專利名稱：駕駛支援裝置、駕駛支援方法及程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及補充駕駛者的由車輛產(chǎn)生的死角方向的視野的駕駛支援裝 置、駕駛支援方法及程序。
背景技術(shù)：
以往，對于補充駕駛者的由車輛產(chǎn)生的死角方向的視野的技術(shù)，進行 了各種提案。
例如，存在自身車輛從地圖信息、車速傳感器及方向傳感器以低速接
近到無信號機的交差路口時，使相對于自身車輛的行進方向成死角的il^ 方向的圖像顯示在顯示器上的構(gòu)成的駕駛支援裝置(例如參照專利文獻 1)。
[專利文獻1JP特開2000 - 238外4號公報(段落(00S9 ) ~ (0062 )、 圖21 ~圖24 )

發(fā)明內(nèi)容
然而，在上述專利文獻l記載的駕駛支援裝置中，自身車輛能夠?qū)φ?ii/v交差路口的時刻、顯示交差路口圖像，當(dāng)行進方向前方的iii^在交差 路口以外時，例如在左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎等時，存在不能夠補充由前支柱產(chǎn)生 的行進方向前方的死角區(qū)域的視野的問題。
因此，本發(fā)明正是為解決上述問題而進行的，其目的在于，提供一種
置、駕駛支援方法及程序。
為了達到上述目的，第一技術(shù)方案的駕駛支援裝置，其特征在于，具 備圖像數(shù)據(jù)取得單元(13)，其從拍攝自身車輛(2)的外部的拍攝單元 (4)，取得圖像數(shù)據(jù)；算出單元(13)，其算出由上述自身車輛的前支柱產(chǎn) 生的駕駛者的死角區(qū)域；道路形狀信息取得單元(13 )，其取得與上述自身 車輛的行進方向前方的道路的形狀相關(guān)的道路形狀信息；死角區(qū)域判定單 元(13),其根據(jù)上述道路形狀信息，判定上述駕駛者的死角區(qū)域的至少一部分是否與上述行進方向前方的道路重疊；圖傳教據(jù)輸出控制單元(13)， 當(dāng)判定為上述駕駛者死角區(qū)域的至少一部分與上述信息方向前方的道路 重疊時，其進行控制以便于輸出上述圖像數(shù)據(jù)，當(dāng)判定為上述駕駛者的死 角區(qū)域與上述行進方向前方的道路不重疊時，其進行控制以便于不輸出上 述圖像數(shù)據(jù)，
另外，第二技術(shù)方案的駕駛支援裝置，其特征在于，在第一技術(shù)方案 所述的駕駛支援裝置(i)中，上述圖像數(shù)據(jù)輸出控制單元，進行控制以便 于輸出上述圖像數(shù)據(jù)后，當(dāng)上述駕駛者的死角區(qū)域的至少一部分與上述行 進方向前方的道路在規(guī)定時間以上不重疊時，進行控制以便于不輸出上述 圖絲據(jù)。
另外，第三技術(shù)方案的駕駛支援裝置，其特征在于，在第一或第二技
術(shù)方案所述的駕駛支援裝置(1)中，具備連續(xù)轉(zhuǎn)彎判定單元(13)，其根
據(jù)上述道路形狀信息，判定上述自身車輛的行進方向前方的道路的形狀在
規(guī)定距離以內(nèi)是否為連續(xù)的轉(zhuǎn)彎，上述圖^Jt據(jù)輸出控制單元(13),根據(jù) 上述道路形狀信息，判定為上述自身車輛的行進方向前方的道路形狀在規(guī) 定距離以內(nèi)為連續(xù)的轉(zhuǎn)彎時，輸出上述圖像數(shù)據(jù)后、直到通過最后轉(zhuǎn)彎為 止，進行控制以便于連續(xù)輸出上述圖像數(shù)據(jù)。
另外，第四技術(shù)方案的駕駛支援方法，其特征在于，具備圖像數(shù)據(jù) 取得工序，從拍攝自身車輛的外部的拍攝單元，取得圖係教據(jù)；算出工序， 算出由上述自身車輛的前支柱產(chǎn)生的駕駛者的死角區(qū)域；ifi^形狀信息取 得工序，取得與上述自身車輛的行進方向前方的ifi洛的形狀相關(guān)的道路形 狀信息；死角區(qū)域判定工序，根據(jù)在上述道路形狀信息取得工序中取得的 上述道路形狀信息，判定在上述算出工序中算出的上述駕駛者的死角區(qū)域 的至少一部分是否與上述行進方向前方的iii洛重疊；圖像數(shù)據(jù)輸出控制工 序，當(dāng)在上述死角區(qū)域判定工序中判定為上述駕駛者死角區(qū)域的至少一部 分與上述信息方向前方的ifi洛重疊時，進行控制以便于輸出在上述圖傳教 據(jù)取得工序中取得的圖像數(shù)據(jù)，當(dāng)在上述死角區(qū)域判定工序中判定為上述 駕駛者的死角區(qū)域與上述行進方向前方的道路不重疊時，進行控制以便于 不輸出上述圖像數(shù)據(jù)。
還有，第五技術(shù)方案的程序，其特征在于，使計算機執(zhí)行以下工序 圖像數(shù)據(jù)取得工序，從拍攝自身車輛的外部的拍攝單元，取得圖像數(shù)據(jù)； 算出工序，算出由上述自身車輛的前支柱產(chǎn)生的駕駛者的死角區(qū)域；道路
5形狀信息取得工序，取得與上述自身車輛的行進方向前方的道路的形狀相
關(guān)的道路形狀信息；死角區(qū)域判定工序，才艮據(jù)在上述道路形狀信息取J彈工 序中取得的上述il^形狀信息，判定在上述算出工序中算出的上述駕駛者 的死角區(qū)域的至少一部分是否與上述行進方向前方的iti洛重疊；圖傳教據(jù) 輸出控制工序，當(dāng)在上述死角區(qū)域判定工序中判定為上述駕駛者的死角區(qū) 域的至少一部分與上述信息方向前方的道路重疊時，進行控制以《更于輸出 在上述圖像數(shù)據(jù)取得工序中取得的圖像數(shù)據(jù)，在上述死角區(qū)域判定工序 中、當(dāng)判定為上述駕駛者的死角區(qū)域與上述行進方向前方的道路不重疊 時，進行控制以便于不輸出上述圖^Jt據(jù)。
在具有上述構(gòu)成的第一技術(shù)方案的駕駛支援裝置中，當(dāng)被算出的由自 身車輛的前支柱產(chǎn)生的駕駛者的死角區(qū)域的至少一部分，與行進方向前方 的iii洛重疊時，由于對應(yīng)駕駛者的死角區(qū)域的圖形數(shù)據(jù)被輸出，所以能夠 顯示該圖傳^t據(jù)。由此，駕駛者能夠很容易把握由于前支柱成為死角區(qū)域 的行進方向前方的道#態(tài)。
另外，當(dāng)駕駛者的死角區(qū)域與行進方向前方的道路不重疊時，由于對 應(yīng)駕駛者的死角區(qū)域的圖傳Jt據(jù)不被輸出，所以該圖形數(shù)據(jù)不 示。因 此，能夠防止駕駛者對不必要的映像顯示引起注意。
另外，在第二技術(shù)方案的駕駛支援裝置中，顯示對應(yīng)駕駛者的死角區(qū) 域的圖^Jt據(jù)后，當(dāng)駕駛者的死角區(qū)域與行進方向前方的a規(guī)定時間以 上未重疊時，停止圖傳教據(jù)的顯示.因此，能夠防止對應(yīng)駕駛者的死角區(qū) 域的圖像顯示的頻繁O(jiān)N OFF切換，不使駕駛者心煩。
另外，在第三技術(shù)方案的駕駛支援裝置中，當(dāng)自身車輛的行進方向前 方的道路的形狀在規(guī)定距離以內(nèi)為連續(xù)的轉(zhuǎn)彎時，直到通過最后的轉(zhuǎn)彎為 止，能夠使與由前支柱產(chǎn)生的駕駛者的死角區(qū)域?qū)?yīng)的圖像數(shù)據(jù)進行連續(xù) 顯示。因此，能夠防止對應(yīng)駕駛者的死角區(qū)域的圖像顯示的頻繁O(jiān)N'OFF 切換，不使駕駛者心煩。
另外，在第四技術(shù)方案的駕駛支援方法和第五技術(shù)方案的程序中，能 夠起到與上述第 一技術(shù)方案的駕駛支援裝置同樣的效果。


圖l是裝栽本實施例的導(dǎo)航裝置的車輛的外觀圖。
6圖2是表示了照相機的設(shè)置方式的圖。
圖3是表示設(shè)置在右側(cè)前支柱上的支柱顯示器的一例的圖。
圖4是示意地表示以裝載在車輛上的導(dǎo)航裝置為中心的控制系統(tǒng)的框圖.
圖5是表示依照行駛狀況將行進方向前方的if^映像顯示在支柱顯示 器上的圖像顯示處理的流程圖。
圖6是表示了車輛行駛時的死角區(qū)域的變化的圖。 圖7是表示車輛在右轉(zhuǎn)彎行駛時的支柱顯示器的ON、OFF的說明圖。 附圖標記說明
1— 導(dǎo)航裝置
2— 車輛(自身車輛)
3— 右側(cè)前支柱
4— 照相機
7— 支柱顯示器
8— 駕駛者 ll一當(dāng)前地檢測部
12— 數(shù)據(jù)記錄部
13— 導(dǎo)航控制部
25— 地圖信息DB
26— 照相機^tDB 41一CPU
42— RAM
43— ROM
51—視點檢測ECU
具體實施例方式
以下，基于將導(dǎo)航裝置具體化的一實施例，參照附圖，詳細地說明本發(fā)明的駕駛支援裝置、駕駛支援方法及程序。 實施例 [車輛的概略構(gòu)成
首先，對裝載本實施例的導(dǎo)航裝置的車輛的概略構(gòu)成，基于圖1 ~圖3 進行說明。圖1是裝載了本實施例的導(dǎo)航裝置1的車輛2的外觀圖。圖2 是表示了照相機的設(shè)置方式的圖。圖3是表示設(shè)置在右側(cè)前支柱上的支柱 顯示器的一例的圖。
如圖1~圖3所示，在車輛2的室內(nèi)的副^Mj板或^Mil面上，設(shè)置 有導(dǎo)航裝置l。另外，在車輛2的右側(cè)前支柱3的外側(cè)，安裝有由拍攝彩 色圖像的CCD照相機等構(gòu)成的照相機4。另外，如圖2所示，此照相機4 將光軸方向L自水平朝向規(guī)定角度的下方設(shè)置.另外，照相機4的光軸方 向L朝向車輛2的右前方，將以光軸方向L為中心的規(guī)定范圍內(nèi)作為可通 過照相機4拍攝周邊環(huán)境的拍攝區(qū)域5。
另外，如圖3所示，在右側(cè)前支柱3的內(nèi)側(cè)面上，安裝有由液晶顯示 器、有機EL (Electro-Luminescence:電fiJl光)顯示器等構(gòu)成的支柱顯 示器7。而且，照相機4在行駛時及停車時拍攝車輛2的右前方，其所拍 攝的拍攝圖像暫時存儲在RAM42 (參照圖4)中。之后，從拍攝圖像中提 取與如后所述由右側(cè)前支柱3產(chǎn)生的死角區(qū)域相當(dāng)?shù)姆秶膱D像，顯示在 支柱顯示器7上。還有，在本實施例中，光軸方向Li殳定成與來自駕^" 8的右側(cè)前支柱3的視覺識別方向、即駕駛者8由右側(cè)前支柱3產(chǎn)生的死 角區(qū)域的方向為同一方向。
另外，從車輛2的前車窗W1的車室內(nèi)看，駕駛者8的前側(cè)的上端緣 部上，大致水平地配置有用于檢測駕駛者8的視點位置的左駕駛照相機9A 及右駕駛照相機9B。另外，在本實施例中，通過各駕駛照相機(driver camera) 9A、 9B拍攝的圖像數(shù)據(jù)，如后所述輸入到視點檢測ECU (Electronic Control Unit:電子控制單元)51 (參照圖4 )，檢測出駕駛者 8的視點位置，向?qū)Ш窖b置l輸出。而且，如后所述，導(dǎo)航裝置l根據(jù)視 點檢測ECU51的檢測結(jié)果，算出由右側(cè)前支柱3產(chǎn)生的駕駛者8的死角 區(qū)域。
[導(dǎo)航裝置的概略構(gòu)成l下面，基于圖4對本實施例的車輛2的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特別以導(dǎo)航裝 置1為中心進行說明。圖4是示意地表示以裝栽在車輛2上的導(dǎo)航裝置1 為中心的控制系統(tǒng)的框圖。
如圖4所示，車輛2的控制系統(tǒng)，以導(dǎo)航裝置l、與該導(dǎo)航裝置l電 連接的照相機4、支柱顯示器7、視點檢測ECU51為基礎(chǔ)而構(gòu)成，對于各 控制裝置連接規(guī)定的周邊i殳備。
該導(dǎo)航裝置1由檢測自身車輛的當(dāng)前位置(以下，稱為"自身車輛位 置")的當(dāng)前地檢測部ll、記錄有各種數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄部12、根據(jù)所輸入 的信息進行各種運算處理的導(dǎo)航控制部13、接受來自操作者的操作的操作 部14、對操作者顯示地圖等信息的液晶顯示器(LCD) 15、輸出與路徑引 導(dǎo)有關(guān)的語音導(dǎo)航的揚聲器16、在與道路交通信息中心(VICS:注冊商 標)等的信息中心之間進行相互通信的通信裝置17等構(gòu)成，另夕卜，在導(dǎo)航 控制部13上，連接了檢測自身車輛的行駛速度的車速傳感器21。
以下，對構(gòu)成導(dǎo)航裝置1的各構(gòu)成要素i^^i兌明.
如圖4所示，當(dāng)前地險測部ll，由GPS31、方位傳感器32、距離傳 感器33、高度計(未圖示)等組成，能夠檢測自身車輛位置、自身車輛方 位等。
另外，數(shù)據(jù)記錄部12具有作為外部存儲裝置及記錄媒體的硬盤(未 圖示)；存儲在硬盤中的地圖信息數(shù)據(jù)庫(地圖信息DB) 25;照相機W: 數(shù)據(jù)庫(照相機參數(shù)DB) 26;和用于讀出規(guī)定程序等同時向硬盤寫入規(guī) 定數(shù)據(jù)的作為驅(qū)動器的記彖磁頭(未圖示)。
另外，地圖信息DB25，由路徑引導(dǎo)及地圖顯示所需的各種信息構(gòu)成。 例如，由用于特定各新設(shè)道路的新設(shè)道路信息、用于顯示地圖的地圖顯示 數(shù)據(jù)、與各交差路口有關(guān)的交差路口數(shù)據(jù)、與節(jié)點有關(guān)的節(jié)點數(shù)據(jù)、有關(guān) 道路(#)的M數(shù)據(jù)、用于搜索5^的搜索數(shù)據(jù)、與作為i殳施的一種 的店鋪等的POI (Point of Interest:興趣點)有關(guān)的店鋪數(shù)據(jù)、用于搜索 地點的搜索數(shù)據(jù)等構(gòu)成。另外，地圖信息DB25的內(nèi)容，通it^未圖示的 信息分發(fā)中心、下載由通信裝置17分發(fā)的更新信息，進行更新。
照相機Wt DB26，存儲著與照相機4有關(guān)的各種W:。例如，在本 實施例中，作為存儲在照相機參數(shù)DB26中的信息，存儲著照相機4相對 車輛2的設(shè)置位置、設(shè)置角度、拍攝范圍、照相機拍攝平面(參照圖6)
9等。而且，導(dǎo)航裝置1的CPU41，利用存儲在照相機MDB26中的各種 M，從用照相機4拍攝的拍攝圖像中，提取出與由右側(cè)前支柱3產(chǎn)生的 死角區(qū)域相當(dāng)?shù)膱D像。
另夕卜，如圖4所示，構(gòu)成導(dǎo)航裝置1的導(dǎo)航控制部13具有進行導(dǎo)航 裝置1的整體控制的作為運算裝置及控制裝置的CPU41;以及當(dāng)CPU41 進行各種運算處理時作為工作存儲器使用并且存儲搜索路徑時的路徑數(shù) 據(jù)等的RAM42、除控制用程序外還存儲著根據(jù)后述的行駛狀況將行進方 向前方的道路的映像顯示在支柱顯示器7上的圖像顯示處理程序(參照圖 5)的ROM43、存儲從ROM43讀出的程序的閃爍存儲器44等的內(nèi)部存 儲裝置；計測時間的定時器45等。
另外，雖然在本實施例中，在上述ROM43中存儲著各種程序，并在 上述數(shù)據(jù)記錄部12中存儲著各種數(shù)據(jù)，但也可同樣從外部存儲裝置、存儲 卡等讀出程序、數(shù)據(jù)等，向上述閃爍存儲器44寫入程序、數(shù)據(jù)等。還有， 可通過交換存儲卡等，更新上述程序、數(shù)據(jù)等。
還有，在上述導(dǎo)航控制部13上，電連##作部14、液晶顯示器15、 揚聲器16、通信裝置17的各周邊裝置(促動器)。
操作部14，修正行駛開始時的當(dāng)前地，在輸入作為引導(dǎo)開始地點的出 發(fā)地及作為引導(dǎo)終止地點的目的地時、或進行與施設(shè)相關(guān)的信息的搜索時 等被操作，由各種M等的多個操作開關(guān)構(gòu)成。而且，導(dǎo)航控制部13，根 據(jù)通過各開關(guān)的按下等所輸出的開關(guān)信號，進行應(yīng)執(zhí)行相對應(yīng)的各種動作 的控制。還有，作為操作部14，也可由鍵盤、鼠標等、或設(shè)置在液晶顯示 器15的前面的觸摸面板構(gòu)成。
另外，在液晶顯示器15上，顯示操作指導(dǎo)、操作菜單、feM的指導(dǎo)、 從當(dāng)前地到目的地的導(dǎo)^徑、沿著導(dǎo)M徑的引導(dǎo)信息、交通信息、新 聞、天氣預(yù)報、時間、郵件、電視節(jié)目等。
另外，揚聲器16，根據(jù)來自導(dǎo)航控制部13的指示，對沿著導(dǎo)^^ 的行駛引導(dǎo)、在交差路口或人行橫道的停止或警告安全確認的語音引導(dǎo)等 進行輸出.這里，作為所引導(dǎo)的語音導(dǎo)航，例如為"前方200m、 QO交 差路口右轉(zhuǎn)"等。
而且，通信裝置17是與信息分發(fā)中心進行通信的由便攜電話網(wǎng)等組成 的通信單元，與信息分發(fā)中心間進行最新版本的更新地圖信息等的收發(fā)。
10另外，通信裝置n，接收在信息分發(fā)中心之夕卜又加上，道路交通信息中心 (vics (注冊商標))等發(fā)送的擁堵信息、服務(wù)區(qū)域的混雜狀況等各信息 組成的交通信息。
另外，視點檢測ECU51，具備接收由導(dǎo)航控制部13發(fā)送的控制信息 的數(shù)據(jù)接收部51A的同時，具備根據(jù)此接收的控制信息控制各駕駛照相機 9A、 9B并檢測駕駛者8的臉的朝向、眼睛的位置、視點位置等的視點位 置檢測部51B。而且，視點檢測ECU51，根據(jù)自導(dǎo)航控制部13接收的控 制信號，輸出駕駛者8的頭部位置、臉的朝向、眼睛的位置、視點位置等 數(shù)據(jù)。
圖《象顯示處理
下面，按照圖5~圖7，針對如上所述構(gòu)成的導(dǎo)航裝置1的CPU41執(zhí) 行的處理，依照行駛狀況將行駛方向前方的ifi洛的圖像顯示在支柱顯示器 7上的圖像顯示處理，進行說明。
圖5是表示依照行駛狀況將行進方向前方的道路的圖像顯示在支柱顯 示器7上的圖像顯示處理的流程圖。圖6是表示車輛2行駛時的死角區(qū)域 的變化的圖。圖7 ;i表示車輛2在右轉(zhuǎn)彎行駛時的支柱顯示器7的ON、 OFF的i兌明圖，
還有，在圖5中以流程圖所示的程序，存儲在導(dǎo)航裝置1的導(dǎo)航^控制 部13具備的ROM43中，由CPU41每隔規(guī)定時間(例如每隔大約0.1秒) 執(zhí)行，
如圖5所示，首先，在步驟(以下，略計為S)11中，CPU41通過當(dāng)
前地檢測部ii檢測自身車輛位置;s^示自身車輛的朝向的自身車輛方位，
將表示自身車輛位置的座標數(shù)據(jù)(例如為綽度和經(jīng)度的數(shù)據(jù))和自身車輛 方位，存儲在RAM42中。另外，CPU41,從^在地圖信息DB25中的 地圖信息中取得與自身車輛2的前方(例如從自身車輛位置到約200m~ 300m前方)的it^的形狀有關(guān)的道路形狀信息，例如節(jié)點數(shù)據(jù)、#數(shù) 據(jù)，并存儲在RAM42中。
這里，作為節(jié)點數(shù)據(jù)，為有關(guān)實際ili洛的分叉點(包含交差路口、 丁 字路口等)，在各道路上根據(jù)曲率半徑等每隔規(guī)定距離被設(shè)定的節(jié)點的座 標(位置)、表示節(jié)點是否為對應(yīng)交差路口的節(jié)點的節(jié)點屬性、作為連接 節(jié)點的5^艮的識別編號即落歐ID的列表的連接5MS:編號列表，作為與路
ii段鄰接的節(jié)點的節(jié)點的節(jié)點編號的列表的鄰接節(jié)點編號列表、各節(jié)點的高 度等數(shù)據(jù)。
另夕卜，作為路段數(shù)據(jù)，與構(gòu)成道路的各ii^i^:(以下稱為"路段")， 為表示路段所屬道路的寬度、堤岸、斜度(cant)、 &復(fù)(bank)、路面的 狀態(tài)、ili洛的車道數(shù)、車道數(shù)減少的地方、寬度變窄的地方、道口等的數(shù) 據(jù)，關(guān)于拐角，為表示曲率半徑、交差路口、 丁字路口、拐角的入口及出 口等的數(shù)據(jù)，關(guān)于道路屬性，為表示下坡路、上坡路等的數(shù)據(jù)，關(guān)于道路 類別，除表示有關(guān)國道、省級iti洛、窄街道等的一般道路外，為表示高速 汽車國道、城市高速公路、 一般收費公路、收費橋等的收費道路的數(shù)據(jù)。
而且，在S12中，CPU41從視點檢測ECU51，取得駕駛者8的頭部 位置、臉的朝向、眼睛的位置、視點位置等的數(shù)據(jù)，存儲在RAM42中。
接著，在S13中，CPU41，根據(jù)車速傳感器21的檢測結(jié)果，取得自 身車輛2的車速。而且，CPU41利用自身車輛位置、自身車輛方位、車速 等的自身車輛2的行駛狀況，預(yù)測經(jīng)過規(guī)定時間后的自身車輛位置，還有， 算出位于所預(yù)測的位置的自身車輛2的死角區(qū)域。還有，規(guī)定時間是在通 過照相機4拍攝周邊環(huán)境后將拍攝圖^象顯示到支柱顯示器7上為止所需的 時間，其值由照相機4、 CPU41的性能決定。例如，在本實施例中約O.l 秒。
這里，對上述S13中所執(zhí)行的經(jīng)過規(guī)定時間后(即，顯示拍攝圖像的 時刻)的自身車輛2的死角區(qū)域的算出處理，利用圖6進fr洋細地說明。
如圖6所示，首先，CPU41根據(jù)在上述S12中取得的駕駛者8的頭部 位置、臉的朝向、眼睛的位置、視點位置等的數(shù)據(jù)和預(yù)測出的經(jīng)過規(guī)定時 間后的自身車輛位置，預(yù)測經(jīng)it^定時間后的自身車輛位置。還有，才艮據(jù) 所預(yù)測的自身車輛位置，預(yù)測經(jīng)過規(guī)定時間后的駕駛者8的頭部位置和視 點位置。
而且，CPU41根據(jù)經(jīng)it^定時間后的駕駛者8的頭部位置和視點位置 的預(yù)測結(jié)果，及右側(cè)前支柱3相對駕駛者8的頭部位置的的位置和形狀， 算出經(jīng)i^現(xiàn)定時間后的駕駛者8的由右側(cè)前支柱產(chǎn)生的死角范圍。
而且，根據(jù)經(jīng)過規(guī)定時間后的駕駛者8的由右側(cè)前支柱3產(chǎn)生的死角 范圍，設(shè)定經(jīng)im定時間后的假想平面X。這里，假想平面X是用于修正 來自照相機4的視野和來自駕駛者8的視野的歪斜的平面，是以駕駛者8
12的視點作為原點，對照駕駛者的視野設(shè)定的假想面。還有，假想平面x，
與連結(jié)駕駛者8的預(yù)測頭部位置和右側(cè)前支柱3的中心的線H垂直，且i殳 定在距車輛2規(guī)定距離(例如約30m)的位置上。
接著，CPU41算出經(jīng)過規(guī)定時間后的駕駛者8的死角范圍和假想平面 X的重復(fù)區(qū)域P1 P2，將此重復(fù)區(qū)域P1 P2的各端點Pl、 P2的位置座 標(例如經(jīng)度和絆度)存儲在RAM42上。而且，將連結(jié)駕駛者8的頭部 位置和各端點P1、 P2的三角形的區(qū)域，作為顯示在支柱顯示器7的死角 區(qū)域61，存儲在RAM42上。
之后，在S14中，CPU41讀出在上述S11中取得的與自身車輛2的行 進方向前方的道路形狀相關(guān)的ifi洛形狀信息，執(zhí)行判定在上述S13中算出 的經(jīng)過規(guī)定時間后的駕駛者8的死角區(qū)域的至少一部分，是否與行進方向 前方的道路重疊的判定處理。
而且，當(dāng)判定為經(jīng)itJ現(xiàn)定時間后的駕駛者8的死角區(qū)域的至少一部分， 與行進方向前方的道路重疊時(S14: YES), CPU41轉(zhuǎn)移到S15的處理中。 例如，如圖7所示，當(dāng)自身車輛2的行進方向前方的道路70的道路形狀為 右轉(zhuǎn)彎時，從駕駛者8的死角區(qū)域71的端點Pl沒有與右轉(zhuǎn)彎重疊的狀態(tài) 到經(jīng)it^L定時間后駕駛者8的死角區(qū)域72的端點Pl與右轉(zhuǎn)彎重疊時(S14: YES )， CPU41轉(zhuǎn)移到S15的處理中。
接著，如圖5所示，在S15中，CPU41將通過照相機4拍攝的駕駛者 8的由右側(cè)前支柱3產(chǎn)生的死角區(qū)域的拍攝圖像數(shù)據(jù)，輸出給支柱顯示器7， 當(dāng)開始該駕駛者8的由右側(cè)前支柱3遮擋的行進方向前方的道路的圖像顯 示后，結(jié)束該處理。
這里，根據(jù)圖6，對向通過照相機4拍攝的駕駛者8的由右側(cè)前支柱3 產(chǎn)生的死角區(qū)域的拍攝圖傳教據(jù)的支柱顯示器的顯示處理，進^t^兌明。
如圖6所示，CPU41取得在上述S13的處理中取得的對應(yīng)于假想平面 X的照相機拍攝平面Y。還有，照相機拍攝平面Y，預(yù)先由照相機4的設(shè) 計值(清晰度、相對車體的設(shè)置角度等)等決定，并存儲在照相機參數(shù)DB26 中。而且，照相機4使焦點對準照相機拍攝平面Y進行拍攝。
接著，CPU41,算出使駕駛者8的死角范圍和假想平面X之間的重復(fù) 區(qū)域P1 P2、與照相機4的視野一致的視野區(qū)域(即，從照相機看到的經(jīng) 過規(guī)定時間后的駕駛者的死角區(qū)域)，將所算出的視野區(qū)域和照相機拍攝平面Y之間的重復(fù)區(qū)域Q1 Q2，特定為相當(dāng)于規(guī)定時間后(顯示拍攝圖 像的時刻)的車輛2的死角區(qū)域的圖像范圍62。而且，CPU41，使焦點對 準照相機4的照相機拍攝平面Y,從所拍攝的拍攝圖像中抽出圖像范圍62 的圖像。
而且，CPU41，將此抽出的圖像范圍62的圖像投影變換到假想平面X 上。還有，此投影變換是將照相機拍攝平面Y內(nèi)、處于圖像范圍62內(nèi)的 圖像的各像素座標變換為假想平面X的各像素的處理，利用公知的座標變 換進行。還有，CPU41，將投影變換到假想平面X上的圖像，對照存儲在 ROM43上的右側(cè)前支柱3的形狀進行變換，作為用于向支柱顯示器7輸 出的圖^Jt據(jù)。之后，CPU41，通過將此圖^JL據(jù)輸出給支柱顯示器7， 在設(shè)置于右側(cè)前支柱3的內(nèi)側(cè)的支柱顯示器7上，顯示由該右側(cè)前支柱3 遮擋的行進方向前方的道路的映像。
另一方面，如圖5所示，當(dāng)判定為經(jīng)it規(guī)定時間后的駕駛者8的死角 區(qū)域，與行進方向前方的iii吝不重疊時(S14: NO)， CPU41轉(zhuǎn)移到S16 的處理中。例如，如圖7所示，當(dāng)自身車輛2的行進方向前方的iti洛70 的iii^形狀為右轉(zhuǎn)彎時，駕駛者8的死角區(qū)域73從與右轉(zhuǎn)彎重疊的狀態(tài)、 到經(jīng)it^定時間后駕駛者8的死角區(qū)域74的端點Pl與右轉(zhuǎn)彎沒有重疊時 (S14: NO )， CPU41轉(zhuǎn)移到S16的處理中。
在S16中，CPU41將死角區(qū)域的拍攝圖像數(shù)據(jù)輸出給支柱顯示器7, 執(zhí)行判定是否顯示了該駕駛者8被右側(cè)前支柱3遮擋的行進方向前方的映 4象的判定處理。
而且，當(dāng)在支柱顯示器7上未顯示駕駛者8被右側(cè)前支柱3遮擋的行 進方向前方的映〗象時(S16: NO)， CPU41結(jié)束該處理。
另一方面，當(dāng)在支柱顯示器7上顯示了駕駛者8被右側(cè)前支柱3遮擋 的行進方向前方的映像時(S16: YES)， CPU41轉(zhuǎn)移到S17的處理中。在 S17中，CPU41從當(dāng)前位置到大約5秒后、執(zhí)行判定駕駛者8的死角區(qū)域 是否再次與ili各重疊的判定處理。還有，并不限定于5秒以內(nèi)，也可為防 止支柱顯示器7的映像顯示的頻繁O(jiān)N OFF切換的適當(dāng)時間。
具體的，CPU41再次讀出在上述Sll中取得的與自身車輛2的行進方 向前方的道路的形狀相關(guān)的道路形狀信息.另外，CPU41利用自身車輛位 置、自身車輛方位、車速等的自身車輛2的行駛狀況，從當(dāng)前位置預(yù)測每
14大約0.1秒的自車位置，還有，算出此每大約0.1秒預(yù)測的位置中的駕駛者 8的由右側(cè)前支柱3產(chǎn)生的各死角區(qū)域。還有，CPU41，算出從當(dāng)前位置 到約5秒后的自身車輛2的每0.1秒預(yù)測的各位置中的駕駛者8的各死角 區(qū)域。
接著，CPU41執(zhí)行對于從當(dāng)前位置到約5秒后算出的駕駛者8的各死 角區(qū)域，判定任一死角區(qū)域的至少一部分，是否與行進方向前方的道路重 疊的判定處理。
而且，對于從當(dāng)前位置到約5秒后算出的駕駛者8的各死角區(qū)域，當(dāng) 任一死角區(qū)域的至少一部分與行進方向前方的逸咯重疊時(S17: YES)， CPU41再次執(zhí)行S15以后的處理后，結(jié)束該處理。
另一方面，對于從當(dāng)前位置到約5秒后算出的駕駛者8的各死角區(qū)域， 當(dāng)任一死角區(qū)域都不與行進方向前方的道路重疊時(S17: NO)， CPU41 轉(zhuǎn)移到S18的處理中。在S18中，CPU41停止向支柱顯示器7的通過照相 機4拍攝的、駕駛者8的由右側(cè)前支柱3產(chǎn)生的死角區(qū)域的拍攝圖像數(shù)據(jù) 的輸出，停止由支柱顯示器7進行的映像顯示后，結(jié)束該處理。
以上實施例的結(jié)果
按照以上詳細的說明，在本實施例的導(dǎo)航裝置l中，CPU41從地圖信 息DB25所M的地圖信息中，取得與自身車輛2的前方的道路形狀相關(guān) 的iii洛形狀信息。另外，CPU41，算出經(jīng)過規(guī)定時間后駕駛者8的由右側(cè) 前支柱3產(chǎn)生的死角區(qū)域。而且，當(dāng)CPU41判定到此所算出的死角區(qū)域 的至少一部分與行進方向前方的ili洛重疊時，將通過照相機4拍攝的對應(yīng) 該死角區(qū)域的拍攝圖^lt據(jù)輸出給支柱顯示器7,開始該駕駛者8^側(cè) 前支柱3遮擋的行進方向前方的道路的映像顯示(Sll ~ S14: YES ~ S15 )。
因此，駕駛者8通過看見支柱顯示器7上顯示的映像，能夠不被右側(cè) 前支柱遮擋而連續(xù)注視行進方向前方的if^，能夠有益于安全駕駛。
另外，雖然駕駛者8的死角區(qū)域不與道路重疊，但當(dāng)此死角區(qū)域約5 秒內(nèi)再次與it^重疊時，CPU41將對應(yīng)死角區(qū)域的拍攝圖^Jt據(jù)輸出給支 柱顯示器7，繼續(xù)該駕駛者8被右側(cè)前支柱3遮擋的行進方向前方的道路 的映《象顯示(S14: NO~S17: YES~S15)。
因此，例如4象S字轉(zhuǎn)彎等那樣，當(dāng)為右轉(zhuǎn)彎和左轉(zhuǎn)彎連續(xù)的道路形狀時，如圖7所示，駕駛者8的死角區(qū)域74的端點P1，從與右轉(zhuǎn)彎70不重 疊后到約5秒后，通過左轉(zhuǎn)彎后，再次變?yōu)橄乱粋€右轉(zhuǎn)彎，當(dāng)駕駛者8的 死角區(qū)域與道路重疊時等，在支柱顯示器7上，繼續(xù)駕駛者8被右側(cè)前支 柱3遮擋的行進方向前方的道路的映像顯示。
由此，能夠防止支柱顯示器7的映像顯示的頻繁O(jiān)N . OFF切換，不 會使駕駛者8心煩。
另一方面，駕駛者8的死角區(qū)域不與ifi洛重疊后、約5秒以內(nèi)，未再 次與道路重疊時，CPU41停止在支柱顯示器7上顯示的駕駛者8被右側(cè)前 支柱3遮擋的行進方向前方的映4象顯示(S17: NO~S18)。
由此，由于當(dāng)駕駛者8的死角區(qū)域不與行進方向前方的道路重疊時， 停止支柱顯示器7的映〗象顯示，所以能夠防止駕駛者8對不必要的死角區(qū) 域的映像顯示引起注意。
還有，本發(fā)明并不限定于上述實施例，當(dāng)然可在不脫離本發(fā)明要旨的 范圍內(nèi)進行各種改良、變形。例如，4象以下那樣進行。
(A) 當(dāng)在上述Sll中取得的自身車輛2的前方(例如從自身車輛位 置到約300m前方)的道路形狀為S字狀的連續(xù)轉(zhuǎn)彎時，CPU41首先在上 述S15的處理中，將通過照相機4拍攝的駕駛者8由右側(cè)前支柱3產(chǎn)生的 死角區(qū)域的拍攝圖像數(shù)據(jù)輸出給支柱顯示器7，開始該駕駛者8 ^側(cè)前 支柱3遮擋的行進方向前方的il^的映像顯示。之后，CPU41在到自身車 輛2通過最后的轉(zhuǎn)彎為止，將通過照相機4拍攝的駕駛者8的由右側(cè)前支 柱3產(chǎn)生的死角區(qū)域的拍攝圖像數(shù)據(jù)連續(xù)輸出給支柱顯示器7,連續(xù)顯示 該駕駛者8被前支柱3遮擋的死角區(qū)域的映像。而且，CPU41也可以在自 身車輛2通過了最后的轉(zhuǎn)彎時，執(zhí)行上述S16的處理。由此，能夠防止支 柱顯示器7的映像顯示的頻繁O(jiān)N OFF切換，不會使駕駛者8心煩。
(B) 另外，例如也可在自身車輛2的左側(cè)前支柱上設(shè)置照相機4，同 時也在此左側(cè)前支柱的內(nèi)側(cè)設(shè)置支柱顯示器7。而且，當(dāng)由左右的各前支 柱產(chǎn)生的死角區(qū)域與行進方向前方的道路重疊時，CPU41將被該各前支柱 遮擋的行進方向前方的道路的映像，顯示在各支柱顯示器7上。由此，駕 駛者8能不被各前支柱遮擋地注視被左右各前支柱遮擋的行進方向前方的 道路。
(C)另夕卜，例如在上述S13中，CPU41也可才艮據(jù)在當(dāng)前時刻的自身車輛位置及自身車輛方位算出自身車輛2的當(dāng)前時刻的死角區(qū)域。而且， 在上述S15中，CPU41代替在上述S13中設(shè)定的經(jīng)it^見定時間后的假想平 面X而設(shè)定當(dāng)前時刻的假想平面X2，即，與連結(jié)駕駛室8的當(dāng)前的頭部 位置和右側(cè)前支柱3的中心的線H垂直、且在JE巨車輛2規(guī)定3巨離(例如約 30m)的位置上，設(shè)定假想平面X2。而且，CPU41取得與假想平面X2對 應(yīng)的照相機4的當(dāng)前的拍攝圖像數(shù)據(jù)，投影變換到此假想平面X2上。還 有，CPU41將投影變換到此假想平面X2上的圖像，作為用于在支柱顯示 器7上顯示的圖^象數(shù)據(jù)進行輸出。因此，能夠在支柱顯示器7上實時地顯 示駕駛者8的死角區(qū)域的圖像。
權(quán)利要求
1. 一種駕駛支援裝置，其特征在于，具備圖像數(shù)據(jù)取得單元，其從拍攝自身車輛的外部的拍攝單元，取得圖像數(shù)據(jù)；算出單元，其算出由上述自身車輛的前支柱產(chǎn)生的駕駛者的死角區(qū)域；道路形狀信息取得單元，其取得與上述自身車輛的行進方向前方的道路的形狀相關(guān)的道路形狀信息；死角區(qū)域判定單元，其根據(jù)上述道路形狀信息，判定上述駕駛者的死角區(qū)域的至少一部分是否與上述行進方向前方的道路重疊；圖像數(shù)據(jù)輸出控制單元，當(dāng)判定為上述駕駛者的死角區(qū)域的至少一部分與上述行進方向前方的道路重疊時，其進行控制以便于輸出上述圖像數(shù)據(jù)，當(dāng)判定為上述駕駛者的死角區(qū)域與上述行進方向前方的道路不重疊時，其進行控制以便于不輸出上述圖像數(shù)據(jù)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的駕駛支援裝置，其特征在于，上述圖^!t據(jù)輸出控制單元，在進行控制以便于輸出上述圖像數(shù)據(jù)后， 當(dāng)上述駕駛者的死角區(qū)域的至少一部分與上述行進方向前方的道路在規(guī) 定時間以上不重疊時，進行控制以便于不輸出上述圖像數(shù)據(jù)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛支援裝置，其特征在于，具備連續(xù)轉(zhuǎn)彎判定單元，上述連續(xù)轉(zhuǎn)彎判定單元根據(jù)上述道路形狀信 息，判定上述自身車輛的行進方向前方的道路的形狀在規(guī)定距離以內(nèi)是否 為連續(xù)的轉(zhuǎn)彎，上述圖像數(shù)據(jù)輸出控制單元，根據(jù)上述道路形狀信息，判定為上述自 身車輛的行進方向前方的道路形狀在規(guī)定距離以內(nèi)為連續(xù)的轉(zhuǎn)彎時，輸出 上述圖像數(shù)據(jù)后、直到通過最后轉(zhuǎn)彎為止，進行控制以便于連續(xù)輸出上述 圖微據(jù)。
4. 一種駕駛支援方法，其特征在于，具備圖傳Jt據(jù)取得工序，從拍攝自身車輛的外部的拍攝單元，取得圖像數(shù)據(jù)；算出工序，算出由上述自身車輛的前支柱產(chǎn)生的駕駛者的死角區(qū)域；道路形狀信息取得工序，取得與上述自身車輛的行進方向前方的ii^的形狀相關(guān)的道路形狀信息；死角區(qū)域判定工序，根據(jù)在上述道路形狀信息取得工序中取得的上述 道路形狀信息，判定在上述算出工序中算出的上述駕駛者的死角區(qū)域的至 少 一部分是否與上述行進方向前方的道路重疊；圖^tlt據(jù)輸出控制工序，當(dāng)在上述死角區(qū)域判定工序中判定為上述駕 駛者的死角區(qū)域的至少一部分與上述行進方向前方的道路重疊時，進行控 制以便于輸出在上述圖像數(shù)據(jù)取得工序中取得的圖像數(shù)據(jù)，當(dāng)在上述死角 區(qū)域判定工序中判定為上述駕駛者的死角區(qū)域與上述行進方向前方的道 路不重疊時，進行控制以便于不輸出上述圖^Jt據(jù)。
5. —種程序，其特征在于，用于使計算機執(zhí)行以下工序圖像數(shù)據(jù)取得工序，從拍攝自身車輛的外部的拍攝單元，取得圖像數(shù)據(jù)；算出工序，算出由上述自身車輛的前支柱產(chǎn)生的駕駛者的死角區(qū)域；道路形狀信息取得工序，取得與上述自身車輛的行進方向前方的it^ 的形狀相關(guān)的道路形狀信息；死角區(qū)域判定工序，根據(jù)在上述道路形狀信息取得工序中取得的上述 道路形狀信息，判定在上述算出工序中算出的上述駕駛者的死角區(qū)域的至 少 一部分是否與上述行進方向前方的道路重疊；圖4象數(shù)據(jù)輸出控制工序，當(dāng)在上述死角區(qū)域判定工序中判定為上述駕 駛者的死角區(qū)域的至少一部分與上述行進方向前方的iii珞重疊時，進行控制以便于輸出在上述圖像數(shù)據(jù)取得工序中取得的圖像數(shù)據(jù)，當(dāng)在上述死角 區(qū)域判定工序中判定為上述駕駛者的死角區(qū)域與上述行進方向前方的道路不重疊時，進行控制以便于不輸出上述圖^Jt據(jù)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠補充由前支柱產(chǎn)生的行進方向前方的死角區(qū)域的視野的駕駛支援裝置、駕駛支援方法及程序。CPU41從地圖信息DB25所保存的地圖信息中，取得與自身車輛2的前方道路形狀相關(guān)的道路形狀信息。另外，CPU41算出駕駛者8的由右側(cè)前支柱3產(chǎn)生的死角區(qū)域。而且，CPU41判定為此算出的死角區(qū)域的至少一部分與行進方向前方的道路重疊時，將通過照相機4拍攝的對應(yīng)該死角區(qū)域的拍攝圖像顯示在支柱顯示器7上，之后CPU41判定為此算出的死角區(qū)域在5秒以內(nèi)不與行進方向前方的道路重疊時，停止支柱顯示器7的映像顯示。
文檔編號G01C21/34GK101509778SQ20091000302
公開日2009年8月19日 申請日期2009年1月8日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月11日
發(fā)明者岡部英文, 國立智之, 石川健, 高木實 申請人:愛信艾達株式會社