專利名稱：適用于步行者組合定位的同步采樣方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域的采樣方法，具體是一種適用于步行者組 合定位的同步采樣方法。
技術(shù)背景步行者定位廣泛應(yīng)用于安防，監(jiān)護(hù)和自導(dǎo)航領(lǐng)域。使用全球定位系統(tǒng)(GPS) 對歩行者定位簡單易行，但GPS信號會因植被、山脈和高樓的遮擋以及多路徑效 應(yīng)而在很多區(qū)域精度變差甚至無法輸出結(jié)果，因此自包含的航位估測方法被應(yīng)用 到步行者定位中，方法是，將加速度計(jì)和電磁羅盤安裝在步行者的軀干上，通過 分析加速度計(jì)或傳感器輸出信號的峰值判斷步子的出現(xiàn)，并統(tǒng)計(jì)步數(shù)，再與預(yù)設(shè) 或估計(jì)的步幅相乘作為步行者的位移，在起始點(diǎn)位置已知的前提下，結(jié)合測角儀 器測量的航向角估測出實(shí)時位置。這種方法不受環(huán)境的制約，但會引入累積誤差。 把這種航位估測的方法與GPS接收機(jī)輸出的位置和速度信息相融合使用非線性 濾波器進(jìn)行迭代處理能兼顧這兩種方法的優(yōu)點(diǎn)，彌補(bǔ)它們的缺點(diǎn)。但實(shí)現(xiàn)該組合 的過程中會遇到采樣時刻不同歩的問題GPS接收機(jī)的采樣周期是固定的， 一般 為一秒，但步行者的移動不是勻速的，步行者步子出現(xiàn)的時刻和每步持續(xù)的時間 也是不確定的，很難直接與GPS采樣時刻對齊，而兩種采樣的同步直接關(guān)系到組 合定位系統(tǒng)的精度。經(jīng)對現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)的檢索發(fā)現(xiàn)，R. Jirawimut等人在《IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement^ 2003， 52巻，209-215頁上發(fā)表了 "A method for dead reckoning parameter correction in pedestrian navigation system"(《IEEE儀器與測量學(xué)報》，步行者導(dǎo)航系統(tǒng)中一種航位估測的參數(shù)校正 的方法)。該文介紹了一種將GPS與自包含航位估測組合來提高步行者定位精度 的方法。文中使用了擴(kuò)展卡爾曼濾波作為濾波器。根據(jù)陀螺俯仰角振動波峰來識 別步子出現(xiàn)，這和依靠分析加速度計(jì)振動波峰的原理是相同的。文中將陀螺輸出 的航向角的采樣率設(shè)置為GPS的采樣率來實(shí)現(xiàn)航向角與GPS接收機(jī)間的采樣同步，在處理步子出現(xiàn)時刻和GPS采樣不同步的問題上使用了時間最近的方法，即 以步子出現(xiàn)的時刻為基準(zhǔn)，搜索與該時刻時間最近的GPS采樣時刻的采樣值再與 航位估測方法得到的采樣值相融合，以此實(shí)現(xiàn)同步采樣。這種采用時間最近的同 步采樣方法存在一定問題(a)帶來原理性誤差。步行者常速行走時的步頻為 1.8-2.0/fe，此時步幅一般為0.7-0.8w， GPS接收機(jī)一般采樣率為，最壞的 情況下，如果在GPS采樣周期(Is)的中間時刻步行者的一歩剛好結(jié)束，那么使 用時間最近方法同步采樣時，與當(dāng)前步子結(jié)束時刻匹配的GPS采樣值為GPS當(dāng)前 采樣周期的開始或結(jié)束時刻，在方位上這與采樣完全同步的理想情況大約存在一 個步幅的誤差。(b)會造成非線性濾波器的兩類觀測量不對稱。通常在GPS與步 行者航位估測應(yīng)用中，GPS輸出的位置、速度信息和步行者的步子信息都作為觀 測量輸入到非線性濾波器中，如前所述，后者的采樣率約為前者的兩倍，因此在 固定時長內(nèi)，來自步行者航位估測的步幅觀測量個數(shù)約為來自GPS的觀測量個數(shù) 的兩倍。如按照時間最近的采樣同步方法，會出現(xiàn)以下兩種情況①.以GPS采 樣周期為基準(zhǔn)，搜索離GPS采樣時刻最近的步子結(jié)束時刻，因GPS的采樣率較步 行者步頻低，則在濾波器的迭代過程中， 一部分歩幅觀測量沒有被用于濾波；②. 以步子結(jié)束時刻為基準(zhǔn)，搜索離該時刻最近的GPS采樣時刻，則在濾波器的迭代 過程中， 一部分GPS觀測量被多于一次地用于濾波。這兩種情況都會造成觀測量 不對稱，這將影響濾波器的性能。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足和缺陷，提供了一種適用于步行者組合定位的同步采樣方法，解決了背景技術(shù)中存在的不足，在GPS和步行者航位估測組合定位應(yīng)用中能進(jìn)一步提高精度和系統(tǒng)穩(wěn)定性。本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括如下具體歩驟第一步，同步GPS與電磁羅盤的采樣。將電磁羅盤的采樣率設(shè)置與GPS相同，并對齊兩者的初始采樣時刻。因?yàn)殡姶帕_盤可直接測量出航向角，且采樣周期固定，所以實(shí)現(xiàn)電磁羅盤與GPS的采樣同步并不困難。第二步，在C^時刻判斷以《時刻為采樣開始和以^^為采樣結(jié)束的GPS 采樣周期7^,中步行者是否己經(jīng)停止行走。如果步行者已經(jīng)停止則直接執(zhí)行第五 歩；如果歩行者未停止則執(zhí)行第三歩。第三步，在^4時刻判斷步行者當(dāng)前步子是否完成，即邁出的腳是否已經(jīng)著地。如果當(dāng)前步子沒有完成，則等待直到當(dāng)前步子完成；如果當(dāng)前步子己經(jīng)完成 則執(zhí)行第四步。第四步，找出在GPS采樣周期7^,采樣結(jié)束時刻^4附近的不完整步子，并 找出該步子的開始時刻《^""和結(jié)束時刻《"，可以得到該步子的等效步幅為 =&m ， S巾S^力i亥步子的原始步幅，可W根據(jù)步行者的實(shí)際情況預(yù)設(shè)，也可以實(shí)時估計(jì)得到。第五步，找出在GPS采樣周期7^,采樣開始時刻《附近的不完整步子，并找出該步子的開始時刻《—^r'和結(jié)束時刻《^"，可以得到該步子的等效步幅為^咖=_—力L 4" ' ^巾&^力i亥步TW原始步幅，^XW根據(jù)步行者的實(shí)0 ,尸朋際情況預(yù)設(shè)，也可以實(shí)時估計(jì)得到。第六步，找出在GPS采樣周期7^^內(nèi)步行者完整的步子，分別將它們的步長記為&J = 1,2,3...，如果無完整步子則&=0。通常情況下，在一個GPS采樣周期內(nèi)步行者邁出的完整步子不超過一個。第七歩，求取該GPS采樣周期內(nèi)步行者的移動里程為&，=^自+ 1;&+^^，如果在當(dāng)前GPS采樣周期7^s中步行者已經(jīng)停止行走，則^^=0，使用該等效里程與在GPS采樣周期7^,中GPS接收機(jī)輸出的位置和速度信息以及電磁羅盤測量的航向角相組合，便實(shí)現(xiàn)了 GPS與步行者航位估 測的采樣同步。本發(fā)明等效步幅根據(jù)時長等比例原理得到，即認(rèn)為步行者一步所經(jīng)歷的時間 中位移是勻速的，一個完整步子所經(jīng)歷時長中的某一時段的歩行者里程可根據(jù)完 整步子的原始步幅和該時段的時長與完整步子所經(jīng)歷時長的比例求得。所述的GPS和步行者航位估測得到的位置、速度、里程和航向角觀測量的個 數(shù)是相等的。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果①本發(fā)明采用了按照時長比例等效GPS采樣周期中歩行者的不完整歩子的方法來求取GPS采樣周期中步行者的移動里程，實(shí)現(xiàn)了 GPS與步行者航位估測的 采樣同步，與時間緊密度更高，這有效降低了現(xiàn)有技術(shù)中所采用的時間最短法所 帶來的采樣不同步的原理性誤差。②使用本發(fā)明所述方法實(shí)現(xiàn)GPS和步行者航位估測的采樣同步時，得到的觀 測量個數(shù)相同。對稱的觀測量能提高非線性濾波器的穩(wěn)定性，提高多傳感器融合 的效果。有效提高了步行者定位的精度。在使用同一種非線性濾波器融合GPS和步行 者航位估測的采樣的前提下，使用本發(fā)明方法同步采樣后的平均定位誤差比使用 時間最短法同步采樣的平均定位誤差降低15%左右。
圖1為GPS和步行者航位估測的采樣時序；圖2為本發(fā)明方法的流程圖；圖3為本發(fā)明方法具體實(shí)施的效果圖；圖4為本發(fā)明方法具體實(shí)施的誤差分析圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù) 范圍不限于下述的實(shí)施例。本實(shí)施例的測試場地為上海某區(qū)的一幢辦公樓周圍的路上，如圖3所示，實(shí)驗(yàn)者從起始點(diǎn)開始沿逆時針方向繞辦公樓行走，實(shí)驗(yàn)者共行走434.2m，歷時5分49秒，行走636步。實(shí)驗(yàn)所使用的加速度計(jì)和電磁羅盤集成在一個裝配在實(shí)驗(yàn)者腰間的數(shù)據(jù)采集模塊中，其中加速度計(jì)的采樣率為64/fe，電磁羅盤的采樣率為3/fe， GPS模塊的采樣率為l/fe，天線置于實(shí)驗(yàn)者的肩部。實(shí)驗(yàn)通過捕獲加速度計(jì)輸出波形的峰值來探測實(shí)驗(yàn)者歩子的開始和結(jié)束，并據(jù)此根據(jù)步幅和歩頻的模型實(shí)時估計(jì)歩行者歩幅，使用了如下的模型利用F求取實(shí)時歩幅，其關(guān)系式具體為<formula>formula see original document page 7</formula>其中F為歩行者的實(shí)時歩頻，S為實(shí)時歩幅。實(shí)時歩頻與實(shí)時歩幅的關(guān)系式經(jīng)多次實(shí)驗(yàn)測得，對于年齡在15 65歲，身高在150 185厘米的東方人，具有 良好的精度。再將實(shí)時步幅和電磁羅盤測出的航向角以及GPS的采樣的位置和速 度信息作為觀測量輸入非線性濾波器融合濾波，實(shí)現(xiàn)定位。本實(shí)施例描述了在實(shí) 驗(yàn)中實(shí)現(xiàn)GPS和步行者航位估測采樣同步的過程。GPS和步行者航位估測的采樣 時序如圖l所示。如圖2所示，本實(shí)施例包括如下步驟-第一步，在實(shí)驗(yàn)開始時將電磁羅盤的采樣率設(shè)置與GPS相同，本實(shí)施例中使 用的電磁羅盤的采樣率為3他，而GPS接收機(jī)的采樣率為1他，在GPS接收機(jī)開 始采樣正確的位置信息后，控制電磁羅盤開機(jī)，并每3個采樣值記錄一次。如圖 1中使GPS的采樣開始時刻《^與電磁羅盤的第一個航向角采樣時刻4對齊，《， 4，《分別為電磁羅盤的接下來的3個采樣時刻，記錄《時刻的航向角采樣值， 則《與GPS當(dāng)前采樣周期的采樣結(jié)束時刻，也是下一采樣周期的采樣開始時刻 《-對齊。這實(shí)現(xiàn)了電磁羅盤與GPS間的采樣同步。第二步，判斷在當(dāng)前GPS采樣周期中步行者是否己經(jīng)停止行走。具體方法是: 對當(dāng)前GPS采樣周期的開始時刻《^和結(jié)束時刻^4間的64個加速度計(jì)的采樣值求快速傅立葉變換，并計(jì)算該64個加速度輸出值的能量A具體為￡ = ，64其中/,為快速傅立葉變換后的各頻率分量；再判斷五S20是否成立，如果成立 則說明該周期內(nèi)步行者已經(jīng)停止，則直接執(zhí)行第五步；如果步行者未停止則執(zhí)行 第三步。第三步，在當(dāng)前GPS的采樣周期結(jié)束時刻^^判斷步行者當(dāng)前步子是否完成， 即邁出的腳是否己經(jīng)著地。如果當(dāng)前步子沒有完成，則等待直到當(dāng)前歩子完成； 具體方法為判斷在Cf、.時刻加速度計(jì)的采樣輸出是否有波峰出現(xiàn)，如沒出現(xiàn)波峰則等待波峰出現(xiàn)，對加速度計(jì)采樣輸出波峰的識別可使用傳統(tǒng)的滑動窗波峰捕 獲法，對于該實(shí)施例，當(dāng)滑動窗的長度預(yù)設(shè)為32對加速度計(jì)波峰捕獲的成功率 較高。第四歩，找出在GPs當(dāng)前采樣周期采樣結(jié)束時刻c;l附近的不完整歩子，并求取該步子的等效步幅。具體為從^4時刻向前查找加速度計(jì)輸出波形的上一個波峰，則該波峰對應(yīng)的時刻為該不完整歩子開始的時刻，記為^71，再從C^時刻向后查找加速度計(jì)輸出波形的下一個波峰，則該波峰對應(yīng)的時刻為該不完整 步子結(jié)束的時刻，記為《、在本實(shí)施例中將實(shí)時存儲當(dāng)前時刻2秒內(nèi)的加速-aid 'e—加rt度計(jì)波峰出現(xiàn)的時刻。求取等效步幅為= ^!T^L, ，其中& ,,為該步 子的原始步幅，根據(jù)下式得到<formula>formula see original document page 9</formula>第五步，找出在gps當(dāng)前采樣周期采樣開始時刻f:附近的不完整歩子，并求取該歩子的等效步幅。具體為從, 時刻向前査找加速度計(jì)輸出波形的上一 個波峰，則該波峰對應(yīng)的時刻為該不完整步子開始的時刻，記為z^7"'，再從C4 時刻向后查找加速度計(jì)輸出波形的下一個波峰，則該波峰對應(yīng)的時刻為該不完整步子結(jié)束的時刻，記為";T，在本實(shí)施例中將實(shí)時存儲當(dāng)前時刻2秒內(nèi)的加速度計(jì)波峰出現(xiàn)的時刻。求取等效步幅為^自=4^%7^^P加—(尸DW步子的原始步幅，根據(jù)下式得到<formula>formula see original document page 9</formula>第六步，找出在gps當(dāng)前采樣周期內(nèi)歩行者完整歩子的步幅。具體方法為，在c;ps當(dāng)前采樣周期結(jié)束時刻附近不完整步子的開始時刻f^7"和gps當(dāng)前采樣 周期開始時刻附近不完整步子的結(jié)束時刻"^""之間的加速度輸出的波峰，在本實(shí)施例中，通常情況下在一個gps采樣周期內(nèi)步行者邁出一個完整步子，偶爾出現(xiàn)兩個完整步子，未出現(xiàn)在一個gps采樣周期內(nèi)有三個完整步子的情況。這三種 情況分別討論如下①當(dāng)出現(xiàn)一個完整步子時，在^r'和《—D，之間無加速度波峰出現(xiàn)，此時求得該完整步子的步幅為10.4375 0.45— ^ TOR0.93250 < _0.17 1.35< 2.45 S.1他rt 一—gm^<2.45，1f尸ZW_ f raw< +00記第二個完整步子的步幅為& = 0 ;②當(dāng)出現(xiàn)兩個完整步子時，在/^t"和《7之間將有一個加速度波峰出現(xiàn)， 該波峰出現(xiàn)的時刻記為4w此時求得第一個完整步子的步幅為0.4375 0.450 < .0.17 1.35< 2.45 S0.9325求得第二個完整步子的步幅為0.4375 0 <—0.17 1.35< 0.9325 2.45 S尸D尺—,PDflf尸dw —<2.45，<+oo& =0.4511—、°-1加rt=0 ;< 2.45 ;< +00第七步，求得在該gps采樣周期r6PS內(nèi)步行者的移動里程為 ^^=^^傾+ ^&+^^，如果在當(dāng)前gps采樣周期7^,中步行者已經(jīng)停止行"1走，則^^=0，使用該等效里程與在gps采樣周期7^、,中g(shù)ps接收機(jī)輸出的位置和速度信息組合以及在第一步中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)同步的電磁羅盤測量的航向角組合， 便實(shí)現(xiàn)了 gps與步行者航位估測的采樣同步。本實(shí)施例中，使用粒子濾波器作為非線性濾波器融合GPS和步行者航位估 測，將實(shí)驗(yàn)結(jié)果投影到東北天坐標(biāo)系上如圖3所示，圖中實(shí)線為實(shí)驗(yàn)者實(shí)際行 走的路徑，采用同類技術(shù)中使用的時間最近法同步采樣后的定位結(jié)果如圖中的點(diǎn) 線所示，采用本實(shí)施例所述方法同步采樣后的定位結(jié)果如圖中的虛線所示。在實(shí) 驗(yàn)者行走的5分49秒內(nèi)，采用本發(fā)明所述方法同歩采樣后的定位結(jié)果平均誤差 為3.95m，而使用時間最近法同步采樣后的定位結(jié)果平均誤差為4.67m，相應(yīng)的 平均誤差隨著行走距離增加而變化的曲線如圖4所示，其中點(diǎn)劃線為采用時間 最近法同步采樣的定位誤差曲線，實(shí)線為使用本實(shí)施例所述方法同步采樣后的定 位誤差曲線。真實(shí)環(huán)境中的電磁干擾和多變的路況引入了電磁羅盤的航向角測量 誤差和對步行者步幅的估計(jì)不準(zhǔn)確，這些都會引入最終定位結(jié)果的誤差。本實(shí)施 例所述方法的目的并不是降低這些誤差源所引起的誤差，而是降低因采樣不同步 帶來的觀測量不匹配和不對稱所導(dǎo)致的原理性誤差并使非線性濾波器穩(wěn)定性更 高。從實(shí)施例的結(jié)果看，在整個434.2m米的行程中，采用本實(shí)施例所述方法的 平均定位誤差比采用時間最近法的平均定位誤差低0. 73米，使平均定位誤差降 低15.3% 。本實(shí)施例所提出的方法在同步GPS和步行者航位估測采樣時有較好的 效果。
權(quán)利要求
1、一種適用于步行者組合定位的同步采樣方法，其特征在于，包括如下步驟第一步，同步GPS與電磁羅盤的采樣將電磁羅盤的采樣率設(shè)置與GPS相同，并對齊兩者的初始采樣時刻；第二步，在tGPSend時刻判斷以tGPSstart時刻為采樣開始和以tGPSend為采樣結(jié)束的GPS采樣周期TGPS中步行者是否已經(jīng)停止行走，如果步行者已經(jīng)停止則直接執(zhí)行第五步，如果步行者未停止則執(zhí)行第三步；第三步，在tGPSend時刻判斷步行者當(dāng)前步子是否完成，即邁出的腳是否已經(jīng)著地，如果當(dāng)前步子沒有完成，則等待直到當(dāng)前步子完成，如果當(dāng)前步子已經(jīng)完成則執(zhí)行第四步；第四步，找出在GPS采樣周期TGPS采樣結(jié)束時刻tGPSend附近的不完整步子，并找出該步子的開始時刻tPDRe-start和結(jié)束時刻tPDRe-end，得到該步子的等效步幅為<maths id="math0001" num="0001" ><math><![CDATA[ <mrow><mi>Δ</mi><msub> <mi>S</mi> <mi>end</mi></msub><mo>=</mo><mfrac> <mrow><msubsup> <mi>t</mi> <mi>GPS</mi> <mi>end</mi></msubsup><mo>-</mo><msubsup> <mi>t</mi> <mi>PDR</mi> <mrow><mi>e</mi><mo>-</mo><mi>start</mi> </mrow></msubsup> </mrow> <mrow><msubsup> <mi>t</mi> <mi>PDR</mi> <mrow><mi>e</mi><mo>-</mo><mi>end</mi> </mrow></msubsup><mo>-</mo><msubsup> <mi>t</mi> <mi>PDR</mi> <mrow><mi>e</mi><mo>-</mo><mi>start</mi> </mrow></msubsup> </mrow></mfrac><msub> <mi>S</mi> <mi>end</mi></msub><mo>,</mo> </mrow>]]></math> id="icf0001" file="A2008100401520002C1.tif" wi="44" he="11" top= "126" left = "24" img-content="drawing" img-format="tif" orientation="portrait" inline="yes"/></maths>其中Send為該步子的原始步幅；第五步，找出在GPS采樣周期TGPS采樣開始時刻tGPSstart附近的不完整步子，并找出該步子的開始時刻tPDRs-start和結(jié)束時刻tPDRs-end，得到該步子的等效步幅為<maths id="math0002" num="0002" ><math><![CDATA[ <mrow><mi>Δ</mi><msub> <mi>S</mi> <mi>start</mi></msub><mo>=</mo><mfrac> <mrow><msubsup> <mi>t</mi> <mi>PDR</mi> <mrow><mi>s</mi><mo>-</mo><mi>end</mi> </mrow></msubsup><mo>-</mo><msubsup> <mi>t</mi> <mi>GPS</mi> <mi>start</mi></msubsup> </mrow> <mrow><msubsup> <mi>t</mi> <mi>PDR</mi> <mrow><mi>s</mi><mo>-</mo><mi>end</mi> </mrow></msubsup><mo>-</mo><msubsup> <mi>t</mi> <mi>PDR</mi> <mrow><mi>s</mi><mo>-</mo><mi>start</mi> </mrow></msubsup> </mrow></mfrac><msub> <mi>S</mi> <mi>start</mi></msub><mo>,</mo> </mrow>]]></math> id="icf0002" file="A2008100401520002C2.tif" wi="46" he="11" top= "161" left = "24" img-content="drawing" img-format="tif" orientation="portrait" inline="yes"/></maths>其中Sstart為該步子的原始步幅；第六步，找出在GPS采樣周期TGPS內(nèi)步行者完整的步子，分別將它們的步長記為Sk，k＝1，2，3...，如果無完整步子則Sk＝0；第七步，求取該GPS采樣周期TGPS內(nèi)步行者的移動里程為SPDR＝ΔSstart+∑Sk+ΔSend，如果在當(dāng)前GPS采樣周期TGPS中步行者已經(jīng)停止行走，則ΔSend＝0，使用該等效里程與在GPS采樣周期TGPS中GPS接收機(jī)輸出的位置和速度信息以及電磁羅盤測量的航向角相組合，便實(shí)現(xiàn)了GPS與步行者航位估測的采樣同步。
2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于歩行者組合定位的同歩采樣方法，其特征 是，第四歩和第五步中，所述歩子的原始?xì)i幅根據(jù)歩行者的實(shí)際情況預(yù)設(shè)，或?qū)崟r估計(jì)得到。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于步行者組合定位的同步采樣方法，其特征 是，第六步中，所述在一個GPS采樣周期內(nèi)步行者邁出的完整步子不超過一個。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于步行者組合定位的同步采樣方法，其特征 是，所述的GPS和步行者航位估測得到的位置、速度、里程和航向角觀測量的個 數(shù)是相等的。
全文摘要
本發(fā)明公開一種導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域的適用于步行者組合定位的同步采樣方法。步驟為設(shè)置電磁羅盤的采樣周期與GPS的采樣周期相同，并令二者初始采樣時刻重合；判斷步行者在該GPS采樣周期內(nèi)是否已停止行走；判斷步行者在該GPS采樣周期的采樣結(jié)束時刻當(dāng)前步子是否已完成；找出靠近該GPS采樣周期結(jié)束時刻的不完整步子信息，并求取該步子的等效步幅；找出靠近該GPS采樣周期開始時刻的不完整步子信息，并求取該步子的等效步幅；找出該GPS采樣周期內(nèi)的完整步子，并記錄該步子的原始步幅；根據(jù)上述得到的結(jié)果求取在該GPS采樣周期中步行者的等效里程，實(shí)現(xiàn)同步采樣。
文檔編號G01C17/28GK101334284SQ20081004015
公開日2008年12月31日 申請日期2008年7月3日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月3日
發(fā)明者黨淑雯, 孫作雷, 張克志, 茅旭初 申請人:上海交通大學(xué)