專利名稱：：基于光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)的艦船橫縱蕩信息測量方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及的是一種信息測量方法，具體地說是一種復(fù)雜海況條件下，基于光纖陀螺捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)測量艦船橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)的方法。
背景技術(shù)：
：艦船中應(yīng)用的慣性測量系統(tǒng)由陀螺儀、加速度計(jì)和導(dǎo)航計(jì)算機(jī)組成，它能夠提供艦船的姿態(tài)、速度以及位移信息。艦船的位移量按頻率域分解可以分為由艦船機(jī)動(dòng)引入的低頻分量(艦船的機(jī)動(dòng)較為平緩)，以及由浪涌引起的具有三個(gè)自由度的高頻分量。在傳統(tǒng)慣性導(dǎo)航測量技術(shù)中，慣性測量系統(tǒng)對于位移信息測量中高頻分量的測量較為準(zhǔn)確，而對于低頻分量測量誤差較大(由于系統(tǒng)的低頻分量中存在84.4分鐘的舒拉周期誤差)。位移信息測量中高頻分量由浪涌引起，包括描述艦船運(yùn)動(dòng)的三個(gè)自由度高頻位移信息，分別是橫蕩(橫移)、縱蕩(縱移)、垂蕩(升沉)。其中橫蕩(橫移)為沿著艦船的右舷方向的軸向平動(dòng)信息量，縱蕩(縱移)為沿著艦船的艏向方向的軸向平動(dòng)信息量。隨著慣性測量系統(tǒng)的迅速發(fā)展，其對于艦船三個(gè)姿態(tài)信息(橫搖、縱搖、艏搖)的測量已經(jīng)達(dá)到了較高的精度，但對于三個(gè)自由度上的高頻位移信息一直不能提供。這是由于慣性測量系統(tǒng)使用的傳統(tǒng)速度測量技術(shù)只能測量艦船總的位移信息量(總的位移信息量包含84.4分鐘的舒拉周期誤差)，不能準(zhǔn)確分離出橫蕩、縱蕩和垂蕩高頻位移信息量。隨著慣性測量系統(tǒng)的廣泛使用與快速發(fā)展，慣性測量系統(tǒng)不能夠測量三個(gè)自由度上的高頻位移信息，尤其是無法測量橫蕩、縱蕩平動(dòng)信息的問題越發(fā)凸顯。例如因其實(shí)用性強(qiáng)而成為研究熱點(diǎn)的系泊環(huán)境中自對準(zhǔn)技術(shù)，其對于橫蕩、縱蕩平動(dòng)信息需要即時(shí)測量；艦船上武器系統(tǒng)的發(fā)射時(shí)初始狀態(tài)的裝訂需要橫蕩、縱蕩平動(dòng)信息；艦船進(jìn)入港口靠岸時(shí)橫蕩、縱蕩平動(dòng)信息對于艦船駕駛者有著重要的參考作用。海上艦船補(bǔ)給物資時(shí)被補(bǔ)給艦船與補(bǔ)給艦船需要運(yùn)動(dòng)狀態(tài)同步，測量出橫蕩、縱蕩平動(dòng)信息對保證補(bǔ)給系統(tǒng)在兩艘艦船之間正常且有效地工作意義重大。因此，橫蕩、縱蕩平動(dòng)信息作為艦船重要的狀態(tài)信息，它們的測量技術(shù)對于實(shí)際工程具有重要的實(shí)用價(jià)值，橫蕩、縱蕩平動(dòng)信息測量技術(shù)的發(fā)展必然會(huì)推動(dòng)慣性測量系統(tǒng)技術(shù)的進(jìn)步。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種無須外界信息引入，利用捷聯(lián)慣性系統(tǒng)的光纖陀螺和加速度計(jì)輸出測量艦船沿艏向和右舷方向的即時(shí)高頻位移量，即艦船的縱蕩和橫蕩信息的基于光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)的艦船橫縱蕩信息測量方法。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的將船用光纖捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)安裝在艦船中心位置，測量艦船橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)的具體實(shí)施步驟如下步驟1、對船用光纖陀螺捷聯(lián)慣性系統(tǒng)充分預(yù)熱，并實(shí)時(shí)采集三個(gè)軸上光纖陀螺和加速度計(jì)的輸出信號；4步驟2、利用陀螺和加速度計(jì)的輸出，測量艦船實(shí)時(shí)姿態(tài)信息，所述實(shí)時(shí)姿態(tài)信息包括縱搖角a、橫搖角P、艏搖角Y，再由姿態(tài)信息構(gòu)成載體坐標(biāo)系b與地理坐標(biāo)系t的關(guān)系矩陣c12C13^22c31*^32<^33—射Cu=cosPcosY—sinPsinasinYCl2——cosasinYCl3—sinPcosY+cosPsinasinYC^l—cosPsinY+sinPsinacosYC22—cosacosY;C23—sinPsiny—cosPsinacosYc3i——sinPcosaC32—sinaC33—cos0cosa步驟3、由艦船航行操控時(shí)設(shè)定的艦舟角p，得到地理坐標(biāo)系t與半固定坐標(biāo)系d的關(guān)系矩陣cos(3smp00進(jìn)而得到載體坐標(biāo)系b與半固定坐標(biāo)系d之間的轉(zhuǎn)換矩陣=;步驟4、船用光纖捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)利用陀螺和加速度計(jì)的輸出，測量得到地理坐標(biāo)系t上，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)，艦船實(shí)時(shí)速度信息，所述實(shí)時(shí)速度信息包括地理坐標(biāo)系x軸上的速度<(n)、地理坐標(biāo)系y軸上速度vyt(n)、地理坐標(biāo)系z軸上速度<(n));步驟5、利用步驟3中的方向余弦矩陣Ctd，將地理坐標(biāo)系t上艦船實(shí)時(shí)速度信息通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)化，得到半固定坐標(biāo)系x軸上，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息vxd(n)，和半固定坐標(biāo)系y軸上，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息Vyd(n)，步驟6、將半固定坐標(biāo)系d下x軸上的速度信息vxd(n)和y軸上的速度信息vyd(n)進(jìn)行一次積分，得到半固定坐標(biāo)系d下，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)總的位移量，即半固定坐標(biāo)系d下y軸上總的位移量syd(n)，以及半固定坐標(biāo)系d下x軸上總的位移量sxd(n)，《(")"S州<formula>formulaseeoriginaldocumentpage6</formula>其中k二l，2，…n，vxd(k)表示半固定坐標(biāo)系d下x軸上，第k個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息；v/(k)表示半固定坐標(biāo)系d下y軸上，第k個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息；vxd(k)與v/(k)在第k個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)由步驟1到步驟5的過程測量得到并加以保存；h為光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)的采樣周期；步驟7、對步驟6中得到的半固定坐標(biāo)系d下總的位移量Syd(n)與sxd(n)進(jìn)行濾波，得到艦船沿艏向和右舷方向的即時(shí)高頻位移量，即艦船的縱蕩信息&(")和橫蕩信息，s;(")=<(")'w(>))°本發(fā)明還具有以下特征1、步驟7中所述的濾波選用高通數(shù)字FIR濾波器，選取凱塞窗為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage6</formula>其中函數(shù)定義為/。M=1+|;[，]2并且有W=5.2,其中fs為采樣頻率，f為通帶邊緣頻率。2、在引入高通濾波器之后穩(wěn)定3分鐘。本發(fā)明針對傳統(tǒng)的光纖陀螺捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)只能提供三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度信息(縱搖、橫搖與航向)，而橫蕩、縱蕩這兩個(gè)平動(dòng)信息無法測量的問題，利用現(xiàn)有的慣性測量系統(tǒng)，利用數(shù)字濾波技術(shù)對總的位移信息進(jìn)行處理，提供艦船的橫蕩、縱蕩平動(dòng)信息。本發(fā)明技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)在不需要外界參考信息的情況下，無需增加新的傳感器，利用已有的艦船安裝的光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)上的陀螺和加速度計(jì)輸出，結(jié)合數(shù)字濾波技術(shù)，實(shí)時(shí)地提供艦船橫蕩、縱蕩信息，不僅增加了原有慣性測量系統(tǒng)功能，同時(shí)可以提高系統(tǒng)的導(dǎo)航參數(shù)測量精度。對本發(fā)明的有益效果說明還包括多種動(dòng)態(tài)條件下利用高精度光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)針對橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)信息測量的試驗(yàn)結(jié)果。試驗(yàn)條件(1)光纖陀螺捷聯(lián)慣性系統(tǒng)器件精度陀螺常值漂移為0.01度/小時(shí)，加速度計(jì)的隨機(jī)常值偏置為0.0001g。(2)六自由度平臺(tái)可以模擬艦船在規(guī)則海浪周期作用下的橫蕩、縱蕩。試驗(yàn)結(jié)果單次試驗(yàn)時(shí)間視不同的運(yùn)動(dòng)模式而定。利用六自由度轉(zhuǎn)臺(tái)(可模擬橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖、艏搖運(yùn)動(dòng))模擬艦船周期性橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)。選取高精度光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)，將其安裝與轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面上，模擬艦船運(yùn)動(dòng)。進(jìn)行橫蕩幅值為l米、振蕩周期7秒，縱蕩幅值為2米、振蕩周期7秒的橫蕩、縱蕩測量。實(shí)驗(yàn)所得結(jié)果證明對于周期運(yùn)動(dòng)的測量結(jié)果誤差低于2%，測量結(jié)果誤差表示為|實(shí)測值-真實(shí)值|/真實(shí)值既是實(shí)測值與真實(shí)值的差值除以真實(shí)值。測量值在3分鐘后趨于穩(wěn)定(也就是說本方法需要在測量前預(yù)留3分鐘調(diào)整時(shí)間)，測量的延遲時(shí)間較短，可以忽略不計(jì)。圖1基于光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)的艦船橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)測量技術(shù)流程圖。圖2進(jìn)行橫蕩幅值為1米、振蕩周期7秒，縱蕩幅值為2米、振蕩周期7秒的橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)時(shí)，得到的未濾波時(shí)的水平軸向位移測量相關(guān)值(呈顯著發(fā)散狀)。圖3進(jìn)行橫蕩幅值為1米、振蕩周期7秒，縱蕩幅值為2米、振蕩周期7秒的橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)時(shí)，經(jīng)過本方法測得的橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)信息。具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖舉例對本發(fā)明做更詳細(xì)地描述將船用光纖捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)安裝在艦船中心位置。測量艦船橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)的具體實(shí)施步驟如下步驟1、對船用光纖陀螺捷聯(lián)慣性系統(tǒng)充分預(yù)熱，預(yù)熱時(shí)間根據(jù)具體系統(tǒng)設(shè)定，并實(shí)時(shí)采集三個(gè)軸上光纖陀螺和加速度計(jì)的輸出信號。步驟2、利用陀螺和加速度計(jì)的輸出，并利用已有的捷聯(lián)慣性姿態(tài)測量技術(shù)，得到艦船實(shí)時(shí)姿態(tài)信息(包括縱搖角a、橫搖角P、艏搖角Y)，再由姿態(tài)信息構(gòu)成載體坐標(biāo)系b與地理坐標(biāo)系t的關(guān)系矩陣<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>其中Cu=cosPcosY-sinPsinasinYC12=-cosasinYC13=sinPcosY+cosPsinasinYC21=cosPsinY+sinPsinacosYC22=cosacosYC23=sinPsinY-cosPsinacosYC31=_sinPcosaC32=sinaC33=cosPcosa步驟3、由艦船航行操控時(shí)設(shè)定的艦船航跡向與地理北向的夾角，即艦船的主航向角P(該角有別于艏搖角，由艦船操縱者提供)。得到地理坐標(biāo)系t與半固定坐標(biāo)系d的關(guān)系矩陣cospsinp0C,=一sinpcosp0001_進(jìn)而得到載體坐標(biāo)系b與半固定坐標(biāo)系d之間的轉(zhuǎn)換矩陣《=C,rfC:步驟4、系統(tǒng)利用陀螺和加速度計(jì)的輸出，并利用已有的捷聯(lián)慣性速度測量技術(shù)，得到地理坐標(biāo)系t上，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)，艦船實(shí)時(shí)速度信息(包括地理坐標(biāo)系x軸上的速度<(n)，地理坐標(biāo)系y軸上速度vyt(n)，地理坐標(biāo)系z軸上速度<(n))。步驟5、利用步驟3中的方向余弦矩陣Ctd，將地理坐標(biāo)系t上艦船實(shí)時(shí)速度信息通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)化，得到半固定坐標(biāo)系x軸上，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息vxd(n)，和半固定坐標(biāo)系y軸上，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息Vyd(n)?！?").步驟6、將半固定坐標(biāo)系d下x軸上的速度信息vxd(n)和y軸上的速度信息vyd(n)進(jìn)行一次積分，得到半固定坐標(biāo)系d下，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)總的位移量，即半固定坐標(biāo)系d下y軸上總的位移量syd(n)，以及半固定坐標(biāo)系d下x軸上總的位移量sxd(n)。其中k二1，2，…n，v/(k)表示半固定坐標(biāo)系d下x軸上，第k個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息；v/(k)表示半固定坐標(biāo)系d下y軸上，第k個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息。vxd(k)與v/(k)可以在第k個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)由步驟1到步驟5的過程測量得到并加以保存。h為光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)的采樣周期。步驟7、對步驟6中得到的半固定坐標(biāo)系d下總的位移量s/(n)與sxd(n)進(jìn)行濾波，得到艦船沿艏向和右舷方向的即時(shí)高頻位移量，即艦船的縱蕩信息s;(")和橫蕩信息。^=&=本發(fā)明還具有以下特征1、步驟7中選用高通數(shù)字FIR濾波器(參數(shù)可調(diào))，選取凱塞窗為、W—170其中函數(shù)定義為8并且有W=5.2,其中fs為采樣頻率，f為通帶邊緣頻率。在選用高通濾波器的時(shí)應(yīng)注意，通帶邊緣頻率f應(yīng)由不同海況和艦船特性決定，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)有貨船(萬噸級)1/8l/13Hz客船(千噸萬噸級)1/9l/15Hz驅(qū)逐艦1/81/lOHz護(hù)衛(wèi)艦與巡邏艇1/6l/8Hz2、如果要得到精確的艦船橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)測量值，需要在引入高通濾波器之后穩(wěn)定3分鐘左右。9權(quán)利要求一種基于光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)的艦船橫縱蕩信息測量方法，其特征是將船用光纖捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)安裝在艦船中心位置，測量艦船橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)的具體實(shí)施步驟如下步驟1、對船用光纖陀螺捷聯(lián)慣性系統(tǒng)充分預(yù)熱，并實(shí)時(shí)采集三個(gè)軸上光纖陀螺和加速度計(jì)的輸出信號；步驟2、利用陀螺和加速度計(jì)的輸出，測量艦船實(shí)時(shí)姿態(tài)信息，所述實(shí)時(shí)姿態(tài)信息包括縱搖角α、橫搖角β、艏搖角γ，再由姿態(tài)信息構(gòu)成載體坐標(biāo)系b與地理坐標(biāo)系t的關(guān)系矩陣<mrow><msubsup><mi>C</mi><mi>b</mi><mi>t</mi></msubsup><mo>=</mo><mfencedopen='['close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>C</mi><mn>11</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>C</mi><mn>12</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>C</mi><mn>13</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>C</mi><mn>21</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>C</mi><mn>22</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>C</mi><mn>23</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>C</mi><mn>31</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>C</mi><mn>32</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>C</mi><mn>33</mn></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow>其中C11＝cosβcosγ-sinβsinαsinγC12＝-cosαsinγC13＝sinβcosγ+cosβsinαsinγC21＝cosβsinγ+sinβsinαcosγC22＝cosαcosγ；C23＝sinβsinγ-cosβsinαcosγC31＝-sinβcosαC32＝sinαC33＝cosβcosα步驟3、由艦船航行操控時(shí)設(shè)定的艦船航跡向與地理北向的夾角，即艦船的主航向角，得到地理坐標(biāo)系t與半固定坐標(biāo)系d的關(guān)系矩陣進(jìn)而得到載體坐標(biāo)系b與半固定坐標(biāo)系d之間的轉(zhuǎn)換矩陣<mrow><msubsup><mi>C</mi><mi>b</mi><mi>d</mi></msubsup><mo>=</mo><msubsup><mi>C</mi><mi>t</mi><mi>d</mi></msubsup><msubsup><mi>C</mi><mi>b</mi><mi>t</mi></msubsup><mo>;</mo></mrow>步驟4、船用光纖捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)利用陀螺和加速度計(jì)的輸出，測量得到地理坐標(biāo)系t上，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)，艦船實(shí)時(shí)速度信息，所述實(shí)時(shí)速度信息包括地理坐標(biāo)系x軸上的速度vxt(n)、地理坐標(biāo)系y軸上速度vyt(n)、地理坐標(biāo)系z軸上速度vzt(n))；步驟5、利用步驟3中的方向余弦矩陣Ctd，將地理坐標(biāo)系t上艦船實(shí)時(shí)速度信息通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)化，得到半固定坐標(biāo)系x軸上，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息vxd(n)，和半固定坐標(biāo)系y軸上，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息vyd(n)，步驟6、將半固定坐標(biāo)系d下x軸上的速度信息vxd(n)和y軸上的速度信息vyd(n)進(jìn)行一次積分，得到半固定坐標(biāo)系d下，第n個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)總的位移量，即半固定坐標(biāo)系d下y軸上總的位移量syd(n)，以及半固定坐標(biāo)系d下x軸上總的位移量sxd(n)，<mrow><msubsup><mi>s</mi><mi>y</mi><mi>d</mi></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>n</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><mi>h</mi><munderover><mi>Σ</mi><mrow><mi>k</mi><mo>=</mo><mn>1</mn></mrow><mi>n</mi></munderover><msubsup><mi>v</mi><mi>y</mi><mi>d</mi></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>k</mi><mo>)</mo></mrow></mrow><mrow><msubsup><mi>s</mi><mi>x</mi><mi>d</mi></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>n</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><mi>h</mi><munderover><mi>Σ</mi><mrow><mi>k</mi><mo>=</mo><mn>1</mn></mrow><mi>n</mi></munderover><msubsup><mi>v</mi><mi>x</mi><mi>d</mi></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>k</mi><mo>)</mo></mrow></mrow>其中k＝1，2，...n，vxd(k)表示半固定坐標(biāo)系d下x軸上，第k個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息；vyd(k)表示半固定坐標(biāo)系d下y軸上，第k個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)的速度信息；vxd(k)與vyd(k)在第k個(gè)采樣點(diǎn)時(shí)由步驟1到步驟5的過程測量得到并加以保存；h為光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)的采樣周期；步驟7、對步驟6中得到的半固定坐標(biāo)系d下總的位移量syd(n)與sxd(n)進(jìn)行濾波，得到艦船沿艏向和右舷方向的即時(shí)高頻位移量，即艦船的縱蕩信息和橫蕩信息<mrow><msub><mover><mi>s</mi><mo>^</mo></mover><mi>y</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>n</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><msubsup><mi>s</mi><mi>y</mi><mi>d</mi></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>n</mi><mo>)</mo></mrow><mo>·</mo><mi>ω</mi><mrow><mo>(</mo><mi>n</mi><mo>)</mo></mrow></mrow><mrow><msub><mover><mi>s</mi><mo>^</mo></mover><mi>x</mi></msub><mrow><mo>(</mo><mi>n</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><msubsup><mi>s</mi><mi>x</mi><mi>d</mi></msubsup><mrow><mo>(</mo><mi>n</mi><mo>)</mo></mrow><mo>·</mo><mi>ω</mi><mrow><mo>(</mo><mi>n</mi><mo>)</mo></mrow><mo>.</mo></mrow>F2010100324144C00012.tif,F2010100324144C00013.tif,F2010100324144C00021.tif,F2010100324144C00024.tif,F2010100324144C00025.tif2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)的艦船橫縱蕩信息測量方法，其特征是步驟7中所述的濾波選用高通數(shù)字FIR濾波器，選取凱塞窗為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage3</formula>其中函數(shù)定義為并且有<formula>formulaseeoriginaldocumentpage3</formula>其中fs為采樣頻率，f為通帶邊緣頻率。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)的艦船橫縱蕩信息測量方法，其特征是在引入高通濾波器之后穩(wěn)定3分鐘。全文摘要本發(fā)明提供的是一種基于光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)的艦船橫縱蕩信息測量方法。將船用光纖捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)安裝在艦船中心位置，測量艦船橫蕩、縱蕩運(yùn)動(dòng)。利用現(xiàn)有的慣性測量系統(tǒng)，利用數(shù)字濾波技術(shù)對總的位移信息進(jìn)行處理，提供艦船的橫蕩、縱蕩平動(dòng)信息。本發(fā)明技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)在不需要外界參考信息的情況下，無需增加新的傳感器，利用已有的艦船安裝的光纖陀螺慣性測量系統(tǒng)上的陀螺和加速度計(jì)輸出，結(jié)合數(shù)字濾波技術(shù)，實(shí)時(shí)地提供艦船橫蕩、縱蕩信息，不僅增加了原有慣性測量系統(tǒng)功能，同時(shí)可以提高系統(tǒng)的導(dǎo)航參數(shù)測量精度。文檔編號G01C21/16GK101793521SQ20101003241公開日2010年8月4日申請日期2010年1月6日優(yōu)先權(quán)日2010年1月6日發(fā)明者于飛,奔粵陽,孫楓,李倩,高偉申請人:哈爾濱工程大學(xué)