專利名稱：清洗機視覺對中系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及離線清洗的清洗機技術(shù)領(lǐng)域，更具體地涉及一種清洗機視覺對中系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的離線式清洗機在板料清洗完后，通過輸送皮帶將板件送至靠近堆垛臺的堆垛皮帶機區(qū)域，并通過輸送皮帶機上的機械對中定位器確定板件停止位置，板件停下來后， 利用堆垛機器人拾取該板件，放至堆垛臺上的材料托盤上，然后通過托盤周圍的拍打器，將材料堆放整齊。但是，傳統(tǒng)的離線式清洗機存在以下的不足首先，由于清洗的板件的大小不一， 輸送皮帶機上的機械對中定位器放置位置必須保證各種大小板件，因此為適應大板件時位置設(shè)置較遠，而較小板件仍然需要輸送較長距離，使得零件在輸送皮帶機上輸送了無謂的距離，且增加機器人等待抓取零件時間，從而降低節(jié)拍；另外，機械對中不準確，造成材料堆垛時，零件放置偏移的問題，由于輸送皮帶機上采用的是機械定位方式，容易因定位位置和形狀原因無法將零件定位準確，這樣，機器人抓料后將板件搬送到堆垛臺上堆垛時，會導致板件放置偏移，堆垛不整齊，還必須通過拍打裝置使板件堆垛整齊，但是，堆垛臺上的拍打裝置由氣缸推動，動作速率較慢，為適應拍打氣缸的動作，機器人速度需要被迫降低節(jié)拍， 而且，拍打無法確保板件完全整齊，影響生產(chǎn)線板件拆垛生產(chǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種清洗機視覺對中系統(tǒng)，采用視覺對中方式進行板料定位，不僅提高板料對中精確性，而且不需要在堆垛臺上設(shè)置額外的拍打裝置也能保證板料在堆垛臺上堆垛整齊。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種清洗機視覺對中系統(tǒng)，包括清洗機、傳送帶、堆垛臺、機器人和視覺對中裝置，經(jīng)由所述清洗機清洗后的板料通過所述傳送帶傳輸?shù)娇拷龆讯馀_的位置停下，所述視覺對中裝置設(shè)于所述傳送帶上方以采集停在所述傳送帶上的板料的位置信息，并將采集到的板料的位置信息發(fā)送所述機器人，控制所述機器人根據(jù)所述位置信息對準所述板料進行抓料及放料到所述堆垛臺的同一位置上。較佳地，所述視覺對中裝置包括攝像頭、識別處理單元和傳送單元，所述攝像頭對停在所述傳送帶上的板料進行拍攝，并將拍攝的位置信息發(fā)送到所述識別處理單元進行數(shù)據(jù)處理，計算出所述板料的中心位置后通過所述傳送單元發(fā)送給所述機器人。較佳地，所述視覺對中裝置的攝像頭將拍攝到的第一板料的位置信息發(fā)送給所述識別處理單元進行數(shù)據(jù)處理，所述識別處理單元計算出所述第一板料的中心位置作為中心基準，而所述識別處理單元接收到所述攝像頭發(fā)送的其他板料的位置信息時，計算出其他板料的中心位置與中心基準在X方向和Y方向的中心偏移量，并將計算出的中心偏移量發(fā)送給所述機器人，控制所述機器人根據(jù)中心偏移量尋找其他板料的中心位置以進行抓料。
較佳地，所述堆垛臺的四周設(shè)置圍欄，且所述圍欄上覆蓋遮光布。較佳地，所述遮光布為黑色。較佳地，所述機器人包括端拾器并通過所述端拾器進行抓料和放料，所述端拾器上設(shè)置遮光板。較佳地，所述機器人的底部設(shè)置滾輪并通過所述滾輪將板料從所述傳送帶搬送到所述堆垛臺上，所述滾輪為黑色。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明清洗機視覺對中系統(tǒng)采用視覺對中方式，經(jīng)由清洗機清洗后的板料通過傳送帶傳輸?shù)娇拷讯馀_的最近位置停下，而在傳送帶上靠近堆垛臺的最近位置設(shè)置有視覺對中裝置，利用該視覺對中裝置對停在所述傳送帶上的板料進行拍照， 以采集所述板料的位置信息，并將采集到的板料的位置信息發(fā)送所述機器人，控制所述機器人根據(jù)所述位置信息對準所述板料進行抓料及放料到所述堆垛臺的同一位置上，使其能夠找準板料中心抓料，放料時能夠精準堆垛成整齊的板料，這樣不僅提高板料對中精確性， 而且不需要在堆垛臺上設(shè)置額外的拍打裝置也能保證板料在堆垛臺上堆垛整齊，避免了拍打零件浪費的時間。同時，為了避免視覺對中照明的其他物體的反光影響，對堆垛臺和機器人進行遮光和顏色處理，將堆垛臺的四周設(shè)置圍欄，且所述圍欄上覆蓋黑色遮光布，并將機器人的端拾器上設(shè)置遮光板和將機器人的滾輪改造成黑色，從而使視覺對中裝置的周圍環(huán)境光亮度降低，只剩余視覺對中照射板料用的照明。通過以下的描述并結(jié)合附圖，本發(fā)明將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本發(fā)明的實施例。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明清洗機視覺對中系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1所示清洗機視覺對中系統(tǒng)中的視覺對中裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
具體實施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?，F(xiàn)在參考附圖描述本發(fā)明的實施例，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。本發(fā)明提供一種清洗機視覺對中系統(tǒng)，包括清洗機、傳送帶、堆垛臺、機器人和視覺對中裝置，經(jīng)由所述清洗機清洗后的板料通過所述傳送帶傳輸?shù)娇拷龆讯馀_的位置停下，所述視覺對中裝置設(shè)于所述傳送帶上方以采集停在所述傳送帶上的板料的位置信息，并將采集到的板料的位置信息發(fā)送所述機器人，控制所述機器人根據(jù)所述位置信息對準所述板料進行抓料及放料到所述堆垛臺的同一位置上。具體的，下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的描述。圖1為本發(fā)明清洗機視覺對中系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)框圖。本發(fā)明清洗機視覺對中系統(tǒng)包括清洗機10、傳送帶20、堆垛臺30、機器人40和視覺對中裝置50，經(jīng)由所述清洗機10清洗后的板料100通過所述傳送帶20傳輸?shù)娇拷龆讯馀_30的最近位置停下， 所述傳送帶20上靠近所述堆垛臺30的最近位置設(shè)置有機械對中定位器(圖未示)以使板料100停下?？梢岳斫獾?，除了采用本實施例中所述的機械對中定位器將板料100停下外， 也可以在靠近所述堆垛臺30的最近位置另設(shè)與傳送帶20連接的皮帶機，所述板料100通過所述傳送帶20搬送到皮帶機中停下來。所述視覺對中裝置50設(shè)于所述傳送帶20上方并靠近所述堆垛臺30的最近位置，較佳地，正對停在所述傳送帶20上的板料100，即所述機械對中定位器或皮帶機的正上方，以采集停在所述傳送帶20上的板料100的位置信息，并將采集到的板料100的位置信息發(fā)送所述機器人40，控制所述機器人40根據(jù)所述位置信息對準所述板料100進行抓料及放料到所述堆垛臺30的同一位置31上堆垛整齊，其中，所述視覺對中裝置50通過I/O 口連接等通信方式將采集到的板料100的位置信息發(fā)送所述機器人40。具體地，結(jié)合圖1和圖2，所述視覺對中裝置50包括攝像頭51、識別處理單元52 和傳送單元53，所述攝像頭50對停在所述傳送帶20上的板料100進行拍攝，并將拍攝的位置信息發(fā)送到所述識別處理單元52進行數(shù)據(jù)處理，所述識別處理單元52計算出所述板料 100的中心位置后通過所述傳送單元53發(fā)送給所述機器人40，所述機器人40自動尋找所述板料100的中心位置進行抓料。具體地，在本實施例中，所述視覺對中裝置50的工作過程如下當清洗后的第一個板料100通過傳送帶20傳輸?shù)娇拷龆讯馀_30的最近位置停下時，所述視覺對中裝置50的攝像頭51對所述第一個板料100進行拍攝，并將拍攝到的第一個板料100的位置信息發(fā)送給所述識別處理單元52進行數(shù)據(jù)處理，所述識別處理單元52根據(jù)拍攝到的第一個板料100的照片的兩個輪廓邊沿以確定第一個板料100的中心位置，并將所述第一個板料100的中心位置作為中心基準，此后所述識別處理單元52接收到所述攝像頭51發(fā)送的其他板料的位置信息時，計算出其他板料的中心位置與所述中心基準在X方向和Y方向的中心偏移量，并將計算出的中心偏移量通過所述傳送單元53發(fā)送給所述機器人40，控制所述機器人40根據(jù)中心偏移量自動尋找其他板料的中心位置以進行抓料。另外，為了避免視覺對中裝置50進行拍照時其他物體的反光影響，對所述堆垛臺 30和機器人40進行遮光和顏色處理，例如，將所述堆垛臺30的四周設(shè)置圍欄，且所述圍欄上覆蓋黑色遮光布，使堆垛臺30上的堆垛位置光亮度降低；而所述機器人40包括端拾器 41和滾輪42，所述機器人40通過所述端拾器41進行抓料和放料，所述端拾器41上設(shè)置遮光板，而所述機器人40通過所述滾輪42將板料從所述傳送帶20搬送到所述堆垛臺30上， 所述滾輪42改造為黑色。綜上所述，本發(fā)明清洗機視覺對中系統(tǒng)采用視覺對中方式，經(jīng)由清洗機10清洗后的板料100通過傳送帶20傳輸?shù)娇拷讯馀_30的最近位置停下，而在傳送帶20上靠近堆垛臺30的最近位置設(shè)置有視覺對中裝置50，利用該視覺對中裝置50對停在所述傳送帶20 上的板料100進行拍照，以采集所述板料100的位置信息，并將采集到的板料100的位置信息發(fā)送所述機器人40，控制所述機器人40根據(jù)所述位置信息對準所述板料100進行抓料及放料到所述堆垛臺30的同一位置上堆垛整齊，使其能夠找準板料中心抓料，放料時能夠精準堆垛成整齊的板料，這樣不僅提高板料對中精確性，而且不需要在堆垛臺30上設(shè)置額外的拍打裝置也能保證板料在堆垛臺上堆垛整齊，避免了拍打零件浪費的時間。同時，為了避免視覺對中照明的其他物體的反光影響，對堆垛臺30和機器人40進行遮光和顏色處理，將堆垛臺30的四周設(shè)置圍欄，且所述圍欄上覆蓋黑色遮光布，并將機器人40的端拾器41上設(shè)置遮光板和將機器人40的滾輪41改造成黑色，從而使視覺對中裝置的周圍環(huán)境光亮度降低，只剩余視覺對中裝置30照射板料用的照明。 以上結(jié)合最佳實施例對本發(fā)明進行了描述，但本發(fā)明并不局限于以上揭示的實施例，而應當涵蓋各種根據(jù)本發(fā)明的本質(zhì)進行的修改、等效組合。
權(quán)利要求
1.一種清洗機視覺對中系統(tǒng)，其特征在于包括清洗機、傳送帶、堆垛臺、機器人和視覺對中裝置，經(jīng)由所述清洗機清洗后的板料通過所述傳送帶傳輸?shù)娇拷龆讯馀_的位置停下，所述視覺對中裝置設(shè)于所述傳送帶上方以采集停在所述傳送帶上的板料的位置信息， 并將采集到的板料的位置信息發(fā)送所述機器人，控制所述機器人根據(jù)所述位置信息對準所述板料進行抓料及放料到所述堆垛臺的同一位置上。
2.如權(quán)利要求1所述的清洗機視覺對中系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺對中裝置包括攝像頭、識別處理單元和傳送單元，所述攝像頭對停在所述傳送帶上的板料進行拍攝，并將拍攝的位置信息發(fā)送到所述識別處理單元進行數(shù)據(jù)處理，計算出所述板料的中心位置后通過所述傳送單元發(fā)送給所述機器人。
3.如權(quán)利要求2所述的清洗機視覺對中系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺對中裝置的攝像頭將拍攝到的第一板料的位置信息發(fā)送給所述識別處理單元進行數(shù)據(jù)處理，所述識別處理單元計算出所述第一板料的中心位置作為中心基準，而所述識別處理單元接收到所述攝像頭發(fā)送的其他板料的位置信息時，計算出其他板料的中心位置與所述中心基準在X方向和 Y方向的中心偏移量，并將計算出的中心偏移量發(fā)送給所述機器人，控制所述機器人根據(jù)中心偏移量尋找其他板料的中心位置以進行抓料。
4.如權(quán)利要求1所述的清洗機視覺對中系統(tǒng)，其特征在于，所述堆垛臺的四周設(shè)置圍欄，且所述圍欄上覆蓋遮光布。
5.如權(quán)利要求4所述的清洗機視覺對中系統(tǒng)，其特征在于，所述遮光布為黑色。
6.如權(quán)利要求1所述的清洗機視覺對中系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人包括端拾器并通過所述端拾器進行抓料和放料，所述端拾器上設(shè)置遮光板。
7.如權(quán)利要求1所述的清洗機視覺對中系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人的底部設(shè)置滾輪并通過所述滾輪將板料從所述傳送帶搬送到所述堆垛臺上，所述滾輪為黑色。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種清洗機視覺對中系統(tǒng)，包括清洗機、傳送帶、堆垛臺、機器人和視覺對中裝置，經(jīng)由所述清洗機清洗后的板料通過所述傳送帶傳輸?shù)娇拷龆讯馀_的位置停下，所述視覺對中裝置設(shè)于所述傳送帶上方以采集停在所述傳送帶上的板料的位置信息，并將采集到的板料的位置信息發(fā)送所述機器人，控制所述機器人根據(jù)所述位置信息對準所述板料進行抓料及放料到所述堆垛臺的同一位置上。本發(fā)明清洗機視覺對中系統(tǒng)采用視覺對中方式進行板料定位，不僅提高板料對中精確性，而且不需要在堆垛臺上設(shè)置額外的拍打裝置也能保證板料在堆垛臺上堆垛整齊。
文檔編號G01C11/02GK102288168SQ20111019955
公開日2011年12月21日 申請日期2011年7月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月15日
發(fā)明者劉瀟, 劉繼海, 張學明, 軒偉 申請人:廣州汽車集團乘用車有限公司