專利名稱：線束外觀檢查用圖像的生成裝置及生成方法
技術領域：
本發(fā)明涉及到一種汽車用的線束的外觀檢查技術。
背景技術：
作為線束的外觀檢查裝置例如有專利文獻1中公開的裝置。在專利文獻1中公開 了如下技術通過多個攝像機對由傳送器傳送的組裝圖板上的彼此不同的拍攝區(qū)域依次進 行拍攝，對取得的圖像數(shù)據(jù)進行處理，并以組裝圖板的各拍攝區(qū)域分別粘貼的位置偏移矯 正標記為基準，各拍攝區(qū)域的處理數(shù)據(jù)與基準數(shù)據(jù)進行比較，從而判斷外觀檢查是否合格。專利文獻1 日本特開平07-103732號公報 然而，根據(jù)專利文獻1的技術，由于要對每個拍攝區(qū)域分別進行外觀檢查，因此雖 然能夠比較好地對各拍攝區(qū)域內的合格與否的進行判斷，然而對包含有多個拍攝區(qū)域的區(qū) 域進行的外觀檢查較為困難。例如，對于不同拍攝區(qū)域中的部分之間的相對位置關系等，難 以進行外觀檢查。因此，對于配置于圖板上的線束，優(yōu)選高精度地獲得大范圍的線束圖像。例如，作為如上所述獲得圖像的方法，可以考慮在組裝圖板的傳送器之前固定設 置線陣相機并對線束整體進行拍攝。然而，這種情況下需要高精度的傳送機構。

發(fā)明內容
因此，本發(fā)明的目的在于，不使用線陣相機就能夠高精度地獲得大范圍的線束的 外觀檢查用的圖像。第一發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，用于生成被沿著組裝作業(yè)臺 的主作業(yè)面保持的線束的外觀檢查用的圖像，所述線束外觀檢查用圖像的生成裝置具有 攝像機，能夠沿著與所述組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面大致平行的第一方向對被保持在所述組裝 作業(yè)臺上的所述線束進行拍攝；移動機構部，使所述組裝作業(yè)臺與所述攝像機沿著與所述 組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面大致平行且與所述第一方向大致正交的第二方向相對移動；拍攝控 制部，控制所述攝像機的拍攝動作，以沿著所述第二方向依次在不同的位置對被保持在所 述組裝作業(yè)臺上的所述線束進行拍攝；以及圖像處理部，依次合成由所述攝像機拍攝的圖 像而生成合成圖像，所述圖像處理部具有窗口設定部，在所述合成圖像中設定多個窗口 ； 提取部，從由所述攝像機新拍攝的新圖像中，分別提取出與所述合成圖像的各所述窗口內 的圖像對應的部分；以及圖像合成部，在所述多個窗口中與自身的對應部分的相似度最高 的窗口與該窗口的對應部分大致一致的位置，將所述新圖像合成到所述合成圖像中。在第一發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置的基礎上，第二發(fā)明所涉及 的線束外觀檢查用圖像的生成裝置中，在所述合成圖像中所包含的上一次拍攝圖像部分 中，所述窗口設定部沿著穿過所述攝像機的拍攝軸且與所述第一方向大致平行的線設定所 述多個窗口。在第一發(fā)明或者第二發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置的基礎上，第 三發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置中，所述圖像處理部還具有起點標記提取部，在由所述攝像機拍攝到標于所述組裝作業(yè)臺上的起點標記時，提取出所述起點標記，所 述圖像合成部以提取出所述起點標記的圖像為起始圖像，開始生成所述合成圖像。
在第一 第三發(fā)明中的任意一項所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置的基 礎上，第四發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置中，所述圖像處理部還具有終點 標記提取部，在由所述攝像機拍攝到標于所述組裝作業(yè)臺上的終點標記時，提取出所述終 點標記，所述圖像合成部在所述終點標記被提取出來時結束所述合成圖像的生成。在第一 第四發(fā)明中的任意一項所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置的基 礎上，第五發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置中，所述線束外觀檢查用圖像的 生成裝置還具有照明部，配置于所述攝像機的周圍，能夠從多個方向對所述組裝作業(yè)臺的 主作業(yè)面中位于所述攝像機的拍攝區(qū)域內的部分照射光。在第一 第五發(fā)明中的任意一項所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置的基 礎上，第六發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置中，所述線束外觀檢查用圖像的 生成裝置還具有能夠存儲所述合成圖像的存儲部，當所述組裝作業(yè)臺在所述第二方向上的 中途部的情況下，所述圖像合成部在接收到中斷指令時，將接收到所述中斷指令前已生成 的所述合成圖像保存到所述存儲部中，并且在接收到重啟指令時，重新開始進行在從所述 存儲部中讀取的合成圖像上合成新拍攝的所述新圖像的處理。第七發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成方法，用于生成被沿著組裝作業(yè)臺 的主作業(yè)面保持的線束的外觀檢查用的圖像，所述線束外觀檢查用圖像的生成方法包括以 下步驟第一步驟，使攝像機和所述組裝作業(yè)臺沿著與所述組裝作業(yè)臺的所述主作業(yè)面大 致平行且與大致平行于所述組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面的第一方向大致正交的第二方向相對 移動，所述攝像機能夠沿著所述第一方向對被保持在所述組裝作業(yè)臺上的所述線束進行拍 攝；第二步驟，進行所述攝像機的拍攝動作；以及第三步驟，依次合成在所述第二步驟中拍 攝的圖像而生成合成圖像，所述第三步驟包括以下步驟第四步驟，在所述合成圖像中設定 多個窗口 ；第五步驟，在由所述第二步驟新拍攝到的新圖像中，分別提取出與所述合成圖像 的各所述窗口內的圖像對應的部分；以及第六步驟，在所述多個窗口中與自身的對應部分 的相似度最高的窗口與該窗口的對應部分大致一致的位置，將所述新圖像合成到所述合成 圖像中。根據(jù)第一發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，通過移動機構部使組裝 作業(yè)臺和攝像機沿第二方向相對移動，通過拍攝控制部沿第二方向依次在不同的位置對被 保持在組裝作業(yè)臺上的線束進行拍攝。并且，通過窗口設定部在合成圖像中設定多個窗口， 通過提取部從新圖像中將與合成圖像的各窗口內的圖像對應的部分分別提取出來，通過圖 像合成部，在多個窗口中與自身的對應部分的相似度最高的窗口與該窗口的對應部分大致 一致的位置，將新圖像合成到合成圖像中。因此，能夠在更準確的位置將新圖像合成到合成 圖像中，能夠生成高精度的合成圖像。即，不使用線陣相機，就能夠高精度地獲得大范圍的 線束的外觀檢查用的圖像。根據(jù)第二發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，在合成圖像中所包含的 上一次拍攝圖像部分中，窗口設定部沿穿過攝像機的拍攝軸且與第一方向大致平行的線設 定所述多個窗口。這樣，由于以穿過攝像機的拍攝軸的第一方向的線為基準提取新圖像的 對應部分，因此抑制了因立體的線束相對于攝像機的距離、位置而產(chǎn)生的顯示不同引起對應部分的提取精度下降，能夠更高精度地提取各窗口的對應部分。
根據(jù)第三發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，圖像合成部以被起點標 記提取部提取出起點標記的圖像作為起始圖像，開始生成合成圖像。因此，能夠按照各組裝 作業(yè)臺分別自動開始生成合成圖像，能夠在外觀檢查中提供配置于組裝作業(yè)臺上的各線束 的線束外觀檢查用的圖像。根據(jù)第四發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，圖像合成部在由終點標 記提取部提取出終點標記時結束合成圖像的生成。由此，能夠對各組裝作業(yè)臺分別自動結 束合成圖像的生成，能夠在外觀檢查中提供配置于組裝作業(yè)臺上的各線束的線束外觀檢查 用的圖像。根據(jù)第五發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，通過配置于攝像機的周 圍的照明部，能夠從多個方向對組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面中位于攝像機的拍攝區(qū)域內的部分 照射光。由此，能夠減小立體的線束部分引起的照度差，更高精度地合成圖像，在外觀檢查 中提供精度更高的線束外觀檢查用的圖像。根據(jù)第六發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，圖像合成部在組裝作業(yè) 臺位于第二方向上的中途部的情況下接收到中斷指令時，將接收到中斷指令前已生成的合 成圖像保存到存儲部中，并且在接收到重啟指令時，重新開始進行在從存儲部中讀取的合 成圖像上合成新拍攝的新圖像的處理。因此，即使在合成圖像的生成被中斷，并在之后重新 開始生成合成圖像的情況下，也能夠生成線束整體的外觀檢查用的圖像，而不會終止。根據(jù)第七發(fā)明所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成方法，使攝像機和組裝作業(yè)臺 沿著第二方向相對移動，所述攝像機能夠沿著與組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面大致平行的第一方 向對被保持在組裝作業(yè)臺上的線束進行拍攝。并且，在合成圖像中設定多個窗口，在新圖像 中分別提取出與合成圖像的各窗口內的圖像對應的部分，在多個窗口中與自身的對應部分 的相似度最高的窗口與該窗口的對應部分大致一致的位置，將新圖像合成到合成圖像中。 因此，能夠在更準確的位置將新圖像合成到合成圖像中，能夠生成高精度的合成圖像。艮口， 不使用線陣相機，就能夠高精度地獲得大范圍的線束外觀檢查用的圖像。


圖1是線束外觀檢查用圖像的生成裝置的概要側視圖。圖2是線束外觀檢查用圖像的生成裝置的概要主視圖。圖3是表示保持線束的組裝作業(yè)臺的概要圖。圖4是表示組裝作業(yè)臺上被攝像機拍攝的拍攝位置的圖。圖5是計算機的硬件框圖。圖6是計算機的功能框圖。圖7是表示合成圖像中所設定的多個窗口與新圖像中的相應的對應部分的關系 的圖。圖8是表示合成圖像與新圖像的合成狀態(tài)的圖。圖9是表示線束外觀檢查用的圖像的圖。圖10是表示線束外觀檢查用的圖像生成處理的流程圖。
具體實施例方式以下，對實施方式所涉及的線束外觀檢查用圖像的生成裝置及線束外觀檢查用圖像的生成方法進行說明。該線束外觀檢查用圖像的生成裝置和線束外觀檢查用圖像的生成 方法為了對在組裝作業(yè)臺上組裝好的線束進行外觀檢查而以高精度生成大范圍的線束圖像。(1.概要說明)首先，對線束外觀檢查用圖像的生成裝置的概要進行說明。圖1是線束外觀檢查 用圖像的生成裝置10的概要側視圖，圖2是線束外觀檢查用圖像的生成裝置10的概要主 視圖，圖3是表示保持有線束WH的組裝作業(yè)臺20的概要圖。該線束外觀檢查用圖像的生成裝置10具有攝像機40、移動機構部30、及照明部 50。攝像機40構成為，在沿與組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22大致平行的第一方向Dl的方 向上，能夠對被保持在組裝作業(yè)臺20上的線束WH進行整體拍攝，在沿第二方向D2的方向 上能夠對其進行局部拍攝。此外，移動機構部30構成為，能夠使組裝作業(yè)臺20和攝像機40 沿與組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22大致平行且與第一方向Dl大致正交的第二方向D2相對 移動。此外，照明部50配置于攝像機40的周圍，并且構成為能夠從多個方向對組裝作業(yè)臺 20中的、攝像機40的拍攝區(qū)域E內的部分照射光。并且，線束外觀檢查用圖像的生成裝置 10控制上述攝像機40的拍攝動作，以沿第二方向D2依次在組裝作業(yè)臺20的不同位置對被 保持在組裝作業(yè)臺20上的線束WH進行拍攝。如此拍攝得到的圖像被如下所述地依次合成。 首先，在包含上一次拍攝得到的圖像在內的合成圖像中設定多個窗口。接著，從新拍攝得到 的新圖像中按各窗口分別提取出與合成圖像內所設定的窗口內的圖像對應的部分。并且， 在多個窗口中與自身的對應部分的相似度最高的窗口與其對應部分大致一致的位置，將新 圖像合成到合成圖像中。如上所述，線束外觀檢查用圖像的生成裝置10用攝像機40依次 對線束WH進行拍攝，合成多個拍攝圖像，能夠生成一個大范圍的線束外觀檢查用的圖像。(2.線束外觀檢查用圖像的生成裝置)為了說明方便，首先，對線束WH和組裝作業(yè)臺20進行說明。線束WH是由用于汽車等中的信號線、電源線等各種布線線材根據(jù)作為組裝對象 的布線線路等以適當分支的形態(tài)連接而成，由多個電線、連接器等構成。該線束WH是通過 在組裝作業(yè)臺20上將多個電線等按照實際的配置位置關系配置的狀態(tài)下進行連接而得以 組裝。組裝作業(yè)臺20構成為能夠沿其主作業(yè)面22保持線束WH。其中，組裝作業(yè)臺20的 主作業(yè)面22為支撐鋪設在組裝作業(yè)臺20上的構成線束WH的電線等的平面，即是線束WH 主要擴展的方向的平面。該組裝作業(yè)臺20可以是由板狀部件構成為圖板狀且在其上能夠 設置且保持線束WH的結構，也可以是能夠通過按二維或者三維擴展開的支架狀在各保持 部上架設狀地保持線束WH的結構。在此處，組裝作業(yè)臺20為圖板。在組裝作業(yè)臺20上標有表示組裝作業(yè)臺20上的拍攝開始點的起點標記24和表 示拍攝結束點的終點標記26。在此處，起點標記24和終點標記26在組裝作業(yè)臺20的主作 業(yè)面22上標于不干擾線束WH且能夠拍攝到的位置。其中，起點標記24標于組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22的移動方向C前端側部分。 起點標記24的位置在第二方向D2上的位置是使得線束WH的外觀檢查對象部分的移動方向C前端部包含在由后述的起點標記提取部86提取出起點標記24的圖像之后所拍攝的圖 像中的位置。此外，終點標記26標于組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22的移動方向C后端側部分。 更為具體地來說，終點標記26的位置在第二方向D2上的位置是使得線束WH的外觀檢查對 象部分的移動方向C后端部包含在由后述的終點標記提取部87提取出終點標記26的圖像 之前所拍攝的圖像中。例如，此處，起點標記24在俯視時呈大致正三角形，終點標記26在俯視時大致正 方形。在此，為了識別組裝作業(yè)臺20的起點和終點，優(yōu)選起點標記24和終點標記26的形 狀形成為能夠與構成線束WH的各部件區(qū)別開的形狀。以下，對線束外觀檢查用圖像的生成裝置10進行詳細說明。移動機構部30使上述組裝作業(yè)臺20和后述的攝像機40沿與組裝作業(yè)臺20的主 作業(yè)面22大致平行且與第一方向D1大致正交的第二方向D2相對移動。其中，移動機構部 30使組裝作業(yè)臺20沿第二方向D2移動。更為具體地來說，移動機構部30用于線束WH的 組裝作業(yè)工序中，是用傳送器使可放置并移動組裝作業(yè)臺20的托架移動的移動裝置。這 樣，通過將移動機構部30兼用作線束WH的組裝作業(yè)用的移動裝置，能夠在一系列的傳送路 徑上進行線束WH的組裝作業(yè)工序及外觀檢查用的圖像生成工序。由此，能夠削減傳送裝置 所需的費用。其中，移動機構部30并不限于僅使組裝作業(yè)臺20移動的結構，也可以是使攝像機 40移動的結構，或者使組裝作業(yè)臺20和攝像機40相互移動的結構。即，只要能夠使組裝作 業(yè)臺20與攝像機40沿第二方向D2相對移動即可。此外，移動機構部30可以是通過電機 移動的結構，也可以是以手動進行移動的結構。以下，將移動機構部30使組裝作業(yè)臺20在第二方向D2上移動的移動方向、即組 裝作業(yè)臺20相對于攝像機40的相對移動方向作為移動方向C進行說明。上述線數(shù)外觀檢查用圖像的生成裝置10，在能夠與設置在移動機構部30上的組 裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22相對向的位置處，具有由裝置支架12支撐的攝像機40和照明 部50。攝像機40構成為能夠沿與組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22大致平行的第一方向D1 對被保持在組裝作業(yè)臺20上的線束WH進行拍攝。該攝像機40被固定在裝置支架12上，其位置和姿態(tài)被固定為能夠在第一方向D1 的整個區(qū)域內對組裝作業(yè)臺20進行拍攝，并且能夠對組裝作業(yè)臺20在第二方向D2上的一 部分區(qū)域進行拍攝。其中，攝像機40被固定在裝置支架12上的姿態(tài)是攝像機40的拍攝軸 與組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22大致正交的姿態(tài)。在上述線數(shù)外觀檢查用圖像的生成裝置10中，采用面陣相機(Areacamera)作為 攝像機40。優(yōu)選的是，該面陣相機在能夠在第一方向D1整個區(qū)域內對組裝作業(yè)臺20進行 拍攝的位置進行拍攝時，能夠拍攝出鮮明的圖像，至少能夠分別識別出被保持在組裝作業(yè) 臺20上的線束WH的各構成部件。并且，該攝像機40能夠將以攝像機40的拍攝軸所穿過的第一方向D1上的線L為 中心在第二方向D2上對稱的尺寸的拍攝區(qū)域E中拍攝得到的拍攝圖像P的數(shù)據(jù)輸出到計 算機70中。其中，攝像機40從一次拍攝所能取得的圖像中提取出以第二方向D2為中心的拍攝區(qū)域E的部分。并且被設定為，將在第一方向D1上包括組裝作業(yè)臺20整體且在第二 方向D2上包括組裝作業(yè)臺20的一部分的矩形圖像作為拍攝圖像P的數(shù)據(jù)而輸出到計算機 70。此時提取出的拍攝圖像P在第二方向D2上的尺寸至少達到能夠提取出后述的多個窗 口的對應部分的程度，該尺寸是根據(jù)計算機70的CPU的處理速度、移動機構部30的移動速 度、及窗口的設定數(shù)據(jù)等經(jīng)過試驗并憑經(jīng)驗確定的。其中，攝像機40也可以省略上述拍攝圖像的提取操作，將能夠取得的圖像整體的 數(shù)據(jù)輸出到計算機中。此外，上述提取操作也可以不是攝像機40的功能，而是作為計算機 70的功能來執(zhí)行。此外，在此以設置一個攝像機40為例進行了說明，然而也可以沿第一方 向D1設置多個攝像機40。即，也可以將多個攝像機40拍攝得到的圖像合成來作為上述拍 攝圖像P。照明部50配置于攝像機40的周圍，能夠從多個方向對組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面 22中的、攝像機40的拍攝區(qū)域E內的部分照射光。即，照明部50至少能對組裝作業(yè)臺20 的包括攝像機40的拍攝區(qū)域E整體的區(qū)域照射光。該照明部50在攝像機40周圍固定于 裝置支架12上。在此，照明部50采用長條狀且頻率比較高的熒光燈。并且，照明部50具有與第 一方向D1大致平行地配置的兩個側方照明部52、53 ；以及與第二方向D2大致平行地配置 的第一水平照明部54及第二水平照明部56。側方照明部52、53配置于夾持攝像機40并在 其兩側方隔開間隔而與組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22相對、且能夠對拍攝區(qū)域E的第一方 向D1的整個區(qū)域照射光的位置。此外，第一水平照明部54配置于能夠從第一方向D1的一 端側對組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22照射光的位置。此外，第二水平照明部56配置于能夠 從第一方向D1的另一端側對組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22照射光的位置。其中，照明部50并不限定于將長條狀的熒光燈如上所述地配置的結構，例如也可 以由圓環(huán)型的熒光燈、LED等構成。S卩，照明部50只要是能夠減小攝像機40的拍攝區(qū)域E 內的線束WH的部分引起的照度差即可。此外，上述線數(shù)外觀檢查用圖像的生成裝置10具有顯示部60。顯示部60由一般 的液晶顯示器等構成，并且被設定為能夠接收計算機70的輸出，顯示由攝像機40依次拍攝 得到的圖像或者生成的合成圖像等。在此，顯示部60與攝像機40和照明部50 —起支撐在 裝置支架12上。圖4是表示組裝作業(yè)臺20上被攝像機40拍攝的拍攝位置的圖。上述線數(shù)外觀檢查用圖像的生成裝置10在上述組裝作業(yè)臺20與攝像機40相對 移動時，通過攝像機40沿第二方向D2依次在不同位置對被保持在組裝作業(yè)臺20上的線束 WH進行拍攝。即，在組裝作業(yè)臺20通過移動機構部30朝向移動方向C移動時，在由攝像機 40依次拍攝得到的第n張圖像中，顯示出比上一次拍攝得到的第(n-1)張圖像靠向組裝作 業(yè)臺20的移動方向C后方的部分。同樣地，在下一次拍攝得到的第(n+1)張圖像中，顯示 出比第n張圖像靠向組裝作業(yè)臺20的移動方向C后方的部分。并且，如上所述，組裝作業(yè)臺20的位于攝像機40的拍攝區(qū)域E內的部分逐漸移 位，并將對組裝作業(yè)臺20的不同位置進行拍攝所得的圖像依次合成，由此生成線束外觀檢 查用的圖像。接著，對由計算機70實現(xiàn)的功能進行說明。圖5是計算機70的硬件框圖。計算機70構成為，向攝像機40輸出拍攝控制信號，并將從攝像機40輸入的拍攝圖像數(shù)據(jù)依次 合成，從而生成線束外觀檢查用的圖像。并且，計算機70具有CPU80、主存儲部72、輸入輸 出電路部74、輸入部76、及輔助存儲部90。輔助存儲部90為閃存等能夠重寫的非易失性半導體存儲器、HDD等，其存儲程序、 拍攝間隔數(shù)據(jù)92、窗口設定數(shù)據(jù)94、起點標記24和終點標記26的圖像圖案、以及各種閾值 數(shù)據(jù)等數(shù)據(jù)。此外，輔助存儲部90存儲到組裝作業(yè)臺20位于第二方向D2上的中途部為止 由后述的圖像合成部88所生成的合成圖像的中途結果數(shù)據(jù)96。進而，輔 助存儲部90在結 束圖像合成處理時，通過文件寫入處理保存線束外觀檢查用的圖像的數(shù)據(jù)。該輔助存儲部90也可以由多個存儲裝置構成并將各數(shù)據(jù)分別存儲到不同的存儲 裝置中。例如，在此可以將中途結果數(shù)據(jù)96存儲在HDD中。除此之外，構成輔助存儲部90 的存儲裝置例如也可以是軟盤(注冊商標)、MO、CD-R、磁帶等。其中，拍攝間隔數(shù)據(jù)92是攝像機40進行拍攝的時間間隔數(shù)據(jù)。例如，在此拍攝間 隔數(shù)據(jù)92為將拍攝動作間隔設定為40 [ms]的數(shù)據(jù)。此外，窗口設定數(shù)據(jù)94是用于通過后述的窗口設定部83設定合成圖像內所設定 的多個窗口的數(shù)據(jù)。更為具體地來說，窗口設定數(shù)據(jù)94是窗口的設定數(shù)量、形狀、大小、間 隔、合成圖像中的坐標位置等數(shù)據(jù)。例如，在此，窗口的設定數(shù)量為5個，窗口的形狀被設定 為矩形。此外，窗口的位置可以在拍攝圖像P的第二方向D2的中心上沿著第一方向Dl進 行設定。在窗口設定數(shù)據(jù)94中，窗口的位置被設定為在第二方向D2上，從合成圖像的移 動方向C后方端邊開始，向移動方向C前方位置移動了拍攝圖像P在第二方向D2上的尺寸 的二分之一后，沿著第一方向Dl的線與各窗口在第二方向D2上中心大致一致的位置。輸入輸出電路部74是在計算機70和攝像機40之間進行信號中繼的接口電路。 更為具體地來說，在輸入輸出電路部74中，根據(jù)CPU80的指令向攝像機40輸出拍攝控制信 號，并且輸入從攝像機40輸出的拍攝圖像數(shù)據(jù)。輸入到輸入輸出電路部74中的攝影圖像 數(shù)據(jù)被存儲在主存儲部72中，提供到圖像合成處理中。CPU80通過執(zhí)行存儲在輔助存儲部90中的程序，執(zhí)行攝像機40的拍攝動作控制和 拍攝圖像的合成處理。即，CPU80從輔助存儲部90中讀出適當?shù)呐臄z間隔數(shù)據(jù)92、窗口設 定數(shù)據(jù)94，并執(zhí)行拍攝控制部81和具有窗口設定部83、提取部84及圖像合成部88的圖像 處理部82的功能。更為具體地來說，作為拍攝控制部81的功能，CPU80從輔助存儲部90中讀取拍攝 間隔數(shù)據(jù)92，并從輸入輸出電路部74向攝像機40輸出拍攝控制信號。此外，作為圖像處理 部82的圖像合成部88的功能，CPU80將新圖像合成到合成圖像中，并將該合成圖像存儲到 主存儲部72或者作為中途結果數(shù)據(jù)96存儲到輔助存儲部90中。此外，作為窗口設定部83 的功能，CPU80從輔助存儲部90中讀取窗口設定數(shù)據(jù)94，并且從主存儲部72或者輔助存儲 部90中讀取合成圖像的中途結果數(shù)據(jù)96，在合成圖像中設定多個窗口。進而，作為提取部 84的功能，CPU80從主存儲部72中讀取拍攝圖像數(shù)據(jù)，將合成圖像的多個窗口與新拍攝得 到的新圖像的對應部分提取出來。此外，作為提取部84的功能，CPU80從輔助存儲部90讀 取起點標記24或者終點標記26的圖像圖案，并從拍攝圖像P中提取出起點標記24或者終 點標記26。輸入部76由鍵盤、鼠標、觸摸板等一般的輸入裝置構成，并且構成為能夠由作業(yè)者輸入拍攝間隔數(shù)據(jù)92、窗口設定數(shù)據(jù)94、程序等數(shù)據(jù)。并且，通過輸入部76輸入的拍攝間 隔數(shù)據(jù)92、窗口設定數(shù)據(jù)94、程序等數(shù)據(jù)被存儲在輔助存儲部90中，并根據(jù)需要讀入CPU80 中，以供各種處理使用。此外，輸入部76能夠通過操作輸入裝置輸入中斷指令、重啟指令。 通過向CPU80提供該中斷指令或重啟指令使圖像合成處理中斷或重新開始。此外，上述顯示部60與計算機70連接，并被設定為根據(jù)從攝像機40向輸入輸出 電路部74依次輸入的拍攝圖像數(shù)據(jù)，顯示拍攝圖像。此外，顯示部60也可以被設定為，根 據(jù)由CPU80將拍攝圖像數(shù)據(jù)依次合成得到的合成圖像數(shù)據(jù)，顯示合成圖像。圖6是計算機70的功能框圖。計算機70具有拍攝控制部81和圖像處理部82。 并且，圖像處理部82具有窗口設定部83、提取部84、和圖像合成部88，其將由攝像機40拍 攝得到的圖像依次合成并生成合成圖像。在說明圖像處理部82時，適當參照圖7 圖9進 行說明。圖7是表示合成圖像102中所設定的多個窗口 110與新圖像106中的相應對應部 分120的關系的圖，圖8是表示合成圖像102與新圖像106的合成狀態(tài)的圖，圖9是表示線 束外觀檢查用的圖像100的圖。拍攝控制部81控制攝像機40的拍攝動作，以在沿第二方向D2的不同位置依次對 被保持在組裝作業(yè)臺20上的線束WH進行拍攝。在此，拍攝控制部81根據(jù)拍攝間隔數(shù)據(jù) 92，控制攝像機40以固定時間間隔進行拍攝動作。更為具體地來說，拍攝控制部81被設定 為根據(jù)拍攝間隔數(shù)據(jù)92向攝像機40輸入觸發(fā)信號。上述拍攝間隔是考慮到組裝作業(yè)臺20 與攝像機40的相對移動速度以及CPU80的處理速度，根據(jù)試驗和經(jīng)驗確定的。該拍攝間隔 是使合成圖像102與新拍攝得到的新圖像106至少彼此包含組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22 的同一區(qū)域的間隔。換言之，該間隔只要是使與設定在合成圖像102中的多個窗口 110的 各圖像對應的部分包含在新圖像106中的程度的短間隔即可。在上述線數(shù)外觀檢查用圖像 的生成裝置10中，拍攝動作的時間間隔可設定為40 200 [ms]。在CPU80的處理速度足夠 快的情況下，優(yōu)選將拍攝間隔控制得盡量短。在此，拍攝控制部81并不限于上述說明，只要是將攝像機40的拍攝開始和結束的 指令輸入到攝像機40中即可。S卩，以固定時間間隔進行拍攝的功能也可以由攝像機40具 備，從而構成為在攝像機40中設定拍攝間隔的結構。此外，拍攝時序也并不限定于固定時 間間隔，也可以根據(jù)移動機構部30的移動量進行拍攝，也可以根據(jù)CPU80的處理經(jīng)過而進 行拍攝。窗口設定部83在合成圖像102中設定多個窗口 110。更為具體地來說，窗口設定 部83在包含在合成圖像102中的上一次拍攝圖像部分104中，沿穿過攝像機40的拍攝軸 且與第一方向D1大致平行的線L設定多個窗口 110。在此，窗口設定部83根據(jù)窗口設定 數(shù)據(jù)94，在通過后述的圖像合成部88依次生成的合成圖像102或者基于從輔助存儲部90 中讀出的中途結果數(shù)據(jù)96的合成圖像102中，設定五個矩形窗口 111 115。所述多個窗 口 110的數(shù)量是考慮到CPU80的處理速度根據(jù)試驗和經(jīng)驗確定的，并不限定于上述的五個。 此外，窗口 111 115的形狀也并不限定于矩形，也可以是橢圓、矩形以外的多邊形等形狀。 此外，多個窗口 110的設定位置也并不限定于上述形態(tài)，例如也可以根據(jù)保持于組裝作業(yè) 臺20的第一方向D1上的線束WH的部件配置數(shù)量多的區(qū)域和部件配置數(shù)量少的區(qū)域而將 窗口 111 115之間的間隔設置得不同。提取部84具有對應部分提取部85、起點標記提取部86、和終點標記提取部87。
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對應部分提取部85從由攝像機40新拍攝得到的新圖像106中，將與合成圖像102 的各窗口 111 115內的圖像對應的部分121 125分別提取出來。對應部分提取部85 對對應部分120的提取處理是通過一般的圖像處理方法進行。
以下，表示提取處理的一個例子。首先，通過光柵掃描(Rasterscarming)取得窗 口 111內的圖像圖案，將窗口 111的圖像圖案重疊到新圖像106，求取窗口 111的圖像圖案 與新圖像106中該重疊部分的圖像圖案的相似度。接著，使窗口 111的圖像圖案在新圖像 106內每次移動一個像素并在各位置求取相似度，取得相似度最高的部分。進而，判斷該部 分的相似度是否滿足用于判斷是否適合作為對應部分120的閾值。在滿足該閾值的情況 下，將該相似度最高的部分作為窗口 111在新圖像106中的對應部分121提取出來。對于 其他窗口 112 115也同樣地提取出對應部分122 125。上述相似度是以濃度值等作為 特征量，根據(jù)對窗口 111 115內的圖像進行光柵掃描得到的數(shù)據(jù)和對新圖像106中的重 疊部分的圖像進行光柵掃描得到的數(shù)據(jù)，對函數(shù)間的距離、特征向量之間的距離、相關系數(shù) 等進行計算而求得。此外，在組裝作業(yè)臺20上的空白部分中設定有多個窗口 110時，推測為在不是新 圖像106內的實際對應部分的空白部分處的相似度較高。對于這種情況，例如對應部分提 取部85也可以在取得窗口 110內的圖像圖案時，判斷是否有特征點、以及對特征點的數(shù)量 等設置閾值并判斷是否滿足該閾值等，在不滿足特征點的條件的情況下判斷不能對該窗口 提取對應部分120。由此，即使在多個窗口 110中的某些窗口被設定在空白部分時，也能夠 以設置于空白部分以外的位置的窗口及其對應部分作為合成的基準位置，通過后述的圖像 合成部88將新圖像106合成到合成圖像102中。其中，上述空白部分的回避處理也可以在 通過圖像合成部88進行圖像合成前進行。在此，在將窗口 111 115內的圖像圖案與新圖像106進行對比前，還可以進行合 成圖像102和新圖像106的邊緣增強處理、二值化處理、細圖形化處理、邏輯過濾處理等各 種處理。對應部分提取部85通過上述例子或者其他方法，分別對各窗口 111 115依次提 取出新圖像106中的對應部分121 125。起點標記提取部86，在由攝像機40拍攝得到標在組裝作業(yè)臺20上的起點標記24 時，提取出起點標記24。該起點標記提取部86將起點標記24的圖像圖案在新圖像106內 進行光柵掃描并分別計算出相似度，搜索相似度最大的部分。接著，判斷相似度最大的部分 的相似度是否滿足用于判斷是否能夠識別為起點標記24的閾值。在滿足該閾值的情況下， 將該部分作為起點標記24提取出來，在不滿足閾值的情況下不進行提取。該閾值是根據(jù)攝 像機40的分辨率等經(jīng)過試驗根據(jù)經(jīng)驗確定的。終點標記提取部87，在由攝像機40拍攝得到標在組裝作業(yè)臺20上的終點標記26 時，提取出終點標記26。該終點標記提取部87將終點標記26的圖像圖案在新圖像106內 進行光柵掃描并分別計算出相似度，搜索相似度最大的部分。接著，判斷相似度最大的部分 的相似度是否滿足用于判斷是否能夠識別為終點標記26的閾值。在滿足該閾值的情況下， 將該部分作為終點標記26提取出來，在不滿足閾值的情況下不進行提取。該閾值是根據(jù)攝 像機40的分辨率等經(jīng)過試驗根據(jù)經(jīng)驗確定的。在以下的說明中，作為例子，對各窗口 111 115及其對應部分121 125中相似度最高的窗口及其對應部分的組合為窗口 114和對應部分124的情況進行說明。圖像合成部88在多個窗口 110中與自身的對應部分120的相似度最高的窗口 114 與其對應部分124處于大致一致的位置處，將新圖像106合成到合成圖像102中。在此，圖 像合成部88通過以新圖像106覆蓋合成圖像102的方式進行合成處理。即，合成圖像102 是由上一次拍攝圖像部分104中因組裝作業(yè)臺20的移動而產(chǎn)生的上一次拍攝圖像部分104 與新圖像106的偏移部分而形成。在此，合成處理并不限于上述方法，例如也可以設定為將 新圖像106中比應部分124更靠移動方向C前方側的部分消除，再將新圖像106覆蓋到合 成圖像102中。此外，圖像合成部88以提取出起點標記24的圖像作為起始圖像108，并開始生成 線束外觀檢查用的圖像100。進而，圖像合成部88以提取出終點標記26的圖像之前一個圖 像作為最終圖像109，結束生成線束外觀檢查用的圖像100。其中，也可以是如下結構圖像 合成部88將提取出終點標記26的圖像作為最終圖像109，將該最終圖像109合成到合成圖 像102中，之后結束生成線束外觀檢查用的圖像100。此外，圖像合成部88在組裝作業(yè)臺20位于第二方向D2上的中途部的情況下接收 到從輸入部76輸入的中斷指令時，將到接收到中斷指令為止生成的合成圖像102作為中途 結果數(shù)據(jù)96保存到輔助存儲部90中。接著，圖像合成部88在接收到從輸入部76輸入的 重啟指令時，重新開始進行對基于從輔助存儲部90中讀取的中途結果數(shù)據(jù)96的合成圖像 102合成新拍攝得到的新圖像106的處理。S卩，接收到重啟指令時，通過拍攝控制部81開始攝像機40的拍攝動作。并且，在 基于從輔助存儲部90中讀取的中途結果數(shù)據(jù)96的合成圖像102中通過窗口設定部83設 定多個窗口 110，通過對應部分提取部85提取出多個窗口 110在新圖像106中的對應部分 120。之后，圖像合成部88將新圖像106合成到合成圖像102中。在此，存在接收到中斷指令和接收到重啟指令時組裝作業(yè)臺20和攝像機40的位 置關系改變的情況，即存在攝像機40對線束WH的拍攝位置改變的情況。該情況例如是在 中斷指令和重啟指令之間作業(yè)者使移動機構部30移動的情況等。因此，對基于從輔助存儲 部90中讀取的中途結果數(shù)據(jù)96的合成圖像102的多個窗口 110，無法在新圖像106內提取 出對應部分120時，放棄該合成圖像102，開始生成下一個被保持在組裝作業(yè)臺20上的線束 WH的外觀檢查用的圖像100。對基于從輔助存儲部90中讀取的中途結果數(shù)據(jù)96的合成圖 像102的多個窗口 110，在新圖像106內提取出了對應部分120時，圖像合成部88進行正常 的圖像合成處理。所述功能全部是通過計算機70的CPU80來實現(xiàn)的。當然，上述功能的一部分或者 全部也可以通過專用的邏輯電路等以硬件方式實現(xiàn)。接著，對線束外觀檢查用的圖像生成處理進行說明。線束外觀檢查用的圖像100 的生成處理是根據(jù)讀取到CPU80中的程序的指示，通過CPU80對存儲在輔助存儲部90中的 拍攝間隔數(shù)據(jù)92、窗口設定數(shù)據(jù)94進行適當讀取而執(zhí)行的。首先，使能夠在與組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面22大致平行的第一方向D1上對線束 外觀檢查區(qū)域整體進行拍攝的攝像機40和組裝作業(yè)臺20，沿與組裝作業(yè)臺20的主作業(yè)面 22大致平行且與第一方向D1大致正交的第二方向D2相對移動。接著，執(zhí)行與組裝作業(yè)臺 20相對移動的攝像機40的拍攝動作，依次合成拍攝得到的圖像而生成合成圖像102。生成合成圖像102時，在合成圖像102中設定多個窗口 110，并在新拍攝得到的新圖像106中分 別提取與合成圖像102的各窗口 111 115內的圖像對應的部分121 125。接著，在多個 窗口 110中與自身的對應部分120的相似度最高的窗口 114與其對應部分124大致一致的 位置處，將新圖像106合成到合成圖像102中。圖10是表示線束外觀檢查用的圖像生成處理的流程圖。以下，根據(jù)該流程圖，適 當參照圖7 圖10，對線束外觀檢查用的圖像生成處理進行說明。在此，以因輸出來自拍攝 控制部81的拍攝控制信號而按照固定時間間隔由攝像機40進行拍攝動作為前提，以圖像 處理部82的處理為中心進行說明。首先，在移動機構部30使組裝作業(yè)臺20與攝像機40沿第二方向D2相對移動的 狀態(tài)下，拍攝控制部81開始向攝像機40輸出拍攝控制信號，按照固定時間間隔進行攝像機 40的拍攝動作。在步驟S1中，判斷在輔助存儲部90中是否保存有在線束外觀檢查用的圖像100 的生成處理被中斷時合成圖像102的中途結果數(shù)據(jù)96。接著，在保存有中途結果的情況下 前進到步驟S2的處理，在沒有保存中途結果的情況下前進到步驟S3。在步驟S2中，將保存在輔助存儲部90中的合成圖像102的中途結果數(shù)據(jù)96讀出， 前進到下一個步驟S5的處理。在步驟S3中，判斷是否存在通過攝像機40新拍攝得到的新圖像106。接著，在判 斷為沒有新圖像106的情況下重復步驟S3的處理，在判斷為有新圖像106的情況下前進到 步驟S4的處理。在步驟S4中，判斷起點標記提取部86是否從由攝像機40拍攝得到的新圖像106 中提取出了起點標記24。在判斷為提取出了起點標記24時前進到步驟S5的處理，在未提 取出起點標記24時前進到步驟S3的處理。在步驟S5中，與步驟S3同樣地，判斷是否有新圖像106。在判斷為沒有新圖像106 的情況下重復步驟S5的處理，在判斷為有新圖像106的情況下前進到步驟S6的處理。在步驟S6中，判斷終點標記提取部87是否從由攝像機40拍攝得到的新圖像106 中提取出了終點標記26。在判斷為提取出了終點標記26的情況下前進到步驟S7的處理， 在未提取出終點標記26的情況下前進到步驟S8的處理。在通過終點標記提取部87提取出了終點標記26時，在步驟S7中，結束生成線束 外觀檢查用的圖像100，圖像合成部88將到提取出終點標記26為止生成的合成圖像102作 為線束外觀檢查用的圖像100進行文件寫入處理。在此，線束外觀檢查用的圖像100寫入 到輔助存儲部90中。接著，再次進入步驟S3的處理。在步驟S8中，窗口設定部83在合成圖像102中設定多個窗口 110。之后，前進到 步驟S9的處理。在步驟S9中，對應部分提取部85對在步驟S8中合成圖像102內所設定的多個窗 口 110，從新圖像106中提取出各窗口 111 115的對應部分121 125。接著，前進到下 一個步驟S10。在步驟S10中，圖像合成部88，在合成圖像102中設定的各窗口 111 115與從新 圖像106內提取出的對應部分121 125中相似度最高的窗口 114與其對應部分124大致 一致的位置處，將新圖像106合成到合成圖像102中。接著，前進到下一個步驟S11。
在步驟Sll中，判斷是否有線束外觀檢查用的圖像100的生成處理的中斷指令。在 判斷為有中斷指令的情況下前進到步驟S12的處理，在判斷為沒有中斷指令的情況下再次 前進到步驟S5。在步驟S12中，圖像合成部88將到發(fā)出線束外觀檢查用的圖像100的生成處理的 中斷指令為止作成的合成圖像102作為中途結果數(shù)據(jù)96保存到輔助存儲部90中。接著， 結束線束外觀檢查用的圖像100的生成處理。在此，拍攝控制部81向攝像機40輸出拍攝控制信號、移動機構部30使組裝作業(yè) 臺20與攝像機40相對移動可以在步驟Sll中判斷為有中斷指令時停止，也可以在步驟S12 的圖像生成結束時停止。如上所述生成的線束外觀檢查用的圖像100用于外觀檢查。在外觀檢查中，根據(jù) 該線束外觀檢查用的圖像100調查預定的檢查位置的外觀是否合格。 更為具體地來說，在外觀檢查中，根據(jù)線束外觀檢查用的圖像100內的標于組裝 作業(yè)臺20上的起點標記24的位置，檢查線束WH的各部份的位置關系。在此，以起點標記 24的位置為基準計算出組裝作業(yè)臺20上的原點位置并作為圖像原點，并進行檢查。在此， 外觀檢查也可以根據(jù)終點標記26的位置進行。并且，外觀檢查是以正常組裝的線束WH的 外觀圖像作為基準圖像，并通過將生成的線束外觀檢查用的圖像100與基準圖像進行比較 來進行。即，在線束WH的預定的檢查位置處，對基準圖像與線束外觀檢查用的圖像100進 行比較，在所有的檢查位置不存在異常時判斷為良好，如果存在異常位置則重新組裝異常 位置。該外觀檢查可以通過圖像處理來進行，也可以由作業(yè)者通過進行畫面比較等來進行。根據(jù)如上所述構成的線束外觀檢查用圖像的生成裝置10及方法，使組裝作業(yè)臺 20與攝像機40沿第二方向D2相對移動，使攝像機40進行拍攝動作，以沿第二方向D2依 次在不同位置對被保持在組裝作業(yè)臺20上的線束WH進行拍攝。接著，在合成圖像102中 設定多個窗口 110，在新圖像106中分別提取出與合成圖像102的各窗口 111 115內的 圖像對應的部分121 125，并在多個窗口 110中與自身的對應部分120的相似度最高的 窗口 114與其對應部分124大致一致的位置處，將新圖像106合成到合成圖像102中。由 此，即使是在多個窗口 110及其對應部分120中的某些窗口彼此間的相似度較低的情況下， 也能夠排除該相似度較低的部分的影響，以相似度最高的部分為基準進行圖像合成。因此， 能夠在更準確的位置將新圖像106合成到合成圖像102中，能夠生成尺寸精度好的合成圖 像102。即，能夠不使用線陣相機(Line camera)，而以高精度地生成大范圍的線束外觀檢 查用的圖像100。此外，上述線數(shù)外觀檢查用圖像的生成裝置10在新圖像106內沿二維方向搜索合 成圖像102的窗口內的圖像的對應部分，并通過所述圖像內信息識別合成位置，將新圖像 106合成到合成圖像102中。因此，在組裝作業(yè)臺20和攝像機40在第二方向D2上相對移 動時，即使是在第一方向Dl上的位置偏移或者相對移動時發(fā)生速度變化、停止的情況下， 也能夠高精度地將新圖像106合成到合成圖像102中。即，能夠不取決于機械精度而得到 高精度的合成圖像。由此，能夠省略使用線陣相機時所需的高精度的引導機構、傳送機構、 編碼器等的移動量的反饋機構等，與使用線陣相機的情況相比能夠削減設備費用的成本。并且，由于能夠使用比線陣相機廉價的面陣相機生成線束外觀檢查用的圖像100， 因此能夠削減裝置的成本。
此外，上述線數(shù)外觀檢查用圖像的生成裝置10在合成圖像102中設定多個窗口 110，因此與設定一個在第一方向D1上較長的窗口的情況相比不容易受到圖板光澤等的影 響，能夠高精度地提取出窗口 111 115的對應部分121 125。并且，由此能夠生成高精 度的線束外觀檢查用的圖像100。此外，通過生成線束外觀檢查用的圖像100，能夠通過圖像自動識別進行檢查。由 此，能夠抑制漏查、檢查錯誤的發(fā)生，省略線束WH的組裝工序到檢查工序的施工作業(yè)，能夠 通過削減檢查人員來削減人員費用。進而，由于能夠保存產(chǎn)品整體的線束外觀檢查用的圖像100，因此能夠方便地進行 產(chǎn)品的歷史管理。此外，窗口設定部83在包含于合成圖像102中的上一次拍攝圖像部分104中，沿 穿過攝像機40的拍攝軸且與第一方向D1大致平行的線L設定多個窗口 110。這樣，以穿過 攝像機40的拍攝軸的第一方向D1的線L為基準從新圖像106中提取對應部分120，因此 能夠抑制因立體的線束WH相對于攝像機40的距離、位置而產(chǎn)生的顯示不同引起對應部分 120的提取精度下降，能夠更為精確地提取各窗口 111 115的對應部分121 125。此外，圖像合成部88將由起點標記提取部86提取出起點標記24的圖像作為起始 圖像108而開始生成合成圖像102。由此，對于各組裝作業(yè)臺20，能夠自動開始生成合成圖 像102，并且能夠在外觀檢查中提供配置于組裝作業(yè)臺20上的各線束WH的線束外觀檢查用 的圖像100。此外，圖像合成部88在由終點標記提取部87提取出終點標記26時結束生成合成 圖像102。由此，能夠對各組裝作業(yè)臺20分別自動結束生成合成圖像102，能夠在外觀檢查 中提供配置于組裝作業(yè)臺20上的每個線束WH的線束外觀檢查用的圖像100。此外，通過配置于攝像機40的周圍的照明部50，能夠從多個方向對組裝作業(yè)臺20 中的攝像機40的拍攝區(qū)域E內的整個部分照射光。由此，能夠減小立體的線束WH部分引 起的照度差，更高精度地合成圖像，在外觀檢查中提供精度更高的線束外觀檢查用的圖像。 并且，由于使線束WH部分的照度均勻，在檢查線束WH的外觀時，能夠提高對線束WH的外包 材料的組成和材質的判斷精度。此外，圖像合成部88在組裝作業(yè)臺20位于第二方向D2上的中途部的情況下接收 到中斷指令時，將到接收到中斷指令為止生成的合成圖像102的中途結果數(shù)據(jù)96保存到輔 助存儲部90中，在接收到重啟指令時，重新開始進行對基于從輔助存儲部90中讀出的中途 結果數(shù)據(jù)96的合成圖像102合成新拍攝得到的新圖像106的處理。因此，即使在合成圖像 102的生成被中斷，并在之后重新開始生成合成圖像102的情況下，也能夠生成線束WH整體 的外觀檢查用的圖像100，而不會終止。因此，即使在夜間停止線束組裝用的傳送器并在第 二天重新運轉的情況下，也能夠重新開始合成圖像。
權利要求
一種線束外觀檢查用圖像的生成裝置，用于生成被保持在組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面上的線束的外觀檢查用的圖像，其特征在于，所述線束外觀檢查用圖像的生成裝置具有攝像機，能夠沿著與所述組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面平行的第一方向對被保持在所述組裝作業(yè)臺上的所述線束進行拍攝；移動機構部，使所述組裝作業(yè)臺與所述攝像機沿著與所述組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面平行且與所述第一方向正交的第二方向相對移動；拍攝控制部，控制所述攝像機的拍攝動作，以沿著所述第二方向依次在不同的位置對被保持在所述組裝作業(yè)臺上的所述線束進行拍攝；以及圖像處理部，依次合成由所述攝像機拍攝的圖像而生成合成圖像，所述圖像處理部具有窗口設定部，在所述合成圖像中設定多個窗口；提取部，從由所述攝像機新拍攝的新圖像中，分別提取出與所述合成圖像的各所述窗口內的圖像對應的部分；以及圖像合成部，在所述多個窗口中的與自身的對應部分相似度最高的窗口與該窗口的對應部分一致的位置，將所述新圖像合成到所述合成圖像中。
2.根據(jù)權利要求1所述的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，其特征在于，在所述合成圖像中所包含的上一次拍攝圖像部分中，所述窗口設定部沿著穿過所述攝 像機的拍攝軸且與所述第一方向平行的線設定所述多個窗口。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，其特征在于，所述圖像處理部還具有起點標記提取部，在由所述攝像機拍攝到標于所述組裝作業(yè)臺 上的起點標記時，提取出所述起點標記，所述圖像合成部以被提取出所述起點標記的圖像作為起始圖像，開始生成所述合成圖像。
4.根據(jù)權利要求1 3中任一項所述的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，其特征在于， 所述圖像處理部還具有終點標記提取部，在由所述攝像機拍攝到標于所述組裝作業(yè)臺上的終點標記時，提取出所述終點標記，所述圖像合成部在所述終點標記被提取出來時結束所述合成圖像的生成。
5.根據(jù)權利要求1 4中任一項所述的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，其特征在于， 所述線束外觀檢查用圖像的生成裝置還具有照明部，該照明部配置于所述攝像機的周圍，能夠從多個方向對所述組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面中位于所述攝像機的拍攝區(qū)域內的部分 照射光。
6.根據(jù)權利要求1 5中任一項所述的線束外觀檢查用圖像的生成裝置，其特征在于， 所述線束外觀檢查用圖像的生成裝置還具有能夠存儲所述合成圖像的存儲部， 所述圖像合成部在所述組裝作業(yè)臺位于所述第二方向上的中途部的情況下接收到中斷指令時，將接收到所述中斷指令前已生成的所述合成圖像保存到所述存儲部中，并且在 接收到重啟指令時，重新開始在從所述存儲部中讀取的合成圖像上合成新拍攝的所述新圖 像的處理。
7.一種線束外觀檢查用圖像的生成方法，用于生成被保持在組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面上 的線束的外觀檢查用的圖像，其特征在于，所述線束外觀檢查用圖像的生成方法包括以下步驟第一步驟，使能夠沿著與組裝作業(yè)臺的主作業(yè)面平行的第一方向對被保持在所述組裝作業(yè)臺上的所述線束進行拍攝的攝像機和所述組裝作業(yè)臺，沿著與所述組裝作業(yè)臺的所述 主作業(yè)面平行且與所述第一方向正交的第二方向相對移動； 第二步驟，由所述攝像機進行拍攝動作；以及 第三步驟，依次合成在所述第二步驟中拍攝的圖像而生成合成圖像， 所述第三步驟包括以下步驟 第四步驟，在所述合成圖像中設定多個窗口 ；第五步驟，在由所述第二步驟新拍攝到的新圖像中，分別提取出與所述合成圖像的各 所述窗口內的圖像對應的部分；以及第六步驟，在所述多個窗口中與自身的對應部分的相似度最高的窗口與該窗口的對應 部分一致的位置，將所述新圖像合成到所述合成圖像中。
全文摘要
一種線束外觀檢查用圖像的生成裝置及線束外觀檢查用圖像的生成方法，不使用線陣相機就能夠高精度地獲得大范圍的線束外觀檢查用的圖像。上述裝置具有攝像機，能夠沿著第一方向對被保持在組裝作業(yè)臺上的線束進行拍攝；移動機構部，使組裝作業(yè)臺與攝像機沿著第二方向相對移動；拍攝控制部，控制攝像機的拍攝動作，以沿著第二方向依次在不同的位置對線束進行拍攝；圖像處理部，依次合成拍攝圖像而生成合成圖像，圖像處理部具有窗口設定部，在合成圖像中設定多個窗口；提取部，從由新圖像中分別提取出與各窗口內的圖像對應的部分；圖像合成部，在多個窗口中與自身的對應部分的相似度最高的窗口與其對應部分大致一致的位置，將新圖像合成到合成圖像中。
文檔編號G01B11/24GK101865667SQ201010155208
公開日2010年10月20日 申請日期2010年4月2日 優(yōu)先權日2009年4月17日
發(fā)明者大西秀夫, 高村真共 申請人:住友電裝株式會社