專利名稱：：振動進給器、搬送裝置和外觀檢查裝置的制作方法
技術領域：
：本發(fā)明涉及一種通過振動搬送藥片、膠囊等被搬送物的振動進給器。此外，本發(fā)明還涉及一種設置有這樣的振動進給器的搬送裝置和外觀檢査裝置。
背景技術：
：存在著若干常規(guī)已知的裝置，其用于在搬送藥片等被檢查物時檢查它們的外觀，使得可以檢測出被檢査物的異物附著、沾污和開裂等缺陷。例如，專利文獻1公開了一種外觀檢査裝置，利用該外觀檢查裝置，將投放到給料斗中的被檢查物供應到振動進給器，并且隨后被檢查物通過振動進給器利用振動以排列成隊的狀態(tài)得到搬送。被檢查物從振動進給器供應到檢査鼓，在該檢査鼓處進行外觀檢查。被檢查物從給料斗連續(xù)地供應到形成振動進給器的搬送面的進給器球。因此，被檢査物在被堆積在進給器球上的狀態(tài)下得到搬送，這可能會阻礙被檢查物的定量進給。為了防止這種情況，專利文獻2公開了一種結構，其通過在搬送路徑中設置校平板使得被檢査物的集合體的高度平坦化來防止被檢査物的過量供應。專利文獻l:日本特開第2001-33392號專利文獻2:日本特開第2007-76819號
發(fā)明內容本發(fā)明要解決的問題專利文獻2中公開的振動進給器通過設置校平板以使被檢査物所經過的空間變窄來強制控制被檢查物的搬送量。因此，被檢查物在經過校平板時由于向它們施加的沖擊或外力而可能會容易開裂或破損。近年來，為了提高檢查效率，需要具有非常高的搬送速度的振動進給器，因此上述問題變得比以往更為嚴峻。本發(fā)明的一個目的是提供一種能夠排列并以高搬送速度搬送被搬送物而不損傷被搬送物的振動進給器。本發(fā)明的另一個目的是提供一種設置有這樣的振動進給器的搬送裝置和外觀檢查裝置。解決問題的方案本發(fā)明的一個目的可以通過一種振動進給器來實現，該振動進給器設置有具有圓形底壁和沿底壁的外緣形成的搬送路徑的進給器球；用于支撐進給器球以施加扭轉振動并且用于沿搬送路徑搬送提供到底壁上的被搬送物的進給器本體；以及用于支撐進給器本體的本體支撐部。在該振動進給器中，搬送路徑具有上升軌和在搬送方向上設置在上升軌下游側的下降軌。本體支撐部將進給器本體支撐在水平面上，使得作為扭轉振動的中心的扭轉軸相對于鉛垂方向傾斜。在通過本體支撐部由水平面支撐進給器本體的狀態(tài)下，上升軌和下降軌相對于水平方向分別向上或向下搬送被搬送物。本發(fā)明的一個目的也可以通過一種設置有上述振動進給器的用于搬送被搬送物的搬送裝置來實現，該搬送裝置具有用于接收由振動進給器搬送的被搬送物并且沿一個方向搬送被搬送物的搬送單元；以及在從振動進給器向搬送單元轉移被搬送物的位置設置的用于將被搬送物按壓在搬送單元的搬送面上的按壓輥。本發(fā)明的一個目的也可以通過設置有上述振動進給器的用于檢査被搬送物外觀的外觀檢査裝置來實現，該外觀檢查裝置具有用于接收由振動進給器搬送的被搬送物并且沿一個方向搬送被搬送物的前行搬送單元；用于沿與前行搬送單元的搬送方向相反的方向搬送被搬送物的返回搬送單元，該返回搬送單元與前行搬送單元并列設置；用于反轉由前行搬送單元搬送的被搬送物的正面和背面并且將被搬送物提供到返回搬送單元的正面/背面反轉單元；用于從斜上方對由前行搬送單元和返回搬送單元搬送的每個被搬送物進行攝像的多個攝像單元；以及用于基于由每個攝像單元拍攝的攝像數據判別被搬送物中是否存在缺陷的缺陷判別單元。本發(fā)明的效果本發(fā)明的振動進給器、搬送裝置和外觀檢查裝置使得有可能以排列成隊的狀態(tài)高速搬送被搬送物而不損傷被搬送物。圖1是根據本發(fā)明的一個實施例的外觀檢査裝置的側視圖。圖2是圖1的外觀檢查裝置的主要組成部分的俯視圖。圖3是圖1的振動進給器的放大俯視圖。圖4是圖1的振動進給器的側視圖。圖5是圖1的振動進給器的主要部分的放大視圖。圖6是沿雙點劃線B截取的圖3的振動進給器的側視圖。圖7示出了圖1的正面/背面反轉裝置的后面。圖8是圖1的正面/背面反轉裝置的放大側視圖。圖9(a)至9(c)示出了由圖1的振動進給器搬送被搬送物的狀態(tài)。圖10(a)和10(b)是示出使用圖1的振動進給器搬送被搬送物的狀態(tài)的主要部分的放大視圖，其中圖10(a)示出比較例的狀態(tài)，圖10(b)示出實施例的狀態(tài)。圖ll(a)和ll(b)是示出使用圖1的振動進給器搬送被搬送物的狀態(tài)的主要部分的俯視圖，其中圖ll(a)示出比較例的狀態(tài)，圖ll(b)示出實施例的狀態(tài)。圖12是示出圖1的按壓輥周圍區(qū)域的放大側視圖。圖13(a)和13(b)是示出由圖1的前行搬送部搬送被搬送物的狀態(tài)的前行搬送部的主要部分的放大視圖，其中圖13(a)是俯視圖，圖13(b)是側視圖。圖14(a)和14(b)是示出由圖1的前行搬送部搬送被搬送物的其他狀態(tài)的前行搬送部的主要部分的放大視圖，其中圖14(a)是俯視圖，圖14(b)是側視圖。圖15示出了當在圖1的攝像裝置的俯視圖中觀察時的攝像方向。圖16(a)至16(c)示出了基于圖1的攝像裝置的攝像數據來判別缺陷的方法。附圖標記的說明1外觀檢查裝置10給料斗12a、12b振動進給器14a進給器球141a底壁142a導壁143a上升軌144a下降軌145a對準軌149a導軌16a進給器本體18a本體支撐部20搬送裝置21前行搬送部22a、22b返回搬送部23正面/背面反轉裝置231a、231b傾斜鼓234a、234b吸引孔232反轉鼓237a、237b吸引孔24溝槽部25按壓輥30a至30e攝像裝置31、32照明裝置40缺陷判別裝置41圖像生成部42圖像處理部D被搬送物V鉛垂方向C中心線(扭轉軸)F地面具體實施例方式在下文中，參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施例。圖1示出了根據本發(fā)明的一個實施例的外觀檢查裝置的側視圖，并且圖2是圖1的外觀檢查裝置的主要組成部分的俯視圖。如圖1和2所示，外觀檢査裝置1設置有給料斗10，通過該給料斗10供應藥片等被搬送物；振動進給器12a和12b，其用于在把從給料斗IO供應的被搬送物排列成隊的同時搬送這些被搬送物；搬送裝置20，其用于搬送從振動進給器12a和12b順序地供應的被搬送物；五個攝像裝置30a、30b、30c、30d和30e，其用于對由搬送裝置20搬送的被搬送物進行攝像；以及缺陷判別裝置40，其用于基于攝像裝置30a至30e中的每一個的攝像數據來判別被搬送物中是否存在缺陷。振動進給器12a和12b相鄰地設置在給料斗10的右邊和左邊。分別從形成在給料斗IO下部的兩個排出口10a和10b經由斜槽lla和lib供應被搬送物。沿圖2中箭頭所示的方向通過振動搬送供應給振動進給器12a和12b的被搬送物。圖3示出了充當振動進給器12a的搬送面的進給器球(feederball)14a的放大俯視圖。進給器球14a具有圓形底壁141a，以及沿底壁141a的外緣設置的環(huán)形導壁142a。在底壁141a的外緣，以這樣的方式來布置上升軌143a、下降軌144a和對準軌145a:使得它們以該順序沿導壁142a順序地連接。圖4是從圖3中箭頭A的方向觀察到的振動進給器12a之一的側視圖。振動進給器12a設置有上述進給器球14a，用于支撐進給器球14a的進給器本體16a，和用于支撐進給器本體16a的本體支撐部18a。進給器本體16a設置有進給器球14a被安裝到的振動體161a，和布置于振動體161a下方的基臺162a。振動體161a和基臺161a兩者都具有圓筒狀的形狀，并且通過沿圓周方向等間隔布置的多個板簧163a彼此連接。每一個板簧163a具有相對于振動體161a和基臺162a的中心線C方向的特定傾斜角。基臺162a在其上部中央形成的凹部內設置有電磁鐵164a，并且通過使安裝到振動體161a的可動鐵心(未示出)面對電磁鐵164a的磁極面，可以對振動體161a施加扭轉振動。充當扭轉振動的中心的扭轉軸與進給器球14a、振動體161a和基臺162a的中心線C一致。對振動體161a施加扭轉振動的結構不限于本實施例的結構，可以選擇已知的結構，例如，可以使用壓電元件通過施加電壓來驅動板簧。本體支撐部18a安裝到圓筒狀基臺162a的底面，它們之間設置有由橡膠或彈簧制成的隔振器(未示出)。本體支撐部18a被形成為當從側面觀察時具有楔形的形狀，并且將進給器本體16a支撐在水平地面F上使得振動體161a和基臺162a的中心線C相對于鉛垂方向V傾斜。本體支撐部18a可以使用螺釘等連接部件而被構造成相對于地面F是可固定的。進給器本體16a和本體支撐部18a并不必須是分開形成的，而是本體支撐部18a可以一體地形成在進給器本體16的下部。在此情況下，本體支撐部18a可以構造成經由隔振器固定到支撐板(未示出)等水平地面上。如果鉛垂方向V和中心線C之間形成的角度a過小，則實現本發(fā)明的效果傾向于變得困難，并且當角度a過大時，被搬送物的搬送傾向于變得困難?？梢钥紤]這些事實來適當地選擇角度ct。根據稍后描述的實驗結果，角度a優(yōu)選地在1。至10。的范圍內，更優(yōu)選地在2。至7。的范圍內，進一步優(yōu)選地在3。至7。的范圍內。然而，只要具有令人滿意的高搬送性能的振動進給器12a可用，角度a就可以大于10。。如圖4中的虛線所示，當振動進給器12a布置于水平地面F上時，上升軌143a和下降軌144a的搬送面朝徑向外側向下傾斜。該結構使得沿導壁142a搬送在上升軌143a和下降軌144a上搬送的被搬送物變得更加容易，從而易于以排列成隊狀態(tài)搬送。在搬送方向上布置在下降軌144a下游的對準軌145a具有如圖5所示的更窄的搬送路徑寬度以保持成一列的被搬送物D，并且沒有被引導到導軌145a中的剩余被搬送物D落在底壁141a上。只要可以以排列成隊的狀態(tài)搬送被搬送物，對準軌145a就可以形成為具有多個搬送列。已經經過對準軌145a的被搬送物由如圖3所示的導軌149a保持在排列成隊的狀態(tài)下，并且隨后被供應到搬送裝置20。導軌149a不是必需的，并且被搬送物可以從對準軌145a的末端直接供應到搬送裝置20。圖6是示出沿著作為在俯視圖中觀察時的搬送方向的雙點劃線B9展開的圖3的上升軌143a、下降軌144a、對準軌145a和導軌149a的傾斜狀態(tài)的側視圖。圖6的傾斜狀態(tài)與圖4中所示的鉛垂方向V和中心線C之間形成的角度a是5。的情況相對應。換言之，圖6的曲線圖示出了當將相對于進給器球14a的中心的角度定義為橫軸，將距離起點的垂直高度定義為縱軸時，兩者之間的關系。如圖6所示，上升軌143a具有沿導壁142a向上的傾斜。上升軌的傾斜形成一條平滑的正弦曲線，使得其在最初時較小，逐漸變大，并且在最后再次變小。相反，下降軌144a沿導壁142a向下傾斜。下降軌144a的傾斜形成一條正弦曲線，其在搬送方向上朝向下游方向逐漸變大，并且下降軌144a的正弦曲線的振幅比上升軌143a的正弦曲線的振幅小。這允許上升軌143a可靠地沿向上方向搬送被搬送物，并且允許下降軌144a在短時間內加速被搬送物，使得這些被搬送物可以排列成隊。優(yōu)選地，上升軌143a和下降軌144a的傾斜狀態(tài)形成如圖6所示的正弦曲線以便使被搬送物的平滑搬送和排列成隊變得容易，但它們也可以是不同類型的平滑曲線或直線。上升軌143a被形成為相對于底壁141a的中心從起點前進到180。的位置，并且下降軌144a形成為從上升軌143a的終點前進到90。的位置。在本實施例中，上升軌143a直接連接于下降軌144a;然而，可以將與水平地面平行的搬送路徑布置于上升軌143a和下降軌144a之間。如圖6所示，下降軌144a的終點(距離起點270。的位置)具有最大的向下傾斜，并且對準軌145a和導軌149a從該位置順序地連接。對準軌145a和導軌149a的傾斜被形成為保持下降軌144a的正弦曲線。振動進給器12b的結構與上述振動進給器12a的結構相同。因此，被搬送物被排列成隊，并從振動進給器12a和12b朝向搬送裝置20搬送。如圖1和2所示，搬送裝置20設置有前行搬送部21，返回搬送部22a和22b，以及正面/背面反轉裝置23。前行搬送部21從振動進給器12a和12b接收被搬送物，并以兩列(右和左)來搬送它們。返回搬送部22a和22b布置在前行搬送部21的右邊和左邊，并沿與前行搬送部21的搬送方向相反的方向成一列地搬送被搬送物。正面/背面反轉裝置23從前行搬送部21的每一列接收被搬送物，反轉被搬送物，然后將它們轉移至返回搬送部22a和22b。前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b都是由被伺服電機等以相同速度驅動的搬送帶形成的。每條搬送帶都是由具有光透過性和光擴散性的乳白色半透明材料形成的。例如，Nitta公司所提供的聚酯帶(產品名稱NewLightGripP-0)是可用的。搬送帶并不必須是乳白色。優(yōu)選的是，搬送帶為高亮度色，該高亮度色可以展現出光透過性和光擴散性，以用于如后所述可靠地檢查被搬送物D的外觀。具體地，搬送帶優(yōu)選地具有不小于7的芒塞爾色度值，更優(yōu)選地具有不小于7.5的芒塞爾色度值，并且特別優(yōu)選地具有不小于8的芒塞爾色度值。然而，即使當搬送帶的芒塞爾色度值約為5時，如果被搬送物自身的亮度較低，也可以進行可靠的外觀檢査。搬送帶可以由透明材料形成，并且在該情況下也可以實現和本實施例相同的效果。當使用由透明材料形成的搬送帶時，優(yōu)選的是將高亮度色的光源用作下方的照明裝置32。在各搬送帶的搬送面中，形成有沿搬送方向延伸的溝槽部24，以便與被搬送物的每一列對應。溝槽部24具有寬度小于被搬送物的弧形截面(包括橢圓弧形)，以及僅可以保持被搬送物的一部分的深度(例如，在藥片的情況下，約0mm到lmm)。如圖1所示，按壓輥25設置在從振動進給器12a(12b)向前行搬送部21轉移被搬送物的位置處。如圖7和8所示，正面/背面反轉裝置23設置有傾斜鼓23la和23lb以及反轉鼓232。傾斜鼓23la和23lb被支撐成相對于布置在連接于真空泵(未示出)的吸引箱233的右側和左側的傾斜表面233a和233b可滑動并且可旋轉。在該結構中，如圖7所示，當沿著前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b的搬送方向觀察時，旋轉軸Rl和R2被布置成相對于前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b的搬送面傾斜(即，當外觀檢査裝置1被放置于水平地板上時，它們相對于水平面傾斜)。傾斜鼓231a和231b以及反轉鼓232的形狀可以是圓板狀，而不是通常的圓筒狀(鼓)的形狀。在本實施例中，傾斜鼓231a和231b具有圓板狀的形狀，并且反轉鼓232具有圓筒狀的形狀。li在傾斜鼓231a和231b的外周面中，沿圓周方向連續(xù)地形成有許多吸引孔234a和234b。吸引孔234a和234b經由吸引箱233的傾斜表面233a和233b中的切口部235a和235b與吸引箱233的內部連通。該配置允許傾斜鼓231a和231b吸引保持前行搬送部21的每一列中搬送的每個被搬送物D，并隨后沿圖8中箭頭所示的方向轉移它們。以這樣的方式來支撐反轉鼓232:使其旋轉軸沿水平方向延伸，使得反轉鼓232通過相對于吸引箱233的垂直面236滑動來旋轉。在反轉鼓232的外周面的兩側，沿圓周方向連續(xù)地形成有許多吸引孔237a和237b。吸引孔237a和237b經由形成在垂直面236中的切口部238與吸引箱233的內部連通。該配置允許由傾斜鼓231a和231b搬送的被搬送物D傾斜旋轉，并且允許這些被搬送物D在前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b的并列方向(即，沿搬送面的與搬送方向垂直的方向)上移動距離h的位置處被轉移至反轉鼓232的吸引孔237a和237b，然后被搬送物D被吸引保持在反轉鼓232的外周面上。被搬送物D沿并列方向的轉移距離h對應于前行搬送部21的溝槽部24與返回搬送部22a和22b的溝槽部24之間的距離。通過反轉鼓232沿圖8的箭頭所示方向的旋轉，將被搬送物D引導到返回搬送部22a和22b的溝槽部24的上方，然后，通過從壓縮空氣噴嘴239噴射壓縮空氣來將這些被搬送物D轉移至返回搬送部22a和22b。如圖1和2所示，五個攝像裝置30a、30b、30c、30d和30e以這樣的方式布置在前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b附近使得可以從上方對搬送的被搬送物D進行攝像。照明裝置31和32布置在前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b的正上方和正下方。照明裝置31和32通過用光纖引導從白熾燈等光源發(fā)射的光來照射被搬送物D。所有攝像裝置30a至30e都是線傳感攝像機，其沿與攝像軸相交的方向進行掃描，并輸出與被搬送物D的亮度相對應的信號(即，輸出與線傳感器的受光量基本成比例的信號)。在攝像裝置30a至30e當中，兩個攝像裝置30a和30b被布置成使得當在俯視圖中觀察時，它們在攝像軸II上彼此面對。另外兩個攝像裝置30c和30d被布置成使得當在俯視圖中觀察時，它們在與攝像軸II垂直相交的攝像軸12上彼此面對。攝像裝置30a至30d被布置成使得它們可以在攝像軸II或12上從斜上方基本同時地對由前行搬送部21以兩列搬送的被搬送物D以及由返回搬送部22a和22b以一列搬送的被搬送物D進行攝像。換言之，各攝像裝置30a至30d可以沿相同的掃描線同時對各搬送列中的四個被搬送物D進行攝像。剩下的攝像裝置30e被布置成從正上方對被搬送物D進行攝像。換言之，攝像裝置30e可以沿相同的掃描線對由前行搬送部21搬送的被搬送物D的正面以及由返回搬送部22a和22b搬送的被搬送物D的背面進行攝像。缺陷判別裝置40設置有圖像生成部41和圖像處理部42。圖像生成部41基于來自各攝像裝置30a至30e的輸出信號來生成被搬送物D的二維圖像數據。圖像處理部42從由圖像生成部41生成的圖像數據中提取受光量小于預定水平的區(qū)域以進行檢查。缺陷判別裝置40基于圖像處理部42的檢查結果來確定各個單獨的被搬送物D是通過還是未能通過檢査。使用篩選裝置43將由返回搬送部22a和22b搬送的各被搬送物D分類成"接受的"或"拒絕的"。接受的被搬送物D被轉移到無缺陷產品取出帶44上以進行拾取。拒絕的被搬送物被排出到缺陷產品接收容器45中。下面說明外觀檢査裝置1的操作。在圖1和2中，當將諸如藥片的許多被搬送物投放到給料斗10中時，被搬送物經由斜槽lla和lib供應給振動進給器12a和12b，然后沿著圖3所示的上升軌143a、下降軌144a和對準軌145a搬送。上升軌143a、下降軌144a和對準軌145a中的每一個具有如圖6所示的傾斜。因此，在上傾的上升軌143a上以低速搬送被搬送物，并且在下傾的下降軌144a上以較高速度搬送這些被搬送物。因此，如圖9(a)所示的在上升軌143a上以塊狀搬送的被搬送物D在它們被轉移到下降軌144a上并且它們的速度被加速時，如圖9(b)所示分散開。因此，當在下降軌144a上搬送時，被搬送物D如圖9(c)所示被排列成隊。下降軌144a允許被搬送物D在被供應給對準軌145a之前沿導壁142a排列成隊，使得被搬送物D可以被平滑地引入對準軌145a。對準軌145a被構造成使得被搬送物以單列通過。以下參照圖10說明由振動進給器搬送的被搬送物的狀態(tài)。如圖10(a)所示，在扭轉振動的扭轉軸C與鉛垂方向V—致的振動進給器中，不管被搬送物位于上升軌Rl上還是位于下降軌R2上，用于通過扭轉振動搬送被搬送物D的力F都沿相對于水平地面的相同方向被施加。因此，上升軌Rl的搬送面與搬送力F的作用方向之間形成的角度01較小，并且下降軌R2的搬送面與搬送力F的作用方向之間形成的角度02較大。在本實施例的振動進給器12a中，扭轉振動的扭轉軸C相對于鉛垂方向V傾斜，如圖10(b)所示。因此，在上升軌143a的搬送面和搬送力F的作用方向之間形成的角度03大于圖10(a)所示的角度61，并且在下降軌144a的搬送面與搬送力F的作用方向之間形成的角度94小于圖10(a)所示的角度02。因此，本實施例的振動進給器12a使得有可能在上升軌143a中對被搬送物D施加更大的爬升力，并且在下降軌144a中，可以更快地搬送被搬送物D。結果，如圖ll(a)所示，在具有與鉛垂方向V—致的扭轉軸C的振動進給器中，供應到底壁R的被搬送物D以塊狀在上升軌Rl上上升(狀態(tài)S1—S2—S3)，當它們沿下降軌R2向下移動時沒有發(fā)生足夠的加速，并且它們以沒有充分散開的狀態(tài)(狀態(tài)S4—S5)供應到對準軌R3。這增加了未能在對準軌R3中排列成隊而被供應到底壁R的剩余被搬送物D(狀態(tài)S6)，并且使得難以從導軌R4以足夠速度供應被搬送物D(狀態(tài)S7)。相反地，利用具有相對于鉛垂方向V傾斜的扭轉振動的扭轉軸C的本實施例的振動進給器12a，供應到底壁141a的大量被搬送物D以塊狀在上升軌143a上由于較大的爬升力而可靠地低速上升(狀態(tài)Sl—S2—S3)，并且這些被搬送物以充分加速的速度沿下降軌144a向下移動，使得被搬送物D可以充分地排列成隊(狀態(tài)S4—S5)。因此，幾乎沒有剩余的被搬送物D從對準軌145a供應到底壁14la(狀態(tài)S6)。這允許被搬送物D以高速從導軌149a供應(狀態(tài)S7)。本實施例的振動進給器12a被構造成使得下降軌144a的向下傾斜朝向被搬送物D的搬送方向的下游側逐漸變大。這允許被搬送物D平滑地加速，并且更容易分散。下降軌144a被構造成使得其向下傾斜在連接于對準軌145a的部分處變得最大，因此被搬送物D可以在最分散的狀態(tài)下供應到對準軌145a，并且可以可靠地進行被搬送物D的高速搬送。通過如在本實施例中那樣將下降軌144a的正弦曲線的振幅設置成小于上升軌143a的正弦曲線的振幅，可以在對準軌145a和底壁141a之間容易地形成階差，并且從對準軌145a返回到底壁141a的剩余被搬送物D可以容易地再次引導到上升軌143a中。本發(fā)明的振動進給器12a的配置允許被搬送物自動排列成隊，并且因此用于強制將被搬送物排列成隊的調節(jié)板是不必要的。即使設置了調節(jié)板，也可以防止被搬送物與調節(jié)板的碰撞，并且可以降低被搬送物破碎和開裂的風險。上升軌和下降軌之間的速度差越大，效果就越顯著。因此，本發(fā)明的振動進給器在執(zhí)行高速搬送(例如，每列一小時搬送100,000至160,000個藥片)時特別有效?？梢匀Q于被搬送物的搬送量和形狀來適當地選擇上升軌和下降軌的傾斜角和連接位置，使得可以容易地將被搬送物排列成隊。從振動進給器12a和12b排出的排列成隊的被搬送物被轉移到前行搬送部21上。如圖12所示，通過將來自振動進給器12a和12b的供應速度設置為VI，并將前行搬送部21的搬送速度設置為比VI更快的V2，則前行搬送部21的每一列中的被搬送物D之間的間隔可以被加寬。通過調節(jié)V1和V2之間的差別可以獲得期望的間隔。按壓輥25以與前行搬送部21的搬送速度V2基本相同的速度旋轉。這防止了被搬送物D在從振動進給器2a和12b向前行搬送部21轉移時的飛出和位置偏移，并且將被搬送物D可靠地載置在前行搬送部21的溝槽部24上。如圖13(a)所示，載置在溝槽部24上的各被搬送物D的底面的一部分被收容在溝槽部24中。因此，如圖13(b)所示，從搬送面測得的前行搬送部21的高度L1變得稍短于被搬送物的實際高度。當被搬送物D在于前行搬送部21上搬送的同時水平旋轉時，被搬送物D以使距離前行搬送部21的搬送面的高度更小的姿勢(方向)被穩(wěn)定，如圖14(a)和14(b)所示，并且在維持高度成為最低的L2的姿勢的同時搬送這些被搬送物D。通過在前行搬送部21中形成溝槽部24，即使被搬送物為形狀不規(guī)則的藥片或膠囊，也可以自動調節(jié)這些被搬送物，使得它們的姿勢最穩(wěn)定。該配置允許各被搬送物在具有固定姿勢的排列成隊狀態(tài)下得到搬送。優(yōu)選的是，溝槽部24如在本實施例中那樣具有弧形(包括橢圓弧形)截面。該配置允許被搬送物根據它們的姿勢容易地改變它們距離搬送面的高度。然而，溝槽部24的截面并不必須為弧形，而是也可以為矩形。如果被搬送物D具有在搬送過程中不導致姿勢改變的截面(諸如正方形)，則可以省略溝槽部24。被搬送物D在它們的姿勢在前行搬送部21上得到調節(jié)之后經過設置有攝像裝置30a至30e的攝像區(qū)域。隨后，它們被正面/背面反轉裝置23反轉，然后被返回搬送部22a和22b沿相反方向搬送。正面/背面反轉裝置23的操作與上面說明的操作相同，即，通過經過可將被搬送物保持在其外周面上的傾斜鼓231a和231b以及反轉鼓232，轉移到返回搬送部22a和22b的被搬送物可以被可靠地反轉。通過將被搬送物D放置于返回搬送部22a和22b的溝槽部24中，也可以自動地調節(jié)由返回搬送部22a和22b搬送的被搬送物D的姿勢。因此，可以連續(xù)地執(zhí)行前行搬送部21沿前行方向對被搬送物D的搬送，以及返回搬送部22a和22b沿相反方向對被搬送物D的搬送。在各攝像裝置30a至30e的攝像區(qū)域中，采用從照明裝置31和32發(fā)射的光從被搬送物D的上方和下方照射被搬送物D。由于在本實施例的前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b中使用的搬送帶具有高亮度色，例如，該搬送帶為具有光透過性和光擴散性的乳白色半透明帶，所以可以通過從被搬送物D的上方和下方照射光來均勻地照射被搬送物D。該配置還使得充當被搬送物D的背景的高亮度色裉突出，從而使被搬送物D被觀察為低亮度部分。四個攝像裝置30a至30d中的每一個都沿垂直于圖2所示的攝像軸Il、12的方向進行掃描，使得可以對在前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b上搬送的各個單獨的被搬送物D進行攝像。結果，從如圖15所示的四個斜上方向W、X、Y和Z對在前行搬送部21上搬送的被搬送物D的頂面進行攝像。同樣地，從四個斜上方向對在返回搬送部22a和22b上搬送的被搬送物D的背面進行攝像。因此，攝像裝置30a至30d所進行的單行掃描使得有可能生成具有與受光量相對應的大小的輸出信號。通過在搬送被搬送物D時反復地進行掃描，與掃描相對應的輸出信號被順序地發(fā)送給缺陷判別裝置40。在本實施例中，前行搬送部21與返回搬送部22a和22b并列布置，并且被布置成使得以這樣的方式搬送各被搬送物使得其頂面和背面被露出。因此，通過使用多個攝像裝置30a至30d沿相同的掃描線同時對在前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b上搬送的各被搬送物進行攝像，可以容易并可靠地檢查被搬送物的整體外觀。在缺陷判別裝置40中，基于來自攝像裝置30a至30d中的每一個的輸出信號，圖像生成部41生成與掃描線相對應的二維圖像數據。例如，當任意攝像裝置沿圖16(a)所示的掃描線SI掃描在前行搬送部21上搬送的被搬送物D時，基于輸出信號生成的圖像數據如圖16(b)所示。被搬送物D通常為藥片、膠囊等。因此，取決于被搬送物D的顏色，被搬送物D和背景之間的顏色亮度差別是很小的。這可能會使得難以區(qū)分被搬送物D與背景。因為在本實施例中使用的搬送帶是由具有光透過性和光擴散性的乳白色半透明材料形成的，所以成為背景的搬送面上的亮度高于被搬送物D的亮度。結果，如圖16(b)所示，在圖像數據中，與被搬送物D相對應的部分可以被觀察為具有低于背景亮度的亮度(即，線傳感器的受光量較小)的部分。結果，如果缺口el和/或突出的一根毛發(fā)e2存在于被搬送物D的掃描線Sl上，如圖16(a)所示，則這些缺陷可以被觀察為具有低于被搬送物D亮度的亮度(即，線傳感器的受光量較小)的區(qū)域bl和b2，如圖16(b)所示。按照以下方式進行被搬送物D的檢査。第一基準值Tl被設置為高于被搬送物D的亮度(線傳感器的受光量)，然后圖像處理部42提取具有等于或低于第一基準值Tl的亮度的圖像數據，使得可以區(qū)分被搬送物D與背景?？梢酝ㄟ^例如將第二基準值T2的亮度(線傳感器的受光量)設置為低于被搬送物D的亮度，并提取等于或低于第二基準值T2的圖像數據，來進行被搬送物D的缺陷判別。利用這樣的缺陷判別方法，可以可靠地檢測從被搬送物上突出的缺陷和邊緣部分中的缺陷，這些缺陷由于與搬送帶同化而有時被常規(guī)方法忽略。此外，不僅可以可靠地檢測被搬送物的攝像數據的邊緣部17分和外側，而且還可以可靠地檢測存在于被搬送物內部的缺陷。例如，如圖16(a)所示，如果異物在掃描線S2上附著于被搬送物D，則該異物可以被識別為具有低于被搬送物D的信號水平的信號值的區(qū)域b3，如圖16(c)所示。在本實施例中，如上所述從四個斜上方向對各被搬送物D的頂面和背面進行攝像以判別是否存在缺陷。這使得有可能進行無死角的檢査。特別地，當被搬送物為環(huán)形(油炸圈餅狀)時，用已知方法難以對被搬送物內周面上的缺陷進行攝像。然而，本實施例的外觀檢査裝置可以可靠地對這樣的內周面進行攝像。將這一點與進行各圖像數據的可靠的缺陷判別的能力結合起來，允許可靠地檢查被搬送物的外觀。在本實施例中，在于前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b上搬送被搬送物時，攝像裝置30a至30d中的每一個沿相同的掃描線對各被搬送物進行攝像。這使得有可能通過使用相同的攝像裝置30a至30d對被搬送物頂面和背面進行攝像來檢查被搬送物。因此，不同于對正面檢查和背面檢查使用不同的攝像裝置進行的檢査，不必那么經常地進行攝像機的校準和檢查精度的確認，使得攝像機有效性檢查更容易。在本實施例中，除了上述四個攝像裝置30a至30d之外，還設置了攝像裝置30e，以用于沿垂直方向對被搬送物的頂面和背面進行攝像。缺陷判別裝置40基于來自攝像裝置30e的輸出信號在圖像處理部42中生成圖像數據，并通過將該圖像數據與主圖像進行比較來檢測主要在印字部分中的缺陷。前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b以預定間隔和預定速度搬送被搬送物。該配置允許缺陷判別裝置40通過確定圖像生成部41生成的圖像數據是基于哪一個攝像裝置30a至30e在什么時刻輸入的信號，來確定與檢查出被搬送物的缺陷的圖像數據相對應的被搬送物。當包含缺陷的被搬送物被搬送至篩選裝置43時，該被搬送物被排出到缺陷產品接收容器45中。以上說明了本發(fā)明的一個實施例，但本發(fā)明的實施例不限于此。例如，在本實施例中，當在俯視圖中觀察時，攝像裝置30a至30d在兩條垂直相交的攝像軸上彼此面對，使得可以減少攝像裝置的數目，同時也可靠地消除了攝像中的死角。然而，只要不形成死角，各種配置都是有可能的，因此，例如，攝像軸并非必須以直角相交，并且攝像裝置30a至30d并不必須布置成彼此面對。為了簡化攝像機有效性檢查，本實施例具有這樣的結構前行搬送部21與返回搬送部22a和22b并列布置，并且攝像裝置30a至30d被布置成使得它們中的每一個都可以沿相同的掃描線對被搬送物的頂面和背面進行攝像。然而，攝像裝置可以布置成獨立地對由前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b搬送的被搬送物進行攝像。在該情況下，前行搬送部21與返回搬送部22a和22b并非必須并列布置，而是可以取決于安裝空間進行不同的布置。在本實施例中，用于從斜上方向對被搬送物進行攝像的攝像裝置的數目為四個；然而，只要設置了多個攝像裝置，就可以達到與本實施例相同的效果。為了可靠地防止死角，優(yōu)選的是設置三個或更多個攝像裝置。同樣優(yōu)選的是，沿攝像區(qū)域的周圍等間隔地布置多個攝像裝置，使得可以進行均勻的攝像。在本實施例的搬送裝置20中，返回搬送部22a和22b中的一個布置在前行搬送部21的任一側；然而，還有可能將前行搬送部布置在返回搬送部的兩側。此外，本實施例中的前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b的搬送列由兩列組成，但也可以是單列，或者三列或是更多列。在本實施例中，正面/背面反轉裝置23設置有傾斜鼓231a和231b以及反轉鼓232。通過以這樣的方式布置從前行搬送部21接收被搬送物的傾斜鼓231a和231b的旋轉軸，使得它們相對于前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b的搬送面傾斜，被搬送物可以通過沿前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b的并列方向移動而從前行搬送部21轉移到返回搬送部22a和22b。通過使用這樣的配置也可以實現與本實施例相同的效果從前行搬送部21接收被搬送物的鼓(第一鼓)被布置成使得其旋轉軸沿前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b的搬送面延伸(即，沿水平面延伸)，并且從第一鼓接收被搬送物并將它們轉移至返回搬送部22a和22b的鼓(第二鼓)被布置成使得其旋轉軸相對于搬送面傾斜?？蛇x地，上述第一鼓和第二鼓都可以布置成使得其旋轉軸相對于搬送面傾斜。當第一鼓和第二鼓中的一個或二者都形成為如上所述的傾斜鼓時，可以以這樣的方式布置傾斜鼓，使得當從搬送面上方的位置觀察時其旋轉軸相對于搬送方向傾斜。在該情況下，即使旋轉軸平行于搬送面，通過旋轉和搬送保持在外周面上的被搬送物，也可以沿前行搬送部21以及返回搬送部22a和22b的并列方向轉移被搬送物。這允許將被搬送物從前行搬送部21轉移至返回搬送部22a和22b。實施例為了確定如圖4所示的鉛垂方向V和中心線C之間形成的角度a的優(yōu)選范圍，進行了以下實驗。制備具有不同角度的多個楔形本體支撐部18a，將鉛垂方向V和中心線C之間形成的角度定義為參數a，并且評價排列成隊的被搬送物的速度。將具有7mm直徑和3mm厚度的藥片用作被搬送物，并且以容積為100ml(實驗A)禾口500ml(實驗B)的量將它們投入進給器球中。隨后，各被搬送物的姿勢變得固定，從被搬送物自進給器球中排出的時間點開始，對被搬送物的數目測量10秒的時間。將ShinkoElectric株式會社制造的"PartsFeeder"(型號DMS-25)用作振動進給器，并且將振動進給器的水平振幅和垂直振幅分別設置為0.9mm和0.08mm。所使用的進給器球具有400mm的直徑，并且展現出如圖6所示的"距離起點的高度"的曲線。作為比較例，將進給器本體16a直接放置于地面F上而不使用本體支撐部18a(即，圖4的角度ot是0。)，并且以與上述方式相同的方式測量被搬送物的數目。表1示出了結果。具有100ml容積的藥片數目是680±6，并且具有500ml容積的藥片數目是3400±20。<table>tableseeoriginaldocumentpage20</column></row><table>在表1中，評價(實驗A)和評價(實驗B)欄表示與比較例(0°的角度(x)相比排出的被搬送物增加的百分比。將排出數減少的情況分級為X，將排出數增加量小于5W的情況分級為A，將排出數增加5%至15%的情況分級為〇，并且將排出數增加量不小于15%的情況分級為。當(實驗A)禾B(實驗B)的分級組合為(△，△)、(◎，X)或(◎，一)時，將"綜合評價"欄分級為A;當分級組合為(〇，〇)時，將"綜合評價"欄分級為O;并且當分級組合為(◎，〇)或(◎，◎)時，將"綜合評價"欄分級為。對于實驗A，當角度a是10。時沒有評價排出數，但是確認可以搬送被搬送物。根據表1的結果很清楚的是，當鉛垂方向V和中心線C之間形成的角度a變得更大時，排出數增加，并且以排列成隊狀態(tài)搬送的速度也增加。然而，如果角度a變得過大，則難以充分實現振動進給器的搬送性能，從而導致排出數減少。根據該結果，優(yōu)選的是，角度oc在1°至10。的范圍內，更優(yōu)選地在2。至7。的范圍內，并且特別優(yōu)選地在3。至7。的范圍內。權利要求1.一種振動進給器，包括具有圓形底壁和沿所述底壁的外緣形成的搬送路徑的進給器球；用于支撐所述進給器球以施加扭轉振動并且用于沿所述搬送路徑搬送提供到所述底壁上的被搬送物的進給器本體；和用于支撐所述進給器本體的本體支撐部；所述搬送路徑包括上升軌和在搬送方向上設置在所述上升軌下游側的下降軌；所述本體支撐部將所述進給器本體支撐在水平面上，使得作為所述扭轉振動的中心的扭轉軸相對于鉛垂方向傾斜；并且在通過所述本體支撐部由所述水平面支撐所述進給器本體的狀態(tài)下，所述上升軌和所述下降軌相對于水平方向分別向上或向下搬送所述被搬送物。2.如權利要求1所述的振動進給器，其中所述下降軌被構造成使得其傾斜朝向所述被搬送物的搬送方向上的下游側逐漸變大。3.如權利要求1所述的振動進給器，其中所述搬送路徑包括用于通過朝向所述下降軌中的所述搬送方向上的下游側使所述搬送路徑的寬度變窄而使所述被搬送物對準的對準軌；并且所述下降軌被構造成使得在所述下降軌連接于所述對準軌的部分向下傾斜最大。4.如權利要求1所述的振動進給器，其中所述上升軌和所述下降軌在沿所述搬送方向線性展開并且從側面觀察時具有正弦曲線狀的傾斜；并且所述下降軌的正弦曲線的振幅比所述上升軌的正弦曲線的振幅小。5.如權利要求1所述的振動進給器，其中所述下降軌朝徑向外側向下傾斜。6.如權利要求1所述的振動進給器，其中鉛垂方向與所述扭轉軸之間的角度是3。至7。。7.如權利要求1所述的振動進給器，其中鉛垂方向與所述扭轉軸之間的角度是2。至7。。8.如權利要求1所述的振動進給器，其中鉛垂方向與所述扭轉軸之伺的角度是1。至10。。9.一種具有如權利要求1所述的振動進給器的用于搬送被搬送物的搬送裝置，包括用于接收由所述振動進給器搬送的被搬送物并且沿一個方向搬送所述被搬送物的搬送單元；和在從所述振動進給器向所述搬送單元轉移所述被搬送物的位置設置的用于將所述被搬送物按壓在所述搬送單元的搬送面上的按壓輥。10.—種具有如權利要求1所述的振動進給器的用于檢查被搬送物外觀的外觀檢査裝置，包括用于接收由所述振動進給器搬送的被搬送物并且沿一個方向搬送所述被搬送物的前行搬送單元；用于沿與所述前行搬送單元的搬送方向相反的方向搬送所述被搬送物的返回搬送單元，所述返回搬送單元與所述前行搬送單元并列設置；用于反轉由所述前行搬送單元搬送的所述被搬送物的正面和背面并且將所述被搬送物提供到所述返回搬送單元的正面/背面反轉單元；用于從斜上方對由所述前行搬送單元和所述返回搬送單元搬送的每個被搬送物進行攝像的多個攝像單元；和用于基于由每個所述攝像單元拍攝的攝像數據判別被搬送物中是否存在缺陷的缺陷判別單元。全文摘要一種振動進給器，包括進給器球(14a)，用于支撐進給器球(14a)使得可以對其施加扭轉振動并且用于沿搬送路徑搬送提供到底壁(141a)上的被搬送物的進給器本體(16a)，以及用于支撐進給器本體(16a)的本體支撐部(18a)。搬送路徑具有上升軌(143a)和在搬送方向上設置在上升軌(143a)下游側的下降軌(144a)。本體支撐部(18a)將進給器本體(16a)支撐在水平面上，使得成為扭轉振動的中心的扭轉軸(C)相對于鉛垂方向(V)傾斜。在通過本體支撐部(18a)將進給器本體(16a)支撐在水平面上的狀態(tài)下，上升軌(143a)和下降軌(144a)分別向上和向下搬送被搬送物。該振動進給器可以以高速搬送被搬送物同時排列被搬送物，而不會對被搬送物造成任何損傷。文檔編號G01N21/85GK101678960SQ20088002083公開日2010年3月24日申請日期2008年4月25日優(yōu)先權日2007年6月19日發(fā)明者佐藤健,安井淳祐,柳生元啟,石田哲久,笠井健一,長尾明申請人:快力膠囊股份有限公司