專利名稱：方向糾偏設備和方法及移動式輻射檢查系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及一種移動式輻射檢查系統(tǒng)及用于它的方向糾偏設備和方向糾偏方法。 尤其是，本發(fā)明涉及利用射線對諸如集裝箱/載貨車輛等被檢查目標成像以便對它們進行 輻射檢查的車載移動式輻射檢查系統(tǒng)；用于所述車載移動式輻射檢查系統(tǒng)的方向糾偏設 備，其中當所述移動式輻射檢查系統(tǒng)的移動裝置的移動方向偏離預定方向時，所述方向糾 偏設備自動地將所述移動方向校正到所述預定方向上；及用于校正所述車載移動式輻射檢 查系統(tǒng)的移動方向的方向糾偏方法。
背景技術(shù)：
用于檢查集裝箱/載貨車輛等被檢查目標進行檢查的車載移動式輻射檢查系統(tǒng) 是海關(guān)、民航機場和火車站必需的檢查設備。所述車載移動式輻射檢查系統(tǒng)利用輻射成像 的原理，在不打開集裝箱和載貨車輛的情況下，通過對集裝箱/載貨車輛進行掃描，得到集 裝箱/載貨車輛內(nèi)的貨物的透視圖像，經(jīng)過對圖像分析，就能夠發(fā)現(xiàn)隱藏在貨物內(nèi)的可疑 或違禁物品。移動式集裝箱/載貨車輛檢查系統(tǒng)通常集成在一輛底盤車上，由此，所述移動式 輻射檢查系統(tǒng)通常也稱為掃描車或車載移動式輻射檢查系統(tǒng)，所述底盤車用作檢查系統(tǒng)的 移動裝置。在進行檢查工作時，將被檢查的集裝箱/載貨車輛停在指定的待檢區(qū)域，由掃描 車對其進行掃描。掃描車在掃描的過程中沿平行于被檢查集裝箱/載貨車輛的預定方向沿 直線往復運動。然而，由于掃描車重量分布不均、地面不平、車輪氣壓不一致等原因，掃描車在進 行幾次掃描后其移動方向可能會偏離平行于被檢查集裝箱/載貨車輛的預定方向，如不及 時糾正掃描車的方向偏離，可能會發(fā)生與被檢查的集裝箱/載貨車輛相撞的事故。為了校正掃描車移動方向的偏離，傳統(tǒng)的移動式集裝箱/載貨車輛檢查系統(tǒng)在往 復掃描幾次后，需要停止掃描，由操作人員將掃描車的移動方向進行校正到預定方向上，這 大大影響了系統(tǒng)的工作效率。另外，為了校正掃描車移動方向的偏離，在掃描車的駕駛室內(nèi)有專門的駕駛員，在 掃描過程中駕駛員對掃描車的移動方向進行糾正，然而，這增加了人力成本。同時由于掃描 時存在射線的散射，因此會傷害駕駛員的身體健康。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在至少部分地解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，根據(jù)本發(fā)明實施例的車載移 動式輻射檢查系統(tǒng)的自動方向糾偏設備和方法，不需要人工的參與就可自動控制移動式輻 射檢查系統(tǒng)在工作時沿預定方向保持直線運行，提高系統(tǒng)的自動控制程度，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，安裝、拆 卸方便，成本低，且不影響移動式輻射檢查系統(tǒng)的在道路上的行駛。相應地，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提出一種用于移動式輻射檢查系統(tǒng)的方向糾偏 設備，所述移動式輻射檢查系統(tǒng)包括移動裝置，所述方向糾偏設備包括方向檢測裝置，所 述方向檢測裝置檢測所述移動裝置的移動方向并產(chǎn)生指示所述移動方向的檢測信號；方向 控制裝置，所述方向控制裝置用于控制所述移動裝置的移動方向；和控制單元，所述控制單 元根據(jù)從所述方向檢測裝置接收的檢測信號計算出移動方向與預定方向之間的偏離值，并 且根據(jù)所述偏離值驅(qū)動方向控制裝置以便將所述移動方向校正到預定方向上。優(yōu)選地，所述方向檢測裝置包括第一和第二距離檢測器，所述第一和第二距離檢 測器分別產(chǎn)生第一和第二距離檢測信號，其中所述控制單元根據(jù)第一和第二距離檢測信號 計算所述偏離值。進而，所述第一和第二距離檢測器檢測所述移動裝置到被檢查目標的第一和第二距離。優(yōu)選地，所述方向糾偏設備進一步包括基準部件，其中所述第一和第二距離檢測 器檢測所述移動裝置到所述基準部件的第一距離和第二距離。優(yōu)選地，所述第一和第二距離檢測器包括激光測距傳感器。優(yōu)選地，所述控制單元包括模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，所述模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器將所述第 一和第二距離檢測信號從模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號；處理器，所述處理器根據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字 信號的第一和第二距離檢測信號計算出所述偏離值以便產(chǎn)生與偏離值對應的驅(qū)動信號；信 號驅(qū)動器，所述信號驅(qū)動器接收并增大所述驅(qū)動信號；和驅(qū)動電路，所述驅(qū)動電路根據(jù)從信 號驅(qū)動器接收的增大的驅(qū)動信號驅(qū)動方向控制裝置，以便校正移動裝置的移動方向。進而，所述控制單元進一步包括信號隔離器，所述信號隔離器連接在模擬/數(shù)字 轉(zhuǎn)換器的輸出與處理器的輸入之間，用于隔離輸入到它的輸入信號和從其輸出的輸出信 號。進而，所述信號隔離器包括光電隔離器。優(yōu)選地，所述處理器包括單片機。優(yōu)選地，所述方向控制裝置包括控制移動裝置的移動方向的方向盤；和致動器， 所述致動器與所述方向盤可分離地接合并由控制單元驅(qū)動，以便驅(qū)動方向盤轉(zhuǎn)動從而控制 移動裝置的移動方向。進而，所述方向控制裝置進一步包括連接機構(gòu)，所述連接機構(gòu)的一端與致動器相 連且另一端與移動裝置的方向盤可分離地接合。具體地，所述連接機構(gòu)包括連接桿，所述連接桿的一端與致動器相連；支柱，所 述連接桿的另一端通過關(guān)節(jié)軸承與所述支柱相連，且在支柱的頂端設有用于定位連接桿的 螺母；安裝板，所述支柱安裝到安裝板的頂面上，且所述安裝板的側(cè)面可分離地接合到方向 盤的外周邊上以便驅(qū)動方向盤轉(zhuǎn)動。進而，所述方向控制裝置進一步包括支架和十字塊，其中所述十字塊與支架鉸接 以便形成萬向接頭，且所述致動器通過十字塊安裝到支架上。具體地，所述方向控制裝置進一步包括支撐板，所述支架安裝到所述支撐板上； 防護開關(guān)，所述防護開關(guān)安裝在所述支撐板上；和壓板，所述壓板連接到所述萬向接頭上， 以便當致動器和連接機構(gòu)一起與方向盤脫離時，所述壓板撞擊防護開關(guān)以便使致動器斷電。
優(yōu)選地，其中所述致動器包括電機，所述電機由所述控制單元驅(qū)動；蝸輪，所述 蝸輪與所述電機的輸出軸相連；和蝸桿，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合，并且所述蝸桿的軸向端 與所述連接機構(gòu)連接。優(yōu)選地，所述致動器包括液壓缸，所述液壓缸由所述控制單元驅(qū)動并且其缸桿與 所述連接機構(gòu)相連。進而，所述致動器包括氣缸，所述氣缸由所述控制單元驅(qū)動并且其缸桿與所述連 接機構(gòu)相連?？蛇x地，所述方向控制裝置包括傳動裝置，所述傳動裝置由所述控制單元驅(qū)動； 和柔性牽引件，所述柔性牽引件的兩端繞過方向盤分別連接到傳動裝置上。進而，所述柔性牽弓丨件為牽引繩。優(yōu)選地，所述牽引繩通過卡板和螺釘可分離地接合在方向盤的外圓周的凹槽內(nèi)。優(yōu)選地，所述傳動裝置包括由控制單元驅(qū)動的電機；和由電機驅(qū)動的雙輸出軸 減速器，所述牽引繩的兩端分別與雙輸出軸減速器的兩個輸出軸相連。優(yōu)選地，所述傳動裝置進一步包括第一和第二聯(lián)軸器，第一和第二聯(lián)軸器的輸入 側(cè)分別與所述減速器的兩個輸出軸相連；第一和第二卷輪軸，所述第一和第二卷輪軸分別 與第一和第二聯(lián)軸器的輸出側(cè)相連并且分別由第一和第二支撐座支撐；和第一和第二卷 輪，所述第一和第二卷輪分別安裝到第一和第二卷輪軸上，其中所述牽引繩的兩端分別纏 繞在第一和第二卷輪上。進而，所述傳動裝置進一步包括第一和第二調(diào)節(jié)裝置，所述第一和第二調(diào)節(jié)裝置 用于調(diào)節(jié)所述牽弓I繩的張緊度。進而，所述傳動裝置進一步包括分別設置在第一和第二聯(lián)軸器內(nèi)的第一和第二超 越離合器。優(yōu)選地，所述超越離合器包括內(nèi)齒棘輪超越離合器。另外，所述基準部件包括與所述預定方向平行設置的一體的平板件?？蛇x地，所述基準部件包括多個平板段，所述多個平板段在所述預定方向上彼此 間隔開且對齊地排列。優(yōu)選地，所述方向檢測裝置包括至少一個光電開關(guān)，其中所述控制單元根據(jù)從所 述至少一個光電開關(guān)接收的信號將所述移動裝置與所述被檢查目標之間的距離控制在預
定距罔。優(yōu)選地，光電開關(guān)為兩個。優(yōu)選地，所述控制單元包括信號采集器發(fā)送器，用于采集所述第一和第二距離檢 測器及所述光電開關(guān)的信號；和信號接收器，用于無線接收從所述數(shù)據(jù)采集器發(fā)送器發(fā)送 的所述信號。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提出一種移動式輻射檢查系統(tǒng)，包括根據(jù)本發(fā)明第一方 面所述的方向糾偏設備。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提出一種用于校正移動式輻射檢查系統(tǒng)的移動方向的方 向糾偏方法，其中所述移動式輻射檢查系統(tǒng)具有移動裝置，所述方向糾偏方法包括檢測移 動裝置的移動方向并產(chǎn)生指示所述移動方向的檢測信號；基于所述檢測信號計算所述移動方向與預定方向之間的偏離值并且根據(jù)所述偏離值將移動方向自動校正到預定方向上。根據(jù)本發(fā)明自動方向糾偏設備和方法及應用它們的移動式輻射檢查系統(tǒng)，當移動 系統(tǒng)的移動方向偏離預定方向時，控制單元根據(jù)檢測到的檢測信號計算移動方向與預定方 向之間的偏離值，并且基于計算出的偏離值驅(qū)動方向控制裝置，從而將移動裝置的移動方 向校正到預定方向上，使得移動裝置在預定方向上沿直線移動。因此，在校正方向偏離時，不需要停止檢查系統(tǒng)的操作，且不需要人員的參與，控 制單元自動完成方向校正，提高了工作效率和安全性能，并且結(jié)構(gòu)簡單，安裝和拆卸方便， 成本低。另外，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例，通過設置兩個光電開關(guān)，可以將移動裝置與被檢 查目標如集裝箱車輛之間的距離控制為預定的距離，從而防止移動裝置相對于被檢查目標 平移而碰撞被檢查目標。


圖1為根據(jù)本發(fā)明第一實施例的用于移動式輻射檢查系統(tǒng)的方向糾偏設備的原 理圖；圖2為示出根據(jù)本發(fā)明的方向糾偏設備的工作狀態(tài)的俯視圖，其中示出了基準部 件的第一實施例；圖3為示出根據(jù)本發(fā)明的方向糾偏設備的工作狀態(tài)的俯視圖，其中示出了基準部 件的第二實施例；圖4是根據(jù)本發(fā)明第二實施例的方向糾偏設備的示意圖；圖5為根據(jù)本發(fā)明第一實施例的方向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中示出了方向控 制裝置處于工作狀態(tài)；圖6為圖5所示方向控制裝置的俯視示意圖；圖7為圖5中的標記C所示部分的放大示意圖；圖8為圖5所示方向控制裝置處于非工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖，其中方向控制裝置 的致動器與方向盤分離；圖9為根據(jù)本發(fā)明第二實施例的方向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖10為圖9所示方向控制裝置順時針轉(zhuǎn)動90度后的俯視示意圖；圖11為圖9所示方向控制裝置的傳動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖12為圖11所示傳動裝置的俯視示意圖；圖13為根據(jù)本發(fā)明實施例的信號隔離器的原理示意圖；圖14為根據(jù)本發(fā)明實施例的信號驅(qū)動器的電路示意圖；圖15為根據(jù)本發(fā)明實施例的方向糾偏方法的流程圖。
具體實施例方式下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終 相同的標號表示相同的元件。下面通過參考附圖描述實施例以便解釋本發(fā)明，所述實施例 是示例性的，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。 圖1為根據(jù)本發(fā)明的用于移動式輻射檢查系統(tǒng)7的方向糾偏設備100的原理圖，且圖2示出了方向糾偏設備100處于工作狀態(tài)的俯視圖。在本發(fā)明的實施例中，移動式輻射檢查系統(tǒng)7包括移動裝置5，所述移動裝置5帶動整個檢查系統(tǒng)7移動。換言之，檢查系統(tǒng)7的組成部分，例如輻射源，探測器，成像控制系 統(tǒng)等，都布置在移動裝置5上，所述移動裝置5例如可以采用底盤車(如具有底盤架的機動 車)。因此，所述移動式檢查系7通常稱為掃描車或車載移動式輻射檢查系統(tǒng)。然而，需要說明的是，移動式輻射檢查系統(tǒng)7的移動裝置5并不限于底盤車，可以 是本領域內(nèi)任何合適的移動裝置，例如可以為由機動車或其他牽引裝置拖動的拖車。如圖1-2所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的用于移動式輻射檢查系統(tǒng)的糾偏設備100包 括基準部件1，作為方向檢測裝置的第一距離檢測器2a和第二距離檢測器2b，方向控制裝 置4，和控制單元3。第一和第二距離檢測器2a和2b設置在掃描車的移動裝置5上，并且在掃描車的 移動方向A上間隔開預定距離L，用于檢測基準部件1與移動裝置5之間的第一距離Ll和 第二距離Ll以便產(chǎn)生第一和第二距離檢測信號。第一和第二距離檢測器2a和2b包括但 不限于激光測距傳感器，所述激光測距傳感器向基準部件1發(fā)出激光，從而測量移動裝置5 與基準部件1之間的第一和第二距離Ll和L2。在圖1和圖2示出的實施例中，第一和第二距離傳感器2a和2b是方向檢測裝置 的優(yōu)選實施方式。然而，所述方向檢測裝置并不限于上述第一和第二距離傳感器2a和2b， 可以包括能夠檢測移動裝置5的移動方向并且能夠產(chǎn)生指示移動裝置5的移動方向的檢測 信號并將所述檢測信號傳送到控制單元3的任何合適的裝置，例如，可以僅設置一個距離 檢測器，也能夠?qū)崿F(xiàn)糾正移動裝置的方向偏離。方向控制裝置4用于控制移動裝置5的移動方向?？刂茊卧?從第一和第二距離 檢測器2a和2b接收第一和第二距離檢測信號，并且根據(jù)第一和第二距離檢測信號計算出 所述移動方向A與預定方向B之間的偏離值，進而根據(jù)計算出的偏離值驅(qū)動方向控制裝置4 以便將所述移動方向A校正到預定方向B上，所述預定方向例如是與作為被檢查目標的被 檢查車輛6的縱向中心軸線平行的方向。在圖2示出的實施例中，基準部件1為一體的平板形式，且平行的設置在被檢查車 輛6的左側(cè)。在對被檢查車輛6檢查期間，掃描車7通過基準部件1與被檢查車輛6之間， 從而從第一和第二距離檢測器2a和2b發(fā)出的激光實時地測量第一和第二距離Ll和L2，并 將由此產(chǎn)生的第一和第二距離檢測信號傳送到控制單元3。在圖1和圖2所示的實施例中，第一和第二距離檢測器2a和2b通過電纜將第一 和第二距離檢測信號傳送到控制單元3?？蛇x地，所述第一和第二距離檢測信號也可以通過 無線傳輸?shù)姆绞桨l(fā)送到控制單元3 (下面將詳細描述)?？蛇x地，平板形式的基準部件1也可以設置在被檢查車輛6的右側(cè)，在在對被檢查 車輛6檢查期間，掃描車7在被檢查車輛6的左側(cè)移動，此時，基準部件1的高度應能夠保 證從第一和第二距離檢測器2a和2b發(fā)出的激光能夠不受被檢查車輛6阻擋而到達基準部 件1。當然，基準部件1也可以直接設置在被檢查車輛6上?？蛇x地，基準部件1不是糾偏設備的必需的部件，例如，可以通過檢測移動裝置5 與被檢查車輛6之間的距離來實現(xiàn)檢測移動裝置5的移動方向的目的，也就是說，被檢查車 輛6可以代替單獨設置的基準部件1?？梢岳斫?，基準部件1也可以設置在被檢查車輛6上。需要說明的是，基準部件1的長度通常應大于掃描車7的移動區(qū)域，從而在整個掃 描檢查期間都能夠保證從第一和第二距離檢測器2a和2b發(fā)出的激光被基準部件1阻擋。如圖3所示，其中示出了基準部件1的另一實施例，在圖3示出的實施例中，基準 部件1為多個平板段的形式，例如在圖3中示出了 4個平板段la-ld，但是本發(fā)明并不限于 此，平板段可以為任何合適的數(shù)量。所述四個平板段Ia-Id平行于所述預定方向B間隔開 的排列并且彼此對齊。如圖1所示，優(yōu)選的，控制單元3包括通過電纜與第一和第二距離檢測器2a和2b 相連的A/D轉(zhuǎn)換器(模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器)8，處理器9，信號驅(qū)動器11，和驅(qū)動電路12。更優(yōu) 選的，控制單元3還包括信號隔離器9。A/D轉(zhuǎn)換器8用于將來自于第一和第二距離檢測器2a和2b的第一和第二距離檢 測信號從模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并將數(shù)字信號形式的第一和第二距離檢測信號傳送到 信號隔離器9。如圖13所示，示出了信號隔離器9的一個實施例。圖13所示的實施例中，信號隔 離器9為光電隔離器，該光電隔離器9以光媒介傳輸電信號。所述光電隔離器9對輸入到 它的輸入信號和從其輸出的輸出電信號有良好的隔離作用。光電隔離器9一般由三部分組 成光的發(fā)射、光的接收及信號放大，且在光的輸入和輸出側(cè)分別設置有第一電源VCCl和 第二電源VCC2，第一電源VCCl和第二電源VCC2分別通過第一和第二電阻Rl和R2與光電 隔離器9相連。輸入信號驅(qū)動發(fā)光二極管(LED)，使之發(fā)出一定波長的光，所述光被光探測 器接收而產(chǎn)生光電流，再經(jīng)過進一步放大后輸出，從而完成“電一光一電”的轉(zhuǎn)換，由此起到 輸入、輸出的隔離作用。由于光電隔離器9的輸入和輸出之間互相隔離，它的電信號傳輸具 有單向性等特點，因而具有良好的電絕緣能力和抗干擾能力。在本發(fā)明中，信號隔離器9可以采用從市場上可以購買到的任何合適的信號隔離 器，而不限于上述光電隔離器。光電隔離器9從A/D轉(zhuǎn)換器8接收數(shù)字距離檢測信號，并且將所述信號經(jīng)過電一 光一電”的轉(zhuǎn)換后傳送到處理器10。根據(jù)本發(fā)明，處理器10可以為單片機，芯片，可編程邏輯控制器(PLC)，計算機，或 任何其他合適的處理裝置。處理器10從光電隔離器9接收第一和第二距離檢測信號，并根 據(jù)第一和第二距離檢測信號計算出移動裝置5 (即掃描車7)的移動方向A和預定方向B之 間的偏離值，由此產(chǎn)生與偏離值對應的驅(qū)動信號。例如，如果偏離 值為零，則處理器10確定移動方向A與預定方向B —致(平行)， 如果偏離值不為零，則處理器10確定移動方向A與預定方向B之間存在偏離(即，移動方 向A與預定方向B之間存在一定的夾角)。例如，如果偏離值為正值，則處理器10確定移動方向A相對于預定方向B在圖2 和圖3中向左偏離，如果偏離值為負值，則處理器10確定移動方向A相對于預定方向B在 圖2和圖3中向右偏離。需要說明的是，處理器10的上述判斷方法僅僅是一種示例，本發(fā)明并不限于此。 例如，當?shù)谝缓偷诙嚯x檢測器2a和2b設置在移動裝置5上時，由于安裝誤差，即使移動 裝置5的縱向中心軸線與基準部件1平行，第一和第二距離檢測器2a和2b距基準部件1之間的初始距離也可能存在差值。然而，可以通過調(diào)零將所述差值作為基準零值。對于本 領域的普通技術(shù)人員而言，處理器10可以采用本領域內(nèi)的任何合適的方法基于第一和第 二距離檢測信號計算所述偏離值，由此判斷移動方向A是否偏離預定方向B，并且產(chǎn)生與所 述偏離值度應的驅(qū)動信號，進而利用所述驅(qū)動信號驅(qū)動方向控制裝置。例如，處理器10可 以利用第一和第二距離Ll和L2的比值來判斷移動方向A是否偏離預定方向B。信號驅(qū)動器11用于從處理器10接收驅(qū)動信號并且以增大的驅(qū)動電流輸出驅(qū)動信 號。如圖14所示，示出了信號驅(qū)動器的電路示意圖。在處理器10為單片機的情況下， 單片機10輸出的作為驅(qū)動信號的驅(qū)動電流一般比較小，例如小于50mA，為了驅(qū)動較大的負 載，通常采用信號驅(qū)動器11增大從單片機10輸出的驅(qū)動電流。例如，如圖14所示，輸入信 號通過達靈頓管陣列構(gòu)成的信號驅(qū)動器11后，驅(qū)動電流能夠增大至500mA。信號驅(qū)動器11將增大的驅(qū)動電流傳送到驅(qū)動電路12，由此驅(qū)動方向控制裝置4。下面參考圖4描述根據(jù)本發(fā)明第二實施例的方向糾偏設備。如圖4所示，根據(jù)本 發(fā)明第二實施例的用于移動式輻射檢查系統(tǒng)的方向糾偏設備包括第一距離檢測器2a’和第 二距離檢測器2b，，第一光電開關(guān)45和第二光電開關(guān)46，方向控制裝置4 (參見圖1)，控制 單元3 (參見圖1)，以及設置在移動裝置5前方或后方的基準部件(未示出)。第一距離檢 測器2a’和第二距離檢測器2b’以及第一光電開關(guān)45和第二光電開關(guān)46構(gòu)成方向檢測裝 置?？刂茊卧?包括信號采集器發(fā)送器43和信號接收器44，控制單元3的其他構(gòu)成與第一 實施例相同，這里不再贅述。信號采集器發(fā)送器43用于采集第一距離檢測器2a’和第二距離檢測器2b’以及 第一光電開關(guān)45和第二光電開關(guān)46的信號，并且將所述信號無線發(fā)送到信號接收器44。 然后，信號接收器4將接收到的信號例如通過A/D轉(zhuǎn)換器8發(fā)送到處理器10，以便判斷移動 裝置5的移動方向A與預定方向是否發(fā)生偏離并計算出偏離值(需要理解的是，即使沒有 發(fā)生偏離，處理器10也可以計算出偏離值，只是此時的偏離是為零)。第一光電開關(guān)45和第二光電開關(guān)46用于向所述控制單元3發(fā)送例如導通和/或 斷開信號，以便控制單元3根據(jù)從第一光電開關(guān)45和第二光電開關(guān)46接收的信號將所述 移動裝置5與所述被檢查車輛6之間的距離控制在預定距離，從而防止移動裝置5相對于 被檢查車輛6在圖4中向左或向右平移。換言之，控制單元3根據(jù)從第一光電開關(guān)45和第 二光電開關(guān)46接收的信號判斷移動裝置5相對于被檢查車輛6是否發(fā)生平移，以免執(zhí)行對 被檢查車輛進行掃描成像的檢查系統(tǒng)的門形架48與被檢查車輛發(fā)生碰撞。如圖4所示，移動裝置5上可以設置遮擋件47，當移動裝置5相對于被檢查車輛6 沒有發(fā)生平移，即移動裝置5與被檢查車輛6之間的距離為預定距離，第一光電開關(guān)45導 通而第二光電開關(guān)46被遮擋件47遮擋(即，第二光電開關(guān)46斷開)。下面簡要描述根據(jù)本發(fā)明第二實施例的方向糾偏設備的操作。 例如，在移動裝置5將要開始移動以便對被檢查車輛6進行檢查時，如果移動裝置 5與被檢查車輛6之間的距離大于預定距離，那么此時第一和第二光電開關(guān)45和46都斷 開。控制單元3接收到指示第一和第二光電開關(guān)45和46都斷開的信號，由此確定移動裝 置5相對于被檢查車輛6在圖4中向左平移。接著，控制單元3產(chǎn)生相應的驅(qū)動信號，驅(qū)動 方向控制裝置4，由此調(diào)整移動裝置5的移動方向進而調(diào)整移動裝置5與被檢查車輛6之間的距離，當控制單元3再次接收到指示第一光電開關(guān)45導通而第二光電開關(guān)46斷開的信 號時，驅(qū)動方向控制裝置4復位(即，使移動裝置5沿平行于預定方向的方向直線移動)。當控制單元3接收到指示第一和第二光電開關(guān)45和46都導通的信號時，則確定 移動裝置5與被檢查車輛6之間的距離小于預定距離，此時，控制單元3通過方向控制裝置 4對移動裝置5的移動方向進行調(diào)整的操作與上述情況相反，這里不再贅述。由此，根據(jù)本發(fā)明的第二實施 例，通過設置第一距離檢測器2a’和第二距離檢測器 2b ’以及第一光電開關(guān)45和第二光電開關(guān)46，不但能夠?qū)崟r地監(jiān)控移動裝置5的移動方向， 而且能夠控制移動裝置5到被檢查車輛6的距離。需要說明的是，在根據(jù)本發(fā)明第二實施例的方向糾偏設備中，也可以不設置第一 距離檢測器2a’和第二距離檢測器2b’而僅設置第一光電開關(guān)45和第二光電開關(guān)46。在 這種情況下，控制單元3僅僅通過第一光電開關(guān)45和第二光電開關(guān)46的導通和斷開情況 來確定移動裝置5與被檢查車輛6之間的距離是否為預定距離，當所述距離偏離預定距離 時，控制單元3驅(qū)動方向控制裝置4以便改變移動裝置5的移動方向，從而將所述距離調(diào)整 為預定距離。另外，在根據(jù)本發(fā)明第二實施例的方向糾偏設備中，第一光電開關(guān)45和第二光電 開關(guān)46并排地設置在移動裝置5的一側(cè)。然而，對于本領域的普通技術(shù)人員而言，第一光 電開關(guān)45和第二光電開關(guān)46設置并不限于上述形式，可以設在任何合適的位置。另外，光 電開關(guān)的數(shù)量不限于兩個，可以設置任何合適的數(shù)量。下面參考圖5-8描述方向控制裝置4的第一優(yōu)選實施例。如圖5和圖6所示，方 向控制裝置4包括控制移動裝置5的移動方向A的方向盤13和致動器14，例如，所述方向 盤13可以為掃描車的方向盤，致動器14位于駕駛員座椅S的后側(cè)(例如安裝到駕駛室的 側(cè)壁上，后面將詳細描述)并且從座椅S的一側(cè)延伸到方向盤13以便與方向盤13連接。致動器11與所述方向盤13可分離地連接，并由控制單元3的驅(qū)動電路12驅(qū)動以 便驅(qū)動方向盤13轉(zhuǎn)動從而控制移動裝置5的移動方向A。進而，方向控制裝置4進一步包括連接機構(gòu)18，所述連接機構(gòu)18的一端與致動器 14相連，而另一端與方向盤13可分離地連接。更具體而言，連接機構(gòu)18包括連接桿19，安裝板20，關(guān)節(jié)軸承21，和支柱22。安裝板20例如通過螺栓與方向盤13的外周邊可分離地固定。如圖7所示，支柱 22安裝到安裝板20的上表面上，連接桿19的一端通過關(guān)節(jié)軸承21與支柱22相連，以便能 夠相對于支柱22轉(zhuǎn)動。在支柱22的頂端設置有螺母23，螺母23將連接桿19定位在支柱 22上。連接桿19的另一端通過銷軸24與致動器14鉸接并用螺母25鎖緊。優(yōu)選地，根據(jù)本實施例的方向糾偏設備100進一步包括支撐板27，支撐板27例如 安裝在掃描車駕駛室后部的側(cè)壁上。支架26安裝在支撐板27上，致動器14 (例如，致動器 14為電機帶動的蝸輪蝸桿傳動機構(gòu)，液壓缸，或氣缸，這將在下面詳細描述)通過十字塊28 安裝在支架26上。所述十字塊28和支架26鉸接以便形成萬向接頭，從而致動器14相對 于支架26能夠轉(zhuǎn)動。更優(yōu)選地，在所述支撐板27上安裝有防護開關(guān)29，而在由十字塊28和支架26形 成的萬向接頭的后端(圖5和圖6中的左側(cè))安裝有壓板30。當致動器14與方向盤13 分離并豎起時，壓板30撞擊防護開關(guān)29，從而使致動器14斷電停止操作，如圖8所示。反之，當致動器14倒下與方向盤13接合時，壓板30撞擊防護開關(guān)29，從而接通致動器14的 供電，以便致動器14能夠動作，如圖5和圖6所示。優(yōu)選地，致動器14包括由驅(qū)動電路12驅(qū)動的電機15，與電機15的輸出軸相連的 渦輪16，和與蝸輪16接合的蝸桿17，蝸桿17可以與方向盤13可旋轉(zhuǎn)地和可分離地接合， 也可以通過如 上所述的連接機構(gòu)18連接。更具體而言，蝸桿17與連接機構(gòu)18的連接桿19 的一端可旋轉(zhuǎn)地相連，然而，為了節(jié)約成本，蝸桿17可以制造的較短，而在蝸桿17和連接桿 19之間設置伸縮套管(未示出)，當蝸桿17旋轉(zhuǎn)時，伸縮套管延伸或收縮，以便帶動連接桿 19移動從而驅(qū)動方向盤13轉(zhuǎn)動。驅(qū)動電路12根據(jù)處理器10的驅(qū)動信號驅(qū)動電機15，從而蝸輪16旋轉(zhuǎn)，帶動蝸桿 17旋轉(zhuǎn)和移動，蝸桿驅(qū)動連接桿19移動從而轉(zhuǎn)動方向盤13，由此校正移動裝置5的移動方 向A。對于本領域的普通技術(shù)人員可以理解，根據(jù)本發(fā)明的致動器14并不限于上述實 施例中描述的電機及蝸輪蝸桿機構(gòu)形式，可選地，致動器14可以采用液壓缸，所述液壓缸 由控制單元驅(qū)動且其杠桿與連接機構(gòu)例如連接桿19相連，從而根據(jù)移動方向A與預定方向 B之間的偏離值驅(qū)動方向盤13轉(zhuǎn)動。進而，上述液壓缸也可以用氣缸代替。采用液壓缸和氣缸形式的致動器的操作與上述第一實施例中的致動器的操作類 似，因此為了簡單目的，省略了它們的詳細描述。下面結(jié)合附圖9-12描述方向控制裝置4的第二實施例。如圖9和10所示，圖9示 出了根據(jù)本發(fā)明第二實施例的方向控制裝置4的結(jié)構(gòu)示意圖，且圖10是圖9的俯視圖。根 據(jù)本發(fā)明第二實施例的方向控制裝置4包括方向盤13，傳動裝置31和柔性牽引件32。傳 動裝置31由控制單元3 (驅(qū)動電路12)驅(qū)動，且柔性牽引件32繞過方向盤13，然后兩端分 別連接纏繞到傳動裝置31上。優(yōu)選地，所述柔性牽引件32為牽引繩。更具體而言，傳動裝置31包括由控制單元3的驅(qū)動電路12驅(qū)動的電機33，由電機 33驅(qū)動的雙輸出軸減速器34，分別連接在雙輸出軸減速器34的兩個輸出軸上的第一和第 二聯(lián)軸器35a和35b，分別與第一和第二聯(lián)軸器35a和35b的輸出側(cè)相連的第一和第二卷輪 軸36a和36b，和第一和第二卷輪37a和37b，第一和第二卷輪37a和37b分別安裝到第一 和第二卷輪軸36a和36b上。需要說明的是，如果雙輸出軸減速器34的兩個輸出軸(即第一和第二卷輪37a和 37b)的旋轉(zhuǎn)方向相同，則牽引繩32的兩端分別繞相反的方向纏繞在第一和第二卷輪37a和 37b上。反之，如果雙輸出軸減速器34的兩個輸出軸(即第一和第二卷輪37a和37b)的旋 轉(zhuǎn)方向相反，則牽引繩32的兩端分別繞相同的方向纏繞在第一和第二卷輪37a和37b上。更優(yōu)選地，傳動裝置31進一步包括第一和第二支撐座38a和38b，第一和第二支撐 座38a和38b分別支撐第一和第二卷輪軸36a和36b，而第一和第二卷輪37a和37b分別位 于第一和第二支撐座38a和38b內(nèi)。第一和第二超越離合器39a和39b分別安裝在第一和 第二聯(lián)軸器35a和35b內(nèi)，并且優(yōu)選為內(nèi)齒棘輪超越離合器。更進一步，在第一和第二支撐座38a和38b上分別安裝有第一和第二調(diào)節(jié)裝置40a 和40b，用于調(diào)節(jié)牽引繩32的張緊。優(yōu)選地，第一和第二調(diào)節(jié)裝置40a和40b為調(diào)節(jié)桿的形 式，柔性繩32的兩端分別穿過第一和第二調(diào)節(jié)桿40a和40b，然后繞相反的方向纏繞到第一 和第二卷輪37a和37b上。
優(yōu)選地，在方向盤13的外圓周上設置由U形凹槽，牽引繩32接合在上述U形凹槽 內(nèi)，并且通過卡板41和螺釘42固定，防止牽引繩32脫離U形凹槽和在U形凹槽內(nèi)打滑。在 非工作狀態(tài)下，例如，當需要將移動式掃描系統(tǒng)從一個工作地點移動到另一個工作地點時， 可以將牽引繩32從U形凹槽內(nèi)脫離，由駕駛員駕駛。傳動裝置31優(yōu)選地設置在駕駛室內(nèi) 的座椅S的后面(圖9中的右側(cè))，因此，在將牽引繩32與方向盤13分離后，不影響駕駛員 的駕駛。 當移動裝置5的移動方向A偏離預定方向B時，控制單元3的驅(qū)動電路12向驅(qū)動 裝置31的電機33發(fā)出驅(qū)動信號，電機33驅(qū)動雙輸出軸減速器34旋轉(zhuǎn)，從而帶動第一和第 二卷輪37a和37b轉(zhuǎn)動與偏離值對應的量，由此牽引繩32轉(zhuǎn)動方向盤13，將移動裝置5的 移動方向A校正到預定方向B上。下面參考圖15描述利用本發(fā)明方向糾偏設備對移動式輻射檢查系統(tǒng)在進行掃描 輻射檢查時的方向偏離進行校正的方法，其中的方向控制裝置為圖9至圖12所示的方向控 制裝置的第二實施例。然而，對于本領域的普通技術(shù)人員可以理解，下面對方向糾偏設備的 描述同樣適應于其中利用方向控制裝置的第一實施例的情況。圖15為根據(jù)本發(fā)明方向糾偏方法的流程示意圖。如圖15所示，第一和第二距離檢測器2a和2b檢測基準部件1到移動裝置5的第 一和第二距離Ll和L2，并產(chǎn)生第一和第二距離檢測信號，同時將第一和第二距離檢測信號 傳送到控制單元3 (步驟Si)?？刂茊卧?的A/D轉(zhuǎn)換器8將第一和第二距離檢測信號從模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信 號(步驟S2)，然后數(shù)字信號形式的第一和距離檢測信號通過信號隔離器9被“電一光一電” 轉(zhuǎn)換，接著，第一和第二距離檢測信號從信號隔離器9傳送到單片機10(步驟S3)。單片機 10利用第一和第二距離檢測信號判定移動方向A是否偏離預定方向B (步驟S4)，例如通過 比較第一和第二距離的差值或比值判定移動方向A是否偏離及偏離方向。例如，如果Ll大 于L2，則判定移動方向A在圖1-3中向右偏離，同時單片機10計算出偏離值，并產(chǎn)生與該偏 離值對應的驅(qū)動信號，這里術(shù)語“偏離值”包括偏離方向，例如，如果偏離值為負值，則移動 方向A相對于預定方向B順時針偏離，反之，如果偏離值為正值，則移動方向A相對于預定 方向B逆時針偏離。再如，如果偏離值為大于1，則移動方向A相對于預定方向B順時針偏 離，反之，如果偏離值小于1，則移動方向A相對于預定方向B逆時針偏離。單片機10的驅(qū)動信號接著傳送到信號驅(qū)動器11，信號驅(qū)動器11將來自單片機10 的驅(qū)動信號放大并傳送到驅(qū)動電路12(步驟S5)。然后，驅(qū)動電路12驅(qū)動方向控制裝置4的電機33轉(zhuǎn)動，例如驅(qū)動電機33逆時針 轉(zhuǎn)動與偏離值對應的角度，電機33驅(qū)動第一和第二卷輪37a和37b轉(zhuǎn)動，從而牽引繩32 — 端纏繞在例如第一卷輪37a上，而牽引繩32的另一端從例如第二卷輪上37b上退繞，從而 驅(qū)動方向盤13轉(zhuǎn)動一個與偏離值對應的角度，將移動裝置5的移動方向A校正到預定方向 B上(步驟S6)。當移動方向A與預定方向B—致時，流程結(jié)束(步驟S7)。否則，流程返回到步驟 Si。同樣，如果第一距離Ll小于第二距離L2，則說明移動方向A在圖1至3中向左偏 離預定方向B，控制單元3驅(qū)動電機33例如順時針轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動牽引繩32轉(zhuǎn)動方向盤13，這與校正上述向右偏 離的操作類似，這里不再詳細描述。需要說明的是，雖然圖15中示出了如果移動方向A與偏離預定方向B—致，則過 程結(jié)束。然而，對移動方向A是否偏離預定方向B的判斷可以實時進行，也就是說，第一和第 二距離檢測器2a和2b實時地檢測第一和第二距離Ll和L2?？蛇x地，例如當采用圖3中所 示的基準部件1時，第一和第二距離檢測器2a和2b間斷地檢測第一和第二距離Ll和L2， 從而周期性地判定移動方向A是否偏離預定方向B。需要說明的是，如果控制單元3 (單片機10)根據(jù)第一和第二距離檢測信號確定移 動方向A沒有偏離預定方向B，那么控制單元可以不向方向控制裝置4傳送驅(qū)動信號。換而 言之，也可以說是控制單元3向方向控制裝置4傳送的驅(qū)動信號(驅(qū)動電流)為零，代表沒 有偏離。因此，對于本領域的普通技術(shù)人員可以理解，控制單元3實時地和周期性地控制方 向控制裝置4以便校正移動方向A(沒有偏離時，需要校正的量為零)。另外，對于本領域的普通技術(shù)人員可以理解，可以為移動方向A與預定方向B之間 的偏離值設定預定的閾值，只有當偏離值的絕對值大于預定閾值時，控制單元3才控制方 向控制裝置4校正移動裝置5的移動方向。根據(jù)本發(fā)明的另一方面提出的移動式輻射檢查系統(tǒng)包括上述方向糾偏設備。而移 動式輻射檢查系統(tǒng)的其它構(gòu)成部分，例如輻射源，設置在可伸出和可縮回的臂上的探測器 陣列，成像系統(tǒng)，控制系統(tǒng)等與現(xiàn)有技術(shù)中類似，上述構(gòu)成部分可以集成在移動裝置5上， 從而構(gòu)成掃描車。為了簡單目的，這里對移動式輻射檢查系統(tǒng)的其它構(gòu)成及其操作不再贅 述。盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領域的普通技術(shù)人員而言，可以 理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行變化，本發(fā)明的范圍由 所附權(quán)利要求及其等同物限定。
權(quán)利要求
1.一種用于具有移動裝置的移動式輻射檢查系統(tǒng)的方向糾偏設備，包括方向檢測裝置，所述方向檢測裝置檢測所述移動裝置的移動方向并產(chǎn)生指示所述移動 方向的檢測信號；方向控制裝置，所述方向控制裝置用于控制所述移動裝置的移動方向；和控制單元，所述控制單元根據(jù)從所述方向檢測裝置接收的檢測信號計算出移動方向與 預定方向之間的偏離值，并且根據(jù)所述偏離值驅(qū)動方向控制裝置以便將所述移動方向校正 到預定方向上，其中所述方向檢測裝置包括至少一個光電開關(guān)，其中所述控制單元根據(jù)從所述至少一 個光電開關(guān)接收的信號將所述移動裝置與所述被檢查目標之間的距離控制在預定距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方向糾偏設備，其中所述方向檢測裝置包括第一和第二距離 檢測器，所述第一和第二距離檢測器分別產(chǎn)生第一和第二距離檢測信號，其中所述控制單 元根據(jù)第一和第二距離檢測信號計算所述偏離值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方向糾偏設備，其中所述第一和第二距離檢測器檢測所述移 動裝置到被檢查目標的第一和第二距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方向糾偏設備，進一步包括基準部件，其中所述第一和第二 距離檢測器分別檢測所述移動裝置到所述基準部件的第一距離和第二距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的方向糾偏設備，其中所述方向控制裝置包括控制移動裝置的移動方向的方向盤；和致動器，所述致動器與所述方向盤可分離地接合并由控制單元驅(qū)動，以便驅(qū)動方向盤 轉(zhuǎn)動從而控制移動裝置的移動方向。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方向糾偏設備，其中所述方向控制裝置進一步包括連接機 構(gòu)，所述連接機構(gòu)的一端與致動器相連且另一端與移動裝置的方向盤可分離地接合。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方向糾偏設備，其中所述連接機構(gòu)包括連接桿，所述連接桿的一端與致動器相連；支柱，所述連接桿的另一端通過關(guān)節(jié)軸承與所述支柱相連，且在支柱的頂端設有用于 定位連接桿的螺母；安裝板，所述支柱安裝到安裝板的頂面上，且所述安裝板的側(cè)面可分離地接合到方向 盤的外周邊上以便驅(qū)動方向盤轉(zhuǎn)動。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方向糾偏設備，所述方向控制裝置進一步包括支架和十字 塊，其中所述十字塊與支架鉸接以便形成萬向接頭，且所述致動器通過十字塊安裝到支架 上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方向糾偏設備，所述方向控制裝置進一步包括支撐板，所述支架安裝到所述支撐板上；防護開關(guān)，所述防護開關(guān)安裝在所述支撐板上；和壓板，所述壓板連接到所述萬向接頭上，以便當致動器和連接機構(gòu)一起與方向盤脫離 時，所述壓板撞擊防護開關(guān)以便使致動器斷電。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方向糾偏設備，其中所述致動器包括電機，所述電機由所述控制單元驅(qū)動；蝸輪，所述蝸輪與所述電機的輸出軸相連；和蝸桿，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合，并且所述蝸桿的軸向端與所述連接機構(gòu)連接。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的方向糾偏設備，其中所述方向控制裝置包括 傳動裝置，所述傳動裝置由所述控制單元驅(qū)動；和柔性牽引件，所述柔性牽引件的兩端繞過方向盤分別連接到傳動裝置上。
12.根據(jù)權(quán)利要求11中所述的方向糾偏設備，其中所述柔性牽引件為牽引繩。
13.根據(jù)權(quán)利要求12中所述的方向糾偏設備，其中所述牽引繩通過卡板和螺釘可分離 地接合在方向盤的外圓周的凹槽內(nèi)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13中所述的方向糾偏設備，其中所述傳動裝置包括 由控制單元驅(qū)動的電機；和由電機驅(qū)動的雙輸出軸減速器，所述牽引繩的兩端分別與雙輸出軸減速器的兩個輸出 軸相連。
15.根據(jù)權(quán)利要求14中所述的方向糾偏設備，其中所述傳動裝置進一步包括 第一和第二聯(lián)軸器，第一和第二聯(lián)軸器的輸入側(cè)分別與所述減速器的兩個輸出軸相連；第一和第二卷輪軸，所述第一和第二卷輪軸分別與第一和第二聯(lián)軸器的輸出側(cè)相連并 且分別由第一和第二支撐座支撐；和第一和第二卷輪，所述第一和第二卷輪分別安裝到第一和第二卷輪軸上，其中所述牽 引繩的兩端分別纏繞在第一和第二卷輪上。
16.根據(jù)權(quán)利要求15中所述的方向糾偏設備，其中所述傳動裝置進一步包括第一和第 二調(diào)節(jié)裝置，所述第一和第二調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)所述牽弓I繩的張緊度。
17.根據(jù)權(quán)利要求16中所述的方向糾偏設備，其中所述傳動裝置進一步包括分別設置 在第一和第二聯(lián)軸器內(nèi)的第一和第二超越離合器。
18.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方向糾偏設備，其中所述基準部件包括與所述預定方向平 行設置的一體的平板件。
19.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方向糾偏設備，其中所述基準部件包括多個平板段，所述多 個平板段在所述預定方向上彼此間隔開且對齊地排列。
20.一種移動式輻射檢查系統(tǒng)，包括根據(jù)權(quán)利要求1-19中任一項所述的方向糾偏設備。
21.一種用于校正移動式輻射檢查系統(tǒng)的移動方向的方向糾偏方法，其中所述移動式 輻射檢查系統(tǒng)具有移動裝置，所述方向糾偏方法包括步驟1)檢測移動裝置的移動方向并產(chǎn)生指示所述移動方向的檢測信號； 步驟2)基于所述檢測信號計算所述移動方向與預定方向之間的偏離值并且根據(jù)所述 偏離值將移動方向自動校正到預定方向上， 步驟4)提供至少一個光電開關(guān)，及步驟5)利用所述至少一個光電開關(guān)將所述移動裝置與所述被檢查目標之間的距離自 動控制為預定的距離。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方向糾偏方法，其中所述步驟1)包括檢測所述移動裝置與被檢查目標之間的第一和第二距離，以便產(chǎn)生 第一和第二距離檢測信號；及所述步驟2)根據(jù)第一和第二距離檢測信號計算出移動裝置的移動方向與預定方向之 間的偏離值并且根據(jù)所述偏離值將移動方向自動校正到預定方向上。
23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方向糾偏方法，進一步包括步驟3)提供基準部件；其中所述步驟1)包括檢測所述移動裝置與基準部件之間的第一和第二距離，以便產(chǎn)生第 一和第二距離檢測信號；及所述步驟2)根據(jù)第一和第二距離檢測信號計算出移動裝置的移動方向與預定方向之 間的偏離值并且根據(jù)所述偏離值將移動方向自動校正到預定方向上。
24.根據(jù)權(quán)利要求22或23所述的方向糾偏方法，其中所述第一和第二距離是利用激光 測距傳感器檢測的。
25.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方向糾偏方法，其中計算所述偏離值并且根據(jù)所述偏離值 校正移動式輻射檢查系統(tǒng)的移動方向是利用控制單元和方向控制裝置完成的，其中所述方向控制裝置用于控制所述移動式輻射檢查系統(tǒng)的移動方向，及所述控制單元包括模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，所述模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器將所述第一和第二距離檢測信號從模擬信 號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號；處理器，所述處理器根據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號的第一和第二距離檢測信號計算出所述偏離 值以便產(chǎn)生與偏離值對應的驅(qū)動信號；信號驅(qū)動器，所述信號驅(qū)動器從所述處理器接收并增大所述驅(qū)動信號；和驅(qū)動電路，所述驅(qū)動電路根據(jù)從信號驅(qū)動器接收的增大的驅(qū)動信號驅(qū)動方向控制裝 置，以便校正移動裝置的移動方向。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的方向糾偏方法，其中所述控制單元進一步包括信號隔離 器，所述信號隔離器連接在模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的輸出與處理器的輸入之間，用于隔離輸入 到它的輸入信號和從其輸出的輸出信號。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方向糾偏方法，其中所述信號隔離器包括光電隔離器。
全文摘要
用于移動式輻射檢查系統(tǒng)的方向糾偏設備和方法，移動式輻射檢查系統(tǒng)包括移動裝置，方向糾偏設備包括檢測移動裝置的移動方向并產(chǎn)生指示移動方向的檢測信號的方向檢測裝置；控制移動裝置的移動方向的方向控制裝置；和控制單元，根據(jù)從方向檢測裝置接收的檢測信號計算出移動方向與預定方向之間的偏離值，并根據(jù)偏離值驅(qū)動方向控制裝置以將移動方向校正到預定方向上。方向檢測裝置包括至少一個光電開關(guān)，控制單元根據(jù)從至少一個光電開關(guān)接收的信號將移動裝置與被檢查目標之間的距離控制在預定距離。根據(jù)本發(fā)明的方向糾偏設備，能夠自動控制移動式輻射檢查系統(tǒng)在工作時沿預定方向直線運行，提高了自動控制程度，且結(jié)構(gòu)簡單，安裝和拆卸方便，成本低。
文檔編號G01C21/20GK102095421SQ20101062164
公開日2011年6月15日 申請日期2007年2月16日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月16日
發(fā)明者孫尚民, 彭華, 楊中榮, 楊光, 栗志軍, 胡海峰, 許西寧 申請人:同方威視技術(shù)股份有限公司, 清華大學