專利名稱：：定位裝置、定位裝置的控制方法、程序及存儲介質(zhì)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及能夠利用來自定位衛(wèi)星的信號進(jìn)行定位的定位裝置、定位裝置的控制方法、程序及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
：目前，利用SPS(SatellitePositioningSystem:衛(wèi)星定4立系纟充)的i者如GPS(GlobalPositioningSystem:全5求衛(wèi)星定位系統(tǒng))7寸GPS接收機(jī)的當(dāng)前位置進(jìn)行定位的定位系統(tǒng)凈皮廣泛使用。GPS接收機(jī)從多個GPS衛(wèi)星接收信號，通過信號從各個GPS衛(wèi)星發(fā)送的時刻與到達(dá)GPS接收機(jī)的時刻之間的差(以下稱為"延遲時間，，)，求得各個GPS衛(wèi)星與GPS接收機(jī)之間的距離(以下稱為"偽距，，)。而且，利用搭載在從各個GPS衛(wèi)星接收的信號上的各個GPS衛(wèi)星的衛(wèi)星軌道信息、和上述的偽距，進(jìn)行當(dāng)前位置的定位計算。GPS接收機(jī)能夠從大于等于4個的GPS衛(wèi)星接收信號時，能夠進(jìn)行計算出當(dāng)前位置的鄉(xiāng)韋度、經(jīng)度及高度的三維定位。而且，GPS接收機(jī)能夠從3個GPS衛(wèi)星接收信號時，能夠進(jìn)行計算出當(dāng)前位置的綿度及經(jīng)度的二維定位。GPS接收機(jī)諸如將地球的中心視為一個GPS衛(wèi)星，4巴從地球中心到當(dāng)前位置的距離作為偽距。從而進(jìn)行與三維定位同樣的定位運算。因此，在二維定位中，GPS接收機(jī)需要預(yù)先保持當(dāng)前位置的高度信息。針對于此，有這樣的技術(shù)提案，利用根據(jù)地圖數(shù)據(jù)取得的高度進(jìn)行二維定位的技術(shù)(例如、日本特開2002-341012號公報)、以及利用在上次定位時VDOP(VerticalDilutionofPrecision:高禾呈4青度衰減因子)為最小的GPS衛(wèi)星組計算出的高度、或由上次的三維定位計算出的高度進(jìn)行二維定位的技術(shù)(例如、日本特公平6-75103號公報)。不過，上述現(xiàn)有技術(shù)既存在為了保持地圖數(shù)據(jù)而存儲單元的負(fù)擔(dān)重，也存在根據(jù)地圖數(shù)據(jù)取得的高度信息的誤差大的問題。另夕卜，即使利用在上次定位時VDOP為最小的GPS衛(wèi)星組計算出的高度，也存在往往由于上次定位時的不良的定位條件(信號強度弱的環(huán)境、多路徑多的環(huán)境等)導(dǎo)致的其高度的誤差大的問題。還有，在利用由上次的三維定位計算出的高度的方法中，也存在往往由于上次定位時的不良的定位條件導(dǎo)致的高度的誤差大的問題。針對于此，申請人提出了關(guān)于考慮到上次定位時的定位條件更新保持的高度信息的技術(shù)的申請(日本特愿2005-151048(公開號為曰本特開2006-329705))。該技術(shù)因為在三維高度信息的可靠性具有固定的可靠性時更新保持的高度信息，所以諸如在多3各徑環(huán)境下等、三維高度信息的可靠性低的情況下，不能更新保持的高度信息。其結(jié)果存在往往不能提前更新高度信息的問題。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種能夠減低保持高度數(shù)據(jù)的存儲負(fù)擔(dān)、且能夠一邊降低上次定位時的不良的定位條件的影響，能夠一邊取得用于二維定位的準(zhǔn)確地高度信息，還能夠提前更新高度信息的定位裝置、定位裝置的控制方法、程序及存儲介質(zhì)。本發(fā)明涉及的定位裝置，包括推定高度存儲部，用于存儲推定高度；信號接收部，用于接收來自SPS衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號；二維高度計算部，將所述推定高度作為距離地球中心的距離使用，基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置定位的二維定位，計算出當(dāng)前位置的高度，作為二維高度；三維高度計算部，在進(jìn)行所述二維定位時，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置預(yù)備定位的預(yù)備三維定位，計算出當(dāng)前位置的高度，作為三維高度；高度選擇部，選擇所述二維高度或所述三維高度的任一個，用于更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度；以及更新部，4吏用通過所述高度選4奪部選擇的所述二維高度或所述三維高度，更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，所述定位裝置包括所述二維高度計算部，所以能夠計算出所述二維高度。因此，即使不能進(jìn)行三維定位時或由于三維定位的定位結(jié)果的可靠性不好的情況下(以下稱為"三維定位不準(zhǔn)確的情況")，也能夠計算出高度。所述定位裝置包括所述三維高度計算部，所以能夠在所述二維定位時，進(jìn)行所述預(yù)備三維定位，計算出所述三維高度。即使在三維定位不準(zhǔn)確時也往往可以進(jìn)行三維定位，即使在計算出定位位置時二維定位準(zhǔn)確，也存在為了更新所述推定高度而所述三維高度一方更準(zhǔn)確的情況。因此，所述定位裝置將所述二維高度和三維高度都計算出來。這意味著增加用于更新所述推定高度的高度的選擇項。另外，在本說明書中的"二維定位"不只計算出紼度、經(jīng)度，也計算出高度。也就是說，本說明書的"二維定位"是計算出緯度、經(jīng)度及高度的三維定位的一種。不過，在三維定位中，利用大于等于4個的衛(wèi)星在4九道上的位置、和各個衛(wèi)星與所述定^f立裝置之間的偽距進(jìn)行定位，與之相對，在二維定位中，利用將地球中心一見為一個衛(wèi)星進(jìn)行定位。也就是說，在二維定位中，將所述推定高度々爻定為地3求中心與所述定位裝置之間的偽距進(jìn)4亍定位。因此，當(dāng)所述推定高度精度高的情況下，二維定位的定位精度也高。不過，所述定位裝置諸如在以大于等于固定的速度移動等的接收狀態(tài)中，真實的高度也發(fā)生改變，考慮到這點，所以不使用所述推定高度的三維定位相對于真實的移動狀態(tài)的追隨性更好，定位精度更高。因此，即使在所述推定高度的精度高時，根據(jù)接收狀態(tài)所述三維高度比所述二維高度的精度高。在這一點上，所述定位裝置包括所述高度選擇部，所以為了更新所述推定高度，諸如能夠根據(jù)所述二維定位時的接收狀態(tài)，選擇所述二維高度或所述三維高度。所述定位裝置還包括所述更新部，所以能夠利用所述二維高度或三維高度的任意一個更新所述推定高度。也就是說，所述定位裝置即使在三維定位不準(zhǔn)確的情況下，也能夠利用可靠性相對地高的所述二維高度或三維高度的任意一個，更新所述推定高度。因此，所述定位裝置能夠提前更新所述推定高度。另夕卜，所述二維高度及所述三維高度是通過定位產(chǎn)生的新的信息，所以利用所述二維高度或三維高度更新所述推定高度意味著根據(jù)新的信息來校正已保持的所述推定高度?；诖耍軌蜃屗鐾贫ǜ叨雀咏谡鎸嵉母叨?。而且，所述定位裝置能夠計算出所述二維高度和所述三維高度兩者，能夠選擇更準(zhǔn)確的高度，所以能夠使所述推定高度更進(jìn)一步接近真實的高度。另外，將接近真實高度的高度稱為"正確的高度"。而且，將表示接近真實高度的高度的信息稱為"正確的高度信息"。在這里，所述定位裝置諸如只保持一個所述推定高度，能夠通過所述更新單元進(jìn)行更新，所以保持高度凄t據(jù)的存儲負(fù)擔(dān)少?；诖?，根據(jù)所述定位裝置能夠降低保持高度數(shù)據(jù)的存儲負(fù)擔(dān)，且一邊降低上次定位時不良的定位條件的影響、一邊取得用于二維定位使用的正確的高度信息，且還能夠提前更新高度信息。另外，在上述發(fā)明中，所述定位裝置包括三維定位部，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的衛(wèi)星信號，進(jìn)行對當(dāng)前位置定位的三維定位；定位環(huán)境判斷部，判斷進(jìn)4于所述二維定位或所述三維定位時的定位環(huán)境；以及定位方法選才奪部，基于所述定位環(huán)境，選擇所述二維定位或所述三維定位的任意一個；其中，在進(jìn)行所述三維定位時，所述更新部還利用通過所述三維定位計算出的三維高度對所述推定高度進(jìn)行更新。所述三維高度是才艮據(jù)所述預(yù)備三維定位計算出的高度，如是開放式上空間等良好地接收環(huán)境，則精度高。反之，如是多路徑等不良的接收環(huán)境，則精度低。針對于此，所述二維高度利用所述推定高度被計算出來，所以是在不良地接收環(huán)境的影響緩和的狀態(tài)中^皮計算出來的。因此，在不良地接收環(huán)境下，所述二維高度與所述三維高度相比精度高。因此，才艮據(jù)上述的實施例，所述定位裝置能夠基于所述定位環(huán)境，適當(dāng)?shù)剡x擇所述二維定位或所述三維定位，所以能夠根據(jù)所述接收環(huán)境計算出精度高的定位位置。而且，因為精度高的定位位置所包含的高度，精度高，所以利用通過所述三維定位計算出的三維高度來更新所述推定高度，能夠使所述推定高度更接近真實的高度。另外，在上述的發(fā)明中，所述高度選擇部也可以基于所述定位裝置的移動狀態(tài)、以及所述二維定位中計算出的定位信息的可靠性，利用所述二維高度或所述三維高度的任意一個。即使所述定位裝置處于移動狀態(tài)，在通過所述二維定位計算出的所述定位信息為十分可靠的情況下，所述二維高度比所述三維高度精度高。因此，根據(jù)上述的發(fā)明，所述高度選擇部不僅考慮所述移動狀態(tài)，且在詳細(xì)地比4交所述二維高度和所述三維高度的可靠性之后，選擇使用所述二維高度或三維高度的任意一個。在本發(fā)明中，所述定位裝置還包括推定高度評價部，所述推定高度評價部用于判斷所述推定高度是否滿足基礎(chǔ)更新條件，所述基礎(chǔ)更新條件被預(yù)先規(guī)定，至少在條件中包含所述推定高度的更新次數(shù)；以及高度差計算部，在由所述推定高度評價部判斷所述推定高度未滿足所述基礎(chǔ)更新條件時，計算出所述推定高度與所述二維高度或所述三維高度之間的高度差，其中，所述更新部加權(quán)平均所述二維高度和推定高度或所述三維高度和推定高度更新所述推定高度，而且，當(dāng)所述高度差在預(yù)先規(guī)定的高度差容許范圍內(nèi)時，加大所述推定高度的份量更新所述推定高度，所述二維高度或所述三維高度是由所述高度選擇部選擇的，所述推定高度是存儲在所述推定高度存儲部中的。據(jù)此，即使所述推定高度未滿足所述基礎(chǔ)更新條件時，所述定位裝置也能夠更新所述推定高度。在這里，如果所述高度差在固定范圍內(nèi)，則所述推定高度接近于真實的高度。也就是說，所述推定高度的可靠性大。因此，能夠通過加大所述推定高度的份量，更新所述推定高度，從而讓所述推定高度接近于真實的高度。在這點上，根據(jù)上述的實施例，即使在未滿足所述基礎(chǔ)更新條件時，當(dāng)所述高度差在所述高度差容許范圍內(nèi)時，所述更新部能夠加大所述推定高度的份量，更新所述推定高度，從而能夠讓所述推定高度4妄近真實的高度。另外，在本實施例中，所述更新部也可以在所述高度差不在所述高度差容許范圍內(nèi)時，減小所述推定高度的份量，更新所述推定高度。當(dāng)所述高度差不在固定范圍內(nèi)時，則所述推定高度較大偏離真實的高度。也就是說，所述推定高度的可靠性小。因此，能夠通過減小所述推定高度的份量，更新所述推定高度，從而能夠讓所述推定高度接近真實的高度。在這點上，根據(jù)上述的實施例，即使在所述推定高度未滿足所述基礎(chǔ)更新條件時，當(dāng)所述高度差也不在所述高度差容許范圍內(nèi)時，所述更新部能夠減小所述推定高度的份量，更新所述推定高度，乂人而能夠讓所述推定高度"t矣近真實的高度。另外，在上述的發(fā)明中，所述定位裝置還包括增益表格，所述增益表格包括用于表示所述推定高度的份量的增益；以及用于指定所述增益的增益計數(shù)器。據(jù)此，所述更新部能夠通過改變所述增益計數(shù)器，改變所述增益。在上述的發(fā)明中，所述更新部可以基于所述高度差以及定4立可靠性，更新所述推定高度。本發(fā)明還涉及一種定位裝置的控制方法，其中，所述定位裝置包括推定高度存儲部，用于存儲推定高度；以及信號接收部，用于接收來自SPS衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號；所述定位裝置的控制方法包括以下步驟二維高度計算步驟，將所述推定高度作為距離地球中心的距離使用，基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置定位的二維定位，計算出當(dāng)前位置的高度作為二維高度；三維高度計算步驟，在進(jìn)行所述二維定位時，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置預(yù)備定位的預(yù)備三維定位，計算出當(dāng)前位置的高度，作為三維高度；高度選擇步驟，選擇所述二維高度或所述三維高度的任一個，用于更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度；以及更新步驟，使用通過所述高度選擇步驟選擇的所述二維高度或三維高度，更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度。據(jù)此，能夠P爭低保持高度數(shù)據(jù)的存儲負(fù)擔(dān)，且一邊降低上次定位時的不良的定位條件一邊取得二維定位所用的正確信息，進(jìn)而能夠提前更新高度信息。本發(fā)明還涉及一種程序，用于使內(nèi)置在包含有存儲表示推定高度的推定高度的推定高度存儲部以及接收來自SPS衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號的信號接收部的定位裝置中的計算機(jī)執(zhí)行以下步驟二維高度計算步驟，將所述推定高度作為距離地球中心的距離使用，基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置定位的二維定位，計算出當(dāng)前位置的高度作為二維高度；三維高度計算步驟，在進(jìn)行所述二維定位時，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置預(yù)備定位的預(yù)備三維定位，計算出當(dāng)前位置的高度，作為三維高度；高度選擇步驟，選擇所述二維高度或所述三維高度的任一個，用于更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度；以及更新步驟，使用通過所述高度選擇步驟選擇的所述二維高度或三維高度，更新所述推定高度。本發(fā)明還涉及一種計算才幾可讀存4諸介質(zhì)，記錄有程序，所述禾呈序使內(nèi)置在包含有存儲表示推定高度的推定高度的推定高度存儲部以及接收來自SPS衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號的信號接收部的定位裝置中的計算機(jī)執(zhí)行以下步驟二維高度計算步驟，將所述推定高度作為距離地球中心的距離使用，基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置定位的二維定位，計算出當(dāng)前位置的高度作為二維高度；三維高度計算步驟，在進(jìn)行所述二維定位時，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置預(yù)備定位的預(yù)備三維定位，計算出當(dāng)前位置的高度，作為三維高度；高度選擇步驟，選擇所述二維高度或所述三維高度的任一個，用于更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度；以及更新步驟，使用通過所述高度選擇步驟選擇的所述二維高度或三維高度，更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度。圖1是表示本發(fā)明的實施例的定位系統(tǒng)的概況圖。圖2是終端的主要石更件結(jié)構(gòu)的扭無況圖。圖3是表示終端的主要軟件結(jié)構(gòu)的概況圖。圖4是表示終端的動作模式的一例示意圖。圖5是根據(jù)環(huán)境判定程序進(jìn)行處理的說明圖。圖6是根據(jù)環(huán)境判定程序進(jìn)行處理的說明圖。圖7A-7C是才艮據(jù)基礎(chǔ)更新程序進(jìn)行處理的說明圖。圖8表示高度信息被更新狀況的一例示意圖。圖9是表示定位系統(tǒng)的動作例的概略流程圖。圖IO是表示定位系統(tǒng)的動作例的概略流程圖。圖11是表示定位系統(tǒng)的動作例的概略流程圖。圖12是表示定位系統(tǒng)的動作例的概略流程圖。具體實施方式以下，參照附圖等對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進(jìn)行詳細(xì)的說明。另夕卜，以下所述的實施例是本發(fā)明的優(yōu)選的具體實施例，因此，在才支術(shù)上施加了各種優(yōu)選的限定，在以下的i兌明中，只要沒有用于旨在特別限定本發(fā)明的描述，則本發(fā)明的范圍并不限于這些方式。圖1是表示本實施例的定位系統(tǒng)10的概況圖。如圖1所示，定位系統(tǒng)10包括終端20。終端20能夠4妄收來自SPS衛(wèi)星、諸如GPS衛(wèi)星12a、12b、12c及12d的信號Sl、S2、S3及S4。該信號Sl等是衛(wèi)星信號的一例。終端20是定位裝置的一例。終端20由其4吏用者X持有在i也面G上移動。終端20肯fe句多4妄^)文i者^口來自4個GPS衛(wèi)星12a、12b、12c及12d的信號S1、S2、S3及S4，進(jìn)行三維定位，生成以鄉(xiāng)韋度、經(jīng)度及高度來表示當(dāng)前位置的坐標(biāo)的信息。另外，終端20能夠接收諸如來自3個GPS衛(wèi)星12a、12b、以及12c的信號Sl、S2及S3，進(jìn)4亍二維定位。在二維定位中，終端20將地球的中心E視為一個衛(wèi)星，將高度H視為中心E與終端20之間的偽距。終端20能夠通過二維定位，生成以煒度、經(jīng)度及高度來表示當(dāng)前位置的坐標(biāo)的信息。如上所述，在本i兌明書中的"二維定位，，是三維定位的一種，利用地球的中心E代替一個GPS衛(wèi)星，利用高度H作為偽距。在二維定位中，終端20需預(yù)先取得表示高度H的信息。而且，高度H越準(zhǔn)確，越能夠精度高地進(jìn)行二維定位。另夕卜，高度H是從地球的中心E到終端20的距離。以后，在本說明書中，所4吏用的"高度"意思就是從地J求的中心E到終端20的距離。終端20諸如是便攜式電話機(jī)，也可以是PHS(PersonalHandy-phoneSystem:個人《更攜式電i舌系纟克)、PDA(PersonalDigitalAssistance:個人lt字助理)、汽車導(dǎo)航裝置等，^f旦并不限于此。另外，可以與本實施例不同，GPS衛(wèi)星12a等不限于4個，諸如可以為3個，也可以是大于等于5個。另夕卜，與本實施例不同，SPS衛(wèi)星不限于GPS衛(wèi)星，還包括在Galileo(導(dǎo)航衛(wèi)星)中使用的衛(wèi)星和準(zhǔn)天頂衛(wèi)星等。(終端20的主要硬件結(jié)構(gòu))圖2是表示終端20的主要硬件結(jié)構(gòu)的扭無況圖。如圖2所示，終端20包含有計算機(jī)，計算機(jī)包含有總線22。在該總線22上連4妄有CPU(CentralProcessingUnit:中央處理裝置)24、存儲裝置26等。存儲裝置26諸如是RAM(RandomAccessMemory:隨機(jī)存取存儲器)、ROM(ReadOnlyMemory:只讀存儲器)等。在該總線22上還連接有用于輸入各種信息等的輸入裝置28、以及用于從GPS衛(wèi)星12a等接收信號SI等的GPS裝置30。該GPS裝置30是信號接收部的一例。在該總線22上還連接有用于與外部進(jìn)行通信的通信裝置32、以及用于顯示各種信息的顯示裝置34。(終端20的主要軟件結(jié)構(gòu))圖3是表示終端20的主要軟件結(jié)構(gòu)的概況圖。如圖3所示，終端20包括用于控制各部的控制部100、與圖2的終端GPS裝置30對應(yīng)的GPS部102、與通信裝置32對應(yīng)的通信部104、以及速度測量部106等。該速度測量部106基于通過GPS部102接收的多個信號SI等的多普勒偏移等，生成表示終端20的移動速度的速度信息176(例如、參照曰本特開平8-68651的〔0016〕至〔0018〕段)?？刂撇?00將速度測量部106生成的速度信息176存儲在第二存4諸部150中。終端20還包括用于存儲各種程序的第一存儲部110、以及用于存儲各種信息的第二存儲部150。另外，可以不同于本實施例，在終端20中設(shè)置作為硬件的速度表，通過該速度表測量終端20的移動速度。如圖3所示，終端20在第二存儲部150中存4諸有衛(wèi)星4九道信息152。衛(wèi)星庫九道〗言息152包含有相無略星歷154及4青密星歷156。概略星歷154是表示全部的GPS衛(wèi)星12a等(參照圖1)的概略軌道的信息。概略星歷154諸如7天期間有效。因此，終端20基于任意的GPS衛(wèi)星12a等的信號Sl等，每間隔7天譯碼概略星歷154,進(jìn)4亍更新。精密星歷156是與其取得時刻同時表示各個GPS衛(wèi)星12a等(參照圖1)的精密軌道的信息。精密星歷156的有效期諸如是4小時(h)。因此，終端20每間隔4小時譯碼可觀測到的各個GPS衛(wèi)星12a等的精密星歷156,進(jìn)行更新。如圖3所示，終端20在第二存儲部150中存儲有一個表示推定高度H1的推定高度信息158。推定高度H1是推定高度的一例。推定高度信息158是推定高度信息的一例。第二存儲部150是推定高度存儲部的一例。即，將推定高度H1也稱為高度H1。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存卡者有三維定位程序112。三維定位程序112是控制部100基于通過GPS部102接收到的信號Sl等，進(jìn)^f于三維定位的程序。三維定位程序112和控制部100是三維定^f立部的一例。具體地說，終端20諸如從4個GPS衛(wèi)星12a等接收信號Sl等，基于信號Sl等從各個GPS衛(wèi)星12a等發(fā)送的時刻和到達(dá)終端20的時刻之間的差、即延遲時間，求得各個GPS衛(wèi)星12a等與終端20之間的距離、即偽距。而且，利用各個GPS衛(wèi)星12a等的精密星歷156和上述的偽距，進(jìn)4于當(dāng)前位置的定位運算。三維坐標(biāo)信息160包含有表示終端20的當(dāng)前位置的綽度及經(jīng)度的三維綿度經(jīng)度信息162、以及表示終端20的當(dāng)前位置的高度H2a的三維高度信息164?？刂撇?00將生成的三維坐標(biāo)信息160存儲在第二存4諸部150中。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存4諸有二維定位程序114。二維定位程序114是控制部100用于進(jìn)行二維定位的程序。二維定位程序114和控制部IOO是二維高度計算部的一例?？刂撇?00在通過后述的定位方法選擇程序120選4奪上述的二維定位時，進(jìn)行二維定位。如圖3所示，二維定位程序114包含有預(yù)備三維定位程序114a。預(yù)備三維定^f立禾呈序114a是4空制部100用于在二維定4立之前進(jìn)行三維定位，計算出終端20的當(dāng)前位置的高度H2b的程序。將基于預(yù)備三維定位程序114a實施的三維定位稱為"預(yù)備三維定位"。高度H2b是三維高度的一例。預(yù)備三維定位禾呈序114a和控制部100是三維高度計算部的一例。將高度H2b也稱為"三維高度H2b"?？刂撇?00將表示高度H2b的預(yù)備三維高度信息166存^f諸在第二存儲部150中?？刂撇縄OO基于二維定位程序114b,在預(yù)備三維定位之后，利用高度Hl進(jìn)行二維定位?？刂撇?00通過二維定位計算出終端20當(dāng)前4立置的綿度、經(jīng)度及高度H2c。高度H2c是二維高度的一例。將高度H2c也稱為二維高度H2c。具體地說，終端20諸如從3個GPS衛(wèi)星12a等接收信號Sl等，基于信號Sl等從各個GPS衛(wèi)星12a等發(fā)送的時刻和到達(dá)終端20的時刻之間的差、即延遲時間，求得各個GPS衛(wèi)星12a等與終端20之間的距離、即偽距。而且，終端20將地5^的中心E(參照圖l)視為一個GPS衛(wèi)星，將推定高度H1視為終端與地球的中心E之間的偽距。接著，根據(jù)各個GPS衛(wèi)星12a等的精密星歷156,計算出在當(dāng)前時刻各個GPS衛(wèi)星12a等在衛(wèi)星軌道上的位置。地J求的中心E的位置為已知。而且，終端20基于各個GPS衛(wèi)星12a等在衛(wèi)星軌道上的位置、地球的中心E的位置、偽距及推定高度Hl,進(jìn)行當(dāng)前位置的定位運算。這樣，終端20在進(jìn)行二維定位時，利用地球的中心E和推定高度H1。因此，二維定位的定位結(jié)果受推定高度Hl的影響。控制部IOO將通過二維定位生成二維坐標(biāo)信息168存4諸在第二存儲部150中。二維坐標(biāo)信息168包含有表示綷度及經(jīng)度的二維綿度經(jīng)度信息170、以及表示高度H2c的二維高度信息172。二維坐標(biāo)信息168是定位信息的一例。即、將高度H2a、H2b及H2c總稱為"高度H2或定位高度H2"。此夕卜，預(yù)備三維定位可以在二維定位時施行。可以與本實施例不同、諸如預(yù)備三維定位可以在二維定位之后進(jìn)行，又可以同時并行進(jìn)行。另夕卜，也可以在從二維定位開始到計算出二維高度H2的期間，繼續(xù)預(yù)備三維定位。也就是說，因為信號Sl等的接收狀態(tài)每時每刻在變化，所以即使在控制部IOO根據(jù)后述的定位方法選擇程序120選擇二維定位時，也往往可以進(jìn)行三維定位?？刂撇?00即使在選擇了二維定位的情況下，如果可能，也實施預(yù)備三維定位，計算出三維高度H2b。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存4諸有定4立條件信息生成程序116。定位條件信息生成程序116是控制部100用于生成定位條件信息174的程序，所述定位條件信息174是表示生成三維坐標(biāo)4言息160及二維坐標(biāo)信息168時的定位條件。定位條件信息174諸如是表示PDOP、定位衛(wèi)星數(shù)、以及定位誤差的信息。另夕卜，可與本實施例不同，定位條件信息是表示在PDOP、定位衛(wèi)星數(shù)、以及定位誤差中的一個或兩個的信息。另外，在上述的三維定位、預(yù)備三維定位及二維定位中，各個信號Sl等通過對應(yīng)其電場強度(信號強度)的接收方法(動作模式)來接收。圖4是表示終端20的動作^t式的一例。如圖4所示，終端20能夠?qū)嵤┧阉髂Ｊ組l、第一跟蹤模式M2及第二跟蹤才莫式M3。搜索模式Ml是用于捕捉信號Sl等的模式。因此，搜索模式Ml諸如對3千赫茲(kHz)寬的頻率范圍進(jìn)4亍搜索。第一跟蹤模式M2(以下稱為"模式M2")是捕捉到信號SI等以后進(jìn)行追蹤(跟蹤)的定位模式。模式M2是信號強度(電場強度)強時的動作模式(定位模式)。信號強度強時就是諸如大于等于負(fù)(-)139dBm。在模式M2的累計時間(非相干時間)tl諸如是1秒。第二跟蹤才莫式M3(以下稱為"模式M3")是捕捉到4言號Sl以后進(jìn)行追蹤(跟蹤)的定位模式。模式M3是信號強度弱時的動作模式(定位模式)。信號強度弱時就是諸如大于等于負(fù)(-)160dBm、小于負(fù)(-)139dBm。在模式M3的累計時間(非相干時間)t2諸如是2秒。頭見定在才莫式M3的累計時間t2比在才莫式M2的累計時間tl長。如上所述，終端20具有動作的信號強度都不同的多個定位模式。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存々者有環(huán)境判定程序118。環(huán)境判定程序118是控制部100用于判定基于上述的第一定位程序112進(jìn)行三維定位時的定位環(huán)境、以及基于上述的二維定位程序114進(jìn)行二維定位時的定位環(huán)境的程序。環(huán)境判定程序118和4空制部100是定^f立環(huán)境判定部的一例。圖5及圖6是根據(jù)環(huán)境判定程序118進(jìn)行處理的說明圖。如圖5所示，控制部100基于環(huán)境判定程序118，將信號SI等的電場強度(信號強度)劃分為強電場和弱電場。強電場是以模式M2動作的電場強度。弱電場是以模式M3動作的電場強度?？刂撇縄OO還將強電場劃分為第一強電場、第二強電場及第三強電場。第一強電場是大于等于al、小于a2的電場強度。第二強電場是大于等于a2、小于a3的電場強度。第三強電場是大于等于a3的電場強度。al、a2及a3是電場強度的閾值，其中，a2比al大，a3比a2大。alT者如是負(fù)(-)140dBm。a2i者如是負(fù)(-)130dBm。a3i者^口是負(fù)(畫)124dBm。另外，控制部IOO將弱電場劃分為第一弱電場及第二弱電場。第一弱電場是大于等于bl、小于b2的電場強度。第二弱電場是大于等于b2、小于b3的電場強度。bl、b2及b3是電場強度的閾<直，其中，b2比bl大，b3比b2大。bli者》口是負(fù)(-)160dBm。b2i者^口是負(fù)(-)150dBm。b3i者^口是(-)140dBm。如圖6所示，控制部IOO基于環(huán)境判定程序114，根據(jù)動作模式及電場強度將定位環(huán)境劃分為第一環(huán)境至第九環(huán)境。而且，根據(jù)各個定位環(huán)境爿見定定位方法。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存卡者有定4立方法選沖奪禾呈序120。定4立方法選擇程序120是控制部100基于定4立環(huán)境，選才奪三維定位或二維定位的4壬意一個的禾呈序。定位方法選4奪禾呈序120和控制部100是定位方法選擇部的一例。具體地"i兌，控制部100在第三環(huán)境、第四環(huán)境、第五環(huán)境、第六環(huán)境、或第七環(huán)境、且后述的增益大于等于5的情況下，選4奪二維定位。第三環(huán)境、第四環(huán)境、第五環(huán)境、第六環(huán)境及第七環(huán)境是容易產(chǎn)生多^各徑的環(huán)境。在產(chǎn)生多^各徑的環(huán)境中，通過定位計算出的高度的可靠性低。另外，當(dāng)增益大于等于5時，推定高度H1被更新固定次凄史以上，所以可以i人為穩(wěn)、定4妄近真實的高度的4犬態(tài)。針對于此，在為第一環(huán)境、第二環(huán)境及第八環(huán)境或第九環(huán)境、或后述的增益不足5的情況下，控制部100選擇三維定位。在第一環(huán)境及第二環(huán)境中，接收環(huán)境良好，通過定位計算出的高度的可靠性高，所以三維定位比二維定位適宜。另外，在第八環(huán)境及第九環(huán)境中，接收環(huán)境惡劣，所以通過定位計算出的高度的可靠性(精度)極低。因此，如果以通過定位計算出的高度繼續(xù)更新推定高度H1,則推定高度H1精度將更加劣化。這時，與被以精度差的定位高度多次更新而精度極其劣化的推定高度H1相比，通過定位計算出的高度的精度高，相當(dāng)于高出沒有累計精度劣化這部分的精度。因此，在第八環(huán)境及第九環(huán)境中，控制部100選4奪三維定位。也就是i兌，在第八環(huán)境及第九環(huán)境中，二維定位和三維定位的精度都不好，〗旦盡管如此，三維定位比二維定位精度高的可能性大。另夕卜，當(dāng)增益不足5時，推定高度H1的更新次凄t不充分，所以認(rèn)為遠(yuǎn)離真實的高度，所以控制部IOO選擇三維定位。即、將用于選擇二維定位的條件稱為"二維定位執(zhí)行條件"。如上所述，控制部IOO基于定位環(huán)境，選i奪二維定位或三維定位的任意一個。而且，通過選4奪的三維定位或二維定位，生成三維坐標(biāo)信息160或二維坐標(biāo)信息168,顯示在顯示裝置34上。如下說明，與生成用于顯示在顯示裝置34上的坐標(biāo)信息的同時，實施選擇用于更新推定高度H1的定位高度H2、以及更新推定高度H1。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲有高度選擇程序124。高度選擇程序124是控制部100用于選擇定位高度H2的程序，該定位高度H2用于更新推定高度H1。高度選擇程序124和控制部100是高度選擇部的一例。當(dāng)進(jìn)行三維定位時，控制部100選擇高度H2a。而且，當(dāng)進(jìn)行二維定位時，控制部100選擇高度H2b或H2c的4壬意一個。下面，對在進(jìn)行二維定位時，終端20用于選擇高度H2b或H2c的任意一個的構(gòu)成進(jìn)4于說明?？刂撇?00基于終端20的移動狀態(tài)、以及二維坐標(biāo)信息168的可靠性，選擇高度H2b或H2c的任意一個。具體地i兌，當(dāng)終端20不移動時(處于靜止?fàn)顟B(tài)時)，控制部100選擇高度H2c。如速度信息176所表示的速度V為0,則控制部100判斷纟冬端20不移動。在請爭止?fàn)顟B(tài)中，真實的高度應(yīng)該不變動，所以即〗吏在接收環(huán)境不好時，使用高度H2c也能夠降低其影響。針對于此，當(dāng)終端20移動時，真實高度有變動的可能性。因此，控制部100還要基于二維坐標(biāo)信息168的可靠性，選擇高度H2b或H2c的4壬意一個。諸如控制部100將大于等于4個衛(wèi)星用于定位，且聚集度不足預(yù)先規(guī)定的閾值dl時，則判斷二維坐標(biāo)信息168的可靠性足夠了，選擇高度H2c。針對于此，如控制部IOO在定位中不Y吏用大于等于4個衛(wèi)星、或聚集度為大于等于預(yù)先規(guī)定閾值dl，則判斷二維坐標(biāo)信息168可靠性不夠，選4奪高度H2b。聚集度是位置計算的聚集的程度，對應(yīng)一次定位中實施的多次的位置計算，一次計算出。聚集度越高，表示聚集度的數(shù)值就越小。在此，作為判斷基準(zhǔn)使用的聚集度是從多次的位置計算中才兆選一個的位置計算的聚集度。在定位中使用的衛(wèi)星數(shù)越多，二維坐標(biāo)信息168的可靠性越高。這是因為在定位中使用的衛(wèi)星數(shù)越多，越可以通過較多的衛(wèi)星組進(jìn)行定位計算的緣故。另外，聚集度越高，二維坐標(biāo)信息168的可靠性越高。接著，對終端20用于更新推定高度H1的構(gòu)成進(jìn)行說明。如圖3所示，終端20在第一存儲部110中存儲有推定高度更新程序126。推定高度更新程序126是控制部100基于高度H2a、H2b或H2c，更新高度Hl的程序。推定高度更新程序126和控制部100是更新部的一例。4,定高度更新禾呈序126包含有基礎(chǔ)更新禾呈序126a、適應(yīng)4空制禾呈序126b以及初始更新程序126c?？刂撇縄OO基于推定高度更新程序126，判斷是否滿足基礎(chǔ)更新條件?；A(chǔ)更新條件是終端20通過根據(jù)移動速度一個個地改變增益計數(shù)器進(jìn)而在固定條件下進(jìn)行適應(yīng)控制，更新推定高度H1的條件。而且、將該更新稱為"基礎(chǔ)更新"?；A(chǔ)更新能夠在推定高度Hl具有固定的可靠性的情況下進(jìn)行實施。因此，換句話說，基礎(chǔ)更新條件是用于推定高度Hl具有固定的可靠性的條件?；A(chǔ)更新條件被預(yù)先規(guī)定，諸如為大于等于5次更新推定高度，而且，增益為大于等于5。如能夠滿足這種條件，則認(rèn)為推定高度Hl接近真實的高度。另外，基礎(chǔ)更新條件也可以不限于上述的條件，諸如大于等于3次更新推定高度，且增益為大于等于5。推定高度更新程序126和控制部100也是推定高度評^介部的一例。如下說明，當(dāng)推定高度H1滿足基礎(chǔ)更新條件時，控制部100基于基礎(chǔ)更新程序126a及適應(yīng)控制程序126b,對推定高度Hl進(jìn)行更新。針對于此，初始更新程序126c是在未滿足進(jìn)行上述的基礎(chǔ)更新的條件時的更新程序。首先，對基礎(chǔ)更新程序126a進(jìn)行說明。基礎(chǔ)更新禾呈序126a是4空制部100用于進(jìn)^f亍以下"i兌明的基礎(chǔ)更新的程序。控制部100基于高度H2a、H2b或H2c，對高度Hl進(jìn)4亍更新時，決定推定高度H1相對于高度H2a等的份量a(以下稱為"增益oc，，)圖7是表示根據(jù)基礎(chǔ)更新程序126a進(jìn)行處理的一例。以下所表示的基礎(chǔ)更新在推定高度Hl滿足基礎(chǔ)更新條件時實施。如圖7A所示，終端20將由增益計數(shù)器和增益構(gòu)成的增益表格，作為基礎(chǔ)更新程序126a進(jìn)行存儲。增益是表示推定高度H1的份量的信息。增益計數(shù)器是用于指定增益的信息。增益決定程序126諸如i殳定增益計凄t器為5，增益a為3.5,作為初始i殳定。而且，在滿足基礎(chǔ)更新條件的情況下，如上述的速度信息176所表示的速度V為每小時60千米(km/h)以內(nèi)，則控制部100增加一個增益計凄t器，增益a增加(以后稱為"原則動作，，)。t者3口在第一次更新時，控制部100將增益計數(shù)器i殳定為6,增益a為4。而且，在第二次更新時，控制部100將增益計^t器i殳定為7,增益a為4.5。這樣，控制部100隨著推定高度H1的更新次數(shù)的增加，增加增益oc。即，增加增益a,可以說成增強增益a。另外，減小增益oc，可以i兌成減弱增益a?？刂撇?00通過在4,定高度Hl的更新次數(shù)中，一個一個地加大增益計數(shù)器，漸漸地加大增益?；诖?，能夠漸漸地使推定高度H1固定在真實的高度附近。針對于此，如上述的速度信息176所表示的速度V不在每小時60千米(km/h)以內(nèi)，則控制部100在更新推定高度Hl時減'J、一個增益計數(shù)器，進(jìn)行更新推定高度Hl?；诖耍軌蛞贿厡Π透赂叨菻1時的定位高度H2的影響降為最低限度，一邊獲得新的定位高度H2等的要素，對推定高度H1進(jìn)行更新。如圖7B所示，增益cx越大，更新后的推定高度Hl越接近保持的推定高度H1。而且，增益a越小，更新后的推定高度H1越接近高度H2。因此，終端20在加大推定高度H1的份量準(zhǔn)確的情況下增加增益計凄t器，在加大定位高度H2的4分量準(zhǔn)確的情況下減小增益計數(shù)器。另外，也可以與本實施例不同，如圖7C所示，作為增益的決定方法，將一個增益分配給兩個值的增益計數(shù)器。接著，控制部100利用設(shè)定的增益a，通過高度H2a、H2b或H2c,對推定高度H1進(jìn)行更新。具體地說，控制部100利用i殳定的增益a更新推定高度Hl，計算出更新后高度Hla。該更新后高度Hla成為新的推定高度Hl。控制部100將表示更新后高度Hla的更新后高度信息178存儲在第二存儲部150中。另外，在本說明書中，更新后高度Hla的計算和推定高度H1的更新同義4吏用。被更新后高度信息178所表示的更新后高度Hla通過諸如Hla=H1+(H2-H1)+"的7>式計算出。另外，控制部100生成更新后高度信息178，就增加一個更新次凄t信息180所表示的更新次數(shù)n。接著，對適應(yīng)控制程序126b進(jìn)行說明。適應(yīng)控制程序126b是控制部100基于高度差dH及定^f立可靠度，一邊維持增益計數(shù)器一邊一艮據(jù)基礎(chǔ)更新4又改變更新方法的程序?；谶m應(yīng)控制程序126b的控制在上述的基礎(chǔ)更新時來實施。定位可靠度是表示進(jìn)行用于計算出高度H2b或高度H2c的定位時的定位的可靠度的值，通過定位誤差、衛(wèi)星配置(PDOP)以及在定位中使用的衛(wèi)星ft等身見定。定位可靠度t者如以0、1、2、3、4、5、6、7的7等級的指數(shù)來表示，數(shù)值越小可靠度越高。也就是說，閾值d2是第二等級、為"2"。定位誤差越小指數(shù)越小。PDOP越小指數(shù)越小。而且，在定位中使用的衛(wèi)星數(shù)越多指數(shù)越小。首先，控制部100基于適應(yīng)程序126b判斷是否滿足增益暫定變更條件。增益暫定變更條件是用于改變增益以使只適用于在本次更新推定高度H1的條件。增益暫定變更條件是本次計算出的高度H2的可靠性高的條件，諸如在定位中使用的衛(wèi)星為大于等于5，PDOP為小于等于3。當(dāng)判斷定位條件滿足增益暫定變更條件時，控制部100維持增益計數(shù)器，降下一個增益。基于此，當(dāng)本次的高度H2的可靠性高時，能夠根據(jù)高度H2的可靠性臨時地改變增益?；诖?，能夠一邊反映時刻變化的高度H2的可靠性，一邊對推定高度H1進(jìn)行更新。針對于此，控制部100當(dāng)判斷未滿足增益暫定變更條件時，維持增益。接著，控制部100基于適應(yīng)控制程序126b計算出推定高度Hl和通過上述的高度選擇程序124選擇的高度H2b或H2c之間的高度差dH。在定位可靠度高的情況下，加大定位高度H2的影響來更新推定高度Hl。不過，即使在定位時被計算出的定位可靠度高時，當(dāng)高度差dH大時，定位可靠度本身也不可靠，應(yīng)該降低定位高度H2給予更新推定高度H1的影響。因此，如高度差dH為大于等于1000米(m)，指4fet為大于等于規(guī)定的閾值d2，則控制部100事先將64分之1的高度差dH加上推定高度H1，對其推定高度H1進(jìn)行更新。基于此，雖然適度加進(jìn)定位高度H2的影響，但當(dāng)高度差dH大時，能夠降低定位高度H2的影響，更新推定高度H1?；诖?，能夠防止推定高度H1偏離真實值，急劇地發(fā)生變動。針對于此，即使高度差dH為大于等于1000米(m)，但如果指數(shù)為不足(小于)閾值d2，則控制部100也事先將四分之一的高度差dH加上推定高度Hl，對其推定高度H1進(jìn)行更新?；诖?，在定位高度H2的定位可靠度高時，能夠加大定位高度H2的影響。在滿足基礎(chǔ)更新條件，且推定高度H1的可靠性高時，如定位可靠度為大于等于閾值d2、且推定高度H1與高度H2的高度差為1000米這樣大的高度差，雖然考慮到由定位計算出的高度H2的影響，但也可以認(rèn)為能夠邊降低高度H2的影響，邊更新推定高度Hl,使推定高度H1靠近真實的高度。而且，決定哪個程度高度H2可靠，在更新推定高度H1時，關(guān)于哪個程度可靠，由表示定位可靠度的指數(shù)是否比閾值d2大來決定。如果指數(shù)比閾值d2小則加大高度H2可靠程度，如果指數(shù)比閾值d2大則減小高度H2可靠程度。如上所述，當(dāng)終端20判斷指數(shù)為大于等于閾值d2時，將64分之l的高度差加上推定高度H1。針對于此，當(dāng)終端20判斷指數(shù)為不足閾值d2時，將四分之一的高度差加上推定高度Hl。而且，如高度差dH為大于等于500米(m)，定位可靠度為大于等于閾值d2,則控制部100事先將32分之1的高度差dH加上推定高度H1，更新其推定高度H1。針對于此，即使高度差dH為大于等于500米(m),如定位可靠度不足閾值d2,則控制部100事先將二分之一的高度差dH加上推定高度H1，更新其推定高度H1。高度差為大于等于500米(m)時，與如上所述的高度差為大于等于IOOO米(m)時相比，高度H2的可靠性高。這時，表示定位可靠性的指數(shù)小。因此，比如上所述的高度差大于等于1000米(m)時，為了加大高度H2的影響，不是反映64分之1，而是反映32分之1。而且，高度差dH大于等于100米(m)時，如定位可靠度大于等于閾值d2，則控制部100事先將16分之1的高度差加上推定高度Hl,更新其推定高度H1。針對于此，即-使高度差dH大于等于100米(m)時，如定位可靠度不足閾值d2，則控制部100也事先將二分之一的高度差dH加上推定高度H1，更新其推定高度H1。*接著，對初始更新程序126c進(jìn)4亍i兌明?？刂撇縄OO基于初始更新程序126c,計算出通過推定高度H1與由上述的高度選擇程序124選4奪的高度H2b或H2c之間的高度差dH。初始更新禾呈序126c和控制部100是高度差計算部的一例。控制部100在高度差dH不足閾值h米(m)時，通過平均推定高度H1和高度H2，從而更新高度H1。閾值h諸如為50米(m)。高度差不足50米(m)時，認(rèn)為推定高度H1的可靠性具有某種程度的高度。因此，加進(jìn)保持的推定高度Hl,對推定高度H1進(jìn)行更新。而且，控制部IOO根據(jù)定位可靠度加大增益計數(shù)器。定位可靠度根據(jù)在定位中使用的衛(wèi)星數(shù)或定位誤差來決定。諸如在定位中使用的衛(wèi)星^t大于等于5個，而且定位誤差為30米(m)以內(nèi)，則增加2個增益計凄t器。也就是說，與基礎(chǔ)更新不同，不是一個個地加大增益，而是比基礎(chǔ)更新增加增益的提高幅度。因此，能夠提前把增益當(dāng)作固定值、諸如大于等于5?；诖?，能夠提前滿足上述的基礎(chǔ)更新條件。針對于此，當(dāng)控制部100判斷高度差dH為大于等于閾值h(m)時，通過將高度H2視為推定高度Hl，更新高度H1。如不滿足基礎(chǔ)更新條件、且高度差dH為大于等于閾值h,則認(rèn)為推定高度H1不可靠。因此，完全不加進(jìn)保持的推定高度Hl,更新推定高度H1。而且，控制部IOO將增益計數(shù)器初始化。也就是說，將增益計凄史器返回到初始i殳置、即"5"?？刂撇縧OO也可以在增益計凄t器中設(shè)置不足"5"的值。諸如用于定位的衛(wèi)星數(shù)為大于等于5,且在定位精度為30m以下時，控制部100在增益計^:器中i殳置"2"。如不那樣，控制部IOO在增益計數(shù)器中設(shè)置"1"。其結(jié)果增益計數(shù)器馬上增多到規(guī)定值。以上是推定高度H1的更新方法。圖8是表示高度信息158更新方法的一例。如圖8所示，高度信息158所表示的高度H1隨著根據(jù)高度H2更新的次數(shù)增加接近真實的高度H，且穩(wěn)定接近真實的高度H的狀態(tài)。定位系統(tǒng)10如上述構(gòu)成。如上所述，終端20能夠計算出二維高度H2c。因此，即使在滿足二維定位執(zhí)行條件時(三維定位為不準(zhǔn)確時)，也能夠計算出高度。另外，終端20還能夠在二維定位時進(jìn)行預(yù)備三維定位，計算出三維高度H2b。即使三維定位為不準(zhǔn)確時也往往可以進(jìn)行三維定位，即^f吏在定位位置的計算及向顯示裝置34的，斬出上二維定位準(zhǔn)確，也存在為了更新推定高度H1三維高度H2b更準(zhǔn)確的情況。在二維定位時進(jìn)行預(yù)備三維定位是本實施例的一個特點。只要滿足二維定位執(zhí)行條件，二維定位比三維定位增加能夠用于定位的衛(wèi)星組，所以提高定位精度。這是因為在三維定位時在一次定位計算中需要4個衛(wèi)星，與此相對，在二維定位時，在一次定位計算中只需用3個衛(wèi)星。另外，在三維定位時，為了確保定位計算所需要的衛(wèi)星數(shù)，存在需要利用信號強度弱等、惡劣的接受狀態(tài)的衛(wèi)星信號的情況，與之相對，因在二維定位時定位計算所需用的衛(wèi)星數(shù)少一個，所以能夠排除這樣的惡劣的接受狀態(tài)的衛(wèi)星信號的可能'性高，所以4是高定位精度。而且，存在為了更新推定高度Hl使用在預(yù)備三維定位中計算出的三維高度H2b的情況，在二維定位時，因為二維不同使用的推定高度H1幾乎沒有變化作為定位結(jié)果的高度被計算出來，所以存在高度的追隨性不好的情況。因此，通過利用在預(yù)備三維定位中計算出的三維高度H2b,提高向真實的高度變化的追隨性。因此，終端20計算出二維高度H2c和三維高度H2b兩個。這意味著增加用于更新推定高度H1的高度的選擇項。而且，終端20能夠選擇利用高度H2a、H2b或H2c的4壬意一個來更新推定高度H1。在二維定位中，將地J求的中心-現(xiàn)為一個衛(wèi)星在定位中^f吏用。也就是說，在二維定位中，將推定高度H1假定為地球中心與終端20之間的偽距進(jìn)行定位。因此，當(dāng)推定高度Hl的精度高時，二維定位的定位精度高。不過，在終端20以大于等于固定的速度移動等的4妻收狀態(tài)中，考慮到真實的高度也發(fā)生變動，所以不使用推定高度H1的三維定位相對于真實的移動狀態(tài)的追隨性良好，定位精度高。因此，即使在推定高度H1的精度高時，根據(jù)接收狀態(tài)，通過預(yù)備三維定位而計算出的高度H2c比通過二維定位而計算出的高度H2c精度高。在這一點上，終端20諸如能夠通過二維定位時的接收環(huán)境，選才奪H2b或高度H2c。終端20還能夠在進(jìn)行三維定位時，選4奪高度H2a。而且，終端20能夠利用高度H2a、H2b或H2c的任意一個，更新高度H1。也就是說，終端20即使在三維定位不準(zhǔn)確時，也能夠利用相對地可靠性高的高度H2a、H2b或H2c的任意一個，更新高度H1。因此，終端20能夠提前更新高度H1。另外，高度H2是通過定位生成的新的信息，所以利用高度H2更新高度H1意味著通過新的信息校正已經(jīng)保持的高度H1。基于此，能夠讓高度H1更接近于真實的高度。而且，終端20能夠計算出二維高度H2c和三維高度H2b，選擇更準(zhǔn)確的高度，所以能夠讓推定高度H1更加接近真實的高度。在這里，終端20能夠只保持一個推定高度H1并對其進(jìn)行更新，所以保持高度數(shù)據(jù)的存儲負(fù)擔(dān)少。基于此，終端20能夠降低保持高度數(shù)據(jù)的存儲負(fù)擔(dān)，且一邊降低上次定位時的不好的定位條件的影響，一邊取得用于在二維定位中使用的準(zhǔn)確的高度信息，從而能夠提前更新高度信息。另外，如上所述，在基礎(chǔ)更新中，終端20隨著4,定高度H1的更新次數(shù)的增加，增加增益a,更新推定高度H1。在對高度H1多次更新的結(jié)果成為精度高的高度信息后，即使有必要利用新的高度H2更新高度Hl,也能夠減輕新的高度H2的份量，通過加重保持的高度H1的份量，使高度H1成為準(zhǔn)確的信自、在這點上，終端20能夠隨著高度H1的更新次數(shù)的增加，加重已經(jīng)保持的高度H1的份量，更新高度H1，使高度H1成為更加準(zhǔn)確的信息。并且，終端20如其移動速度V在預(yù)先失見定的速度容許范圍內(nèi)，增加增益a,更新高度Hl,當(dāng)移動速度V不在速度容許范圍內(nèi)時，減少增益cc，更新高度H1。在一般情況下，當(dāng)物體在地球表面移動時，與以低速移動時相比，以高速進(jìn)行移動時，上下方向的移動量少。換句話說，當(dāng)物體在地J求表面移動時，與以高速移動時相比，以<氐速進(jìn)4于移動時，上下方向的移動量多。因此，在終端20以低速移動時與以高速移動時相比中，通過減輕新的高度H2的份量、加重保持的高度H1的份量、更新高度Hl,使高度H1成為準(zhǔn)確的信息。在這點上，終端20在以低速移動時與以高速進(jìn)行移動時相比中，加大增益oc更新高度Hl。與此相反，終端20在以高速移動時與以j氐速移動時相比中，減小增益ct更新高度Hl。因此，終端20能夠通過滿足速度的增益a,更新高度H1成為準(zhǔn)確的信息。而且，終端20能夠利用基于定位條件及移動速度而設(shè)置的增益a更新高度Hl。高度H2是根據(jù)定位生成的新的信息，所以利用高度H2更新保持的高度Hl意味通過新的信息校正已經(jīng)保持的高度H1?；诖?，能夠讓高度H1所表示的高度更接近真實的高度。而且，終端20能夠通過更新高度H1的次凄t判斷是否滿足基礎(chǔ)更新條件。而且，在更新高度H1的次數(shù)諸如為大于等于5、增益為大于等于5時，終端20能夠基于來自GPS衛(wèi)星12a的信號Sl等及高度Hl，進(jìn)行二維定位生成二維坐標(biāo)信息168。能夠通過利用新的高度H2更新高度H1，使高度H1成為表示更準(zhǔn)確的高度的信息。通過多次更新高度H1，相抵各個高度H2的誤差。因此，諸如更新大于等于5次以后的高度H1接近真實的高度。而且，利用該高度Hl的二維定位的定位精度也較高。從而增益大于等于5意味著推定高度H1的可靠性高。另外，利用準(zhǔn)確的高度H1進(jìn)行二維定位與比三維定位相比定位精度高。這是因為在可觀測到的GPS衛(wèi)星12a等中，用于定位的GPS衛(wèi)星組進(jìn)4亍二維定位的時候較多，所以能夠從多凄t的定位結(jié)果中選擇更準(zhǔn)確地表示當(dāng)前位置的定位結(jié)果。諸如在可觀測到的GPS衛(wèi)星12a等的數(shù)量為5個時，在進(jìn)行三維定位時，在一次的定位計算中〗吏用的GPS衛(wèi)星為大于等于4個，所以在定4立中4吏用的GPS衛(wèi)星組為每4個GPS衛(wèi)星組成為一組的組有5組，而5個GPS衛(wèi)星組成為一組的組有l(wèi)組，兩者合計共為6組。針對于此，在可7見測到的GPS衛(wèi)星12a等的lt量為5個時，在二維定^f立時，在一次的定位計算中^f吏用的GPS衛(wèi)星為大于等于3個，所以在定位中l(wèi)吏用的GPS衛(wèi)星組為每3個GPS衛(wèi)星組成一組的組有10組，而每4個GPS衛(wèi)星組成為一組的組有5組，而每5個GPS衛(wèi)星組成為一組的組有1組，三者加起來總共有16組。而且，如高度Hl的更新次數(shù)為二維定位^吏用容許次數(shù)，通過利用更新的高度Hl進(jìn)行的二維定位而生成的二維坐標(biāo)信息168為接近真實的位置的準(zhǔn)確的位置信息。以上，是本實施例的定位系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)，但下面，利用圖9至圖12主要對其動作例進(jìn)41S兌明。圖9至圖IO是表示本實施例的定位系統(tǒng)10的動作例的概略流程圖。另外，終端20將通過高度H2更新高度H1的動作也稱為"濾波器"。而且，將增益oc也稱為"濾波器的增益cc。在圖9至圖12中，終端20已經(jīng)從GPS衛(wèi)星12a等接收信號Sl等并繼續(xù)定位。在圖9至12中，在定位繼續(xù)中示出更新高度H1的方法。說明書第34/40頁首先，終端20判斷是否滿足二維定位執(zhí)行條件(圖9的步驟ST1)。如終端20判斷不滿足二維定位執(zhí)行條件，進(jìn)行三維定位(步驟ST2A)，對三維高度H2a進(jìn)行保持(步驟ST3A)。而且，利用三維高度H2a更新推定高度Hl(步驟ST8A)。在步驟ST1中，如終端20判斷滿足二維定位執(zhí)行條件，則實施預(yù)備三維定位，判斷預(yù)備三維定位是否成功(步驟ST2)。終端20能夠在定位計算聚集，計算出定位位置時，判斷預(yù)備三維定位成功。步驟ST2是三維高度計算步驟的一例。終端20判斷預(yù)備三維定位成功時，對三維高度H2b進(jìn)行保持(步驟ST3)。4妄著，終端20實施二維定位，判斷二維定位是否成功(步驟ST4)。終端20能夠在定位計算聚集，計算出定位位置時，判斷二維定位成功。步驟ST4是二維高度計算步驟的一例。而且，在上述的步驟ST2中，當(dāng)終端20判斷預(yù)備三維定位沒有成功時，不能計算出三維高度H2b,直接進(jìn)入步驟ST4。如終端20判斷二維定位成功，對二維高度H2c進(jìn)行保持(步驟ST5)。針對于此，當(dāng)終端20判斷二維定位沒有成功時，不更新推定高度Hl(步驟ST8B)。當(dāng)二維定位沒有成功時，定位本身失敗，所以不能更新推定高度H1。接著步驟ST5，終端20判斷是否對三維高度H2b進(jìn)行保持(步驟ST6)。而且，當(dāng)終端20判斷沒有對三維高度H2b進(jìn)行保持時，利用二維高度H2c更新推定高度H1(步驟ST8)。在步驟ST6中，當(dāng)終端20判斷對三維高度H2b進(jìn)行保持時，判斷進(jìn)行二維定位時的定位狀態(tài)(步驟ST7)。在該步驟ST7中，為了更新推定高度Hl，終端20選擇二維定位H2c或三維定4立H2b的任一個。該步驟ST7是高度選擇步驟的一例。利用圖10對步驟ST7進(jìn)行詳細(xì)的說明。首先，終端20判斷終端20是否在移動(圖10的步驟ST101)。當(dāng)終端20判斷終端20不移動時，選4奪二維高度H2c(步驟ST104)。針對于此，當(dāng)終端20判斷終端20移動時，判斷是否利用大于等于4個衛(wèi)星(步驟ST102)。當(dāng)終端20判斷不利用大于等于4個衛(wèi)星時，選擇三維高度H2b(步驟ST104A)。針對于此，當(dāng)終端20判斷利用大于等于4個衛(wèi)星時，判斷定位計算的聚集度是否為不足閡值dl(步驟ST103)。當(dāng)終端20判斷聚集度不足閾值dl時，選擇三維高度H2b(步驟ST104A)。針對于此，當(dāng)終端20判斷聚集度為不足閾值dl時，選擇高度H2c(步驟ST104)。通過上述的步驟ST1至8(8A，8B)，能夠選擇用于更新^,定高度H1的高度H2。或能夠決定不更新推定高度H1。接著，利用圖11及圖12，對推定高度的更新方法進(jìn)行"i兌明。首先，當(dāng)終端20判斷為弱電場且搜索中的衛(wèi)星是否大于等于1個(圖11的步驟ST21)。該步驟ST21是接著上述的步驟ST8或步驟ST8A(參照圖9)的步驟。搜索中的衛(wèi)星是指終端20還未能捕捉信號Sl等、終端20還未能追蹤(跟蹤)的衛(wèi)星。"弱電場，，是指第8環(huán)境及第9環(huán)境。即使計算出搜索中的衛(wèi)星的測量(碼相位、信號強度)，其可靠性也低。在步驟ST21中，當(dāng)終端20判斷為弱電場且搜索中的衛(wèi)星滿足大于等于1個的條件時，不更新推定高度H1(步驟ST31。)在這種條件下，計算出的高度H2的可靠度低，所以直接維持保持的推定高度H1能夠維持推定高度H1的可靠性。在弱電場中，高度H2的定位可靠度相當(dāng)?shù)停岳酶叨菻2更新推定高度H1，使推定高度H1的精度劣化。針對于此，當(dāng)終端20判斷為弱電場且搜索中的衛(wèi)星不滿足大于等于1個的條件時，判斷是否滿足基礎(chǔ)更新條件(步驟ST22)。當(dāng)終端20判斷不滿足基礎(chǔ)更新條件時，不進(jìn)行基礎(chǔ)更新，而進(jìn)4亍一下i兌明的暫定更新。首先，終端20判斷推定高度H1與本次的高度H2的高度差是否不足閾值h(50米(m))(步驟ST32)。當(dāng)終端20判斷高度差為不足閾值h時，通過平均推定高度HI和高度H2來更新高度H1(步驟ST33)。該步驟ST33是更新步艱《的一例。接著，終端20纟艮據(jù)定位可靠度增加增益計凄t器(步驟ST34)。針對于此，在步驟ST32中，當(dāng)終端20判斷高度差沒有小于閾值h時，通過將高度H2視為推定高度Hl,從而更新高度H1(步驟ST41)。該步驟ST41也是更新步驟的一例。如未滿足基礎(chǔ)更新條件且高度差h為大于等于h(50米(m))，則推定高度H1不可靠。因此，不完全加進(jìn)正在保持的推定高度H1而更新推定高度H1。接著，終端20將增益計數(shù)器進(jìn)行初始化(步驟ST42)。即、增益計數(shù)器設(shè)為"3"(參照圖7)。在上述的步驟ST22中，當(dāng)終端20判斷滿足基礎(chǔ)更新條件時，按照移動速度改變增益計數(shù)器(步驟ST23)。4妄著，終端20進(jìn)^于適應(yīng)控制(步驟ST24)。首先，終端20判斷計算出本次高度H2時的定位條件是否滿足增益暫定變更條件(圖12的步驟ST201)。當(dāng)終端20判斷定位條件滿足增益暫定條件時，維持增益計凄t器，降低一個增益(步驟ST202)。接著，終端20進(jìn)入步驟ST203。在上述的步驟ST201中，當(dāng)終端20判斷不滿足增益暫定變更條件時，直4妄進(jìn)入該步驟ST203。接著，終端20判斷本次的高度H2與推定高度H1之間的高度差是否為大于等于1000米(m)(步艱《ST203)。當(dāng)終端20判斷高度差為大于等于IOOO米(m)時，判斷定位可靠度是否為大于等于閾值d2(步驟ST204)。該定位可靠度是在本次的二維定位或三維定位的定位可靠度。當(dāng)終端20判斷定位可靠度為大于等于閾值d2時，將64分之1的高度差加上推定高度H1(步驟ST205A)。針對于此，當(dāng)終端20判斷定位可靠度不足閾值d2時，將四分之一的高度差加上推定高度H1(步驟ST205B)。在上述的步驟ST203中，終端20判斷高度差沒有大于等于1000米(m)時，判斷與推定高度Hl之間的高度差否為大于等于500米(m)(步驟ST206)。當(dāng)終端20判斷高度差為大于等于500米(m)時，判斷定位可靠度是否大于等于閾值d2(步驟ST207)。當(dāng)終端20判斷定位可靠度為大于等于閾值d2時，將32分之1的高度差加上推定高度Hl(步驟ST208A)。針對于此，當(dāng)終端20判斷定位可靠度不足閾值d2時，將二分之一的高度差加上推定高度Hl(步驟ST208B)。在上述的步驟ST206中，終端20判斷高度差沒有大于等于500米(m)時，判斷與高度H1的高度差是否大于等于100米(m)(步驟ST209)。當(dāng)終端20判斷高度差為大于等于100米(m)時，判斷定位可靠度是否大于等于閾值d2(步驟ST210)。當(dāng)終端20判斷定位可靠度大于等于閾值d2時，將16分之1的高度差加上推定高度H1(步驟ST211A)。針對于此，當(dāng)終端20判斷定位可靠度不足闊值d2時，將二分之一的高度差加上推定高度H1(步驟ST211B)。接著，終端20更新推定高度H1(步驟ST212)。該步驟ST212是更新步驟的一例。如上所述，在定位條件滿足增益暫定變更條件時，一邊維持增益計數(shù)器一邊只降低增益。另外，在步驟ST212中，如高度差為大于等于lOO米(m),則才艮據(jù)該高度差預(yù)先增加變更，更新推定高度Hl。針對于此，如高度差不足100米(m),不預(yù)先增加變更，來更新推定高度H1。通過以上的步驟，能夠降低保持高度數(shù)據(jù)的存儲負(fù)擔(dān)，并且一邊降低上次定位時的不好的定位條件的影響，一邊取得用于在二維定位中使用的準(zhǔn)確的高度信息，從而能夠提前更新高度信息。(關(guān)于程序及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)等)本發(fā)明能夠提供一種定位裝置的控制程序，所述程序使計算才幾執(zhí)行上述的動作例的第一高度計算步驟、第二高度計算步驟、高度選擇步驟以及更新步驟等。另夕卜，本發(fā)明還提供存儲有這種定位裝置的控制程序的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)等。通過存儲介質(zhì)將這些通信基站的控制程序等安裝在計算機(jī)上，并通過計算機(jī)使這些程序處于可執(zhí)行狀態(tài)，程序存儲介質(zhì)不4又包括例如象軟盤(注冊商標(biāo))這樣的軟》茲盤、CD-ROM(CompactDiscReadOnlyMemory:光盤馬區(qū)動器)、CD-R(CompactDiscRecordable:可記錄光盤驅(qū)動器)、CD-RW(CompactDisc-Rewritable:可重寫光盤馬區(qū)動器)、DVD(DigitalVersatileDisc:凄丈字4匕#見頻光盤馬區(qū)動器)等的包式介質(zhì)，還可以通過暫時或永久存儲程序的半導(dǎo)體存儲器、磁盤存儲器、或光盤存儲器等來實現(xiàn)。本發(fā)明并不限定上述的各個實施例。而且，也可以是上述的各個實施例相互纟且合而構(gòu)成的。如上所述，對本發(fā)明的實施例進(jìn)行詳細(xì)說明，只要實質(zhì)上不脫離本發(fā)明的發(fā)明點和效果可以進(jìn)行很多的變形，這對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是顯而易見的。因此，這種變形例也包含在本發(fā)明的保^戶范圍之內(nèi)。權(quán)利要求1.一種定位裝置，包括推定高度存儲部，用于存儲推定高度；信號接收部，用于接收來自SPS衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號；二維高度計算部，將所述推定高度作為距離地球中心的距離使用，基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置定位的二維定位，計算出當(dāng)前位置的高度作為二維高度；三維高度計算部，在進(jìn)行所述二維定位時，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置預(yù)備定位的預(yù)備三維定位，計算出當(dāng)前位置的高度作為三維高度；高度選擇部，選擇所述二維高度或所述三維高度的任一個，用于更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度；以及更新部，使用通過所述高度選擇部選擇的所述二維高度或所述三維高度，更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位裝置，還包括三維定位部，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的衛(wèi)星信號，進(jìn)行對當(dāng)前位置定位的三維定位；定位環(huán)境判斷部，判斷進(jìn)行所述二維定位或所述三維定4立時的定4立環(huán)境；以及定位方法選"t奪部，基于所述定位環(huán)境，選擇所述二維定^f立或所述三維定^f立的4壬意一個；其中，在已進(jìn)行所述三維定位時，所述更新部還利用通過所述三維定位計算出的三維高度對所述推定高度進(jìn)行更新。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位裝置，其中，所述高度選擇部基于所述定位裝置的移動狀態(tài)及在所述二維定位中計算出的定位信息的可靠性，選擇使用所述二維高度或所述三維高度的任意一個。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的定位裝置，還包括推定高度評價部，用于判斷所述推定高度是否滿足基礎(chǔ)更新條件，所述基礎(chǔ)更新條件被預(yù)先規(guī)定，并且至少在條件中包含所述推定高度的更新次數(shù)；以及高度差計算部，在由所述推定高度評價部判斷所述推定高度未滿足所述基礎(chǔ)更新條件時，計算出所述推定高度與所述二維高度或所述三維高度之間的高度差；其中，所述更新部加權(quán)平均所述二維高度和推定高度或所述三維高度和推定高度更新所述推定高度，而且，當(dāng)所述高度差在預(yù)先規(guī)定的高度差容許范圍內(nèi)時，加大所述推定高度的份量更新所述推定高度，所述二維高度或所述三維高度是由所述高度選擇部選擇的高度，所述推定高度是被存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位裝置，其中，當(dāng)所述高度差不在所述高度差容許范圍內(nèi)時，所述更新部減小所述推定高度的4分量更新所述推定高度。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的定位裝置，其中，還包括增益表格，所述增益表格包括用于表示:所述推定高度的份量的增益；以及用于指定所述增益的增益計數(shù)器。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的定位裝置，其中，所述更新部基于所述高度差和定位可靠度更新所述推定高度。8.—種定位裝置的控制方法，所述定位裝置包括存儲推定高度的推定高度存儲部、以及接收來自SPS衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號的信號接收部，所述定位裝置的控制方法包括以下步驟二維高度計算步驟，將所述推定高度作為距離地球中心的距離使用，基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置定位的二維定位，計算出當(dāng)前位置的高度作為二維高度；三維高度計算步驟，在進(jìn)行所述二維定位時，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置預(yù)備定位的預(yù)備三維定位，計算出當(dāng)前位置的高度，作為三維高度；高度選擇步驟，選擇所述二維高度或所述三維高度的任一個，用于更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度；以及更新步驟，使用通過所述高度選擇步驟選擇的所述二維高度或所述三維高度，更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度。9.一種程序，用于使內(nèi)置在包含有存儲表示推定高度的推定高度的推定高度存儲部以及接收來自SPS衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號的信號接收部的定位裝置中的計算機(jī)執(zhí)行以下步驟二維高度計算步驟，將所述推定高度作為距離地球中心的距離使用，基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置定位的二維定位，計算出當(dāng)前位置的高度作為二維高度；三維高度計算步驟，在進(jìn)行所述二維定位時，不使用所述推定高度而是基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置預(yù)備定位的預(yù)備三維定位，計算出當(dāng)前位置的高度，作為三維高度；高度選擇步驟，選擇所述二維高度或所述三維高度的任一個，用于更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度；以及更新步艱《，-使用通過所述高度選擇步驟選4奪的所述二維高度或所述三維高度，更新所述推定高度。10.—種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，記錄有程序，所述程序使內(nèi)置在包含有存儲表示推定高度的推定高度的推定高度存儲部以及接收來自SPS衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號的信號接收部的定位裝置中的計算枳4丸4亍以下步艱《二維高度計算步驟，將所述推定高度作為距離地球中心的距離使用，基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置定位的二維定位，計算出當(dāng)前位置的高度作為二維高度；三維高度計算步驟，在進(jìn)行所述二維定位時，不4吏用所述推定高度而是基于所述接收到的衛(wèi)星信號進(jìn)行對當(dāng)前位置預(yù)備定位的預(yù)備三維定位，計算出當(dāng)前位置的高度，作為三維高度；高度選擇步驟，選擇所述二維高度或所述三維高度的任一個，用于更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度；以及更新步驟，使用通過所述高度選沖奪步驟選4奪的所述二維高度或所述三維高度，更新存儲在所述推定高度存儲部中的推定高度。全文摘要本發(fā)明公開了一種定位裝置，包括推定高度存儲部，存儲表示推定高度H1的推定高度；信號接收部，用于接收來自SPS(SatellitePositioningSystem衛(wèi)星定位系統(tǒng))衛(wèi)星的信號、即衛(wèi)星信號；二維高度計算部，利用推定高度H1進(jìn)行二維定位，計算出二維高度H2c；三維高度計算部，在二維定位時，通過預(yù)備三維定位計算出三維高度H2b；高度選擇部，選擇三維高度H2b或二維高度H2c的任一個用于更新推定高度H1；更新部，使用通過高度選擇部選擇的三維高度H2b或二維高度H2c對推定高度H1進(jìn)行更新。文檔編號G01S19/48GK101131427SQ200710138799公開日2008年2月27日申請日期2007年8月24日優(yōu)先權(quán)日2006年8月25日發(fā)明者村口美幸,水落俊一申請人:精工愛普生株式會社