專利名稱：方向糾偏設(shè)備和方法及移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)及用于它的方向糾偏設(shè)備和方 向糾偏方法。尤其是，本發(fā)明涉及利用射線對(duì)諸如集裝箱/載貨車輛等被 檢查目標(biāo)成像以便對(duì)它們進(jìn)行輻射檢査的車載移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)；用 于所述車載移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)的方向糾偏設(shè)備，其中當(dāng)所述移動(dòng)式輻 射檢査系統(tǒng)的移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向偏離預(yù)定方向時(shí)，所述方向糾偏設(shè)備 自動(dòng)地將所述移動(dòng)方向校正到所述預(yù)定方向上；及用于校正所述車載移 動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)的移動(dòng)方向的方向糾偏方法。
背景技術(shù)：
用于檢查集裝箱/載貨車輛等被檢查目標(biāo)進(jìn)行檢査的車載移動(dòng)式輻射 檢查系統(tǒng)是海關(guān)、民航機(jī)場(chǎng)和火車站必需的檢査設(shè)備。所述車載移動(dòng)式 輻射檢査系統(tǒng)利用輻射成像的原理，在不打開(kāi)集裝箱和載貨車輛的情況 下，通過(guò)對(duì)集裝箱/載貨車輛進(jìn)行掃描，得到集裝箱/載貨車輛內(nèi)的貨物的 透視圖像，經(jīng)過(guò)對(duì)圖像分析，就能夠發(fā)現(xiàn)隱藏在貨物內(nèi)的可疑或違禁物口口R o移動(dòng)式集裝箱/載貨車輛檢查系統(tǒng)通常集成在一輛底盤車上，由此， 所述移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)通常也稱為掃描車或車載移動(dòng)式輻射檢查系 統(tǒng)，所述底盤車用作檢査系統(tǒng)的移動(dòng)裝置。在進(jìn)行檢查工作時(shí)，將被檢 査的集裝箱/載貨車輛停在指定的待檢區(qū)域，由掃描車對(duì)其進(jìn)行掃描。掃 描車在掃描的過(guò)程中沿平行于被檢查集裝箱/載貨車輛的預(yù)定方向沿直線 往復(fù)運(yùn)動(dòng)。然而，由于掃描車重量分布不均、地面不平、車輪氣壓不一致等原 因，掃描車在進(jìn)行幾次掃描后其移動(dòng)方向可能會(huì)偏離平行于被檢查集裝 箱/載貨車輛的預(yù)定方向，如不及時(shí)糾正掃描車的方向偏離，可能會(huì)發(fā)生與被檢査的集裝箱/載貨車輛相撞的事故。為了校正掃描車移動(dòng)方向的偏離，傳統(tǒng)的移動(dòng)式集裝箱/載貨車輛檢 查系統(tǒng)在往復(fù)掃描幾次后，需要停止掃描，由操作人員將掃描車的移動(dòng) 方向進(jìn)行校正到預(yù)定方向上，這大大影響了系統(tǒng)的工作效率。另外，為了校正掃描車移動(dòng)方向的偏離，在掃描車的駕駛室內(nèi)有專 門的駕駛員，在掃描過(guò)程中駕駛員對(duì)掃描車的移動(dòng)方向進(jìn)行糾正，然而， 這增加了人力成本。同時(shí)由于掃描時(shí)存在射線的散射，因此會(huì)傷害駕駛 員的身體健康。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明旨在至少部分地解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明實(shí) 施例的車載移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)的自動(dòng)方向糾偏設(shè)備和方法，不需要人 工的參與就可自動(dòng)控制移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)在工作時(shí)沿預(yù)定方向保持直 線運(yùn)行，提高系統(tǒng)的自動(dòng)控制程度，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝、拆卸方便， 成本低，且不影響移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)的在道路上的行駛。相應(yīng)地，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提出一種用于移動(dòng)式輻射檢查系 統(tǒng)的方向糾偏設(shè)備，所述移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)包括移動(dòng)裝置，所述方向 糾偏設(shè)備包括方向檢測(cè)裝置，所述方向檢測(cè)裝置檢測(cè)所述移動(dòng)裝置的 移動(dòng)方向并產(chǎn)生指示所述移動(dòng)方向的檢測(cè)信號(hào)；方向控制裝置，所述方 向控制裝置用于控制所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向；和控制單元，所述控制 單元根據(jù)從所述方向檢測(cè)裝置接收的檢測(cè)信號(hào)計(jì)算出移動(dòng)方向與預(yù)定方 向之間的偏離值，并且根據(jù)所述偏離值驅(qū)動(dòng)方向控制裝置以便將所述移 動(dòng)方向校正到預(yù)定方向上。優(yōu)選地，所述方向檢測(cè)裝置包括第一和第二距離檢測(cè)器，所述第一 和第二距離檢測(cè)器分別產(chǎn)生第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)，其中所述控制單 元根據(jù)第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)計(jì)算所述偏離值。進(jìn)而，所述第一和第二距離檢測(cè)器檢測(cè)所述移動(dòng)裝置到被檢査目標(biāo) 的第一和第二距離。優(yōu)選地，所述方向糾偏設(shè)備進(jìn)一步包括基準(zhǔn)部件，其中所述第一和 第二距離檢測(cè)器檢測(cè)所述移動(dòng)裝置到所述基準(zhǔn)部件的第一距離和第二距離。優(yōu)選地，所述第一和第二距離檢測(cè)器包括激光測(cè)距傳感器。 優(yōu)選地，所述控制單元包括模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，所述模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換 器將所述第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)從模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)；處理器， 所述處理器根據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)計(jì)算出所述 偏離值以便產(chǎn)生與偏離值對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；信號(hào)驅(qū)動(dòng)器，所述信號(hào)驅(qū)動(dòng) 器接收并增大所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)；和驅(qū)動(dòng)電路，所述驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)從信號(hào)驅(qū) 動(dòng)器接收的增大的驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)方向控制裝置，以便校正移動(dòng)裝置的移 動(dòng)方向。進(jìn)而，所述控制單元進(jìn)一步包括信號(hào)隔離器，所述信號(hào)隔離器連接 在模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的輸出與處理器的輸入之間，用于隔離輸入到它的輸 入信號(hào)和從其輸出的輸出信號(hào)。進(jìn)而，所述信號(hào)隔離器包括光電隔離器。優(yōu)選地，所述處理器包括單片機(jī)。優(yōu)選地，所述方向控制裝置包括控制移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向的方向 盤；和致動(dòng)器，所述致動(dòng)器與所述方向盤可分離地接合并由控制單元驅(qū) 動(dòng)，以便驅(qū)動(dòng)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)從而控制移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向。進(jìn)而，所述方向控制裝置進(jìn)一步包括連接機(jī)構(gòu)，所述連接機(jī)構(gòu)的一 端與致動(dòng)器相連且另一端與移動(dòng)裝置的方向盤可分離地接合。具體地，所述連接機(jī)構(gòu)包括連接桿，所述連接桿的一端與致動(dòng)器 相連；支柱，所述連接桿的另一端通過(guò)關(guān)節(jié)軸承與所述支柱相連，且在 支柱的頂端設(shè)有用于定位連接桿的螺母；安裝板，所述支柱安裝到安裝 板的頂面上，且所述安裝板的側(cè)面可分離地接合到方向盤的外周邊上以 便驅(qū)動(dòng)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)而，所述方向控制裝置進(jìn)一步包括支架和十字塊，其中所述十字 塊與支架鉸接以便形成萬(wàn)向接頭，且所述致動(dòng)器通過(guò)十字塊安裝到支架 上。具體地，所述方向控制裝置進(jìn)一步包括支镎板，所述支架安裝到 所述支撐板上；防護(hù)開(kāi)關(guān)，所述防護(hù)開(kāi)關(guān)安裝在所述支撐板上；和壓板， 所述壓板連接到所述萬(wàn)向接頭上，以便當(dāng)致動(dòng)器和連接機(jī)構(gòu)一起與方向10盤脫離時(shí)，所述壓板撞擊防護(hù)開(kāi)關(guān)以便使致動(dòng)器斷電。優(yōu)選地，其中所述致動(dòng)器包括電機(jī)，所述電機(jī)由所述控制單元驅(qū) 動(dòng)；蝸輪，所述蝸輪與所述電機(jī)的輸出軸相連；和蝸桿，所述蝸桿與所 述蝸輪嚙合，并且所述蝸桿的軸向端與所述連接機(jī)構(gòu)連接。優(yōu)選地，所述致動(dòng)器包括液壓缸，所述液壓缸由所述控制單元驅(qū)動(dòng) 并且其缸桿與所述連接機(jī)構(gòu)相連。進(jìn)而，所述致動(dòng)器包括氣缸，所述氣缸由所述控制單元驅(qū)動(dòng)并且其 缸桿與所述連接機(jī)構(gòu)相連?？蛇x地，所述方向控制裝置包括傳動(dòng)裝置，所述傳動(dòng)裝置由所述 控制單元驅(qū)動(dòng)；和柔性牽引件，所述柔性牽引件的兩端繞過(guò)方向盤分別 連接到傳動(dòng)裝置上。進(jìn)而，所述柔性牽引件為牽引繩。優(yōu)選地，所述牽引繩通過(guò)卡板和螺釘可分離地接合在方向盤的外圓 周的凹槽內(nèi)。優(yōu)選地，所述傳動(dòng)裝置包括由控制單元驅(qū)動(dòng)的電機(jī)；和由電機(jī)驅(qū) 動(dòng)的雙輸出軸減速器，所述牽引繩的兩端分別與雙輸出軸減速器的兩個(gè) 輸出軸相連。優(yōu)選地，所述傳動(dòng)裝置進(jìn)一步包括第一和第二聯(lián)軸器，第一和第 二聯(lián)軸器的輸入側(cè)分別與所述減速器的兩個(gè)輸出軸相連；第一和第二巻 輪軸，所述第一和第二巻輪軸分別與第一和第二聯(lián)軸器的輸出側(cè)相連并 且分別由第一和第二支撐座支撐；和第一和第二巻輪，所述第一和第二 巻輪分別安裝到第一和第二巻輪軸上，其中所述牽引繩的兩端分別纏繞 在第一和第二巻輪上。進(jìn)而，所述傳動(dòng)裝置進(jìn)一步包括第一和第二調(diào)節(jié)裝置，所述第一和 第二調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)所述牽引繩的張緊度。進(jìn)而，所述傳動(dòng)裝置進(jìn)一步包括分別設(shè)置在第一和第二聯(lián)軸器內(nèi)的 第一和第二超越離合器。優(yōu)選地，所述超越離合器包括內(nèi)齒棘輪超越離合器。另外，所述基準(zhǔn)部件包括與所述預(yù)定方向平行設(shè)置的一體的平板件。可選地，所述基準(zhǔn)部件包括多個(gè)平板段，所述多個(gè)平板段在所述預(yù)定方向上彼此間隔開(kāi)且對(duì)齊地排列。優(yōu)選地，所述方向檢測(cè)裝置包括至少一個(gè)光電開(kāi)關(guān)，其中所述控制 單元根據(jù)從所述至少一個(gè)光電開(kāi)關(guān)接收的信號(hào)將所述移動(dòng)裝置與所述被 檢査目標(biāo)之間的距離控制在預(yù)定距離。優(yōu)選地，光電開(kāi)關(guān)為兩個(gè)。優(yōu)選地，所述控制單元包括信號(hào)采集器發(fā)送器，用于采集所述第 一和第二距離檢測(cè)器及所述光電開(kāi)關(guān)的信號(hào)；和信號(hào)接收器，用于無(wú)線 接收從所述數(shù)據(jù)采集器發(fā)送器發(fā)送的所述信號(hào)。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提出一種移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)，包括根據(jù) 本發(fā)明第一方面所述的方向糾偏設(shè)備。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提出一種用于校正移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)的 移動(dòng)方向的方向糾偏方法，其中所述移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)具有移動(dòng)裝置， 所述方向糾偏方法包括檢測(cè)移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向并產(chǎn)生指示所述移動(dòng) 方向的檢測(cè)信號(hào)；基于所述檢測(cè)信號(hào)計(jì)算所述移動(dòng)方向與預(yù)定方向之間 的偏離值并且根據(jù)所述偏離值將移動(dòng)方向自動(dòng)校正到預(yù)定方向上。根據(jù)本發(fā)明自動(dòng)方向糾偏設(shè)備和方法及應(yīng)用它們的移動(dòng)式輻射檢查 系統(tǒng)，當(dāng)移動(dòng)系統(tǒng)的移動(dòng)方向偏離預(yù)定方向時(shí)，控制單元根據(jù)檢測(cè)到的 檢測(cè)信號(hào)計(jì)算移動(dòng)方向與預(yù)定方向之間的偏離值，并且基于計(jì)算出的偏 離值驅(qū)動(dòng)方向控制裝置，從而將移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向校正到預(yù)定方向上， 使得移動(dòng)裝置在預(yù)定方向上沿直線移動(dòng)。因此，在校正方向偏離時(shí)，不需要停止檢査系統(tǒng)的操作，且不需要 人員的參與，控制單元自動(dòng)完成方向校正，提高了工作效率和安全性能， 并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝和拆卸方便，成本低。另外，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，通過(guò)設(shè)置兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)，可以將 移動(dòng)裝置與被檢査目標(biāo)如集裝箱車輛之間的距離控制為預(yù)定的距離，從 而防止移動(dòng)裝置相對(duì)于被檢查目標(biāo)平移而碰撞被檢查目標(biāo)。


圖1為根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的用于移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)的方向糾 偏設(shè)備的原理圖；圖2為示出根據(jù)本發(fā)明的方向糾偏設(shè)備的工作狀態(tài)的俯視圖，其中 示出了基準(zhǔn)部件的第一實(shí)施例；圖3為示出根據(jù)本發(fā)明的方向糾偏設(shè)備的工作狀態(tài)的俯視圖，其中 示出了基準(zhǔn)部件的第二實(shí)施例；圖4是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的方向糾偏設(shè)備的示意圖；圖5為根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的方向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中 示出了方向控制裝置處于工作狀態(tài)；圖6為圖5所示方向控制裝置的俯視示意圖；圖7為圖5中的標(biāo)記C所示部分的放大示意圖；圖8為圖5所示方向控制裝置處于非工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖，其中 方向控制裝置的致動(dòng)器與方向盤分離；圖9為根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的方向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖10為圖9所示方向控制裝置順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90度后的俯視示意圖；圖11為圖9所示方向控制裝置的傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖12為圖11所示傳動(dòng)裝置的俯視示意圖； 圖13為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的信號(hào)隔離器的原理示意圖； 圖14為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的信號(hào)驅(qū)動(dòng)器的電路示意圖； 圖15為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方向糾偏方法的流程圖。
具體實(shí)施方式
下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出， 其中自始至終相同的標(biāo)號(hào)表示相同的元件。下面通過(guò)參考附圖描述實(shí)施 例以便解釋本發(fā)明，所述實(shí)施例是示例性的，而不能解釋為對(duì)本發(fā)明的 限制。圖1為根據(jù)本發(fā)明的用于移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)7的方向糾偏設(shè)備100 的原理圖，且圖2示出了方向糾偏設(shè)備IOO處于工作狀態(tài)的俯視圖。在本發(fā)明的實(shí)施例中，移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)7包括移動(dòng)裝置5，所述 移動(dòng)裝置5帶動(dòng)整個(gè)檢査系統(tǒng)7移動(dòng)。換言之，檢査系統(tǒng)7的組成部分， 例如輻射源，探測(cè)器，成像控制系統(tǒng)等，都布置在移動(dòng)裝置5上，所述 移動(dòng)裝置5例如可以采用底盤車(如具有底盤架的機(jī)動(dòng)車)。因此，所述移動(dòng)式檢査系7通常稱為掃描車或車載移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)。然而，需要說(shuō)明的是，移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)7的移動(dòng)裝置5并不限于底盤車，可以是本領(lǐng)域內(nèi)任何合適的移動(dòng)裝置，例如可以為由機(jī)動(dòng)車 或其他牽引裝置拖動(dòng)的拖車。如圖1-2所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)的糾偏 設(shè)備100包括基準(zhǔn)部件1，作為方向檢測(cè)裝置的第一距離檢測(cè)器2a和第 二距離檢測(cè)器2b，方向控制裝置4，和控制單元3。第一和第二距離檢測(cè)器2a和2b設(shè)置在掃描車的移動(dòng)裝置5上，并 且在掃描車的移動(dòng)方向A上間隔開(kāi)預(yù)定距離L，用于檢測(cè)基準(zhǔn)部件1與 移動(dòng)裝置5之間的第一距離Ll和第二距離Ll以便產(chǎn)生第一和第二距離 檢測(cè)信號(hào)。第一和第二距離檢測(cè)器2a和2b包括但不限于激光測(cè)距傳感 器，所述激光測(cè)距傳感器向基準(zhǔn)部件1發(fā)出激光，從而測(cè)量移動(dòng)裝置5 與基準(zhǔn)部件1之間的第一和第二距離Ll和L2。在圖1和圖2示出的實(shí)施例中，第一和第二距離傳感器2a和2b是 方向檢測(cè)裝置的優(yōu)選實(shí)施方式。然而，所述方向檢測(cè)裝置并不限于上述 第一和第二距離傳感器2a和2b，可以包括能夠檢測(cè)移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方 向并且能夠產(chǎn)生指示移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向的檢測(cè)信號(hào)并將所述檢測(cè)信 號(hào)傳送到控制單元3的任何合適的裝置，例如，可以僅設(shè)置一個(gè)距離檢 測(cè)器，也能夠?qū)崿F(xiàn)糾正移動(dòng)裝置的方向偏離。方向控制裝置4用于控制移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向?？刂茊卧?從第 一和第二距離檢測(cè)器2a和2b接收第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)，并且根據(jù) 第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)計(jì)算出所述移動(dòng)方向A與預(yù)定方向B之間的偏 離值，進(jìn)而根據(jù)計(jì)算出的偏離值驅(qū)動(dòng)方向控制裝置4以便將所述移動(dòng)方 向A校正到預(yù)定方向B上，所述預(yù)定方向例如是與作為被檢査目標(biāo)的被 檢査車輛6的縱向中心軸線平行的方向。在圖2示出的實(shí)施例中，基準(zhǔn)部件1為一體的平板形式，且平行的 設(shè)置在被檢查車輛6的左側(cè)。在對(duì)被檢査車輛6檢查期間，掃描車7通 過(guò)基準(zhǔn)部件1與被檢查車輛6之間，從而從第一和第二距離檢測(cè)器2a和 2b發(fā)出的激光實(shí)時(shí)地測(cè)量第一和第二距離Ll和L2，并將由此產(chǎn)生的第 一和第二距離檢測(cè)信號(hào)傳送到控制單元3。在圖1和圖2所示的實(shí)施例中，第一和第二距離檢測(cè)器2a和2b通 過(guò)電纜將第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)傳送到控制單元3?？蛇x地，所述第一 和第二距離檢測(cè)信號(hào)也可以通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)姆绞桨l(fā)送到控制單元3 (下面 將詳細(xì)描述)?？蛇x地，平板形式的基準(zhǔn)部件1也可以設(shè)置在被檢査車輛6的右側(cè)， 在在對(duì)被檢査車輛6檢査期間，掃描車7在被檢查車輛6的左側(cè)移動(dòng)， 此時(shí)，基準(zhǔn)部件1的高度應(yīng)能夠保證從第一和第二距離檢測(cè)器2a和2b 發(fā)出的激光能夠不受被檢查車輛6阻擋而到達(dá)基準(zhǔn)部件1。當(dāng)然，基準(zhǔn)部 件1也可以直接設(shè)置在被檢查車輛6上?？蛇x地，基準(zhǔn)部件1不是糾偏設(shè)備的必需的部件，例如，可以通過(guò) 檢測(cè)移動(dòng)裝置5與被檢査車輛6之間的距離來(lái)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)移動(dòng)裝置5的移 動(dòng)方向的目的，也就是說(shuō)，被檢查車輛6可以代替單獨(dú)設(shè)置的基準(zhǔn)部件1。 可以理解，基準(zhǔn)部件1也可以設(shè)置在被檢査車輛6上。需要說(shuō)明的是，基準(zhǔn)部件1的長(zhǎng)度通常應(yīng)大于掃描車7的移動(dòng)區(qū)域， 從而在整個(gè)掃描檢査期間都能夠保證從第一和第二距離檢測(cè)器2a和2b 發(fā)出的激光被基準(zhǔn)部件l阻擋。如圖3所示，其中示出了基準(zhǔn)部件1的另一實(shí)施例，在圖3示出的 實(shí)施例中，基準(zhǔn)部件1為多個(gè)平板段的形式，例如在圖3中示出了 4個(gè) 平板段la-ld，但是本發(fā)明并不限于此，平板段可以為任何合適的數(shù)量。 所述四個(gè)平板段la-ld平行于所述預(yù)定方向B間隔開(kāi)的排列并且彼此對(duì) 齊。如圖1所示，優(yōu)選的，控制單元3包括通過(guò)電纜與第一和第二距離 檢測(cè)器2a和2b相連的A/D轉(zhuǎn)換器(模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器)8，處理器9，信 號(hào)驅(qū)動(dòng)器ll，和驅(qū)動(dòng)電路12。更優(yōu)選的，控制單元3還包括信號(hào)隔離器 9。A/D轉(zhuǎn)換器8用于將來(lái)自于第一和第二距離檢測(cè)器2a和2b的第一和 第二距離檢測(cè)信號(hào)從模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，并將數(shù)字信號(hào)形式的第 一和第二距離檢測(cè)信號(hào)傳送到信號(hào)隔離器9。如圖13所示，示出了信號(hào)隔離器9的一個(gè)實(shí)施例。圖13所示的實(shí) 施例中，信號(hào)隔離器9為光電隔離器，該光電隔離器9以光媒介傳輸電信號(hào)。所述光電隔離器9對(duì)輸入到它的輸入信號(hào)和從其輸出的輸出電信 號(hào)有良好的隔離作用。光電隔離器9 一般由三部分組成光的發(fā)射、光 的接收及信號(hào)放大，且在光的輸入和輸出側(cè)分別設(shè)置有第一電源VCC1和第二電源VCC2，第一電源VCC1和第二電源VCC2分別通過(guò)第一和 第二電阻Rl和R2與光電隔離器9相連。輸入信號(hào)驅(qū)動(dòng)發(fā)光二極管 (LED)，使之發(fā)出一定波長(zhǎng)的光，所述光被光探測(cè)器接收而產(chǎn)生光電流， 再經(jīng)過(guò)進(jìn)一步放大后輸出，從而完成"電一光一電"的轉(zhuǎn)換，由此起到 輸入、輸出的隔離作用。由于光電隔離器9的輸入和輸出之間互相隔離， 它的電信號(hào)傳輸具有單向性等特點(diǎn)，因而具有良好的電絕緣能力和抗干 擾能力。在本發(fā)明中，信號(hào)隔離器9可以采用從市場(chǎng)上可以購(gòu)買到的任何合 適的信號(hào)隔離器，而不限于上述光電隔離器。光電隔離器9從A/D轉(zhuǎn)換器8接收數(shù)字距離檢測(cè)信號(hào)，并且將所述 信號(hào)經(jīng)過(guò)電一光一電"的轉(zhuǎn)換后傳送到處理器10。根據(jù)本發(fā)明，處理器10可以為單片機(jī)，芯片，可編程邏輯控制器 (PLC)，計(jì)算機(jī)，或任何其他合適的處理裝置。處理器10從光電隔離器 9接收第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)，并根據(jù)第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)計(jì)算出 移動(dòng)裝置5 (即掃描車7)的移動(dòng)方向A和預(yù)定方向B之間的偏離值， 由此產(chǎn)生與偏離值對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。例如，如果偏離值為零，則處理器IO確定移動(dòng)方向A與預(yù)定方向B 一致(平行)，如果偏離值不為零，則處理器10確定移動(dòng)方向A與預(yù)定 方向B之間存在偏離(即，移動(dòng)方向A與預(yù)定方向B之間存在一定的夾 角)。例如，如果偏離值為正值，則處理器10確定移動(dòng)方向A相對(duì)于預(yù)定 方向B在圖2和圖3中向左偏離，如果偏離值為負(fù)值，則處理器10確定 移動(dòng)方向A相對(duì)于預(yù)定方向B在圖2和圖3中向右偏離。需要說(shuō)明的是，處理器10的上述判斷方法僅僅是一種示例，本發(fā)明 并不限于此。例如，當(dāng)?shù)谝缓偷诙嚯x檢測(cè)器2a和2b設(shè)置在移動(dòng)裝置5 上時(shí)，由于安裝誤差，即使移動(dòng)裝置5的縱向中心軸線與基準(zhǔn)部件1平 行，第一和第二距離檢測(cè)器2a和2b距基準(zhǔn)部件1之間的初始距離也可能存在差值。然而，可以通過(guò)調(diào)零將所述差值作為基準(zhǔn)零值。對(duì)于本領(lǐng) 域的普通技術(shù)人員而言，處理器10可以采用本領(lǐng)域內(nèi)的任何合適的方法 基于第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)計(jì)算所述偏離值，由此判斷移動(dòng)方向A是否偏離預(yù)定方向B，并且產(chǎn)生與所述偏離值度應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，進(jìn)而利用 所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)方向控制裝置。例如，處理器10可以利用第一和第二 距離Ll和L2的比值來(lái)判斷移動(dòng)方向A是否偏離預(yù)定方向B。信號(hào)驅(qū)動(dòng)器11用于從處理器10接收驅(qū)動(dòng)信號(hào)并且以增大的驅(qū)動(dòng)電 流輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)。如圖14所示，示出了信號(hào)驅(qū)動(dòng)器的電路示意圖。在處理器10為單 片機(jī)的情況下，單片機(jī)10輸出的作為驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)電流一般比較小， 例如小于50mA，為了驅(qū)動(dòng)較大的負(fù)載，通常采用信號(hào)驅(qū)動(dòng)器11增大從 單片機(jī)10輸出的驅(qū)動(dòng)電流。例如，如圖14所示，輸入信號(hào)通過(guò)達(dá)靈頓 管陣列構(gòu)成的信號(hào)驅(qū)動(dòng)器11后，驅(qū)動(dòng)電流能夠增大至500mA。信號(hào)驅(qū)動(dòng)器11將增大的驅(qū)動(dòng)電流傳送到驅(qū)動(dòng)電路12，由此驅(qū)動(dòng)方向 控制裝置4。下面參考圖4描述根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的方向糾偏設(shè)備。如圖4 所示，根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的用于移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)的方向糾偏設(shè) 備包括第一距離檢測(cè)器2a'和第二距離檢測(cè)器2b'，第一光電開(kāi)關(guān)45和 第二光電開(kāi)關(guān)46，方向控制裝置4 (參見(jiàn)圖l),控制單元3 (參見(jiàn)圖l)， 以及設(shè)置在移動(dòng)裝置5前方或后方的基準(zhǔn)部件(未示出)。第一距離檢測(cè) 器2a'和第二距離檢測(cè)器2b'以及第一光電開(kāi)關(guān)45和第二光電開(kāi)關(guān)46構(gòu) 成方向檢測(cè)裝置?？刂茊卧?包括信號(hào)采集器發(fā)送器43和信號(hào)接收器44， 控制單元3的其他構(gòu)成與第一實(shí)施例相同，這里不再贅述。信號(hào)采集器發(fā)送器43用于采集第一距離檢測(cè)器2a'和第二距離檢測(cè) 器2b'以及第一光電開(kāi)關(guān)45和第二光電開(kāi)關(guān)46的信號(hào)，并且將所述信號(hào) 無(wú)線發(fā)送到信號(hào)接收器44。然后，信號(hào)接收器4將接收到的信號(hào)例如通 過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器8發(fā)送到處理器10，以便判斷移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向A與 預(yù)定方向是否發(fā)生偏離并計(jì)算出偏離值(需要理解的是，即使沒(méi)有發(fā)生 偏離，處理器IO也可以計(jì)算出偏離值，只是此時(shí)的偏離是為零)。第一光電開(kāi)關(guān)45和第二光電開(kāi)關(guān)46用于向所述控制單元3發(fā)送例如導(dǎo)通和/或斷開(kāi)信號(hào)，以便控制單元3根據(jù)從第一光電開(kāi)關(guān)45和第二光電開(kāi)關(guān)46接收的信號(hào)將所述移動(dòng)裝置5與所述被檢査車輛6之間的距離 控制在預(yù)定距離，從而防止移動(dòng)裝置5相對(duì)于被檢査車輛6在圖4中向 左或向右平移。換言之，控制單元3根據(jù)從第一光電開(kāi)關(guān)45和第二光電 開(kāi)關(guān)46接收的信號(hào)判斷移動(dòng)裝置5相對(duì)于被檢查車輛6是否發(fā)生平移， 以免執(zhí)行對(duì)被檢査車輛進(jìn)行掃描成像的檢査系統(tǒng)的門形架48與被檢査車 輛發(fā)生碰撞。如圖4所示，移動(dòng)裝置5上可以設(shè)置遮擋件47，當(dāng)移動(dòng)裝置5相對(duì) 于被檢査車輛6沒(méi)有發(fā)生平移，即移動(dòng)裝置5與被檢査車輛6之間的距 離為預(yù)定距離，第一光電開(kāi)關(guān)45導(dǎo)通而第二光電開(kāi)關(guān)46被遮擋件47遮 擋(即，第二光電開(kāi)關(guān)46斷開(kāi))。下面簡(jiǎn)要描述根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的方向糾偏設(shè)備的操作。例如，在移動(dòng)裝置5將要開(kāi)始移動(dòng)以便對(duì)被檢查車輛6進(jìn)行檢查時(shí)， 如果移動(dòng)裝置5與被檢査車輛6之間的距離大于預(yù)定距離，那么此時(shí)第 一和第二光電開(kāi)關(guān)45和46都斷開(kāi)?？刂茊卧?接收到指示第一和第二 光電開(kāi)關(guān)45和46都斷開(kāi)的信號(hào)，由此確定移動(dòng)裝置5相對(duì)于被檢查車 輛6在圖4中向左平移。接著，控制單元3產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng) 方向控制裝置4，由此調(diào)整移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向進(jìn)而調(diào)整移動(dòng)裝置5與 被檢査車輛6之間的距離，當(dāng)控制單元3再次接收到指示第一光電開(kāi)關(guān)45 導(dǎo)通而第二光電開(kāi)關(guān)46斷開(kāi)的信號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)方向控制裝置4復(fù)位(即， 使移動(dòng)裝置5沿平行于預(yù)定方向的方向直線移動(dòng))。當(dāng)控制單元3接收到指示第一和第二光電開(kāi)關(guān)45和46都導(dǎo)通的信 號(hào)時(shí)，則確定移動(dòng)裝置5與被檢査車輛6之間的距離小于預(yù)定距離，此 時(shí)，控制單元3通過(guò)方向控制裝置4對(duì)移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向進(jìn)行調(diào)整 的操作與上述情況相反，這里不再贅述。由此，根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例，通過(guò)設(shè)置第一距離檢測(cè)器2a'和第 二距離檢測(cè)器2b'以及第一光電開(kāi)關(guān)45和第二光電開(kāi)關(guān)46，不但能夠?qū)?時(shí)地監(jiān)控移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向，而且能夠控制移動(dòng)裝置5到被檢查車 輛6的距離。需要說(shuō)明的是，在根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的方向糾偏設(shè)備中，也可以不設(shè)置第一距離檢測(cè)器2a，和第二距離檢測(cè)器2b，而僅設(shè)置第一光電開(kāi) 關(guān)45和第二光電開(kāi)關(guān)46。在這種情況下，控制單元3僅僅通過(guò)第一光電 開(kāi)關(guān)45和第二光電開(kāi)關(guān)46的導(dǎo)通和斷開(kāi)情況來(lái)確定移動(dòng)裝置5與被檢 查車輛6之間的距離是否為預(yù)定距離，當(dāng)所述距離偏離預(yù)定距離時(shí)，控 制單元3驅(qū)動(dòng)方向控制裝置4以便改變移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向，從而將 所述距離調(diào)整為預(yù)定距離。另外，在根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的方向糾偏設(shè)備中，第一光電開(kāi)關(guān)45 和第二光電開(kāi)關(guān)46并排地設(shè)置在移動(dòng)裝置5的一側(cè)。然而，對(duì)于本領(lǐng)域 的普通技術(shù)人員而言，第一光電開(kāi)關(guān)45和第二光電開(kāi)關(guān)46設(shè)置并不限 于上述形式，可以設(shè)在任何合適的位置。另外，光電開(kāi)關(guān)的數(shù)量不限于 兩個(gè)，可以設(shè)置任何合適的數(shù)量。下面參考圖5-8描述方向控制裝置4的第一優(yōu)選實(shí)施例。如圖5和圖 6所示，方向控制裝置4包括控制移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向A的方向盤13 和致動(dòng)器14，例如，所述方向盤13可以為掃描車的方向盤，致動(dòng)器14 位于駕駛員座椅S的后側(cè)(例如安裝到駕駛室的側(cè)壁上，后面將詳細(xì)描 述)并且從座椅S的一側(cè)延伸到方向盤13以便與方向盤13連接。致動(dòng)器11與所述方向盤13可分離地連接，并由控制單元3的驅(qū)動(dòng) 電路12驅(qū)動(dòng)以便驅(qū)動(dòng)方向盤13轉(zhuǎn)動(dòng)從而控制移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向A。進(jìn)而，方向控制裝置4進(jìn)一步包括連接機(jī)構(gòu)18,所述連接機(jī)構(gòu)18的 一端與致動(dòng)器14相連，而另一端與方向盤13可分離地連接。更具體而言，連接機(jī)構(gòu)18包括連接桿19 ，安裝板20，關(guān)節(jié)軸承21， 和支柱22。安裝板20例如通過(guò)螺栓與方向盤13的外周邊可分離地固定。如圖7 所示，支柱22安裝到安裝板20的上表面上，連接桿19的一端通過(guò)關(guān)節(jié) 軸承21與支柱22相連，以便能夠相對(duì)于支柱22轉(zhuǎn)動(dòng)。在支柱22的頂 端設(shè)置有螺母23，螺母23將連接桿19定位在支柱22上。連接桿19的 另一端通過(guò)銷軸24與致動(dòng)器14鉸接并用螺母25鎖緊。優(yōu)選地，根據(jù)本實(shí)施例的方向糾偏設(shè)備100進(jìn)一步包括支撐板27， 支撐板27例如安裝在掃描車駕駛室后部的側(cè)壁上。支架26安裝在支撐 板27上，致動(dòng)器14 (例如，致動(dòng)器14為電機(jī)帶動(dòng)的蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，液壓缸，或氣缸，這將在下面詳細(xì)描述)通過(guò)十字塊28安裝在支架26上。所述十字塊28和支架26鉸接以便形成萬(wàn)向接頭，從而致動(dòng)器14相 對(duì)于支架26能夠轉(zhuǎn)動(dòng)。更優(yōu)選地，在所述支撐板27上安裝有防護(hù)開(kāi)關(guān)29，而在由十字塊28 和支架26形成的萬(wàn)向接頭的后端(圖5和圖6中的左側(cè))安裝有壓板30。 當(dāng)致動(dòng)器14與方向盤13分離并豎起時(shí)，壓板30撞擊防護(hù)開(kāi)關(guān)29，從而 使致動(dòng)器14斷電停止操作，如圖8所示。反之，當(dāng)致動(dòng)器14倒下與方 向盤13接合時(shí)，壓板30撞擊防護(hù)開(kāi)關(guān)29，從而接通致動(dòng)器14的供電， 以便致動(dòng)器14能夠動(dòng)作，如圖5和圖6所示。優(yōu)選地，致動(dòng)器14包括由驅(qū)動(dòng)電路12驅(qū)動(dòng)的電機(jī)15，與電機(jī)15的 輸出軸相連的渦輪16，和與蝸輪16接合的蝸桿17，蝸桿17可以與方向 盤13可旋轉(zhuǎn)地和可分離地接合，也可以通過(guò)如上所述的連接機(jī)構(gòu)18連 接。更具體而言，蝸桿17與連接機(jī)構(gòu)18的連接桿19的一端可旋轉(zhuǎn)地相 連，然而，為了節(jié)約成本，蝸桿17可以制造的較短，而在蝸桿17和連 接桿19之間設(shè)置伸縮套管(未示出)，當(dāng)蝸桿17旋轉(zhuǎn)時(shí)，伸縮套管延伸 或收縮，以便帶動(dòng)連接桿19移動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)方向盤13轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電路12根據(jù)處理器10的驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)15，從而蝸輪16旋 轉(zhuǎn)，帶動(dòng)蝸桿17旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)，蝸桿驅(qū)動(dòng)連接桿19移動(dòng)從而轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤13， 由此校正移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向A。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，根據(jù)本發(fā)明的致動(dòng)器14并不 限于上述實(shí)施例中描述的電機(jī)及蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)形式，可選地，致動(dòng)器14 可以采用液壓缸，所述液壓缸由控制單元驅(qū)動(dòng)且其杠桿與連接機(jī)構(gòu)例如 連接桿19相連，從而根據(jù)移動(dòng)方向A與預(yù)定方向B之間的偏離值驅(qū)動(dòng) 方向盤13轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)而，上述液壓缸也可以用氣缸代替。采用液壓缸和氣缸形式的致動(dòng)器的操作與上述第一實(shí)施例中的致動(dòng) 器的操作類似，因此為了簡(jiǎn)單目的，省略了它們的詳細(xì)描述。下面結(jié)合附圖9-12描述方向控制裝置4的第二實(shí)施例。如圖9和10 所示，圖9示出了根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的方向控制裝置4的結(jié)構(gòu)示意 圖，且圖10是圖9的俯視圖。根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的方向控制裝置4 包括方向盤13，傳動(dòng)裝置31和柔性牽引件32。傳動(dòng)裝置31由控制單元3 (驅(qū)動(dòng)電路12)驅(qū)動(dòng)，且柔性牽引件32繞過(guò)方向盤13，然后兩端分別 連接纏繞到傳動(dòng)裝置31上。優(yōu)選地，所述柔性牽引件32為牽引繩。更具體而言，傳動(dòng)裝置31包括由控制單元3的驅(qū)動(dòng)電路12驅(qū)動(dòng)的 電機(jī)33，由電機(jī)33驅(qū)動(dòng)的雙輸出軸減速器34，分別連接在雙輸出軸減 速器34的兩個(gè)輸出軸上的第一和第二聯(lián)軸器35a和35b，分別與第一和 第二聯(lián)軸器35a和35b的輸出側(cè)相連的第一和第二巻輪軸36a和36b，和 第一和第二巻輪37a和37b，第一和第二巻輪37a和37b分別安裝到第一 和第二巻輪軸36a和36b上。需要說(shuō)明的是，如果雙輸出軸減速器34的兩個(gè)輸出軸(即第一和第 二巻輪37a和37b)的旋轉(zhuǎn)方向相同，則牽引繩32的兩端分別繞相反的 方向纏繞在第一和第二巻輪37a和37b上。反之，如果雙輸出軸減速器34 的兩個(gè)輸出軸(即第一和第二巻輪37a和37b)的旋轉(zhuǎn)方向相反，則牽引 繩32的兩端分別繞相同的方向纏繞在第一和第二巻輪37a和37b上。更優(yōu)選地，傳動(dòng)裝置31進(jìn)一步包括第一和第二支撐座38a和38b， 第一和第二支撐座38a和38b分別支撐第一和第二巻輪軸36a和36b，而 第一和第二巻輪37a和37b分別位于第一和第二支撐座38a和38b內(nèi)。 第一和第二超越離合器39a和39b分別安裝在第一和第二聯(lián)軸器35a和35b 內(nèi)，并且優(yōu)選為內(nèi)齒棘輪超越離合器。更進(jìn)一步，在第一和第二支撐座38a和38b上分別安裝有第一和第 二調(diào)節(jié)裝置40a和40b，用于調(diào)節(jié)牽引繩32的張緊。優(yōu)選地，第一和第 二調(diào)節(jié)裝置40a和40b為調(diào)節(jié)桿的形式，柔性繩32的兩端分別穿過(guò)第一 和第二調(diào)節(jié)桿40a和40b，然后繞相反的方向纏繞到第一和第二巻輪37a 和37b上。優(yōu)選地，在方向盤13的外圓周上設(shè)置由U形凹槽，牽引繩32接合 在上述U形凹槽內(nèi)，并且通過(guò)卡板41和螺釘42固定，防止?fàn)恳K32脫 離U形凹槽和在U形凹槽內(nèi)打滑。在非工作狀態(tài)下，例如，當(dāng)需要將移 動(dòng)式掃描系統(tǒng)從一個(gè)工作地點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)工作地點(diǎn)時(shí)，可以將牽引繩32 從U形凹槽內(nèi)脫離，由駕駛員駕駛。傳動(dòng)裝置31優(yōu)選地設(shè)置在駕駛室內(nèi) 的座椅S的后面(圖9中的右側(cè))，因此，在將牽引繩32與方向盤13分 離后，不影響駕駛員的駕駛。當(dāng)移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向A偏離預(yù)定方向B時(shí)，控制單元3的驅(qū)動(dòng) 電路12向驅(qū)動(dòng)裝置31的電機(jī)33發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，電機(jī)33驅(qū)動(dòng)雙輸出軸 減速器34旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)第一和第二巻輪37a和37b轉(zhuǎn)動(dòng)與偏離值對(duì)應(yīng) 的量，由此牽引繩32轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤13，將移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向A校正 到預(yù)定方向B上。下面參考圖15描述利用本發(fā)明方向糾偏設(shè)備對(duì)移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng) 在進(jìn)行掃描輻射檢查時(shí)的方向偏離進(jìn)行校正的方法，其中的方向控制裝 置為圖9至圖12所示的方向控制裝置的第二實(shí)施例。然而，對(duì)于本領(lǐng)域 的普通技術(shù)人員可以理解，下面對(duì)方向糾偏設(shè)備的描述同樣適應(yīng)于其中 利用方向控制裝置的第一實(shí)施例的情況。圖15為根據(jù)本發(fā)明方向糾偏方法的流程示意圖。如圖15所示，第一和第二距離檢測(cè)器2a和2b檢測(cè)基準(zhǔn)部件1到移 動(dòng)裝置5的第一和第二距離Ll和L2，并產(chǎn)生第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)， 同時(shí)將第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)傳送到控制單元3 (步驟Sl)。控制單元3的A/D轉(zhuǎn)換器8將第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)從模擬信號(hào) 轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)(步驟S2)，然后數(shù)字信號(hào)形式的第一和距離檢測(cè)信號(hào)通 過(guò)信號(hào)隔離器9被"電一光一電"轉(zhuǎn)換，接著，第一和第二距離檢測(cè)信 號(hào)從信號(hào)隔離器9傳送到單片機(jī)10 (步驟S3)。單片機(jī)10利用第一和第 二距離檢測(cè)信號(hào)判定移動(dòng)方向A是否偏離預(yù)定方向B (步驟S4)，例如 通過(guò)比較第一和第二距離的差值或比值判定移動(dòng)方向A是否偏離及偏離 方向。例如，如果L1大于L2，則判定移動(dòng)方向A在圖1-3中向右偏離， 同時(shí)單片機(jī)10計(jì)算出偏離值，并產(chǎn)生與該偏離值對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，這里 術(shù)語(yǔ)"偏離值"包括偏離方向，例如，如果偏離值為負(fù)值，則移動(dòng)方向 A相對(duì)于預(yù)定方向B順時(shí)針偏離，反之，如果偏離值為正值，則移動(dòng)方 向A相對(duì)于預(yù)定方向B逆時(shí)針偏離。再如，如果偏離值為大于1，則移 動(dòng)方向A相對(duì)于預(yù)定方向B順時(shí)針偏離，反之，如果偏離值小于1，則 移動(dòng)方向A相對(duì)于預(yù)定方向B逆時(shí)針偏離。單片機(jī)10的驅(qū)動(dòng)信號(hào)接著傳送到信號(hào)驅(qū)動(dòng)器11，信號(hào)驅(qū)動(dòng)器11將 來(lái)自單片機(jī)10的驅(qū)動(dòng)信號(hào)放大并傳送到驅(qū)動(dòng)電路12 (步驟S5)。然后，驅(qū)動(dòng)電路12驅(qū)動(dòng)方向控制裝置4的電機(jī)33轉(zhuǎn)動(dòng)，例如驅(qū)動(dòng)電機(jī)33逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)與偏離值對(duì)應(yīng)的角度，電機(jī)33驅(qū)動(dòng)第一和第二巻輪37a 和37b轉(zhuǎn)動(dòng)，從而牽引繩32—端纏繞在例如第一巻輪37a上，而牽引繩 32的另一端從例如第二巻輪上37b上退繞，從而驅(qū)動(dòng)方向盤13轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè) 與偏離值對(duì)應(yīng)的角度，將移動(dòng)裝置5的移動(dòng)方向A校正到預(yù)定方向B上 (步驟S6)。當(dāng)移動(dòng)方向A與預(yù)定方向B —致時(shí)，流程結(jié)束(步驟S7)。否則， 流程返回到步驟S1。同樣，如果第一距離Ll小于第二距離L2，則說(shuō)明移動(dòng)方向A在圖 1至3中向左偏離預(yù)定方向B，控制單元3驅(qū)動(dòng)電機(jī)33例如順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)， 從而驅(qū)動(dòng)牽引繩32轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤13，這與校正上述向右偏離的操作類似， 這里不再詳細(xì)描述。需要說(shuō)明的是，雖然圖15中示出了如果移動(dòng)方向A與偏離預(yù)定方向 B —致，則過(guò)程結(jié)束。然而，對(duì)移動(dòng)方向A是否偏離預(yù)定方向B的判斷 可以實(shí)時(shí)進(jìn)行，也就是說(shuō)，第一和第二距離檢測(cè)器2a和2b實(shí)時(shí)地檢測(cè) 第一和第二距離Ll和L2?？蛇x地，例如當(dāng)采用圖3中所示的基準(zhǔn)部件1 時(shí)，第一和第二距離檢測(cè)器2a和2b間斷地檢測(cè)第一和第二距離Ll和L2， 從而周期性地判定移動(dòng)方向A是否偏離預(yù)定方向B。需要說(shuō)明的是，如果控制單元3 (單片機(jī)10)根據(jù)第一和第二距離 檢測(cè)信號(hào)確定移動(dòng)方向A沒(méi)有偏離預(yù)定方向B，那么控制單元可以不向 方向控制裝置4傳送驅(qū)動(dòng)信號(hào)。換而言之，也可以說(shuō)是控制單元3向方 向控制裝置4傳送的驅(qū)動(dòng)信號(hào)(驅(qū)動(dòng)電流)為零，代表沒(méi)有偏離。因此， 對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，控制單元3實(shí)時(shí)地和周期性地控 制方向控制裝置4以便校正移動(dòng)方向A (沒(méi)有偏離時(shí)，需要校正的量為 零)。另外，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，可以為移動(dòng)方向A與 預(yù)定方向B之間的偏離值設(shè)定預(yù)定的閾值，只有當(dāng)偏離值的絕對(duì)值大于 預(yù)定閾值時(shí)，控制單元3才控制方向控制裝置4校正移動(dòng)裝置5的移動(dòng) 方向。根據(jù)本發(fā)明的另一方面提出的移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)包括上述方向糾 偏設(shè)備。而移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)的其它構(gòu)成部分，例如輻射源，設(shè)置在可伸出和可縮回的臂上的探測(cè)器陣列，成像系統(tǒng)，控制系統(tǒng)等與現(xiàn)有技 術(shù)中類似，上述構(gòu)成部分可以集成在移動(dòng)裝置5上，從而構(gòu)成掃描車。為了簡(jiǎn)單目的，這里對(duì)移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)的其它構(gòu)成及其操作不再贅述。盡管己經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人 員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí) 施例進(jìn)行變化，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
權(quán)利要求
1. 一種用于具有移動(dòng)裝置的移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)的方向糾偏設(shè)備，包括方向檢測(cè)裝置，所述方向檢測(cè)裝置檢測(cè)所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向并產(chǎn)生指示所述移動(dòng)方向的檢測(cè)信號(hào)；方向控制裝置，所述方向控制裝置用于控制所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向；和控制單元，所述控制單元根據(jù)從所述方向檢測(cè)裝置接收的檢測(cè)信號(hào)計(jì)算出移動(dòng)方向與預(yù)定方向之間的偏離值，并且根據(jù)所述偏離值驅(qū)動(dòng)方向控制裝置以便將所述移動(dòng)方向校正到預(yù)定方向上。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述方向檢測(cè)裝置包 括第一和第二距離檢測(cè)器，所述第一和第二距離檢測(cè)器分別產(chǎn)生第一和 第二距離檢測(cè)信號(hào)，其中所述控制單元根據(jù)第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)計(jì) 算所述偏離值。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述第一和第二距離 檢測(cè)器檢測(cè)所述移動(dòng)裝置到被檢査目標(biāo)的第一和第二距離。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方向糾偏設(shè)備，進(jìn)一步包括基準(zhǔn)部件，其 中所述第一和第二距離檢測(cè)器分別檢測(cè)所述移動(dòng)裝置到所述基準(zhǔn)部件的 第一距離和第二距離。
5、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述第一和第二距離 檢測(cè)器包括激光測(cè)距傳感器。
6、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述控制單元包括 模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，所述模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器將所述第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)從模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào) ，處理器，所述處理器根據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的第一和第二距離檢測(cè)信 號(hào)計(jì)算出所述偏離值以便產(chǎn)生與偏離值對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；信號(hào)驅(qū)動(dòng)器，所述信號(hào)驅(qū)動(dòng)器接收并增大所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)；和 驅(qū)動(dòng)電路，所述驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)從信號(hào)驅(qū)動(dòng)器接收的增大的驅(qū)動(dòng)信號(hào) 驅(qū)動(dòng)方向控制裝置，以便校正移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述控制單元進(jìn)一步 包括信號(hào)隔離器，所述信號(hào)隔離器連接在模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的輸出與處理 器的輸入之間，用于隔離輸入到它的輸入信號(hào)和從其輸出的輸出信號(hào)。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述信號(hào)隔離器包括光電隔離器。
9、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述處理器包括單片
10、 根據(jù)權(quán)利要求l-9中任一項(xiàng)所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述方向控制裝置包括控制移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向的方向盤；禾口致動(dòng)器，所述致動(dòng)器與所述方向盤可分離地接合并由控制單元驅(qū)動(dòng)， 以便驅(qū)動(dòng)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)從而控制移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向。
11、 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述方向控制裝置 進(jìn)一步包括連接機(jī)構(gòu)，所述連接機(jī)構(gòu)的一端與致動(dòng)器相連且另一端與移 動(dòng)裝置的方向盤可分離地接合。
12、 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述連接機(jī)構(gòu)包括連接桿，所述連接桿的一端與致動(dòng)器相連；支柱，所述連接桿的另一端通過(guò)關(guān)節(jié)軸承與所述支柱相連，且在支 柱的頂端設(shè)有用于定位連接桿的螺母；安裝板，所述支柱安裝到安裝板的頂面上，且所述安裝板的側(cè)面可 分離地接合到方向盤的外周邊上以便驅(qū)動(dòng)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)。
13、 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方向糾偏設(shè)備，所述方向控制裝置進(jìn)一 步包括支架和十字塊，其中所述十字塊與支架鉸接以便形成萬(wàn)向接頭， 且所述致動(dòng)器通過(guò)十字塊安裝到支架上。
14、 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方向糾偏設(shè)備，所述方向控制裝置進(jìn)一步包括支撐板，所述支架安裝到所述支撐板上；防護(hù)開(kāi)關(guān)，所述防護(hù)開(kāi)關(guān)安裝在所述支撐板上；和壓板，所述壓板連接到所述萬(wàn)向接頭上，以便當(dāng)致動(dòng)器和連接機(jī)構(gòu) 一起與方向盤脫離時(shí)，所述壓板撞擊防護(hù)開(kāi)關(guān)以便使致動(dòng)器斷電。
15、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述致動(dòng)器包括 電機(jī)，所述電機(jī)由所述控制單元驅(qū)動(dòng)；蝸輪，所述蝸輪與所述電機(jī)的輸出軸相連；和蝸桿，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合，并且所述蝸桿的軸向端與所述連 接機(jī)構(gòu)連接。
16、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述致動(dòng)器包括液 壓缸，所述液壓缸由所述控制單元驅(qū)動(dòng)并且其缸桿與所述連接機(jī)構(gòu)相連。
17、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述致動(dòng)器包括氣 缸，所述氣缸由所述控制單元驅(qū)動(dòng)并且其缸桿與所述連接機(jī)構(gòu)相連。
18、 根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述方向 控制裝置包括傳動(dòng)裝置，所述傳動(dòng)裝置由所述控制單元驅(qū)動(dòng)；和 柔性牽引件，所述柔性牽引件的兩端繞過(guò)方向盤分別連接到傳動(dòng)裝 置上。
19、 根據(jù)權(quán)利要求18中所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述柔性牽引件 為牽引繩。
20、 根據(jù)權(quán)利要求19中所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述牽引繩通過(guò) 卡板和螺釘可分離地接合在方向盤的外圓周的凹槽內(nèi)。
21、 根據(jù)權(quán)利要求20中所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述傳動(dòng)裝置包括由控制單元驅(qū)動(dòng)的電機(jī)；和由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的雙輸出軸減速器，所述牽引繩的兩端分別與雙輸出軸 減速器的兩個(gè)輸出軸相連。
22、 根據(jù)權(quán)利要求21中所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述傳動(dòng)裝置進(jìn) 一步包括第一和第二聯(lián)軸器，第一和第二聯(lián)軸器的輸入側(cè)分別與所述減速器 的兩個(gè)輸出軸相連；第一和第二巻輪軸，所述第一和第二巻輪軸分別與第一和第二聯(lián)軸 器的輸出側(cè)相連并且分別由第一和第二支撐座支撐；和第一和第二巻輪，所述第一和第二巻輪分別安裝到第一和第二巻輪 軸上，其中所述牽引繩的兩端分別纏繞在第一和第二巻輪上。
23、 根據(jù)權(quán)利要求22中所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述傳動(dòng)裝置進(jìn) 一步包括第一和第二調(diào)節(jié)裝置，所述第一和第二調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)所述 牽引繩的張緊度。
24、 根據(jù)權(quán)利要求23中所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述傳動(dòng)裝置進(jìn) 一步包括分別設(shè)置在第一和第二聯(lián)軸器內(nèi)的第一和第二超越離合器。
25、 根據(jù)權(quán)利要求24中所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述超越離合器 包括內(nèi)齒棘輪超越離合器。
26、 根據(jù)權(quán)利要求4中任一項(xiàng)所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述基準(zhǔn) 部件包括與所述預(yù)定方向平行設(shè)置的一體的平板件。
27、根據(jù)權(quán)利要求4中任一項(xiàng)所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述基準(zhǔn)部 件包括多個(gè)平板段，所述多個(gè)平板段在所述預(yù)定方向上彼此間隔開(kāi)且對(duì) 齊地排列。
28、 根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述方向 檢測(cè)裝置包括至少一個(gè)光電開(kāi)關(guān)，其中所述控制單元根據(jù)從所述至少一 個(gè)光電開(kāi)關(guān)接收的信號(hào)將所述移動(dòng)裝置與所述被檢査目標(biāo)之間的距離控 制在預(yù)定距離。
29、 根據(jù)權(quán)利要求28所述的方向糾偏設(shè)備，其中光電開(kāi)關(guān)為兩個(gè)。
30、 根據(jù)權(quán)利要求29所述的方向糾偏設(shè)備，其中所述控制單元包括: 信號(hào)采集器發(fā)送器，用于采集所述第一和第二距離檢測(cè)器及所述光電開(kāi)關(guān)的信號(hào)；和信號(hào)接收器，用于無(wú)線接收從所述數(shù)據(jù)采集器發(fā)送器發(fā)送的所述信號(hào)
31、 一種移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)，包括根據(jù)權(quán)利要求1-30中任一項(xiàng)所 述的方向糾偏設(shè)備。
32、 一種用于校正移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)的移動(dòng)方向的方向糾偏方法， 其中所述移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)具有移動(dòng)裝置，所述方向糾偏方法包括步驟1)檢測(cè)移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向并產(chǎn)生指示所述移動(dòng)方向的檢測(cè)信號(hào) 步驟2)基于所述檢測(cè)信號(hào)計(jì)算所述移動(dòng)方向與預(yù)定方向之間的偏離 值并且根據(jù)所述偏離值將移動(dòng)方向自動(dòng)校正到預(yù)定方向上。
33、 根據(jù)權(quán)利要求32所述的方向糾偏方法，其中所述步驟1)包括檢測(cè)所述移動(dòng)裝置與被檢査目標(biāo)之間的第一和第二 距離，以便產(chǎn)生第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)；及所述步驟2)根據(jù)第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)計(jì)算出移動(dòng)裝置的移動(dòng)方 向與預(yù)定方向之間的偏離值并且根據(jù)所述偏離值將移動(dòng)方向自動(dòng)校正到 預(yù)定方向上。
34、 根據(jù)權(quán)利要求32所述的方向糾偏方法，進(jìn)一步包括步驟3) 提供基準(zhǔn)部件；其中所述步驟1)包括檢測(cè)所述移動(dòng)裝置與基準(zhǔn)部件之間的第一和第二距 離，以便產(chǎn)生第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)；及所述步驟2)根據(jù)第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)計(jì)算出移動(dòng)裝置的移動(dòng)方 向與預(yù)定方向之間的偏離值并且根據(jù)所述偏離值將移動(dòng)方向自動(dòng)校正到 預(yù)定方向上。
35、 根據(jù)權(quán)利要求33或34所述的方向糾偏方法，其中所述第一和 第二距離是利用激光測(cè)距傳感器檢測(cè)的。
36、 根據(jù)權(quán)利要求32所述的方向糾偏方法，其中計(jì)算所述偏離值并 且根據(jù)所述偏離值校正移動(dòng)式輻射檢査系統(tǒng)的移動(dòng)方向是利用控制單元 和方向控制裝置完成的，其中所述方向控制裝置用于控制所述移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)的移動(dòng)方 向，及所述控制單元包括模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，所述模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器將所述第一和第二距離檢測(cè)信號(hào)從模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)；處理器，所述處理器根據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的第一和第二距離檢測(cè)信 號(hào)計(jì)算出所述偏離值以便產(chǎn)生與偏離值對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；信號(hào)驅(qū)動(dòng)器，所述信號(hào)驅(qū)動(dòng)器從所述處理器接收并增大所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)；和驅(qū)動(dòng)電路，所述驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)從信號(hào)驅(qū)動(dòng)器接收的增大的驅(qū)動(dòng)信號(hào) 驅(qū)動(dòng)方向控制裝置，以便校正移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向。
37、 根據(jù)權(quán)利要求36所述的方向糾偏方法，其中所述控制單元進(jìn)一 步包括信號(hào)隔離器，所述信號(hào)隔離器連接在模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的輸出與處 理器的輸入之間，用于隔離輸入到它的輸入信號(hào)和從其輸出的輸出信號(hào)。
38、 根據(jù)權(quán)利要求37所述的方向糾偏方法，其中所述信號(hào)隔離器包 括光電隔離器。
39、 根據(jù)權(quán)利要求34所述的方向糾偏方法，進(jìn)一步包括 步驟4)提供至少一個(gè)光電開(kāi)關(guān)，及步驟5)利用所述至少一個(gè)光電開(kāi)關(guān)將所述移動(dòng)裝置與所述被檢査目 標(biāo)之間的距離自動(dòng)控制為預(yù)定的距離。
全文摘要
用于移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)的方向糾偏設(shè)備和方法，所述移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)包括移動(dòng)裝置，所述方向糾偏設(shè)備包括檢測(cè)所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向并產(chǎn)生指示所述移動(dòng)方向的檢測(cè)信號(hào)的方向檢測(cè)裝置；控制所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)方向的方向控制裝置；和控制單元，所述控制單元根據(jù)從所述方向檢測(cè)裝置接收的檢測(cè)信號(hào)計(jì)算出移動(dòng)方向與預(yù)定方向之間的偏離值，并且根據(jù)所述偏離值驅(qū)動(dòng)方向控制裝置以便將所述移動(dòng)方向校正到預(yù)定方向上。根據(jù)本發(fā)明的方向糾偏設(shè)備，能夠自動(dòng)控制移動(dòng)式輻射檢查系統(tǒng)在工作時(shí)沿預(yù)定方向直線運(yùn)行，提高了自動(dòng)控制程度，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝和拆卸方便，成本低，且不影響檢查系統(tǒng)在不檢查期間在道路上正常行駛。
文檔編號(hào)G01N23/04GK101246133SQ20071006402
公開(kāi)日2008年8月20日 申請(qǐng)日期2007年2月16日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月16日
發(fā)明者孫尚民, 華 彭, 光 楊, 楊中榮, 栗志軍, 胡海峰, 許西寧 申請(qǐng)人:同方威視技術(shù)股份有限公司;清華大學(xué)