專(zhuān)利名稱(chēng)：閾值設(shè)定方法及裝置、物標(biāo)探測(cè)方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)設(shè)定閾值的自動(dòng)閾值設(shè)定方法及閾值設(shè)定裝置、以及利用該自動(dòng)閾值設(shè)定方法的物標(biāo)探測(cè)方法以及物標(biāo)檢測(cè)裝置，所述閾值用于利用電波來(lái)檢測(cè)海上的物標(biāo)或陸地。
背景技術(shù)：
以往，提出了各種發(fā)送探測(cè)用的電波、并根據(jù)該發(fā)送電波的回波信號(hào)來(lái)探測(cè)物標(biāo)的物標(biāo)探測(cè)裝置。作為這種物標(biāo)探測(cè)裝置的一種，在裝備于船舶上的物標(biāo)探測(cè)裝置中，為了對(duì)海雜波或噪聲與其他船或陸地等作為目標(biāo)的物標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，設(shè)定物標(biāo)檢測(cè)用的閾值。作為以往的閾值的設(shè)定方法，有如下方法(所謂CFAR)利用沿著距離方向、即以天線位置為基準(zhǔn)而遠(yuǎn)離的方向的回波信號(hào)組，計(jì)算移動(dòng)平均。此外，還有如專(zhuān)利文獻(xiàn)1所述，計(jì)算沿著距離方向的回波信號(hào)組的直方圖的方法。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2008-256626號(hào)公報(bào)但是，在上述的利用移動(dòng)平均的方法中，若在作為移動(dòng)平均的計(jì)算對(duì)象的區(qū)間內(nèi)存在其他船或陸地等物標(biāo)，則閾值與物標(biāo)的回波電平相應(yīng)地變高，物標(biāo)的回波被抑制。此外，在計(jì)算直方圖的區(qū)域中的物標(biāo)的回波的取樣數(shù)少的情況下、或者雜波電平與物標(biāo)回波電平的差小的情況下，在直方圖上不出現(xiàn)將雜波和物標(biāo)明確分離的谷，因此難以決定閾值。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于實(shí)現(xiàn)一種不受有無(wú)物標(biāo)影響而能夠自動(dòng)且更正確地設(shè)定用于對(duì)海雜波或噪聲與物標(biāo)進(jìn)行識(shí)別的閾值的閾值設(shè)定方法。本發(fā)明涉及一種閾值設(shè)定方法，對(duì)于一邊使天線旋轉(zhuǎn)一邊發(fā)送電波而由天線接收到的回波信號(hào)，設(shè)定與對(duì)應(yīng)于無(wú)用成分的回波信號(hào)的電平相應(yīng)的閾值電平。該閾值設(shè)定方法包括以規(guī)定的距離間隔取得上述回波信號(hào)的電平的步驟。進(jìn)而，閾值設(shè)定方法中具有如下步驟根據(jù)關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平、對(duì)關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平以及在與關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置上設(shè)定的閾值電平，更新設(shè)定關(guān)注位置的閾值電平。在該方法中，根據(jù)關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平、閾值電平以及與關(guān)注位置在天線側(cè)相近的位置的閾值電平，更新關(guān)注位置的閾值電平，因此進(jìn)行與關(guān)注位置附近的狀況相應(yīng)的閾值的更新。此外，在本發(fā)明的閾值設(shè)定方法中，更新設(shè)定關(guān)注位置的閾值電平的步驟中，得到關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平與關(guān)注位置的閾值電平的大小關(guān)系。在更新設(shè)定閾值電平的步驟中，得到關(guān)注位置的閾值電平與和該關(guān)注位置處于同一距離掃掠上的向天線側(cè)靠近距離間隔量的位置的閾值電平的大小關(guān)系。并且在更新設(shè)定閾值電平的步驟中，根據(jù)這兩個(gè)大小關(guān)系的結(jié)果，更新設(shè)定關(guān)注位置的閾值電平。
在該方法中，更具體地示出了根據(jù)各電平的大小關(guān)系進(jìn)行閾值電平的更新設(shè)定。此外，在本發(fā)明的閾值設(shè)定方法中，更新設(shè)定關(guān)注位置的閾值電平的步驟中，在關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平低于對(duì)關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平的情況下，更新設(shè)定閾值電平以使其降低。在更新設(shè)定閾值電平的步驟中，在關(guān)注位置的回波信號(hào)高于對(duì)關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平、且關(guān)注位置的閾值電平低于與關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近距離間隔量的位置的閾值電平的情況下，更新設(shè)定關(guān)注位置的閾值電平以使其變高。此外，在本發(fā)明的閾值設(shè)定方法中，更新設(shè)定關(guān)注位置的閾值電平的步驟中，在關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平高于關(guān)注位置的閾值電平、且關(guān)注位置的閾值電平高于與關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近距離間隔量的位置的閾值電平的情況下，更新設(shè)定閾值電平以使其降低。在這些方法中示出了基于各個(gè)大小關(guān)系進(jìn)行的更具體的閾值電平的更新方法、即降低閾值電平或提高閾值電平的判斷基準(zhǔn)。此外，在本發(fā)明的閾值設(shè)定方法中，更新設(shè)定關(guān)注位置的閾值電平的步驟中，在關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平高于對(duì)關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平、且關(guān)注位置的閾值電平高于與關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近距離間隔量的位置的閾值電平的情況下，將更新設(shè)定閾值電平以使其降低時(shí)的閾值電平的降低量設(shè)定為比關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平低于對(duì)關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平時(shí)的閾值電平的降低量少。在上述方法中，在上述大小關(guān)系中，存在多個(gè)降低閾值電平的處理，因此示出了各個(gè)降低量的關(guān)系。此外，在本發(fā)明的閾值設(shè)定方法中，也可以是，更新設(shè)定關(guān)注位置的閾值電平的步驟中，在對(duì)關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平與對(duì)關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平進(jìn)行比較時(shí)，將從該閾值電平中減去規(guī)定的偏置值而得到的值用于比較。通過(guò)設(shè)置這種偏置值，能夠控制閾值收斂的電平。此外，在本發(fā)明的閾值設(shè)定方法中，包括指定方位閾值設(shè)定步驟，對(duì)沿著天線的旋轉(zhuǎn)方向以按每規(guī)定角度設(shè)置的多個(gè)指定方位，進(jìn)行沿著距離方向的閾值電平的更新設(shè)定，該距離方向是以天線為基準(zhǔn)位置向輻射方向延伸的方向；以及個(gè)別方位閾值設(shè)定步驟， 對(duì)于與指定方位不同的個(gè)別方位，根據(jù)對(duì)夾著該個(gè)別方位的兩個(gè)指定方位設(shè)定的閾值電平，插補(bǔ)設(shè)定沿著距離方向的閾值電平。 在該方法中，不是僅沿著一個(gè)方位的距離方向的閾值的設(shè)定，而是示出了在天線旋轉(zhuǎn)的全周上的閾值的設(shè)定方法。即，既可以是在所有方位上進(jìn)行將上述的沿著與一個(gè)方位對(duì)應(yīng)的距離方向的各位置上的適應(yīng)性的閾值的設(shè)定，但也可以利用其他方法。在該方法中，僅在全周上具有規(guī)定的方位角度間隔的指定方位上，進(jìn)行上述閾值設(shè)定。并且，在指定方位以外的個(gè)別方位上，利用指定方位的閾值來(lái)進(jìn)行閾值設(shè)定。由此，相比在所有方位上進(jìn)行上述閾值設(shè)定，能夠使處理簡(jiǎn)化。此外，在本發(fā)明的閾值設(shè)定方法中，也可以是，在進(jìn)行插補(bǔ)設(shè)定的步驟中，對(duì)于夾著個(gè)別方位的兩個(gè)指定方位上設(shè)定的閾值電平中的相同距離位置的閾值電平，利用個(gè)別方位與兩個(gè)指定方位的各自的方位角差進(jìn)行加權(quán)，由此進(jìn)行設(shè)定。在該方法中，示出了在全周上的閾值的設(shè)定方法中的插補(bǔ)設(shè)定的具體內(nèi)容。并且， 通過(guò)使用該方法，能夠用簡(jiǎn)單的運(yùn)算處理進(jìn)行插補(bǔ)設(shè)定。
此外，本發(fā)明涉及包括上述閾值設(shè)定方法的物標(biāo)探測(cè)方法，該物標(biāo)探測(cè)方法包括將電平比設(shè)定的閾值電平高的回波信號(hào)判斷為物標(biāo)的回波信號(hào)的步驟。在該方法中，適應(yīng)于狀況地設(shè)定閾值，因此能夠更正確地識(shí)別物標(biāo)回波。此外，本發(fā) 明涉及包括上述閾值設(shè)定方法的物標(biāo)探測(cè)方法，該物標(biāo)探測(cè)方法包括抑制電平比設(shè)定的閾值電平低的回波信號(hào)而生成探測(cè)圖像數(shù)據(jù)的步驟。在該方法中，適應(yīng)于狀況地設(shè)定閾值，因此能夠更正確地抑制無(wú)用成分的回波。由此，能夠抑制無(wú)用成分的回波，生成物標(biāo)的回波更鮮明的探測(cè)圖像數(shù)據(jù)。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠與狀況相應(yīng)地適應(yīng)性設(shè)定用于對(duì)物標(biāo)回波與海雜波或噪聲等無(wú)用成分的回波進(jìn)行識(shí)別的閾值。由此，能夠不受有無(wú)物標(biāo)影響而自動(dòng)設(shè)定合適的閾值。


圖1是本發(fā)明的物標(biāo)探測(cè)裝置的整體結(jié)構(gòu)圖。圖2是閾值設(shè)定的流程圖。圖3是用于說(shuō)明由閾值設(shè)定流程進(jìn)行的各種閾值設(shè)定處理的內(nèi)容的圖。圖4是表示沒(méi)有物標(biāo)而僅存在海雜波或噪聲的情況下的各距離位置的閾值的適應(yīng)方法、以及有物標(biāo)且在物標(biāo)存在區(qū)間以外存在噪聲的情況下的閾值的適應(yīng)方法的圖。圖5是表示對(duì)圖4的㈧所示的狀況下的閾值曲線適應(yīng)的情況進(jìn)行仿真而得到的 3D圖。圖6是表示對(duì)規(guī)定方位上的圖4的㈧所示的狀況下的閾值曲線適應(yīng)的情況進(jìn)行仿真而得到的圖。圖7是表示代表方位的設(shè)定概念的圖。圖8是用于說(shuō)明個(gè)別方位的閾值的插補(bǔ)計(jì)算方法的圖。圖9是表示利用第2實(shí)施方式的方法時(shí)的全方位的閾值的適應(yīng)設(shè)定狀態(tài)的圖。圖10是表示進(jìn)行了本發(fā)明的適應(yīng)型閾值設(shè)定處理的情況下的效果(海雜波和大型船舶)的圖。圖11是表示進(jìn)行了本發(fā)明的適應(yīng)型閾值設(shè)定處理的情況下的效果(陸地)的圖。圖12是表示進(jìn)行了本發(fā)明的適應(yīng)型閾值設(shè)定處理的情況下的效果(陸地)的圖。符號(hào)說(shuō)明1物標(biāo)探測(cè)裝置；11發(fā)送控制部；12收發(fā)切換器；13天線；14接收機(jī)；15閾值設(shè)定部；16物標(biāo)探測(cè)部
具體實(shí)施例方式參照

包括本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的閾值設(shè)定方法的物標(biāo)探測(cè)方法及具備閾值設(shè)定裝置的物標(biāo)探測(cè)裝置。圖1是包括本實(shí)施方式的本發(fā)明的物標(biāo)探測(cè)裝置1的整體結(jié)構(gòu)圖。物標(biāo)探測(cè)裝置1具備發(fā)送控制部11、收發(fā)切換器12、天線13、接收機(jī)14、相當(dāng)于本申請(qǐng)的閾值設(shè)定裝置的閾值設(shè)定部15、以及物標(biāo)探測(cè)部16。發(fā)送控制部11以規(guī)定的發(fā)送定時(shí)間隔生成脈沖狀的發(fā)送信號(hào)，并輸出至收發(fā)切換器12。收發(fā)切換器12將來(lái)自發(fā)送控制部11的發(fā)送信號(hào)輸出至天線13。天線13 —邊以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，一邊將發(fā)送 信號(hào)變換為電波并輻射至外部， 接收來(lái)自外部的電波并變換為電信號(hào)，將該電信號(hào)作為接收信號(hào)輸出至收發(fā)切換器12。收發(fā)切換器12將來(lái)自天線13的接收信號(hào)輸出至接收機(jī)14。接收機(jī)14通過(guò)將接收信號(hào)以規(guī)定的時(shí)間間隔進(jìn)行取樣，生成回波信號(hào)。此時(shí)，接收機(jī)14根據(jù)方位信息，生成沿著距離方向而電平變化的回波信號(hào)，作為每個(gè)方位的距離掃掠。接收機(jī)14以距離掃掠為單位將回波信號(hào)輸出至閾值設(shè)定部15及物標(biāo)探測(cè)部16。這里，方位信息例如是由來(lái)自天線13的方位角信息(以指定方向(例如船首方位)為基準(zhǔn)方位)和裝備該物標(biāo)探測(cè)裝置的船舶的船首方位設(shè)定的絕對(duì)方位。另外，方位信息還提供至閾值設(shè)定部15及物標(biāo)探測(cè)部16。閾值設(shè)定部15具備存儲(chǔ)器，例如存儲(chǔ)以后述的閾值設(shè)定算法寫(xiě)入的閾值設(shè)定程序或所設(shè)定的閾值及回波信號(hào)；以及處理運(yùn)算部，執(zhí)行閾值設(shè)定算法。閾值設(shè)定部15根據(jù)關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平、已對(duì)該關(guān)注位置設(shè)定的閾值的電平、以及距離掃掠上的與關(guān)注位置以取樣距離間隔在天線側(cè)相鄰的下一個(gè)位置(以下簡(jiǎn)稱(chēng)為“相鄰位置”)的閾值的電平，更新設(shè)定關(guān)注位置的閾值的電平，具體算法留待后述。即， 閾值設(shè)定部15根據(jù)關(guān)注位置的狀況、具體而言是海雜波或噪聲的無(wú)用成分的電平以及物標(biāo)的有無(wú)，適應(yīng)性地更新設(shè)定最優(yōu)的閾值。閾值設(shè)定部15將設(shè)定的閾值輸出至物標(biāo)探測(cè)部 16。物標(biāo)探測(cè)部16具備存儲(chǔ)器，例如存儲(chǔ)寫(xiě)入了物標(biāo)探測(cè)算法的物標(biāo)探測(cè)程序或來(lái)自閾值設(shè)定部15的閾值及回波信號(hào)；以及處理運(yùn)算部，執(zhí)行物標(biāo)探測(cè)算法。另外，物標(biāo)探測(cè)部16可以利用與上述閾值設(shè)定部15相同的資源，也可以利用個(gè)別的資源。物標(biāo)探測(cè)部16根據(jù)來(lái)自接收機(jī)14的回波信號(hào)和由閾值設(shè)定部15設(shè)定的與各個(gè)回波信號(hào)對(duì)應(yīng)的閾值，執(zhí)行物標(biāo)探測(cè)處理。物標(biāo)探測(cè)處理例如是物標(biāo)檢測(cè)處理及探測(cè)圖像數(shù)據(jù)形成處理。物標(biāo)檢測(cè)處理是以下處理若回波信號(hào)的電平比閾值的電平高則判斷為該回波信號(hào)是由物標(biāo)引起的回波信號(hào)，并輸出該判斷結(jié)果。探測(cè)圖像數(shù)據(jù)形成處理是以下處理通過(guò)抑制比閾值的電平低的回波信號(hào)，而形成僅將閾值的電平以上的回波信號(hào)更醒目地顯示的圖像數(shù)據(jù)。并且，通過(guò)進(jìn)行上述適應(yīng)性的閾值的更新設(shè)定，能夠從包含海雜波或噪聲等無(wú)用成分的接收信號(hào)，更正確地進(jìn)行物標(biāo)檢測(cè)。此外，通過(guò)進(jìn)行上述適應(yīng)性的閾值的更新設(shè)定，能夠抑制海雜波或噪聲等無(wú)用成分，生成更正確且明確地顯示物標(biāo)的圖像的探測(cè)圖像。接著，更具體說(shuō)明閾值設(shè)定方法(閾值設(shè)定算法)。圖2是閾值設(shè)定的流程圖。圖 3是用于說(shuō)明通過(guò)閾值設(shè)定流程進(jìn)行的各種閾值設(shè)定處理的內(nèi)容的圖。圖3(A)是說(shuō)明步驟 S105的處理的圖，圖3(B)是用于說(shuō)明步驟S106的處理的圖，圖3(C)是用于說(shuō)明步驟S107 的處理的圖。另外，在以下說(shuō)明中僅示出某距離掃掠數(shù)據(jù)中的某一位置[η](關(guān)注的距離位置)的閾值的更新設(shè)定，但是按照與構(gòu)成距離掃掠數(shù)據(jù)的各回波信號(hào)對(duì)應(yīng)的每個(gè)距離位置進(jìn)行這種閾值的更新設(shè)定。進(jìn)而，這種設(shè)定在各掃描中持續(xù)進(jìn)行。這里，掃描表示對(duì)天線旋轉(zhuǎn)一周量的回波信號(hào)進(jìn)行處理的期間。即，與在天線旋轉(zhuǎn)一周的期間中發(fā)送的各發(fā)送信號(hào)對(duì)應(yīng)的回波信號(hào)的集合構(gòu)成1掃描量的回波信號(hào)。首先，對(duì)各位置的閾值設(shè)定初始值。因此，距離掃掠數(shù)據(jù)中的最靠天線側(cè)的距離位置的閾值為初始值本身，但在最靠天線側(cè)的距離位置以外的距離位置上，通過(guò)以下的流程所示的算法，閾值逐漸適應(yīng)于狀況。閾值設(shè)定部15根據(jù)從接收機(jī)14輸入的以距離掃掠為單位的回波信號(hào)，取得關(guān)注的距離位置[η]的回波信號(hào)的電平Echo [η]。此外，讀出Th[n]。閾值設(shè)定部15比較回波信號(hào)的電平Echo [η]和閾值電平Th [n] (SlOl)。閾值設(shè)定部15若判斷為回波信號(hào)的電平Echo [η]大于閾值電平Th [η] (S 102 : 是)，則讀出與關(guān)注的距離位置[η]在天線側(cè)相鄰的距離位置[η-1]的閾值電平Th[n-1]， 比較關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平Th[n]和相鄰位置[η-1]的閾值電平Th[n_l] (S103)。

閾值設(shè)定部15若判斷為相鄰位置[η-1]的閾值電平Th[n_l]大于關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平Th[n](步驟S104 是)，則進(jìn)行對(duì)關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平Th[n] 加上修正值S的修正(S105)。Th [n] = Th [η]+δ (式 A)另外，優(yōu)選的是，修正值δ例如基于物標(biāo)回波的電平與噪聲電平的相對(duì)差，設(shè)定成比該相對(duì)差小規(guī)定電平以上。該處理如圖3(A)所示。即，在關(guān)注的距離位置[η]的回波信號(hào)的電平Echo [η]大于閾值電平Th[n]、并且關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平Th[n]小于相鄰位置[n_l]的閾值電平Th[n-1]的情況下，將關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平Th[n]提高δ，以使其接近于相鄰位置[η-1]的閾值電平Th[n-1]。將該處理稱(chēng)為“Α處理”。另一方面，閾值設(shè)定部15若判斷為相鄰位置[η-1]的閾值電平Th[n_l]小于關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平Th[n] (S104:否)，則進(jìn)行從關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平 Th [η]減去修正值β δ的修正(S106)。Th[n] = ι[η]-β δ (式 B)另外，β被設(shè)定為0 < β < 1的實(shí)數(shù)，通過(guò)使用這樣的β的設(shè)定，即使在物標(biāo)回波的期間通過(guò)A處理而閾值一度上升，也能夠使閾值平緩降低。該處理如圖3(B)所示。即，在關(guān)注的距離位置[η]的回波信號(hào)的電平Echo [η]大于閾值電平Th[n]、并且關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平Th[n]大于相鄰位置[n_l]的閾值電平Th[n-1]的情況下，將關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平Th[n]降低β δ，以使其接近于相鄰位置[η-1]的閾值電平Th[n-1]。以下，將該處理稱(chēng)為“B處理”。此外，在上述步驟S102中為否的情況下、即閾值設(shè)定部15若判斷為回波信號(hào)的電平Ech0[n]小于閾值電平Th[n] (S102:否)，則進(jìn)行從關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平 Th [η]減去修正值δ的修正(S107)。Th[n] = Th[η]-δ (式 C)該處理如圖3(C)所示。即，在關(guān)注的距離位置[η]的回波信號(hào)的電平Echo [η]小于閾值電平Th[n]的情況下，將關(guān)注的距離位置[η]的閾值電平Th[n]降低δ。以下，將該處理稱(chēng)為“C處理”。此處，在如上所述執(zhí)行了步驟S105、S106或S107中的某一個(gè)之后，返回至圖2的流程之初，并對(duì)下一個(gè)關(guān)注的距離位置(例如與距離位置[η]在天線側(cè)的相反側(cè)相鄰的距離位置[η+1])執(zhí)行圖2的流程。如此從天線側(cè)依次對(duì)各關(guān)注的距離位置執(zhí)行圖2的流程。如上所述，根據(jù)關(guān)注位置[η]的回波信號(hào)的電平Echo [η]及閾值Th[n]和接近位置的閾值電平Th[n-1]，執(zhí)行該關(guān)注位置[η]的閾值Th[n]的更新處理，從而能夠設(shè)定如圖 4所示的各距離位置的閾值。圖4(A)表示沒(méi)有物標(biāo)而僅存在海雜波或噪聲的情況下的各距離位置的閾值的適應(yīng)方法。圖4(B)表示有物標(biāo)且在物標(biāo)存在區(qū)間以外存在噪聲的情況下的閾值的適應(yīng)方法。另外，在圖4中，細(xì)實(shí)線表示回波信號(hào)，粗實(shí)線表示適應(yīng)后的閾值曲線， 粗虛線表示初始閾值曲線。(海雜波的發(fā)生區(qū)間)

首先，若開(kāi)始閾值的更新處理，則在連續(xù)的掃描中持續(xù)執(zhí)行上述C處理，閾值電平逐漸降低，直到閾值電平達(dá)到海雜波的電平程度為止。接著，若閾值電平降低到海雜波的峰值電平程度，則海雜波的回波信號(hào)的電平有時(shí)高于閾值電平。在該情況下執(zhí)行A處理。這里，海雜波的回波具有其電平根據(jù)距天線的距離而依次降低的距離依賴(lài)性。因此，如果是相同的距離位置，則由掃描的相異引起的電平差不大。因而，通過(guò)如上述那樣進(jìn)行A處理、并在多個(gè)掃描中持續(xù)進(jìn)行閾值的更新處理，在海雜波的發(fā)生區(qū)間中，設(shè)定與海雜波的平均電平大致相等的電平的閾值。由此，如圖4(A) 所示，能夠適應(yīng)性地自動(dòng)設(shè)定與海雜波的平均電平相應(yīng)的閾值。(噪聲的發(fā)生區(qū)間)首先，與海雜波的情況同樣，若開(kāi)始閾值的更新處理，則在連續(xù)的掃描中持續(xù)執(zhí)行上述C處理，閾值電平逐漸降低，直到閾值電平達(dá)到噪聲的電平程度為止。接著，若閾值電平降低到噪聲的電平程度，則噪聲的回波信號(hào)的電平與閾值電平的大小關(guān)系頻繁地轉(zhuǎn)換。此外，在距離方向上相鄰的位置之間，大小關(guān)系幾乎不會(huì)持續(xù)相同。在該情況下，隨機(jī)執(zhí)行A處理、B處理、C處理，并且在噪聲的發(fā)生區(qū)間中的幾乎整個(gè)區(qū)間上執(zhí)行。(物標(biāo)回波的存在區(qū)間)物標(biāo)回波的電平如圖4(B)所示，比噪聲的回波信號(hào)的電平高，且沿著距離方向維持連續(xù)高的狀態(tài)。因此，如下所述，閾值逐漸進(jìn)行適應(yīng)。在與噪聲接近的物標(biāo)的天線側(cè)的邊界部上適用B處理，該物標(biāo)的邊界部的距離位置的閾值收斂到物標(biāo)的天線側(cè)的邊界部之前的噪聲電平。此外，物標(biāo)回波的范圍內(nèi)的更遠(yuǎn)方側(cè)的各距離位置的閾值也通過(guò)A處理、B處理的作用收斂到物標(biāo)的天線側(cè)的邊界部之前的噪聲電平。由此，即使在物標(biāo)回波的范圍內(nèi)，閾值也為與噪聲的發(fā)生區(qū)間大致相同的電平。此時(shí)，由于物標(biāo)回波的天線側(cè)的噪聲電平，相鄰位置的閾值有時(shí)變得比關(guān)注的距離位置的閾值大。在該情況下，執(zhí)行A處理，閾值提高。但是，如上所述，由于噪聲電平不固定，因此不會(huì)持續(xù)執(zhí)行A處理，而適當(dāng)執(zhí)行A處理和B處理。因而，從結(jié)果來(lái)看，即使在物標(biāo)回波的范圍內(nèi)，閾值也為與噪聲的發(fā)生區(qū)間大致相同的電平。如上所述，通過(guò)使用本實(shí)施方式的閾值設(shè)定處理，根據(jù)海雜波或噪聲的電平等無(wú)用成分的電平，且不受有無(wú)物標(biāo)影響，能夠適應(yīng)性地自動(dòng)設(shè)定閾值。并且，通過(guò)像這樣利用最優(yōu)化的閾值，能夠如上述那樣進(jìn)行更正確的物標(biāo)探測(cè)處理。另外，在上述說(shuō)明中，示出了使在閾值的更新設(shè)定中利用的修正值δ —定的情況，但也可以例如從閾值的初始設(shè)定開(kāi)始到規(guī)定的多個(gè)掃描的期間，將修正值δ設(shè)定得大。通過(guò)進(jìn)行這種設(shè)定，閾值更快地接近于海雜波或噪聲的電平，因此能夠提高適應(yīng)速度。圖5是對(duì)圖4(A)所示的狀況下的閾值曲線適應(yīng)的情況進(jìn)行仿真而得到的3D圖。該仿真是包括使上述適應(yīng)速度變快的處理的結(jié)果。在圖5中縱軸表示閾值電平，第1橫軸表示掃描的推移，第2橫軸表示距離方向的位置?？梢钥闯觯鐖D5所示，通過(guò)進(jìn)行本實(shí)施方式的閾值更新處理，每當(dāng)反復(fù)進(jìn)行掃描時(shí)，閾值適應(yīng)于與狀況相應(yīng)的電平。此外，圖6是對(duì)規(guī)定方位的圖4(A)所示的狀況下的規(guī)定掃描(20回掃描)后的閾值曲線進(jìn)行仿真而得到的圖。在圖6中，粗實(shí)線表示20回掃描后的閾值曲線，細(xì)實(shí)線表示各掃描中的回波信號(hào)的電平。可以看出，通過(guò)這樣進(jìn)行本實(shí)施方式的閾值更新處理，閾值適應(yīng)于與海雜波或噪聲等狀況相應(yīng)的電平。此外，在上 述說(shuō)明中，示出了將閾值電平Th[n]和回波信號(hào)的電平Echo [η]直接比較的例子，但也可以將從閾值Th[n]減去規(guī)定偏置值α而得到的值與回波信號(hào)的電平 Echo [η]進(jìn)行比較。此時(shí)，規(guī)定偏置值α例如根據(jù)噪聲的變動(dòng)電平來(lái)設(shè)定即可。通過(guò)使用減去這種規(guī)定偏置值α而得到的值，在噪聲的發(fā)生區(qū)域也能夠使由噪聲的變動(dòng)引起的A處理和C處理的發(fā)生頻度產(chǎn)生偏差，能夠控制閾值收斂到的電平。此外，在上述說(shuō)明中，示出了通過(guò)加上或減去修正值δ來(lái)進(jìn)行閾值的修正(更新設(shè)定)的例子，但也可以采用修正系數(shù)，進(jìn)行乘法或除法來(lái)進(jìn)行閾值的修正(更新設(shè)定)。接著，參照

包括第2實(shí)施方式的閾值設(shè)定方法的物標(biāo)探測(cè)方法及具備閾值設(shè)定裝置的物標(biāo)探測(cè)裝置。在本實(shí)施方式的閾值設(shè)定方法中，表示與方位方向?qū)?yīng)的閾值的設(shè)定方法。上述的第1實(shí)施方式所示的閾值設(shè)定方法示出了與一個(gè)方位對(duì)應(yīng)的各距離位置上的閾值的適應(yīng)方法。這里，天線如上述那樣旋轉(zhuǎn)，物標(biāo)探測(cè)裝置通常進(jìn)行對(duì)全周?chē)奈飿?biāo)探測(cè)。因而，通過(guò)對(duì)各方位即各距離掃掠數(shù)據(jù)進(jìn)行上述的閾值適應(yīng)處理，能夠進(jìn)行全周?chē)拈撝颠m應(yīng)處理。但是，在本實(shí)施方式中，利用第1實(shí)施方式所示的對(duì)指定方位的閾值的適應(yīng)處理，用其他方法設(shè)定全周?chē)拈撝?。首先，?duì)沿著天線13的旋轉(zhuǎn)方向的方位角方向，如圖7所示，以規(guī)定的角度間隔設(shè)定多個(gè)代表方位。圖7是表示代表方位的設(shè)定概念的圖。在絕對(duì)方位中以北向?yàn)?°方向(基準(zhǔn)方向)，將全周(360° )以規(guī)定方位角 (Δ Θ)間隔分割而得到代表方位。閾值設(shè)定部15預(yù)先存儲(chǔ)這樣的代表方位θ” θ2，…。閾值設(shè)定部15若取得代表方位的距離掃掠數(shù)據(jù)，則利用上述第1實(shí)施方式所示的方法，更新設(shè)定各距離位置的閾值。例如，閾值設(shè)定部15若取得代表方位Q1的距離掃掠數(shù)據(jù)，則更新設(shè)定各距離位置的閾值Th1，若取得代表方位θ 2的距離掃掠數(shù)據(jù)，則更新設(shè)定各距離位置的閾值Th2。接著，閾值設(shè)定部15將代表方位間的個(gè)別方位的閾值根據(jù)夾著該個(gè)別方位的兩個(gè)代表方位的閾值來(lái)進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算。圖8是用于說(shuō)明個(gè)別方位的閾值的插補(bǔ)計(jì)算方法的圖，圖8 (A)是表示代表方位與個(gè)別方位的位置關(guān)系例的圖，圖8 (B)是表示個(gè)別方位的閾值的設(shè)定概念的圖。閾值設(shè)定部15在計(jì)算個(gè)別方位θ a的距離位置[η]的閾值Tha[n]的情況下，根據(jù)如上述那樣與距離掃掠數(shù)據(jù)一起得到的絕對(duì)方位，取得個(gè)別方位9a。并且，閾值設(shè)定部 15計(jì)算在逆時(shí)針?lè)较騻?cè)與該個(gè)別方位θ 3最近的代表方位θ m與個(gè)別方位θ a的方位角差
δ ema。閾值設(shè)定部15為了計(jì)算個(gè)別方位θ a的距離位置[η]的閾值Tha[n]，取得兩個(gè)代表方位θω、θ m+1的關(guān)注的距離位置[n]的閾值Thm[n]、Thm+1[n]。閾值設(shè)定部15利用如圖 8(B)所示的插補(bǔ)計(jì)算的概念，根據(jù)下式計(jì)算個(gè)別方位θ a的距離位置[n]的閾值Tha[n]。Tha [η] = ( Δ θ ma/ Δ θ ) *Thm[n] + (1_ Δ θ ■/Δ 6)*Thm+1[n]閾值設(shè)定部15在個(gè)別方位θ a的各距離位置上執(zhí)行這種插補(bǔ)計(jì)算處理。由此，能夠更新設(shè)定全周?chē)较虻母骶嚯x位置上的閾值。并且，通過(guò)使用該方法，不需要在全周?chē)较虻乃懈骶嚯x位置上進(jìn)行如第1實(shí)施方式所示的處理。由此，能夠減輕整體的處理負(fù)擔(dān)，實(shí)現(xiàn)高速化。此時(shí)，在進(jìn)行了這種處理時(shí)，實(shí)際上能夠進(jìn)行充分正確的閾值設(shè)定。這是因?yàn)?，例如海雜波是波的反射，呈現(xiàn)出具有某種程度的寬度。因而，通過(guò)適當(dāng)設(shè)定代表方位的間隔△ θ，即使不對(duì)所有的方位進(jìn)行適應(yīng)閾值設(shè)定處理，也能夠設(shè)定充分反映了波的狀態(tài)的閾值。同樣，物標(biāo)回波也具有規(guī)定的寬度，因此能夠得到與海雜波的情況同樣的作用效果。通過(guò)使用如上所述的處理，設(shè)定與如圖9所示的適應(yīng)于全方位的閾值。圖9 (A)是表示全方位的閾值的適應(yīng)設(shè)定狀態(tài)的圖，縱軸表示閾值電平，第1橫軸表示方位，第2橫軸表示距離方向位置。圖9(B)是將圖9㈧的方位方向重疊觀察的圖。如圖9(A)、⑶所示， 通過(guò)使用本實(shí)施方式的方法，能夠進(jìn)行與各個(gè)方位的狀況相應(yīng)的閾值設(shè)定。另外，通過(guò)使用閾值設(shè)定的分布，能夠推測(cè)波到來(lái)的方向及高度。此外，通過(guò)如上所述的結(jié)構(gòu)及處理，能夠得到如圖10、圖11、圖12所示的效果。圖 10、圖11、圖12是表示進(jìn)行本發(fā)明的適應(yīng)型閾值設(shè)定處理時(shí)的效果的圖。各圖的(A)表示將回波數(shù)據(jù)原樣顯示的探測(cè)圖像，各圖的(B)表示進(jìn)行本發(fā)明的適應(yīng)型閾值設(shè)定處理、抑制了閾值以下的回波的探測(cè)圖像。此外，圖10表示存在海雜波和大型船舶的情況，圖11、圖 12是表示有小的海雜波和陸地的情況。如圖10、圖11、圖12所示，通過(guò)進(jìn)行本發(fā)明的適應(yīng)型閾值設(shè)定處理，與海雜波的電平相應(yīng)，并且在存在大型船舶或陸地的區(qū)間也不受該大型船舶或陸地的回波影響而與噪聲的電平相應(yīng)，由此自動(dòng)設(shè)定閾值。由此，不生成如各圖的(A)所示的以往的除大型船或陸地以外還映入了海雜波的探測(cè)圖像，而是如各圖的(B)所示，能夠可靠地生成留下大型船舶或陸地而僅抑制了海雜波的探測(cè)圖像。此外，在上述的說(shuō)明中示出了利用于船舶用雷達(dá)裝置的情況的例子，但只要是發(fā)送規(guī)定的探測(cè)信號(hào)并取得其回波信號(hào)的裝置，都能夠使用上述的處理。
權(quán)利要求
1.一種閾值設(shè)定方法，對(duì)于一邊使天線旋轉(zhuǎn)一邊發(fā)送電波而由上述天線接收到的回波信號(hào)，設(shè)定與對(duì)應(yīng)于無(wú)用成分的回波信號(hào)的電平相應(yīng)的閾值電平，包括以規(guī)定的距離間隔取得上述回波信號(hào)的電平的步驟；以及基于關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平、對(duì)上述關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平、以及在與上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置上設(shè)定的閾值電平，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平的步驟。
2.如權(quán)利要求1所述的閾值設(shè)定方法， 在更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平的步驟中，基于上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平與上述關(guān)注位置的閾值電平的大小關(guān)系、以及上述關(guān)注位置的閾值電平與和上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置的閾值電平的大小關(guān)系，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平。
3.如權(quán)利要求2所述的閾值設(shè)定方法， 在更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平的步驟中，在上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平低于上述關(guān)注位置的閾值電平的情況下，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平以使其降低；在上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平高于上述關(guān)注位置的閾值電平、且上述關(guān)注位置的閾值電平低于與上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置的閾值電平的情況下，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平以使其變高。
4.如權(quán)利要求3所述的閾值設(shè)定方法， 在更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平的步驟中， 在上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平高于上述關(guān)注位置的閾值電平、且上述關(guān)注位置的閾值電平高于與上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置的閾值電平的情況下，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平以使其降低。
5.如權(quán)利要求4所述的閾值設(shè)定方法， 在更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平的步驟中，在上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平高于上述關(guān)注位置的閾值電平、且上述關(guān)注位置的閾值電平高于與上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置的閾值電平的情況下，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平以使其降低的情況下的閾值電平的降低量比上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平低于上述關(guān)注位置的閾值電平的情況下的閾值電平的降低量少。
6.如權(quán)利要求2至5中任一項(xiàng)所述的閾值設(shè)定方法， 在更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平的步驟中，在對(duì)上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平與對(duì)上述關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平進(jìn)行比較時(shí)， 將從該閾值電平中減去規(guī)定的偏置值而得到的值用于上述比較。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的閾值設(shè)定方法，包括指定方位閾值設(shè)定步驟，對(duì)沿著上述天線的旋轉(zhuǎn)方向按每規(guī)定角度設(shè)置的多個(gè)指定方位，進(jìn)行沿著距離方向的閾值電平的更新設(shè)定，該距離方向是以上述天線為基準(zhǔn)位置向輻射方向延伸的方向；以及個(gè)別方位閾值設(shè)定步驟，對(duì)于與上述指定方位不同的個(gè)別方位，基于對(duì)夾著該個(gè)別方位的兩個(gè)指定方位設(shè)定的閾值電平，插補(bǔ)設(shè)定沿著上述距離方向的閾值電平。
8.如權(quán)利要求7所述的閾值設(shè)定方法，在上述個(gè)別方位閾值設(shè)定步驟中，對(duì)于夾著上述個(gè)別方位的兩個(gè)指定方位上設(shè)定的閾值電平中的相同距離位置的閾值電平，禾_上述個(gè)別方位與上述兩個(gè)指定方位的各自的方位角差進(jìn)行加權(quán)，由此進(jìn)行設(shè)定。
9.一種物標(biāo)探測(cè)方法，包括權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的閾值設(shè)定方法；包括將電平比設(shè)定的閾值電平高的回波信號(hào)判斷為上述物標(biāo)的回波信號(hào)的步驟。
10.一種物標(biāo)探測(cè)方法，包括權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的閾值設(shè)定方法；包括抑制電平比設(shè)定的閾值電平低的回波信號(hào)而生成探測(cè)圖像數(shù)據(jù)的步驟。
11.一種閾值設(shè)定裝置，包括天線，一邊旋轉(zhuǎn)一邊收發(fā)電波；回波信號(hào)生成部，根據(jù)由上述天線接收到的接收信號(hào)，生成回波信號(hào)；以及閾值設(shè)定部，設(shè)定與對(duì)應(yīng)于無(wú)用成分的回波信號(hào)的電平相應(yīng)的閾值；上述閾值設(shè)定部基于關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平、對(duì)上述關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平、 以及在與上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近距離間隔量的位置上設(shè)定的閾值電平，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平。
12.如權(quán)利要求11所述的閾值設(shè)定裝置，上述更新設(shè)定部基于上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平與上述關(guān)注位置的閾值電平的大小關(guān)系、以及上述關(guān)注位置的閾值電平與和上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置的閾值電平的大小關(guān)系，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平。
13.如權(quán)利要求12所述的閾值設(shè)定裝置，在上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平低于對(duì)上述關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平的情況下，上述閾值設(shè)定部更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平以使其降低；在上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平高于對(duì)上述關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平、且上述關(guān)注位置的閾值電平低于在與上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置上設(shè)定的閾值電平的情況下，上述閾值設(shè)定部更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平以使其變高。
14.如權(quán)利要求13所述的閾值設(shè)定裝置，在上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平高于對(duì)上述關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平、且上述關(guān)注位置的閾值電平高于在與上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置上設(shè)定的閾值電平的情況下，上述閾值設(shè)定部更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平以使其降低。
15.如權(quán)利要求11至14中任一項(xiàng)所述的閾值設(shè)定裝置，上述閾值設(shè)定部對(duì)沿著上述天線的旋轉(zhuǎn)方向按每規(guī)定角度設(shè)置的多個(gè)指定方位，進(jìn)行沿著距離方向的閾值電平的更新設(shè)定，該距離方向是以上述天線為基準(zhǔn)位置向輻射方向延伸的方向，并且上述閾值設(shè)定部對(duì)于與上述指定方位不同的個(gè)別方位，基于對(duì)夾著該個(gè)別方位的兩個(gè)指定方位設(shè)定的閾值電平，插補(bǔ)設(shè)定沿著上述距離方向的閾值電平。
16.一種物標(biāo)探測(cè)裝置，具備如權(quán)利要求11至15中任一項(xiàng)所述的閾值設(shè)定裝置；具備圖像數(shù)據(jù)生成部，該圖像數(shù)據(jù)生成部抑制電平比設(shè)定的閾值電平低的回波信號(hào)而生成探測(cè)圖像數(shù)據(jù)。
17.一種閾值設(shè)定程序，對(duì)于一邊使天線旋轉(zhuǎn)一邊發(fā)送電波而由上述天線接收到的回波信號(hào)，設(shè)定與對(duì)應(yīng)于無(wú)用成分的回波信號(hào)的電平相應(yīng)的閾值電平，包括以規(guī)定的距離間隔取得上述回波信號(hào)的電平的處理；以及基于關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平、對(duì)上述關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平、以及在與上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置上設(shè)定的閾值電平，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平的處理。
18.如權(quán)利要求17所述的閾值設(shè)定程序，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平的處理具有如下處理基于上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平與上述關(guān)注位置的閾值電平的大小關(guān)系、以及上述關(guān)注位置的閾值電平與和上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置的閾值電平的大小關(guān)系，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平。
19.如權(quán)利要求18所述的閾值設(shè)定程序，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平的處理具有如下處理在上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平低于對(duì)上述關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平的情況下，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平以使其降低；在上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平高于對(duì)上述關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平、且上述關(guān)注位置的閾值電平低于與上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置的閾值電平的情況下，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平以使其變高。
20.如權(quán)利要求19所述的閾值設(shè)定程序，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平的處理具有如下處理在上述關(guān)注位置的回波信號(hào)的電平高于對(duì)上述關(guān)注位置設(shè)定的閾值電平、且上述關(guān)注位置的閾值電平高于與上述關(guān)注位置處于同一距離掃掠上向天線側(cè)靠近上述距離間隔量的位置的閾值電平的情況下，更新設(shè)定上述關(guān)注位置的閾值電平以使其降低。
21.如權(quán)利要求17至20中任一項(xiàng)所述的閾值設(shè)定程序，包括指定方位閾值設(shè)定處理，對(duì)沿著上述天線的旋轉(zhuǎn)方向按每規(guī)定角度設(shè)置的多個(gè)指定方位，進(jìn)行沿著距離方向的閾值電平的更新設(shè)定，該距離方向是以上述天線為基準(zhǔn)位置向輻射方向延伸的方向；以及個(gè)別方位閾值設(shè)定處理，對(duì)于與上述指定方位不同的個(gè)別方位，基于對(duì)夾著該個(gè)別方位的兩個(gè)指定方位設(shè)定的閾值電平，插補(bǔ)設(shè)定沿著上述距離方向的閾值電平。
22.—種物標(biāo)探測(cè)程序，包括權(quán)利要求17至21中任一項(xiàng)所述的閾值設(shè)定程序；包括抑制電平比設(shè)定的閾值電平低的回波信號(hào)而生成探測(cè)圖像數(shù)據(jù)的處理。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種閾值設(shè)定方法及裝置、物標(biāo)探測(cè)方法及裝置，不受有無(wú)物標(biāo)影響而自動(dòng)設(shè)定對(duì)無(wú)用成分和物標(biāo)進(jìn)行識(shí)別的閾值。若關(guān)注的距離位置([n])的回波信號(hào)的電平(Echo[n])低于閾值電平(Th[n])，則將關(guān)注的距離位置的閾值電平更新設(shè)定得低。若回波信號(hào)的電平高于閾值電平(Th[n])、且該閾值電平高于在天線側(cè)與關(guān)注的距離位置相鄰的距離位置([n-1])的閾值電平(Th[n-1])，則將閾值電平(Th[n])更新設(shè)定得低。若回波信號(hào)的電平高于閾值電平(Th[n])、且該閾值電平低于在天線側(cè)與關(guān)注的距離位置相鄰的距離位置的閾值電平(Th[n-1])，則將閾值電平(Th[n])更新設(shè)定得高。
文檔編號(hào)G01S7/41GK102331573SQ201110188159
公開(kāi)日2012年1月25日 申請(qǐng)日期2011年7月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月6日
發(fā)明者前野仁 申請(qǐng)人:古野電氣株式會(huì)社