專利名稱：定位的改進(jìn)和驗(yàn)證的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛定位。特別是，本發(fā)明涉及車輛的定位裝置，帶有定位裝置的駕駛員輔助系統(tǒng)，帶有定位裝置的緊急狀況呼叫裝置，車輛，方法，程序單元以及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
背景技術(shù)：
在車輛中，例如衛(wèi)星導(dǎo)航接收器這樣的定位裝置經(jīng)常用于確定位置。用這樣的方式所確定的車輛的位置數(shù)據(jù)隨后能夠用于，例如，車輛導(dǎo)航的導(dǎo)航裝置。導(dǎo)航裝置被永久地安裝在車輛里或者可以設(shè)置作為車輛中的移動(dòng)單元。
在當(dāng)今的系統(tǒng)中，通常按給定的方式接受全球定位系統(tǒng)(GPS)信號(hào)。為了改進(jìn)從 GPS數(shù)據(jù)所確定的位置信號(hào)的精確度，例如，可以使用差分GPS(DGPS)。
如果這樣獲得的車輛位置被駕駛員輔助系統(tǒng)或者安全系統(tǒng)使用，出于安全原因， 這些系統(tǒng)必須經(jīng)常假設(shè)該位置是不準(zhǔn)確的。尤其是當(dāng)衛(wèi)星接收被干擾的時(shí)候，是這樣的情況。如果包含該車輛位置的自動(dòng)緊急呼叫將被啟動(dòng)的話，不準(zhǔn)確的定位也是不利的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了改進(jìn)車輛的位置的確定，以及同時(shí)為了增加定位的精確度。
詳細(xì)說明了根據(jù)獨(dú)立專利權(quán)利要求的特征的車輛的定位裝置，具有定位裝置的駕駛員輔助系統(tǒng)，具有定位裝置的緊急狀況呼叫裝置，具有定位裝置的車輛，用于車輛定位的方法，程序單元以及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。通過從屬權(quán)利要求獲得本發(fā)明的發(fā)展。
所描述的示例性實(shí)施例涉及定位裝置，駕駛員輔助系統(tǒng)，緊急情況呼叫裝置，車輛，方法，程序單元以及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的同等手段。換句話說，例如，在隨后的文本中關(guān)于該定位裝置所描繪的特征還可以作為方法中的方法步驟、程序單元或者計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)，并且反之亦然。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例實(shí)施例，詳細(xì)說明了用于車輛的定位裝置，其具有定位單元、通信單元和控制單元。定位裝置被構(gòu)造用于確定車輛的位置。通信單元被構(gòu)造用于接收驗(yàn)證數(shù)據(jù)，例如，所述驗(yàn)證數(shù)據(jù)由一個(gè)或多個(gè)外部發(fā)射機(jī)(基礎(chǔ)設(shè)施裝置或者鄰近的車輛) 傳送。控制單元用于基于接收到的驗(yàn)證數(shù)據(jù)執(zhí)行由定位單元確定的位置的驗(yàn)證。
換句話說，定位裝置可以在第一步中確定它自己的車輛位置，例如通過使用衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)，可能和車輛傳感器系統(tǒng)的測(cè)量數(shù)據(jù)結(jié)合，或者例如，也通過在移動(dòng)無線電網(wǎng)絡(luò)的小區(qū)中的測(cè)量結(jié)果。
在后續(xù)的步驟中，在車輛中接收驗(yàn)證數(shù)據(jù)并且借助于這些驗(yàn)證數(shù)據(jù)來檢驗(yàn)計(jì)算出的車輛位置并且驗(yàn)證以及可能進(jìn)一步地改進(jìn)。
如果驗(yàn)證不成功，可以借助于驗(yàn)證數(shù)據(jù)來改變以前確定的車輛位置，以便增加位置的準(zhǔn)確度。同樣，在新的測(cè)量結(jié)果出現(xiàn)和/或僅用驗(yàn)證數(shù)據(jù)來確定車輛位置的情況下，以前確定的車輛位置可以作為測(cè)量誤差而丟棄。
因此獲得的車輛位置于是可以和車輛的數(shù)字地圖一起用于車輛導(dǎo)航，和/或用于駕駛員輔助系統(tǒng)、安全系統(tǒng)或者用于發(fā)起數(shù)字緊急呼叫。
術(shù)語“數(shù)字地圖”也理解為包括用于高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)的地圖，而沒有任何導(dǎo)航產(chǎn)生。
車輛是例如，諸如汽車、公共汽車或者卡車的機(jī)動(dòng)車，或者此外的軌道車輛，船，諸如直升機(jī)或者飛機(jī)的飛行器，或者例如，自行車。
此外，應(yīng)該指出的是，在本發(fā)明的上下文中，GPS代表全部的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) (GNSS)，例如舉例來說，GPS、伽利略((Galileo)、GL0NASS (俄羅斯)、Compass (中國(guó))， IRNSS (印度)。
在這一點(diǎn)上還應(yīng)該指出，在車輛內(nèi)部的數(shù)據(jù)傳輸可以用電纜連接方式發(fā)生。作為對(duì)此的替換或者附加，車輛內(nèi)部數(shù)據(jù)傳輸還可以被提供為無電纜的，至少部分是無電纜的。 在這種情況下，提供對(duì)應(yīng)的無電纜通信接口，通過其單個(gè)部件可以彼此通訊。例如，定位單元可以是移動(dòng)裝置，例如移動(dòng)電話。
如同上面已經(jīng)介紹的那樣，相對(duì)于經(jīng)過衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位，還可以替代地或者附加地發(fā)生經(jīng)過小區(qū)定位的車輛定位。特別是當(dāng)使用GSM、UMTS或者LTE網(wǎng)絡(luò)，以及在WiMax 網(wǎng)絡(luò)中的時(shí)候，這是可獲得的。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例性實(shí)施例，從外部位置傳送到車輛的驗(yàn)證數(shù)據(jù)是鄰近車輛和/或鄰近基礎(chǔ)設(shè)施裝置的位置數(shù)據(jù)。
有可能收到來自不同的基礎(chǔ)設(shè)施裝置以及車輛的許多不同的位置數(shù)據(jù)，隨后對(duì)其全部進(jìn)行評(píng)估并且可以歸入驗(yàn)證(如果某個(gè)記錄不是由于明顯的測(cè)量誤差，或者例如由于明顯的數(shù)據(jù)誤用而被丟棄)。
根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施例，通過車輛到車輛的通信手段或者車輛到基礎(chǔ)設(shè)施的通信手段來傳送驗(yàn)證數(shù)據(jù)。
根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施例，將定位單元集成到移動(dòng)裝置中。
同樣，車輛中可以提供許多定位單元，例如一個(gè)在移動(dòng)電話中而另一個(gè)永久安裝的單元在車輛中。
這些裝置中的一個(gè)可以被選為基本裝置并且剩余裝置的數(shù)據(jù)可以用于驗(yàn)證基本裝置的位置數(shù)據(jù)。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，控制單元憑借傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)或者車輛的整個(gè)傳感器系統(tǒng)的測(cè)量數(shù)據(jù)來執(zhí)行對(duì)由定位單元所確定的位置的驗(yàn)證。
例如，來自雷達(dá)或者激光雷達(dá)傳感器或者照相機(jī)或者此外其它測(cè)量數(shù)據(jù)(速度、 轉(zhuǎn)向角歷史等等)的環(huán)境傳感數(shù)據(jù)能夠用于此目的。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，定位單元包括衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，定位裝置進(jìn)一步構(gòu)造用于發(fā)起自動(dòng)緊急呼叫。緊急呼叫包含位置信息，如果車輛位置的驗(yàn)證(由車輛本身確定的)失敗，所述位置信息僅僅以收到的驗(yàn)證數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)。
換句話說，如果因?yàn)橛绍囕v確定的位置被評(píng)為不適當(dāng)?shù)?，?dǎo)致驗(yàn)證不成功，自動(dòng)緊急呼叫可以憑借鄰近車輛和/或基礎(chǔ)設(shè)施裝置的位置數(shù)據(jù)。用這樣的方式，有可能保證自動(dòng)緊急呼叫將總是包含位置信息，即使車輛本身不能傳遞切合實(shí)際的位置信息。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，通信單元是該車輛的無線訪問和驅(qū)動(dòng)授權(quán)單元(“點(diǎn)火開關(guān)”)。
永久安裝的通信單元不是必需的。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，控制單元構(gòu)造用于使用外部位置數(shù)據(jù)來計(jì)算該車輛的位置，該外部位置數(shù)據(jù)由基礎(chǔ)設(shè)施裝置或者鄰近的車輛產(chǎn)生。
換句話說，從外部位置傳送來的這種位置數(shù)據(jù)不但能夠用于驗(yàn)證和/或改進(jìn)基于車輛自己的內(nèi)部定位單元所確定的車輛位置，并且也可以替換地用于實(shí)際位置確定，而不必須使用用于此目的的車輛內(nèi)部位置確定單元的數(shù)據(jù)。
在此，應(yīng)該明確地指出，本發(fā)明包含兩個(gè)方面第一方面在于驗(yàn)證和/或改進(jìn)在該車輛中借助于車輛內(nèi)部定位單元所確定的位置數(shù)據(jù)，在這一點(diǎn)上來自外部單元的位置數(shù)據(jù)用于此目的。另一方面，其可以獨(dú)立于第一個(gè)方面而實(shí)現(xiàn)，其在于例如基礎(chǔ)設(shè)施裝置和鄰近車輛這樣的外部單元傳送位置數(shù)據(jù)到該車輛以及評(píng)估和處理這些數(shù)據(jù)以用于確定該車輛的位置(可能僅僅由此)。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，外部位置數(shù)據(jù)用于改進(jìn)由定位單元確定的車輛位置的準(zhǔn)確度。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，與外部位置數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度有關(guān)的信息用于計(jì)算車輛的位置。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，詳細(xì)說明了具有在上面以及在隨后的文本中所描述的定位裝置的駕駛員輔助系統(tǒng)。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，詳細(xì)說明了具有在上面以及在隨后的文本中所描述的定位裝置的緊急呼叫裝置。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，詳細(xì)說明了具有在上面以及在隨后的文本中所描述的定位裝置的車輛。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，詳細(xì)說明了用于車輛定位的方法，其中確定車輛的位置，接收(從外部位置)驗(yàn)證數(shù)據(jù)并且基于收到的驗(yàn)證數(shù)據(jù)執(zhí)行由定位單元確定的位置的驗(yàn)證。
根據(jù)進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，第一個(gè)方法步驟(確定車輛的位置)可以省略。在這種情況下，從外部的發(fā)射機(jī)僅接收“驗(yàn)證數(shù)據(jù)”并且通過這些數(shù)據(jù)計(jì)算車輛位置。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，詳細(xì)說明了程序單元，當(dāng)其在定位裝置的處理器上執(zhí)行的時(shí)候，控制處理器執(zhí)行在上面和隨后的文本中所描述的步驟。
根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，詳細(xì)說明了計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上存儲(chǔ)程序單元，當(dāng)其在處理器上執(zhí)行的時(shí)候，控制處理器執(zhí)行在上面和隨后的文本中所描述的步驟。
程序單元可以是，例如，存儲(chǔ)在處理器上的軟件的一部分。同樣，程序單元可以從開始就運(yùn)用本發(fā)明或者可以經(jīng)過更新來促使運(yùn)用本發(fā)明。
在隨后的文本中，將通過參考附圖來描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例。


圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的兩輛車輛以及兩個(gè)基礎(chǔ)設(shè)施裝置； 圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的示例性實(shí)施例的定位裝置以及多個(gè)外部的發(fā)射機(jī)； 圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式附圖中的圖例是以圖示的方式而不是按比例繪制的。
在隨后對(duì)附圖的描述中，同一附圖標(biāo)記用于相同的或者類似的單元。
圖1示出了兩輛車輛101、102，其分別具有一個(gè)定位裝置100。第一輛車輛101在左側(cè)的交通車道107上移動(dòng)并且第二輛車輛102在右側(cè)交通車道108上移動(dòng)。此外，提供了交通燈系統(tǒng)103，其具有通訊裝置。此外，提供了路標(biāo)106，其具有在左側(cè)交通車道邊緣的第一基礎(chǔ)設(shè)施裝置104以及在右側(cè)交通車道邊緣的第二基礎(chǔ)設(shè)施裝置105?；A(chǔ)設(shè)施裝置 104和105還可以實(shí)現(xiàn)為一個(gè)單元，其無論如何可以支持交通車道107和108兩者。兩個(gè)基礎(chǔ)設(shè)施裝置104、105以及交通燈系統(tǒng)103知道它們自己的位置并且可以，例如與這些位置信息將如何被車輛使用的有關(guān)信息(例如這些位置具有什么樣的準(zhǔn)確度)一起，傳送這些自己的位置到車輛101、102。
所述“準(zhǔn)確度信息”取決于在接收車輛的實(shí)際位置和發(fā)射機(jī)103、104、105的位置之間的相關(guān)性能夠被多么準(zhǔn)確地確定。如果該車輛只能接收左側(cè)發(fā)射機(jī)104的位置信息， 例如，當(dāng)它們直接位于路標(biāo)106下并且正在左側(cè)交通車道107中行駛的時(shí)候，信息的這種表述可以被評(píng)為“非常精確”。如果車輛也只能接收右側(cè)發(fā)射機(jī)105所傳送的位置信息，當(dāng)它直接位于路標(biāo)106下并且在右側(cè)交通車道108中的時(shí)候，這種位置信息也被評(píng)為“非常精確”。
當(dāng)它接收對(duì)應(yīng)的位置信息的時(shí)候，車輛可以位于的可能區(qū)域越大，這些信息將被標(biāo)識(shí)為“更加不精確”的程度越高。
圖2示出了所述車輛能夠使用的定位裝置100。定位裝置100具有中央控制器 201，許多元件連接到它，其以通信的方式與許多元件耦接在一起。這些耦合還可以是無電纜的。
例如，存儲(chǔ)單元202連接到控制單元201，在所述存儲(chǔ)單元上存儲(chǔ)了數(shù)字地圖。此外，提供衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)204和導(dǎo)航模塊203，其都連接到控制單元201并且彼此直接互聯(lián)。
此外，定位裝置100具有車輛傳感器系統(tǒng)205，其可以具有環(huán)境傳感器及其它傳感器，例如ESP傳感器。通過定位裝置100確定的車輛位置數(shù)據(jù)隨后可以由駕駛員輔助系統(tǒng) 206和/或安全系統(tǒng)207使用。
通信單元208被提供用于接收驗(yàn)證數(shù)據(jù)。作為對(duì)其的替換或者對(duì)其的附加，可以提供無線訪問和驅(qū)動(dòng)授權(quán)單元209。還可能的是，在車輛中提供移動(dòng)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收機(jī) 210。
外部單元100(其被安裝在鄰近的車輛中)以及基礎(chǔ)設(shè)施裝置103、104傳送驗(yàn)證數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)到通訊裝置208、209。
換句話說，因此通過車輛到基礎(chǔ)設(shè)施的通信和/或車輛到車輛的通信來接收附加的位置?？梢越邮哲囕v本身的位置，例如，通過移動(dòng)電話以及用近距離通信(例如藍(lán)牙)的手段傳送到控制單元。為避免數(shù)據(jù)的任何誤用(黑客攻擊)，無線傳送的數(shù)據(jù)可以加密。
無線訪問和驅(qū)動(dòng)授權(quán)單元209接收外部源100、103、104的數(shù)據(jù)并且因此輔助，例如，通過移動(dòng)電話210的自動(dòng)緊急呼叫(eCall)的傳送。為驗(yàn)證位置數(shù)據(jù)，還可以使用接受信號(hào)的場(chǎng)強(qiáng)度信息。
例如，只有當(dāng)位置數(shù)據(jù)被驗(yàn)證時(shí)，才會(huì)傳送所述位置數(shù)據(jù)。例如，位置數(shù)據(jù)可以通過密鑰209在各個(gè)車輛之間傳送。
在以前知道的系統(tǒng)中，如果接收位置的情況不允許任何更好的定位或者如果接收機(jī)中發(fā)生故障的話，改進(jìn)車輛定位或者確定它具有充分的品質(zhì)往往是不可能的。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例，驗(yàn)證標(biāo)準(zhǔn)衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)。換句話說，確定了用GPS傳感器的手段測(cè)量的位置是否在當(dāng)前情況中是至少理論上可接受的，即是貌似合理的。為了這個(gè)目的，通過車輛到X( “X”代表“車輛”或者“基礎(chǔ)設(shè)施”)的通信接收其它車輛的位置并且與其自身的位置相比較。由此，確定了用其自己的GPS接收機(jī)所測(cè)量的位置有多大可能性。關(guān)于這一點(diǎn)，通信的大概范圍等等提供有幫助的信息。
僅僅由于這個(gè)驗(yàn)證，基于GPS的或者通過GPS輔助的安全系統(tǒng)是可能的，這是因?yàn)檫@里總是要求基本的傳感器信息的驗(yàn)證。
通過使用來自無線電傳送環(huán)境的位置，在車輛中的附加硬件開支是低的，這是由于必要的硬件已經(jīng)因用于其它的功能而被提供。另外，可以通過所描述的裝置來補(bǔ)償可歸因于其自己位置的測(cè)量問題。
在隨后的文本中，進(jìn)一步詳細(xì)描述了示例性實(shí)施例 就車輛到X的通信來說，同樣總是強(qiáng)制地傳送發(fā)射機(jī)的位置。作為結(jié)果，車輛到X 的接收機(jī)代表性地接收在其接受范圍內(nèi)的許多位置。使用這種信息，可以驗(yàn)證和/或改進(jìn)通過其自己的GPS接收機(jī)所傳遞的信號(hào)。
為了檢查接收位置是否可能正確的，這個(gè)驗(yàn)證其它路徑上同樣重要。如果接收位置中的一個(gè)與另一個(gè)接收位置不匹配并且也非其自己的確定位置，可以將這個(gè)錯(cuò)誤位置濾出。這是防止數(shù)據(jù)誤用或者至少使得數(shù)據(jù)誤用(例如用黑客攻擊的形式，即為了占便宜而傳遞錯(cuò)誤的消息)更加困難的第一步。就這些黑客攻擊來說，用動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)驗(yàn)證位置是附加地切合實(shí)際的，即通過速度和最后位置推斷可能的位置以及將其與接收位置相比較。
當(dāng)GPS位置已經(jīng)通過未知的或者相對(duì)不安全的裝置210傳送的時(shí)候，驗(yàn)證同樣是有重大意義的，所述裝置210例如是通過接口(藍(lán)牙、USB等等)連接到控制單元201的移動(dòng)裝置。這種情況下，例如，具有通過移動(dòng)裝置的eCall。如果所述車輛具備車輛到X的通信，可以驗(yàn)證其自己的車輛位置，并且必要時(shí)，如果例如在其自己的位置上目前沒有可以確定的切合實(shí)際的位置，關(guān)于區(qū)域的位置信息可以被傳送。
關(guān)于這一點(diǎn)，車輛到X的通信不必通過DSRC或者WLAN 802. Ilp標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)。尤其是，無線驅(qū)動(dòng)授權(quán)單元209能夠用于發(fā)送和接收車輛到X的消息。因?yàn)槌齟Call模塊之外沒有昂貴的額外硬件必須被安裝在車輛中，這個(gè)技術(shù)對(duì)于驗(yàn)證eCall位置同樣是特別有幫助的。
如果在車輛到X通信中通過移動(dòng)裝置確定GPS位置，可以提供只有已經(jīng)通過如上所述的方法驗(yàn)證位置時(shí)，才發(fā)送這個(gè)移動(dòng)裝置的位置。
關(guān)于這一點(diǎn)，“發(fā)送”可以理解為意思是將位置傳送到鄰近的車輛或者車輛內(nèi)部控制單元201。
除了接收位置之外，可以提供測(cè)量場(chǎng)強(qiáng)度，“外部的”消息用該場(chǎng)強(qiáng)度來接收。這使附加改進(jìn)位置驗(yàn)證成為可能。如果場(chǎng)強(qiáng)度是最大量，例如，可以假定外部的發(fā)射機(jī)處于車輛的直接近處。
附帶地，還可以提供許多GPS接收機(jī)可以設(shè)置于車輛中，其彼此相互驗(yàn)證。
在隨后的文本中，發(fā)明的第二方面(通過基于基礎(chǔ)設(shè)施的系統(tǒng)和信息的位置的改進(jìn))得到進(jìn)一步解釋 用于車輛中的市場(chǎng)上可買到的GPS接收器往往僅提供有限的準(zhǔn)確度。這可能無法滿足找出例如車輛位于道路的哪個(gè)車道的需要。這往往需要更加精細(xì)的并因此更加昂貴的裝置。
根據(jù)本發(fā)明的第二方面，現(xiàn)在可以改進(jìn)車輛定位?；A(chǔ)設(shè)施(交通燈系統(tǒng)、路標(biāo)系統(tǒng)等等)的單元位置通常不改變并且因此可以高精度地測(cè)量。這種包括到車輛的傳輸?shù)木_時(shí)間的精確位置用于改進(jìn)車輛中定位的準(zhǔn)確度。另外，為了通過這種方法進(jìn)一步改進(jìn)精確度，能夠同時(shí)使用多個(gè)系統(tǒng)(鄰近的車輛和/或基礎(chǔ)設(shè)施裝置)的位置。關(guān)于這一點(diǎn)，可以使用統(tǒng)計(jì)的或者模糊邏輯方法。
不同的位置來源的位置配置有部分地不同的精確度。關(guān)于這一點(diǎn)，每個(gè)位置來源發(fā)送定位的精確度(其，例如，可以取決于接受區(qū)域的大小)。如果檢測(cè)到位置來源提供與大多數(shù)其它位置來源偏離的位置，降低該偏離位置來源的精確度并且因此減少它的影響。
為了進(jìn)一步改進(jìn)所述定位，可以使用定位的歷史。因此，按照在過去該位置來源是否有過精確度的降級(jí)，存儲(chǔ)各個(gè)位置來源的精確度。因此，更加可能評(píng)估所提供的位置的當(dāng)前的精確度。
在短期內(nèi)，為了能夠使用用于校正當(dāng)前位置的帶有延遲(例如由于在通信信道上的信號(hào)傳播時(shí)間)而到達(dá)的位置校正，還可以存儲(chǔ)定位的路線。例如，車輛的車道分配可以通過延遲報(bào)告的車道關(guān)聯(lián)來校正。
可能的定位來源可以是 -收費(fèi)橋，其識(shí)別車道關(guān)聯(lián)和車輛的位置以及它的牌照號(hào)，并且通過無線電將車道關(guān)聯(lián)報(bào)告給車輛。
-交通照相機(jī)，確定車輛的位置以及它的牌照號(hào)，并且用無線電將所述位置報(bào)告給車輛。
-車輛駕駛經(jīng)過感應(yīng)環(huán)線并且隨即通過所述環(huán)線將車道關(guān)聯(lián)和位置傳送給所述車輛。
-車輛通過地面的發(fā)射機(jī)應(yīng)答器接收位置。
-車輛通過交通標(biāo)志中的發(fā)射機(jī)應(yīng)答器接收位置。
-其它的車輛或者對(duì)象(例如行人)提供他們自己的位置并且車輛本身通過環(huán)境傳感器識(shí)別與所提供的位置有關(guān)的位置。合并在一起，這就產(chǎn)生了絕對(duì)位置。
不同的位置來源100(鄰近的車輛)、103、104可以通過不同的方法確定他們的位置。這些的例子是GNSS，類似于GPS或者DGPS、伽利略、Waas (廣域增強(qiáng)系統(tǒng))以及Egnos (歐洲全球?qū)Ш街氐到y(tǒng))。同樣，“航位推測(cè)法”可以在所述車輛或者對(duì)象中執(zhí)行。近來的方法是，例如，混合導(dǎo)航，即通過測(cè)量路線、速度以及時(shí)間的位置的連續(xù)測(cè)定。然而，基于偏航速率和/或輪轉(zhuǎn)速數(shù)目的校正同樣歸入術(shù)語“航位推測(cè)法”。
進(jìn)一步的例子是通過在移動(dòng)無線電網(wǎng)絡(luò)中的小區(qū)從屬關(guān)系的定位，以及通過在 WLAN熱點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)中的小區(qū)從屬關(guān)系的定位。
借助于各種方法，即使當(dāng)沒有衛(wèi)星接受是可能的時(shí)候，仍有可能確定所述位置。
通過使用外部位置來源以及外部位置確定，有可能更加準(zhǔn)確地確定車輛的位置。 借助于統(tǒng)計(jì)法或者模糊邏輯，有可能歸并具有不同的精確度(其由位置來源傳送)的多個(gè)位置來源。通過與其它來源比較位置并且在偏差情況下降低精確度以及存儲(chǔ)這些精確度用于歷史評(píng)估，可以隨時(shí)間進(jìn)一步地改進(jìn)位置精度。
根據(jù)本發(fā)明的第二方面，外部位置來源因此用于改進(jìn)車輛本身的位置。定位的精確度隨著所有的位置來源被傳送?？梢栽u(píng)估接收數(shù)據(jù)并且通過與來自其它的位置來源的其它位置信息相比較，可能存在位置來源的精確度的降級(jí)。關(guān)于每個(gè)位置來源的定位精確度 (包括可能的降級(jí))可以被存儲(chǔ)，用以改進(jìn)未來定位的精確度。此外，定位可以在短期內(nèi)存儲(chǔ)，以便能夠甚至在時(shí)間延遲位置信息情況下執(zhí)行校正。
圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的方法的流程圖。在步驟301，由車輛內(nèi)部定位單元(例如，永久安裝的或者移動(dòng)的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī))確定車輛位置。在步驟 302，車輛繼續(xù)從外部裝置接收驗(yàn)證數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)。在步驟303，接收的數(shù)據(jù)用于確定所測(cè)量的位置是否是正確的或者可能是正確的，以便增加所測(cè)量的位置的精確度，如果可能的話，或者以便獨(dú)立于測(cè)量的位置來計(jì)算車輛位置。全部這些在步驟304發(fā)生。在步驟305， 該車輛位置隨后用來發(fā)起數(shù)字自動(dòng)緊急呼叫。作為替換，步驟305還可以包含將因此獲得的車輛位置用于導(dǎo)航、用于駕駛員輔助或者用于到鄰近車輛的通信。
應(yīng)該另外指出的是，“包括”和“具有”不排除任何其它的單元或者步驟以及“一個(gè)” 或者“一”不排除多個(gè)。此外，應(yīng)該指出的是，根據(jù)上述示例性實(shí)施例中的一個(gè)已經(jīng)描述的特征或者步驟還可以用于和上面描述的其它示例性實(shí)施例的其它特征或者步驟結(jié)合。權(quán)利要求中的附圖標(biāo)記將不會(huì)被認(rèn)為是限制。
權(quán)利要求
1.一種用于車輛的定位裝置(100)，該定位裝置具有定位單元004，210)，用于確定車輛(101)的位置；通信單元008)，用于接收驗(yàn)證數(shù)據(jù)；控制單元001)，用于基于接收的驗(yàn)證數(shù)據(jù)執(zhí)行對(duì)由定位單元(204)確定的位置的驗(yàn)證。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，其中驗(yàn)證數(shù)據(jù)是鄰近車輛(101)的位置數(shù)據(jù)或者鄰近基礎(chǔ)設(shè)施裝置(103，104，10 的位置數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的定位裝置，其中驗(yàn)證數(shù)據(jù)是通過車輛到車輛通信或者車輛到基礎(chǔ)設(shè)施通信的方式來傳送的。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的定位裝置，其中將定位單元(210)集成到移動(dòng)裝置(210)中。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的定位裝置，其中控制單元O01)憑借車輛(101) 的傳感器系統(tǒng)O05)的測(cè)量數(shù)據(jù)來執(zhí)行對(duì)由定位單元(204，210)確定的位置的驗(yàn)證。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的定位裝置，其中定位單元(204，210)包括衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的定位裝置，并進(jìn)一步構(gòu)造為發(fā)起自動(dòng)緊急呼叫， 所述自動(dòng)緊急呼叫包含位置信息，如果驗(yàn)證失敗，則所述位置信息基于接收的驗(yàn)證數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的定位裝置，其中通信單元(208，209)是無線訪問和驅(qū)動(dòng)授權(quán)單元。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中的一個(gè)所述的定位裝置，其中控制單元O01)構(gòu)造用于通過使用外部位置數(shù)據(jù)來計(jì)算車輛(101)的位置，所述外部位置數(shù)據(jù)已經(jīng)由基礎(chǔ)設(shè)施裝置(103， 104,105)或者鄰近車輛(102)產(chǎn)生。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的定位裝置，其中外部位置數(shù)據(jù)用于改進(jìn)由定位單元(204， 210)確定的車輛(101)的位置的精確度。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或者10所述的定位裝置，其中與外部位置數(shù)據(jù)的精確度有關(guān)的信息用于計(jì)算車輛(101)的位置。
12.—種具有根據(jù)權(quán)利要求1到11中的一個(gè)所述的定位裝置的駕駛員輔助系統(tǒng)。
13.一種具有根據(jù)權(quán)利要求1到11中的一個(gè)所述的定位裝置的緊急呼叫裝置。
14.一種具有根據(jù)權(quán)利要求1到11中的一個(gè)所述的定位裝置的車輛。
15.一種用于車輛定位的方法，該方法具有步驟確定車輛(101)的位置；接收驗(yàn)證數(shù)據(jù)；基于接收的驗(yàn)證數(shù)據(jù)，執(zhí)行對(duì)由定位單元(204，210)確定的位置的驗(yàn)證。
16.一種程序單元，當(dāng)程序單元在處理器上執(zhí)行的時(shí)候，其控制處理器執(zhí)行以下步驟確定車輛(101)的位置；接收驗(yàn)證數(shù)據(jù)；基于接收的驗(yàn)證數(shù)據(jù)，執(zhí)行對(duì)由定位單元(204，210)確定的位置的驗(yàn)證。
17.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上存儲(chǔ)程序單元，當(dāng)程序單元在處理器上執(zhí)行的時(shí)候，其控制處理器執(zhí)行以下步驟確定車輛(101)的位置； 接收驗(yàn)證數(shù)據(jù)；基于接收的驗(yàn)證數(shù)據(jù)，執(zhí)行對(duì)由定位單元(204，210)確定的位置的驗(yàn)證。
全文摘要
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，從基礎(chǔ)設(shè)施裝置或者鄰近車輛傳送到車輛的外部位置數(shù)據(jù)，用于所測(cè)量的車輛位置的驗(yàn)證或者改進(jìn)。這些數(shù)據(jù)還可以用于計(jì)算車輛位置，而不需要車輛中的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)。可以通過相應(yīng)的統(tǒng)計(jì)學(xué)評(píng)估來進(jìn)一步改進(jìn)定位。
文檔編號(hào)G01S19/10GK102187246SQ200980140972
公開日2011年9月14日 申請(qǐng)日期2009年10月14日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月15日
發(fā)明者U·斯塔林, M·門策爾, R·吉 申請(qǐng)人:大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司