的原因進行研究。作為逆行的原因雖然有各種說法，但作為其中之一已知從服務(wù)區(qū)的逆行。作為實際上發(fā)生的事故，有在服務(wù)區(qū)或停車區(qū)(以下稱為SA/PA)內(nèi)小睡的駕駛者所引起的逆行事故，對該逆行事故進行說明。在造成了逆行事故的駕駛者為了休息而進入SA/PA的情況下，通常使車輛向著 SA/PA的出口側(cè)進行了停車。但是，在造成了逆行時，由于是在夜晚為了小睡而進入的，所以為了避開SA/PA的小賣部的燈，與通常相反地使車輛(的駕駛席)向著SA/PA的入口側(cè)進行了停車。接著，在駕駛者從小睡中醒來時，該駕駛者忘記了車輛是向著SA/PA的入口側(cè)， 而還是以為車輛是向著SA/PA的出口側(cè)，便如通常那樣使車輛一直向前行駛。因此，車輛便進入到SA/PA的入口并逆行在進入路上，從而引起了逆行在高速公路上的事故。為了防止這樣的逆行而實施有如下對策，在SA/PA的入口處設(shè)置禁止進入的標(biāo)識或牌子等路邊設(shè)施等。但是，由于設(shè)置路邊設(shè)施要花費成本，因此被要求低成本化。作為低成本的對策而使用汽車導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)和地圖匹配(map matching) 結(jié)果(車輛的當(dāng)前位置)，能夠?qū)崿F(xiàn)報知逆行警告的對策。在這種情況下，如果構(gòu)成為在車輛的當(dāng)前位置是在SA/PA的入口逆行時判斷為逆行并報知警告，則不用設(shè)置路邊設(shè)施便能夠進行逆行警告。然而，在上述構(gòu)成的情況下，有必要準(zhǔn)確地判斷車輛的當(dāng)前位置是否反向地通過了 SA/PA的入口部分，但目前在汽車導(dǎo)航裝置所使用的地圖數(shù)據(jù)中不能準(zhǔn)確地執(zhí)行上述判斷。就是說，因為在目前使用的地圖數(shù)據(jù)中雖然編入有對高速公路與SA/PA進行區(qū)別的信息，但并沒有編入對SA/PA內(nèi)的SA/PA的入口部分(SA/PA進入路)與停車場部分(停車區(qū)域內(nèi)通路)進行區(qū)別的信息。圖8表示SA/PA周邊的地圖數(shù)據(jù)的一例。如該圖8所示那樣，上述地圖數(shù)據(jù)具備高速公路的主線1的道路路段數(shù)據(jù)和SA/PA內(nèi)通路2的道路路段數(shù)據(jù)。SA/PA內(nèi)通路2的道路路段數(shù)據(jù)具備SA/PA進入路3、停車區(qū)域內(nèi)通路4以及SA/PA退出路5。對這些3個通路3、4、5標(biāo)注有單向通行屬性(參照圖中的箭頭)。由此，通過判斷車輛是否向著反向行駛在3個通路3、4、5上，能夠判斷逆行。但是，對于上述3個通路3、4、5中的停車區(qū)域內(nèi)通路4，為了在停車區(qū)域內(nèi)試著停車，而存在只好逆行在停車區(qū)域內(nèi)通路4上的情況。在這樣的情況下，由于駕駛者并沒有逆行的意識，當(dāng)如上述那樣判斷為逆行并進行逆行警告時，則存在駕駛者很膩煩該逆行警告這樣的問題。因此，優(yōu)選僅在逆行在SA/PA進入路3和SA/PA退出路5上時判斷為逆行并
進行逆行警告。然而，在目前的汽車導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)中，雖然能夠?qū)τ缮鲜?個通路3、4、5構(gòu)成的SA/PA內(nèi)通路2與其他的道路(主線1)進行區(qū)別，但卻不能夠?qū)A/PA內(nèi)通路2內(nèi)的 3個通路3、4、5、即SA/PA進入路3、停車區(qū)域內(nèi)通路4以及SA/PA退出路5個別地進行區(qū)另ij，因此不能夠執(zhí)行上述的逆行警告。這里，作為對SA/PA進入路3和SA/PA退出路5與停車區(qū)域內(nèi)通路4進行區(qū)別(確定)的方法，已知一種在專利文獻1、2中所記載的構(gòu)成。在專利文獻1中所記載的構(gòu)成中， 在從高速公路的主線向SA/PA進入的SA/PA進入路上設(shè)置無線通信機，將對每個SA/PA進入路設(shè)定的固有的ID發(fā)送給車輛。接著構(gòu)成為，接收到上述ID的車輛將該ID進行存儲， 當(dāng)再次接收到同樣的ID時，則判斷為在服務(wù)區(qū)進入路上逆行，并進行逆行警告。另外，在專利文獻2中所記載的構(gòu)成中為如下構(gòu)成，將對SA/PA內(nèi)通路2內(nèi)的3個通路3、4、5、即SA/PA進入路3、停車區(qū)域內(nèi)通路4以及SA/PA退出路5個別地進行確定的信息編入到汽車導(dǎo)航裝置使用的地圖數(shù)據(jù)中。由此而構(gòu)成為，判斷服務(wù)區(qū)進入通路的逆行并進行逆行警告。專利文獻1 日本特開2003-151077號公報專利文獻2 日本特開2007-139531號公報然而，在上述的專利文獻1、2的構(gòu)成中，路上無線通信裝置的設(shè)置(基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)筑)或地圖數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)庫)的維護成為必須，因此存在成本變高這樣的問題。這里，本發(fā)明者對不用進行基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)筑或數(shù)據(jù)庫的維護，而是基于目前使用的地圖數(shù)據(jù)來對SA/PA進入路3和SA/PA退出路5與停車區(qū)域內(nèi)通路4進行區(qū)別(確定)的方法嘗試進行了研究。其中考慮了，基于地圖形狀特征(例如道路路段的排列、模式)而對 SA/PA進入路3和SA/PA退出路5進行確定的方法。對于如圖8所示那樣的形狀的SA/PA 內(nèi)通路2，通過基于上述地圖形狀特征的方法，能夠?qū)A/PA進入路3和SA/PA退出路5進行確定。然而，在如圖9所示那樣的通路形狀模式的情況下，在途中沒有通路的分支，因此存在不清楚SA/PA進入路和SA/PA退出路相當(dāng)于從哪里到哪里這樣的問題。因此，首先有必要準(zhǔn)確地檢測向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于這樣的問題而做出的，其目的在于提供一種進入路檢測裝置，對服務(wù)區(qū)或停車區(qū)內(nèi)通路中的進入路與停車區(qū)域內(nèi)通路之間的分界進行識別，并準(zhǔn)確地檢測向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。根據(jù)本公開的一個方式，進入路檢測裝置具備位置檢測單元，檢測車輛的當(dāng)前位置；進入判斷單元，基于地圖數(shù)據(jù)和上述車輛的當(dāng)前位置來判斷上述車輛行駛在高速公路上的過程中，是否進入了服務(wù)區(qū)或停車區(qū)；區(qū)間線判斷單元，抽取道路的區(qū)劃線來判斷上述區(qū)劃線是否為平行；以及進入路檢測單元，檢測從上述區(qū)劃線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的上述車輛的位置開始追溯至高速公路的主線為止的通路，作為向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。
在上述的裝置中，能夠?qū)ο蚍?wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路與停車區(qū)域內(nèi)通路進行區(qū)另IJ，因此能夠準(zhǔn)確地檢測向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。


一邊參照附圖一邊通過下面的詳細(xì)的闡述，有關(guān)本發(fā)明的上述目的以及其他的目的、特征或優(yōu)點會變得更明確。該附圖為，圖1表示本發(fā)明的一實施方式，是表示汽車導(dǎo)航裝置的概略電性構(gòu)成的塊圖，圖2是表示控制電路的處理功能構(gòu)成的塊圖，圖3是表示由車載攝像機攝影且白線為平行狀態(tài)的圖像的例子的圖，圖4是表示白線為非平行狀態(tài)的圖像的例子的相當(dāng)于圖3的圖，圖5是對識別SA/PA進入路與停車區(qū)域內(nèi)通路之間的分界的處 理進行說明的圖，圖6是對檢測車輛在SA/PA進入路上逆行的處理進行說明的圖，圖7是逆行警告處理的流程圖，圖8是表示服務(wù)區(qū)或停車區(qū)周邊的道路路段數(shù)據(jù)的圖，圖9是表示不同的服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的相當(dāng)于圖8的圖。
具體實施例方式以下，參照圖1 圖7對適用于汽車導(dǎo)航裝置的一實施方式進行說明。首先，圖 1是概略性地表示本實施方式的汽車導(dǎo)航裝置11的電性構(gòu)成的塊圖。如圖1所示那樣， 汽車導(dǎo)航裝置11構(gòu)成為，具備位置檢測器12、地圖數(shù)據(jù)輸入器13、操作開關(guān)群14、車載攝像機15、通信裝置16、外部存儲器17、顯示裝置18、遙控傳感器19以及與這些連接了的控制電路20。再者，控制電路20作為通常的計算機而構(gòu)成，在內(nèi)部具備周知的CPU(Central Processing Unit 中央處理器)、ROM (Read-Only Memory 只讀存儲器)、RAM (Random Access Memory 隨機存取存儲器)、1/0 (Input Output 輸入/輸出接口)以及連接這些構(gòu)成的總線。位置檢測器12具有周知的陀螺儀21、距離傳感器22以及用于基于來自衛(wèi)星的電波來檢測車輛的位置的GPS (Global Positioning System 全球定位系統(tǒng))接收器23。這些傳感器等11、12、13構(gòu)成為，由于各個具有性質(zhì)不同的誤差，因此通過多個傳感器，一邊進行各個的插補一邊進行使用。位置檢測器12構(gòu)成位置檢測單元。再者，也可以根據(jù)精度而由上述中的一部分來構(gòu)成，進一步，也可以使用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)傳感器以及各車輪的車輪傳感器等。地圖數(shù)據(jù)輸入器13是為了提高位置檢測的精度而包括所謂地圖匹配用數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)以及標(biāo)記數(shù)據(jù)的汽車導(dǎo)航用的各種數(shù)據(jù)之外，還附加有用于輸入在聲音識別裝置 (未圖示)中進行識別處理時所使用的字典數(shù)據(jù)的裝置。作為存儲介質(zhì)，一般可考慮根據(jù)該數(shù)據(jù)量而使用硬盤或DVD，但也可以使用CD-ROM等其他的介質(zhì)。在作為數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)而使用了 DVD的情況下，該地圖數(shù)據(jù)輸入器13成為DVD播放機。顯示裝置18是彩色顯示裝置，能夠在顯示裝置18的畫面上使從位置檢測器12輸入的車輛當(dāng)前位置標(biāo)記、由地圖數(shù)據(jù)輸入器13輸入的地圖數(shù)據(jù)以及進一步顯示在地圖上的誘導(dǎo)路徑或設(shè)定地點的記號等附加數(shù)據(jù)進行重疊顯示。另外，在選擇了顯示多個選擇項的菜單畫面或其中的選擇項的情況下，也能夠進一步對顯示多個選擇項的指令輸入畫面等進行顯示。 通信裝置16是用于進行通過設(shè)定的聯(lián)系地址通信信息與確定的聯(lián)系地址之間的通信或與中心之間的通信的部件，例如由便攜電話等移動體通信機而構(gòu)成。另外，汽車導(dǎo)航(系統(tǒng))裝置11的控制電路20還具備，當(dāng)經(jīng)由遙控終端(以下稱遙控器)19a從遙控傳感器19、或由操作開關(guān)群14輸入目的地的位置時，則自動地選擇從當(dāng)前位置至該目的地的最優(yōu)路徑并形成誘導(dǎo)路徑來顯示的功能，即所謂路徑引導(dǎo)功能。作為這樣的自動地設(shè)定最優(yōu)路徑的方法，已知狄克斯特拉(dijkstra)算法等方法。操作開關(guān)群14例如使用與顯示裝置18成為一體的觸摸開關(guān)或機械式開關(guān)等，被利用于各種指令的輸入。進一步，控制電路20如圖2所示那樣，具有地圖匹配處理部24、圖像識別處理部 25,HMI (Human Machine Interface 人機接口)部26以及外部通信處理部27。地圖匹配處理部24具有基于來自位置檢測器2的位置檢測信號和地圖數(shù)據(jù)來求出地圖上的車輛位置、 即地圖匹配結(jié)果的功能，并且進一步具有周邊環(huán)境識別處理部28和逆行判斷處理部29。周邊環(huán)境識別處理部28具備基于地圖匹配結(jié)果來識別車輛的行駛環(huán)境的功能，為了識別3個行駛環(huán)境而具有高速公路行駛判斷部30、SA/PA進入判斷部31以及SA/PA退出判斷部32。高速公路行駛判斷部30在與高速公路的道路路段連續(xù)預(yù)定距離得到匹配的情況下，判斷為車輛行駛在高速公路上。SA/PA進入判斷部31在與SA/PA內(nèi)通路的道路路段匹配的情況下，則判斷為車輛進入了服務(wù)區(qū)(或停車區(qū))。該SA/PA進入判斷部31構(gòu)成進入判斷單元。SA/PA退出判斷部32在SA/PA內(nèi)通路的道路路段消失在地圖上的車輛位置的周邊的情況下，則判斷為車輛退出了 SA/PA。逆行判斷處理部29具備基于地圖數(shù)據(jù)、地圖匹配結(jié)果以及白線識別結(jié)果(后述) 來判斷車輛是否正在逆行的功能，并具有進入路存儲部33、逆行判斷部34以及誤報知抑制部35。進入路存儲部33在車輛進入SA/PA，并且與SA/PA內(nèi)通路的道路路段匹配之后，若基于白線識別結(jié)果(后述)而識別出SA/PA內(nèi)通路2內(nèi)的3個道路3、4、5中的SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界，則從該分界追溯至主線，并將此作為SA/PA進入路3 進行存儲(參照圖5)。進入路存儲部33構(gòu)成存儲單元。再者，對基于白線識別結(jié)果來識別 SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界的處理留待后述。逆行判斷部34在上述存儲的SA/PA進入路3與匹配位置(地圖匹配結(jié)果、車輛的當(dāng)前位置、脫離位置)接近，并且車輛的行駛方位(方向)與SA/PA進入路3的方向(單向通行的正向)成反向的情況下，判斷為逆行(參照圖6)。逆行判斷部34構(gòu)成逆行判斷單元。誤報知抑制部35對周邊的道路路段、車輛的當(dāng)前位置(匹配位置)以及行駛方位進行比較，判斷是否有并沒有逆行(像通常那樣正向行駛)的可能性。另外，圖像識別處理部25具有對由車載攝像機15進行了攝影的車輛的前方的圖像進行圖像識別處理的功能，并具有白線識別處理部36。白線識別處理部36具有從由車載攝像機15進行了攝影的圖像中抽取表示道路的邊界的白線部分(參照圖3和圖4)并識別三維結(jié)構(gòu)的功能，具有白線識別部37和白線平行性判斷部38。白線識別處理部36構(gòu)成白線判斷單元。白線識別部37從由車載攝像機15進行了攝影的圖像中抽取道路的白線部分 (參照圖3和圖4)。白線平行性判斷部38對抽出的白線的三維結(jié)構(gòu)進行識別，并判斷圖像中的2條白線是否為平行。例如，圖3所示的白線被判斷為平行(平行狀態(tài))，圖4所示的白線被判斷為不是平行(非平行狀態(tài))。接著，白線的平行的判斷結(jié)果作為白線識別結(jié)果被發(fā)送到逆行判斷處理部29的進入路存儲部33。這里，對基于白線識別結(jié)果、即白線是否為平行的判斷結(jié)果來識別SA/PA內(nèi)通路2 的3個通路3、4、5中的SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界的處理進行說明。 在車輛從高速公路 的主線進入服務(wù)區(qū)并行駛在SA/PA內(nèi)通路的SA/PA進入路3上時，描繪在道路兩側(cè)的2條白線(即，表示道路邊界的白線)如圖3所示那樣成為平行。之后，當(dāng)車輛到達SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界時，由于車輛能夠自由行駛的空間擴展，因此描繪在道路兩側(cè)的2條白線如圖4所示那樣變得不平行。由此能夠判斷描繪在道路兩側(cè)的2條白線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的車輛的位置(時刻)為SA/PA進入路3 與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界。接著，在汽車導(dǎo)航裝置11中，在車輛的行駛中始終進行地圖匹配，并連續(xù)計算地圖(道路路段)的顯示候補。在車輛從高速公路的主線進入SA/PA并行駛在SA/PA內(nèi)通路的SA/PA進入路3上時，顯示候補與SA/PA進入路3的道路路段進行匹配。由此，若通過對由車載攝像機15進行了攝影的圖像進行識別而能夠判明描繪在道路兩側(cè)的2條白線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的時刻(定時)，則能夠基于該定時的地圖匹配位置(車輛的當(dāng)前位置)來判斷(識別)SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界。接著，像這樣若基于進行了識別的白線識別結(jié)果來識別出SA/PA內(nèi)通路內(nèi)的3個通路3、4、5中的SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界，則如圖5所示那樣，從該分界追溯至主線，能夠?qū)⒋俗鳛镾A/PA進入路3來進行識別并存儲。再者，SA/PA內(nèi)通路2內(nèi)的3個通路3、4、5中的停車區(qū)域內(nèi)通路4與SA/PA退出路5之間的分界的識別處理也可以執(zhí)行與上述的判斷處理相反的判斷處理。即，在車輛行駛在停車區(qū)域內(nèi)通路4上的過程中，通過對由車載攝像機15進行了攝影的圖像進行識別， 從而判斷描繪在道路兩側(cè)的2條白線從非平行態(tài)變成了平行狀態(tài)，由此能夠判斷(識別) 停車區(qū)域內(nèi)通路4與SA/PA退出路5之間的分界。接著，也可以將從該識別出的分界至高速公路主線的道路作為SA/PA退出路5進行存儲。另外，HMI部26具有對車輛的駕駛者進行各種報知或警告的功能，并具有警告處理部39。警告處理部39在由上述逆行判斷部34判斷出車輛的逆行時，針對駕駛者，將逆行的警告消息顯示在顯示裝置18上，或者由聲音輸出裝置(未圖示)通過聲音進行輸出。警告處理部39構(gòu)成逆行警告單元。另外，外部通信處理部27具有經(jīng)由通信裝置16與外部服務(wù)器(信息中心等)進行通信的功能，并具有判斷位置發(fā)送處理部40。判斷位置發(fā)送處理部40將如上述那樣判斷出的SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界(或者進行了存儲的SA/PA進入路 3)的信息、以及停車區(qū)域內(nèi)通路4與SA/PA退出路5之間的分界(或者進行了存儲的SA/ PA退出路5)的信息發(fā)送到信息中心。判斷位置發(fā)送處理部40構(gòu)成外部發(fā)送單元。接著，參照圖7的流程圖對上述的構(gòu)成的動作進行說明。再者，圖7的流程圖表示控制電路20的在控制中的逆行警告處理的控制內(nèi)容。首先，在圖7的步驟SlO中判斷車輛是否行駛在高速公路上的過程中。這時，當(dāng)判斷為沒有行駛在高速公路上的過程中時，則進入“NO(否)”，并反復(fù)進行步驟SlO的判斷。
當(dāng)在上述步驟SlO中判斷為車輛行駛在高速公路上的過程中時，則進入 “YES (是)”，并進入步驟S20，判斷車輛是否進入了 SA/PA。這時，當(dāng)判斷為沒有進入SA/PA 時，則進入“N0”，并返回到步驟S10，反復(fù)進行在此之后的處理。當(dāng)在上述步驟S20中判斷為車輛進入了 SA/PA時，則進入“YES”，并進入步驟S30，執(zhí)行白線識別處理。這時，從由車載攝像機15進行了攝影的圖像中抽取道路的白線部分(參照圖3和圖4)，并對抽取的白線的三維結(jié)構(gòu)進行識別，進行判斷(識別)圖像中的2條白線是否為平行的處理。 接著，進入步驟S40，判斷是否識別出了圖像中的2條白線的平行性消失的點(車輛位置、分界)。在這種情況下，在車輛從高速公路的主線進入SA/PA,并行駛在SA/PA內(nèi)通路的SA/PA進入路3上時，則判斷為識別出的2條白線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的車輛位置(點，時刻)為SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界。另外，當(dāng)在上述步驟S40中不能識別2條白線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的位置時，則進入“N0”，并進入步驟S50。在該步驟S50中判斷車輛是否退出了 SA/PA。這時，在沒有退出SA/PA時，則在步驟S50中進入“N0”，并返回到步驟S30，反復(fù)進行在此之后的處理。 當(dāng)在步驟S50中判斷為車輛退出了 SA/PA時，則進入“YES”，結(jié)束該逆行警告處理的控制。另一方面，當(dāng)在步驟S40中識別出了 2條白線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的位置時，則進入“YES”，并進入步驟S60。在該步驟S60中進行如上述那樣將識別出的白線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的位置的信息、即SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界的信息(或從上述分界追溯至主線而確定的SA/PA進入路3的信息)發(fā)送到信息中心的處理。接著，進入步驟S70，并將從SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界追溯至主線而確定的SA/PA進入路3的信息進行存儲。之后，進入步驟S80，判斷車輛是否反向地行駛在SA/PA進入路3上。當(dāng)在該步驟 S80中判斷為沒有逆行時，則進入“N0”，并進入步驟S90，判斷車輛是否退出了 SA/PA。這時， 在沒有退出SA/PA時，則在步驟S90中進入“N0”，并返回到步驟S80，反復(fù)進行在此之后的處理。當(dāng)在步驟S90中判斷為車輛退出了 SA/PA時，則進入“YES”，結(jié)束該逆行警告處理的控制。另一方面，當(dāng)在步驟S80中判斷為車輛逆行在服務(wù)區(qū)進入路3上時，則進入“YES”， 并進入步驟S100，判斷是否沒有逆行的誤檢測的可能性。這時，當(dāng)判斷為有誤檢測的可能性時，則進入“No”，并進入步驟S90，反復(fù)進行上述的處理。當(dāng)在上述步驟SlOO中判斷為沒有逆行的誤檢測的可能性時，則進入“YES”，并進入步驟S110，進行逆行警告。在這種情況下，針對駕駛者，將表示逆行的警告消息顯示在顯示裝置上，或者通過聲音進行輸出。在上述構(gòu)成的本實施方式中，在車輛從高速公路的主線1進入SA/PA，并行駛在 SA/PA內(nèi)通路的SA/PA進入路3上時，通過對由車載攝像機15進行了攝影的圖像進行識別， 從對描繪在道路兩側(cè)的2條白線從平行態(tài)變成非平行狀態(tài)的位置(車輛的當(dāng)前位置)進行識別，基于此來判斷(識別)出SA/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4之間的分界。接著構(gòu)成為，從該分界追溯至主線，并將此作為SA/PA進入路3來進行識別并存儲，之后，在上述存儲的SA/PA進入路3與匹配位置(車輛的當(dāng)前位置)接近、并且車輛的行駛方位(方向) 與SA/PA進入路3的方向(單向通行的正向)成反向的情況下，則判斷為逆行。由此，即使是如圖9所示那樣的SA/PA,也能夠?qū)A/PA進入路3與停車區(qū)域內(nèi)通路4進行區(qū)別，因此，能夠準(zhǔn)確地檢測在SA/PA進入路3上的車輛的逆行。另外，在上述實施方式中進行了如下構(gòu)成，在判斷出車輛反向地行駛在所存儲的 SA/PA進入路上時，對駕駛者進行逆行警告，因此，駕駛者能夠明確且可靠地識別逆行。進一步，在上述實施方式中如下構(gòu)成，將存儲的SA/PA進入路或白線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的車輛的位置(SA/PA進入路與停車區(qū)域內(nèi)通路之間的分界的信息)發(fā)送到外部的信息中心，因此，對于各高速公路的各SA/PA,能夠?qū)A/PA進入路或白線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的車輛的位置積蓄到信息中心，并能夠?qū)⑸鲜龇e蓄的信息提供給其他的車輛。再者，由于能夠接受上述積蓄的信息的提供的車輛成為完善了地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫的狀態(tài)，即使不具備上述車載攝像機或上述白線判斷單元的功能，也能夠?qū)崿F(xiàn)上述逆行警告處理。在上述的實施例中，舉出了以攝像機所拍攝的圖像為例子，但也可以通過激光雷達向路面輸出激光束，并對反射光進行感光來抽取區(qū)劃線，從而判斷區(qū)劃線是否為平行。另外，也可以使用被檢測出的進入路的信息，例如，在定速控制(Cruise control) 中 應(yīng)用于進入進入路時的控制。具體的也可以是，由于檢測出了向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路，因此在檢測出向進入路的進入時，以抑制車輛速度的方式進行控制。另外，其他的也可以在檢測出車輛沿正向進入了向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路時， 則提供該服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的信息。上述公開具有以下方式。根據(jù)本公開的一個方式的進入路檢測裝置，具備位置檢測單元，檢測車輛的當(dāng)前位置；進入判斷單元，基于地圖數(shù)據(jù)和上述車輛的當(dāng)前位置來判斷上述車輛行駛在高速公路上的過程中，是否進入了服務(wù)區(qū)或停車區(qū)；區(qū)間線判斷單元，抽取道路的區(qū)劃線來判斷上述區(qū)劃線是否為平行；以及進入路檢測單元，檢測從上述區(qū)劃線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的上述車輛的位置開始追溯至高速公路的主線為止的通路，作為向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。在上述的裝置中，能夠?qū)ο蚍?wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路與停車區(qū)域內(nèi)通路進行區(qū)另IJ，因此能夠準(zhǔn)確地檢測向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。作為代替方案的進入路檢測裝置還具備逆行判斷單元，判斷是否反向地在進入路上行駛；以及逆行警告單元，在由上述逆行判斷單元判斷出上述車輛反向地在上述檢測出的進入路上行駛的情況下，對駕駛者進行逆行警告。在這種情況下，對服務(wù)區(qū)或停車區(qū)內(nèi)通路中的進入路與停車區(qū)域內(nèi)通路之間的分界進行識別，能夠準(zhǔn)確判斷車輛逆行在向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路上。作為代替方案的進入路檢測裝置還具備外部發(fā)送單元，將上述檢測出的進入路或上述區(qū)劃線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的上述車輛的位置發(fā)送到外部的信息中心。在這種情況下，能夠?qū)⒎?wù)區(qū)或停車區(qū)內(nèi)通路中的進入路與停車區(qū)域內(nèi)通路之間的分界的信息積蓄到信息中心，并能夠?qū)⑸鲜龇e蓄的分界的信息提供給其他車輛。作為代替方案的逆行判斷單元在上述進入路與當(dāng)前位置接近，并且車輛的行駛方向與進入路的正向成反向的情況下，則判斷為逆行。進一步，進入路檢測裝置還具有白線識別單元。白線識別單元從由車載攝像機進行了攝影的圖像中抽取表示道路的邊界的區(qū)劃線。區(qū)間線判斷單元對抽取的區(qū)劃線的三維結(jié)構(gòu)進行識別，并判斷圖像中的區(qū)劃線是否為平行。進一步，進入路檢測裝置還具有高速公路行駛判斷單元。高速公路行駛判斷單元在與高速公路的道路路段連續(xù)預(yù)定距離匹配成功的情況下，則判斷為車輛行駛在高速公路上。進入判斷單元在與服務(wù)區(qū) 或停車區(qū)內(nèi)通路的道路路段匹配成功的情況下，則判斷為車輛進入了服務(wù)區(qū)或停車區(qū)。進一步，進入路檢測單元通過地圖數(shù)據(jù)來檢測高速公路的主線與向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路之間的分支點。進入路檢測單元將上述區(qū)劃線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的上述車輛的位置規(guī)定為向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路與服務(wù)區(qū)或停車區(qū)內(nèi)通路的邊界。進入路檢測單元將分支點與邊界之間的道路規(guī)定為向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。本發(fā)明將優(yōu)選的實施例作為參考而進行了闡述，但本發(fā)明被理解為并不限定于該實施例或結(jié)構(gòu)。本發(fā)明還包括各種的變形例或均等范圍內(nèi)的變形。之外還被理解為，將包括優(yōu)選的各種組合或方式、或者這些中的僅一個要素以及在此以上或在此以下的其他的組合或方式都列入在本發(fā)明的范疇或思想范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種進入路檢測裝置，具備位置檢測單元(12)，檢測車輛的當(dāng)前位置；進入判斷單元(31)，基于地圖數(shù)據(jù)和上述車輛的當(dāng)前位置，來判斷上述車輛行駛在高速公路上的過程中是否進入了服務(wù)區(qū)或停車區(qū)；區(qū)間線判斷單元(38)，抽取道路的區(qū)劃線來判斷上述區(qū)劃線是否為平行；以及進入路檢測單元(33)，檢測從上述區(qū)劃線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的上述車輛的位置開始追溯至高速公路的主線為止的通路，作為向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的進入路檢測裝置，其特征在于，還具備 逆行判斷單元(34)，判斷是否在進入路上逆向行駛；以及逆行警告單元(39)，在由上述逆行判斷單元(34)判斷為上述車輛在上述檢測出的進入路上逆向行駛的情況下，對駕駛者進行逆行警告。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2中所述的進入路檢測裝置，其特征在于，還具備外部發(fā)送單元(40)，將上述檢測出的進入路或上述區(qū)劃線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的上述車輛的位置發(fā)送到外部的信息中心。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的進入路檢測裝置，其特征在于，逆行判斷單元(34)在上述進入路與當(dāng)前位置接近、并且車輛的行駛方向與進入路的正向相反的情況下，判斷為逆行。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的進入路檢測裝置，其特征在于， 還具有白線識別單元(37)，白線識別單元(37)從由車載攝像機(15)攝影的圖像中抽取表示道路的邊界的區(qū)劃線.一入 ，區(qū)間線判斷單元(38)對抽取的區(qū)劃線的三維結(jié)構(gòu)進行識別，并判斷圖像中的區(qū)劃線是否為平行。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的進入路檢測裝置，其特征在于， 還具有高速公路行駛判斷單元(30)，高速公路行駛判斷單元(30)在與高速公路的道路路段連續(xù)匹配預(yù)定距離的情況下， 判斷為車輛行駛在高速公路上；進入判斷單元(31)在與服務(wù)區(qū)或停車區(qū)內(nèi)通路的道路路段匹配的情況下，判斷為車輛進入了服務(wù)區(qū)或停車區(qū)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的進入路檢測裝置，其特征在于，進入路檢測單元(33)通過地圖數(shù)據(jù)來檢測高速公路的主線與向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路之間的分支點，進入路檢測單元(33)將上述區(qū)劃線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的上述車輛的位置， 規(guī)定為向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路與服務(wù)區(qū)或停車區(qū)內(nèi)通路的邊界，進入路檢測單元(33)將分支點與邊界之間的道路規(guī)定為向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。
全文摘要
一種進入路檢測裝置，具備位置檢測單元(12)，檢測車輛的當(dāng)前位置；進入判斷單元(31)，基于地圖數(shù)據(jù)和上述車輛的當(dāng)前位置來判斷上述車輛行駛在高速公路上的過程中，是否進入了服務(wù)區(qū)或停車區(qū)；區(qū)間線判斷單元(38)，抽取道路的區(qū)劃線來判斷上述區(qū)劃線是否為平行；以及進入路檢測單元(33)，檢測從上述區(qū)劃線從平行狀態(tài)變成非平行狀態(tài)的上述車輛的位置開始追溯至高速公路的主線為止的通路，作為向服務(wù)區(qū)或停車區(qū)的進入路。
文檔編號G01C21/26GK102436761SQ20111026544
公開日2012年5月2日 申請日期2011年9月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月8日
發(fā)明者樋口裕也 申請人:株式會社電裝