專利名稱：涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法及涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域上連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成的帶狀涂敷膜的至少一部分的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)的方法及裝置。
背景技術(shù)：
以往有在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成帶狀涂敷膜的方法。例如，汽車(chē)等車(chē)輛，為了將車(chē)窗玻璃(window glass)通過(guò)聚氨脂(urethane)粘接材料粘接到車(chē)身(窗框部)上，可在車(chē)窗玻璃的周緣部?jī)?nèi)表面所形成的陶瓷層(陶瓷涂層(ceramic coat))的表面，連續(xù)地涂敷底層涂料(primer)而形成帶狀底層涂敷膜。陶瓷層，是為了覆蓋車(chē)身和車(chē)窗玻璃的粘接部分。通過(guò)該陶瓷層上所形成的底層涂敷膜，可提高使用聚氨脂粘接材料將車(chē)窗玻璃(底層涂敷膜)粘接到車(chē)身上的粘接強(qiáng)度。
為了形成帶狀涂敷膜，可在機(jī)器人的機(jī)械臂頂端部安裝具有吐出涂敷材料的刷子等的涂敷裝置，從而使該涂敷膜形成作業(yè)自動(dòng)化的技術(shù)已眾所周知。該作業(yè)，通常要求將涂敷材料均一且不多不少地適量涂敷在涂敷區(qū)域內(nèi)，以形成規(guī)定膜厚的涂敷膜。其理由是，為了消除因?yàn)樯鲜龅讓油糠竽さ哪ず襁^(guò)薄或過(guò)厚而引起的使用聚氨脂粘接材料將車(chē)窗玻璃粘接到車(chē)身上的粘接強(qiáng)度降低、容易發(fā)生漏水等問(wèn)題、以及因?yàn)槟ず襁^(guò)厚而造成外觀欠佳的問(wèn)題。為將這些問(wèn)題防患于未然，必須對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)。
在此，日本專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2003-47907號(hào)(專利文獻(xiàn)1)所公開(kāi)的涂層檢查技術(shù)，是向涂敷膜照射紫外線，使用紫外線攝像機(jī)觀察該紫外線的反射光的亮度，并將該紫外線攝像機(jī)所獲得的圖像分割成多個(gè)區(qū)域，判定各區(qū)域的亮度值是否在允許值以內(nèi)，若全部區(qū)域的亮度值在允許值以內(nèi)，則計(jì)算全部區(qū)域的平均亮度，若該平均亮度在允許值以內(nèi)，則判斷涂敷狀態(tài)為正常。
在車(chē)窗玻璃的周緣部(陶瓷層)，從其直線部至角隅部連續(xù)地涂敷底層涂料以形成環(huán)帶狀底層涂敷膜。但對(duì)于上述直線部和角隅部，由于涂敷底層涂料的涂敷裝置和被涂物的相對(duì)移動(dòng)方向發(fā)生變化等而使涂敷條件發(fā)生變化，此外涂敷條件也可能隨著涂敷區(qū)域?qū)挾确较虻奈恢玫淖兓l(fā)生變化。
在車(chē)窗玻璃以外的各種被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷各種涂敷材料而形成帶狀涂敷膜時(shí)也同樣存在上述問(wèn)題。
以往，對(duì)在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成帶狀涂敷膜的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)的作業(yè)，由作業(yè)者通過(guò)目視進(jìn)行，特別是該涂敷膜為車(chē)窗玻璃上所形成的底層涂敷膜時(shí)，由于車(chē)窗玻璃具有3維曲面且底層涂敷膜為黑色，雖然可以發(fā)現(xiàn)明顯的涂敷膜缺損等涂敷膜異常狀態(tài)，但輕微的涂敷膜缺損等涂敷膜異常狀態(tài)有可能會(huì)被忽略。因此，對(duì)作業(yè)者而言，目視確認(rèn)需要非常熟練。
專利文獻(xiàn)1中的涂層檢查技術(shù)，如上所述，由于將紫外線攝像機(jī)所獲得的圖像分割成多個(gè)區(qū)域，判定各區(qū)域的亮度值是否在允許值以內(nèi)，若全部區(qū)域的亮度值在允許值以內(nèi)，則計(jì)算全部區(qū)域的平均亮度，若全體區(qū)域的平均亮度在允許值以內(nèi)，則判斷涂敷狀態(tài)為正常。故對(duì)在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成的帶狀涂敷膜的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)時(shí)，若涂敷膜是形成在車(chē)窗玻璃等3維曲面上，因進(jìn)入紫外線攝像機(jī)的光量(即亮度值)隨曲面方向的變化而發(fā)生變化，此時(shí)需要考慮曲面方向的變化，若涂敷條件也發(fā)生了變化，則還要考慮涂敷條件的變化，所以就涂敷狀態(tài)難以作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，對(duì)在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成的帶狀涂敷膜的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)時(shí)，若涂敷膜形成在3維曲面上，則考慮曲面方向的變化，就涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)。
本發(fā)明的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，對(duì)在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成的帶狀涂敷膜的至少一部分的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)，其特征在于，將上述涂敷區(qū)域沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間，同時(shí)將上述多個(gè)分割區(qū)間中的至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間所包含的涂敷區(qū)域沿其寬度方向分割成多條沿涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向延伸的分割道，使用具有向上述涂敷區(qū)域照射寬度在該涂敷區(qū)域的寬度以上的光的光照射部和接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光的受光部的檢測(cè)頭，對(duì)應(yīng)于該檢測(cè)頭和被涂物在涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向上的相對(duì)移動(dòng)，使沿著涂敷膜掃描的受光部在上述長(zhǎng)度方向上依次接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光，分別針對(duì)上述至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間，將檢測(cè)頭的受光部所接收的光的受光數(shù)據(jù)按多條分割道分別進(jìn)行處理，并根據(jù)上述受光數(shù)據(jù)對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)。
具體而言，是將涂敷區(qū)域沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間，同時(shí)將上述多個(gè)分割區(qū)間中的至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間所包含的涂敷區(qū)域沿其寬度方向分割成多條沿涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向延伸的分割道。然后，使檢測(cè)頭在涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向上沿著涂敷膜進(jìn)行掃描，此時(shí)，由檢測(cè)頭的光照射部向涂敷區(qū)域照射寬度在該涂敷區(qū)域的寬度以上的光，并由檢測(cè)頭的受光部接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光。接著，分別針對(duì)上述至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間，將檢測(cè)頭的受光部所接收的光的受光數(shù)據(jù)按多條分割道分別進(jìn)行處理，并根據(jù)上述受光數(shù)據(jù)對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)。
例如，分別針對(duì)至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間，將檢測(cè)頭的受光部所接收的光的受光數(shù)據(jù)按多條分割道分別進(jìn)行處理，此時(shí)考慮因涂敷區(qū)域?qū)挾确较虻奈恢貌煌a(chǎn)生的形成涂敷膜的表面的曲面方向的變化、以及涂敷涂敷材料的涂敷條件的變化等因素，根據(jù)各分割道的受光數(shù)據(jù)，對(duì)各分割道的涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)(判定涂敷狀態(tài)是否異常)。另外，上述根據(jù)上述受光數(shù)據(jù)對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)的方式，還可以考慮因涂敷區(qū)域長(zhǎng)度方向的位置不同而產(chǎn)生的曲面方向的變化、以及涂敷條件的變化等因素，對(duì)多條分割道的涂敷狀態(tài)進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)，判定涂敷狀態(tài)是否異常。
采用上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，由于對(duì)在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成的帶狀涂敷膜的至少一部分的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)時(shí)，將涂敷區(qū)域沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間，同時(shí)將上述分割區(qū)間中的至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間的涂敷區(qū)域沿其寬度方向分割成多條沿涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向延伸的分割道，使用具有向上述涂敷區(qū)域照射寬度在該涂敷區(qū)域的寬度以上的光的光照射部和接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光的受光部的檢測(cè)頭，對(duì)應(yīng)于該檢測(cè)頭和被涂物在涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向上的相對(duì)移動(dòng)，使沿著涂敷膜掃描的受光部在上述長(zhǎng)度方向上依次接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光，分別針對(duì)上述至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間，將檢測(cè)頭的受光部所接收的光的受光數(shù)據(jù)按多條分割道分別進(jìn)行處理，并根據(jù)上述受光數(shù)據(jù)對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)，所以可考慮因涂敷區(qū)域長(zhǎng)度方向的位置不同而產(chǎn)生的形成涂敷膜的表面的曲面方向的變化、以及涂敷涂敷材料的涂敷條件的變化等因素，此外，還可考慮因涂敷區(qū)域?qū)挾确较虻奈恢貌煌a(chǎn)生的曲面方向的變化、以及涂敷條件的變化等因素，對(duì)各分割區(qū)間的涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)，因此可對(duì)車(chē)窗玻璃上所形成的帶狀涂敷膜作出精度較高的評(píng)價(jià)。
上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，還可根據(jù)對(duì)應(yīng)于上述至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間所分別設(shè)定的多條分割道的受光數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)值的大小，判定涂敷狀態(tài)是否異常，當(dāng)判定為異常時(shí)則判別涂敷異常狀態(tài)的種類(lèi)。
采用上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，由于根據(jù)對(duì)應(yīng)于至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間所分別設(shè)定的多條分割道的受光數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)值大小，判定涂敷狀態(tài)是否異常，當(dāng)判定為異常時(shí)則判別涂敷異常狀態(tài)的種類(lèi)，所以可容易地對(duì)涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)，并在判定為異常時(shí)可判別涂敷異常狀態(tài)的種類(lèi)，由此可對(duì)涂敷異常狀態(tài)作出通知。
上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，還可針對(duì)上述各分割區(qū)間，分別設(shè)定與上述數(shù)據(jù)值進(jìn)行比較的涂敷狀態(tài)異常判定閾值。
采用上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，由于針對(duì)各分割區(qū)間，分別設(shè)定與上述數(shù)據(jù)值進(jìn)行比較的涂敷狀態(tài)異常判定閾值，由此可考慮上述曲面方向隨涂敷區(qū)域長(zhǎng)度方向的位置不同而產(chǎn)生的變化、以及涂敷條件隨不同分割區(qū)間而產(chǎn)生的變化等因素，切實(shí)地對(duì)涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)。
上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，還可針對(duì)上述各分割道，分別設(shè)定與上述數(shù)據(jù)值進(jìn)行比較的涂敷狀態(tài)異常判定閾值。
采用上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，由于針對(duì)各分割道，分別設(shè)定與上述數(shù)據(jù)值進(jìn)行比較的涂敷狀態(tài)異常判定閾值，由此可針對(duì)各分割區(qū)間，考慮因涂敷區(qū)域?qū)挾确较虻奈恢貌煌a(chǎn)生的曲面方向的變化、以及涂敷條件的變化等因素，切實(shí)地對(duì)涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)。
上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，還可使上述檢測(cè)頭與涂敷裝置呈一體移動(dòng)，以便該檢測(cè)頭緊隨吐出上述涂敷材料的涂敷裝置，在使用上述涂敷裝置形成涂敷膜的同時(shí)，對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)。
采用上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，由于使上述檢測(cè)頭與涂敷裝置呈一體移動(dòng)，以便該檢測(cè)頭緊隨吐出上述涂敷材料的涂敷裝置，在使用上述涂敷裝置形成涂敷膜的同時(shí)，對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)，所以可迅速地進(jìn)行對(duì)涂敷狀態(tài)的評(píng)價(jià)。
上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，其中所涉及的被涂物為車(chē)輛的車(chē)窗玻璃，所涉及的涂敷材料為底層涂料。
采用上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，由于被涂物為車(chē)輛的車(chē)窗玻璃，涂敷材料為底層涂料，所以在車(chē)窗玻璃周緣部的內(nèi)表面所形成的覆蓋車(chē)身和車(chē)窗玻璃的粘接部分的陶瓷層的表面，連續(xù)地涂敷底層涂料而形成帶狀底層涂敷膜，從而可以較高的精度評(píng)價(jià)該底層涂敷膜的涂敷狀態(tài)，并且通過(guò)該底層涂敷膜可切實(shí)地提高使用聚氨脂粘接材料將車(chē)窗玻璃(底層涂敷膜)粘接到車(chē)身上的粘接強(qiáng)度。
本發(fā)明的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置，對(duì)在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成的帶狀涂敷膜的至少一部分的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)，其包括，具有向上述涂敷區(qū)域照射寬度在該涂敷區(qū)域的寬度以上的光的光照射部和接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光的受光部的檢測(cè)頭；使上述檢測(cè)頭相對(duì)于被涂物沿著涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，而使上述受光部沿著涂敷膜進(jìn)行掃描的掃描單元；將上述涂敷區(qū)域沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間，同時(shí)將上述多個(gè)分割區(qū)間中的至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間所包含的涂敷區(qū)域沿其寬度方向分割成多條沿涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向延伸的分割道，將檢測(cè)頭的受光部所接收的光的受光數(shù)據(jù)，按多條分割道和至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間分別進(jìn)行處理的受光數(shù)據(jù)處理單元；分別針對(duì)上述至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間，根據(jù)經(jīng)過(guò)受光數(shù)據(jù)處理單元處理的受光數(shù)據(jù)判定涂敷狀態(tài)是否異常的涂敷狀態(tài)判定單元。
具體而言，通過(guò)掃描單元使檢測(cè)頭在涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向上沿著涂敷膜進(jìn)行掃描，此時(shí)，由檢測(cè)頭的光照射部向涂敷區(qū)域照射寬度在該涂敷區(qū)域的寬度以上的光，并由檢測(cè)頭的受光部接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光。接著，通過(guò)受光數(shù)據(jù)處理單元，將涂敷區(qū)域沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間，同時(shí)將上述多個(gè)分割區(qū)間中的至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間所包含的涂敷區(qū)域沿其寬度方向分割成多條沿涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向延伸的分割道，然后，將檢測(cè)頭的受光部所接收的光的受光數(shù)據(jù)，按多條分割道和至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間分別進(jìn)行處理。最后，通過(guò)涂敷狀態(tài)判定單元，根據(jù)經(jīng)過(guò)受光數(shù)據(jù)處理單元處理的受光數(shù)據(jù)判定涂敷狀態(tài)是否異常。
例如，涂敷狀態(tài)判定單元，分別針對(duì)至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間，考慮因涂敷區(qū)域?qū)挾确较虻奈恢貌煌a(chǎn)生的形成涂敷膜的表面的曲面方向的變化、以及涂敷涂敷材料的涂敷條件的變化等因素，根據(jù)各分割道的受光數(shù)據(jù)，對(duì)各分割道的涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)(判定涂敷狀態(tài)是否異常)，還可考慮因涂敷區(qū)域長(zhǎng)度方向的位置不同而產(chǎn)生的曲面方向的變化、以及涂敷條件的變化等因素，對(duì)多條分割道的涂敷狀態(tài)進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)，判定涂敷狀態(tài)是否異常。
采用上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置，由于包括，具有向上述涂敷區(qū)域照射寬度在該涂敷區(qū)域的寬度以上的光的光照射部和接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光的受光部的檢測(cè)頭；使上述檢測(cè)頭相對(duì)于被涂物沿著涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，而使上述受光部沿著涂敷膜進(jìn)行掃描的掃描單元；將上述涂敷區(qū)域沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間，同時(shí)將上述多個(gè)分割區(qū)間中的至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間所包含的涂敷區(qū)域沿其寬度方向分割成多條沿涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向延伸的分割道，將檢測(cè)頭的受光部所接收的光的受光數(shù)據(jù)，按多條分割道和至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間分別進(jìn)行處理的受光數(shù)據(jù)處理單元；分別針對(duì)上述至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間，根據(jù)經(jīng)過(guò)受光數(shù)據(jù)處理單元處理的受光數(shù)據(jù)判定涂敷狀態(tài)是否異常的涂敷狀態(tài)判定單元；所以可考慮因涂敷區(qū)域長(zhǎng)度方向的位置不同而產(chǎn)生的形成涂敷膜的表面的曲面方向的變化、以及涂敷涂敷材料的涂敷條件的變化等因素，此外，還可考慮因涂敷區(qū)域?qū)挾确较虻奈恢貌煌a(chǎn)生的曲面方向的變化、以及涂敷條件的變化等因素，對(duì)各分割區(qū)間的涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)，因此可對(duì)車(chē)窗玻璃上所形成的帶狀涂敷膜作出精度較高的評(píng)價(jià)。
在上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置中，上述檢測(cè)頭，可安裝在裝備有吐出上述涂敷材料的涂敷裝置的機(jī)器人的機(jī)械臂頂端部。
采用上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置，由于檢測(cè)頭安裝在裝備有吐出涂敷材料的涂敷裝置的機(jī)器人的機(jī)械臂頂端部，所以可使上述檢測(cè)頭與涂敷裝置呈一體移動(dòng)，以便檢測(cè)頭緊隨涂敷裝置，在使用該涂敷裝置形成涂敷膜的同時(shí)，對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)，從而可迅速地進(jìn)行對(duì)涂敷狀態(tài)的評(píng)價(jià)。
在上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置中，上述檢測(cè)頭的光照射部，可在涂敷區(qū)域的寬度方向上照射細(xì)長(zhǎng)的光帶。
采用上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置，由于檢測(cè)頭的光照射部，在涂敷區(qū)域的寬度方向上照射細(xì)長(zhǎng)的光帶，所以被涂物與檢測(cè)頭之間的距離變化所產(chǎn)生的影響較小，從而可將受光數(shù)據(jù)用作光的亮度數(shù)據(jù)，以較高的精度對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)。
在上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置中，上述檢測(cè)頭的光照射部，可照射沿著涂敷區(qū)域?qū)挾确较蛴枰耘帕械亩鄠€(gè)光點(diǎn)。
采用上述涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置，由于檢測(cè)頭的光照射部，照射沿著涂敷區(qū)域?qū)挾确较蛴枰耘帕械亩鄠€(gè)光點(diǎn)，所以被涂物與檢測(cè)頭之間的距離變化所產(chǎn)生的影響較小，從而可將受光數(shù)據(jù)用作光的大小數(shù)據(jù)，以較高的精度對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)。


圖1是表示車(chē)窗玻璃與車(chē)身處于粘接前的狀態(tài)的縱向剖視圖。
圖2是表示車(chē)窗玻璃與車(chē)身的粘接結(jié)構(gòu)的縱向剖視圖。
圖3是車(chē)窗玻璃、涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置和涂敷裝置的立體圖。
圖4是車(chē)窗玻璃的要部、檢測(cè)頭和涂敷裝置的立體圖。
圖5是車(chē)窗玻璃的要部、檢測(cè)頭和涂敷裝置的側(cè)視圖。
圖6是涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置的方框圖。
圖7是涂敷區(qū)域的分割設(shè)定的示意圖。
圖8是CCD元件和多條分割道的對(duì)應(yīng)關(guān)系的示意圖。
圖9是表示各分割區(qū)間的各條分割道的亮度的圖表。
圖10是表示各分割區(qū)間的各個(gè)元件的亮度的圖表。
圖11是各分割道的亮度曲線圖。
圖12是各分割道的亮度曲線圖。
圖13是底層涂敷膜的膜厚的示意圖。
圖14是特定分割區(qū)間的亮度曲線圖。
圖15是特定分割區(qū)間處于無(wú)底層涂敷膜的狀態(tài)的亮度曲線圖。
圖16是特定分割區(qū)間處于底層涂敷膜缺損較多的狀態(tài)的亮度曲線圖。
圖17是特定分割區(qū)間處于底層涂敷膜缺損較少的狀態(tài)的亮度曲線圖。
圖18是特定分割區(qū)間處于底層涂敷膜整體過(guò)厚的狀態(tài)的亮度曲線圖。
圖19是特定分割區(qū)間處于底層涂敷膜局部過(guò)厚的狀態(tài)的亮度曲線圖。
圖20是特定分割區(qū)間處于底層涂敷膜兩側(cè)過(guò)厚的狀態(tài)的亮度曲線圖。
圖21是表示變形實(shí)施例的光點(diǎn)照射狀態(tài)的俯視圖。
具體實(shí)施例方式
如圖1～圖4所示，汽車(chē)等車(chē)輛1，為了將車(chē)窗玻璃3安裝到車(chē)身2的車(chē)窗框部2a上，可在車(chē)窗玻璃3的周緣部?jī)?nèi)表面形成環(huán)狀的陶瓷層4(陶瓷涂層4)，并在該陶瓷層4的表面形成環(huán)帶狀的底層涂敷膜5，然后通過(guò)涂敷在該底層涂敷膜5表面上的聚氨脂粘接材料6，將車(chē)窗玻璃4粘接到車(chē)身2(車(chē)窗框部2a)上。
陶瓷層4，是為了覆蓋車(chē)身2和車(chē)窗玻璃3的粘接部分。通過(guò)該陶瓷層4上所形成的底層涂敷膜5，可提高使用聚氨脂粘接材料6將車(chē)窗玻璃3(底層涂敷膜5)粘接到車(chē)身2上的粘接強(qiáng)度。另外，7表示阻擋聚氨脂粘接材料6的阻擋材料(dam material)，8是用于密封的裝飾材料(molding material)。
如圖3～圖6所示，涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置10，用于評(píng)價(jià)在被涂物(車(chē)窗玻璃3的陶瓷層4)環(huán)帶狀的涂敷區(qū)域9內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料(底層涂料5a)而形成的環(huán)帶狀底層涂敷膜5的涂敷狀態(tài)。該涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置10，包括檢測(cè)頭11、數(shù)據(jù)處理裝置12、顯示裝置13、控制面板14、機(jī)器人15。
機(jī)器人15的機(jī)械臂15a的頂端部，裝備有涂敷裝置16，并安裝有檢測(cè)頭11。涂敷裝置16，具有固定在機(jī)械臂15a上的噴嘴(nozzle)17、由從噴嘴17的頂端部突出的多根毛構(gòu)成的刷體18和向噴嘴17供給底層涂料5a的底層涂料供給器19，由此液狀底層涂料5a可從噴嘴17經(jīng)刷體18予以吐出。涂敷裝置16，可在刷體18的頂端部分與保持于規(guī)定作業(yè)位置的車(chē)窗玻璃3的陶瓷層4的表面相抵接的狀態(tài)下，通過(guò)機(jī)器人15的驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于車(chē)窗玻璃3沿著涂敷區(qū)域9移動(dòng)一周，由此在涂敷區(qū)域9內(nèi)連續(xù)地涂敷底層涂料5a以形成底層涂敷膜5。
即，在該機(jī)器人15的驅(qū)動(dòng)下，通過(guò)涂敷裝置16形成底層涂敷膜5，同時(shí)檢測(cè)頭11與該涂敷裝置16相對(duì)于車(chē)窗玻璃3呈一體的相對(duì)移動(dòng)，由此檢測(cè)頭11可緊隨該涂敷裝置16。其結(jié)果，檢測(cè)頭11，在涂敷區(qū)域9的長(zhǎng)度方向上可沿著底層涂敷膜5進(jìn)行掃描。在此，機(jī)器人15相當(dāng)于掃描單元。
檢測(cè)頭11，具有激光投射器20，即在涂敷區(qū)域9的寬度方向上照射寬度在該涂敷區(qū)域9的寬度以上的激光所構(gòu)成的細(xì)長(zhǎng)光帶20a的光照射部，和具有多個(gè)CCD元件21a的CCD傳感器21，以接收因上述光帶20a而產(chǎn)生的來(lái)自車(chē)窗玻璃3的反射光的受光部。例如，激光投射器20和CCD傳感器21，當(dāng)涂敷裝置16的噴嘴17處于垂直向下的姿勢(shì)時(shí)，在與噴嘴17大致相同的高度位置上沿著水平方向呈直線排列設(shè)置，并通過(guò)支架22、安裝部件23和螺栓24等固定在噴嘴17的側(cè)部。
激光投射器20，向涂敷區(qū)域9中的位于涂敷裝置16的刷體18移動(dòng)方向的后側(cè)附近部分照射光帶20a。CCD傳感器21，可拍攝包含涂敷區(qū)域9中的光帶20a所照射的部分在內(nèi)的范圍。即，激光投射器20和CCD傳感器21相對(duì)于噴嘴17呈傾斜姿勢(shì)。
數(shù)據(jù)處理裝置12，包括具有CPU、ROM和RAM的計(jì)算機(jī)，執(zhí)行下述的涂敷區(qū)域檢測(cè)處理、涂敷區(qū)域分割設(shè)定處理、受光處理、涂敷狀態(tài)判定處理、涂敷狀態(tài)顯示處理。執(zhí)行上述處理所用的程序儲(chǔ)存在ROM中。在此，該程序的至少一部分和數(shù)據(jù)處理裝置12，相當(dāng)于受光數(shù)據(jù)處理單元和涂敷狀態(tài)判定單元。
在涂敷區(qū)域檢測(cè)處理中，檢測(cè)頭11沿著涂敷區(qū)域9進(jìn)行掃描時(shí)，根據(jù)CCD傳感器21所拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，檢測(cè)形成有底層涂敷膜5的部分作為涂敷區(qū)域9。
在涂敷區(qū)域分割設(shè)定處理中，如圖7所示，將涂敷區(qū)域9沿其長(zhǎng)度方向(周向)分割為多個(gè)分割區(qū)間25。具體而言，涂敷區(qū)域檢測(cè)處理所檢測(cè)的涂敷區(qū)域9中，在檢測(cè)頭11掃描時(shí)光帶20a照射一定時(shí)間的區(qū)域設(shè)定為1個(gè)區(qū)間。例如，上述一定時(shí)間為1秒鐘，光帶20a(檢測(cè)頭11)以16秒鐘繞涂敷區(qū)域9一周，此時(shí)涂敷區(qū)域9沿其長(zhǎng)度方向(周向)可分割為第1～第16區(qū)間。
此外，在涂敷區(qū)域分割設(shè)定處理中，如圖7所示，將涂敷區(qū)域9沿其寬度方向分割為多條沿著涂敷區(qū)域9的長(zhǎng)度方向在多個(gè)分割區(qū)間25內(nèi)連續(xù)延伸的分割道26。具體而言，涂敷區(qū)域檢測(cè)處理所檢測(cè)的涂敷區(qū)域9，在寬度方向上按一定間隔進(jìn)行分割，例如，上述一定間隔為2mm，涂敷區(qū)域9的寬度為6mm時(shí)，涂敷區(qū)域9在其寬度方向上分割為第1～第3道。
在受光處理中，檢測(cè)頭11的CCD傳感器21所接收的光帶20a的反射光的受光數(shù)據(jù)，按多條分割道26和多個(gè)分割區(qū)間25分別進(jìn)行處理。具體如圖8所示，涂敷區(qū)域分割設(shè)定處理所設(shè)定的多條分割道26(第1～第3道)，分別與用于接收該分割道26的反射光的1個(gè)或多個(gè)(例如，約7個(gè))CCD元件21a相對(duì)應(yīng)，在上述受光處理中，由上述CCD元件21a，在檢測(cè)頭11沿著涂敷區(qū)域9進(jìn)行掃描時(shí)，按規(guī)定時(shí)間(例如，0.1秒)間隔檢測(cè)各分割道26的受光數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)值、即亮度(受光量)。
多條分割道26，分別按規(guī)定的時(shí)間間隔所檢測(cè)的亮度，如圖9所示，對(duì)應(yīng)于涂敷區(qū)域分割設(shè)定處理所設(shè)定的多個(gè)分割區(qū)間25而依次予以存儲(chǔ)。各分割道26的亮度，如圖10所示，通過(guò)對(duì)應(yīng)于各條分割道26的多個(gè)(例如，約7個(gè))CCD元件21a，按規(guī)定時(shí)間間隔予以檢測(cè)獲得，并且通過(guò)上述CCD元件21a按相同時(shí)間檢測(cè)的多個(gè)亮度，計(jì)算出平均值或離散值(dispersion)加以存儲(chǔ)。
根據(jù)圖9所示的數(shù)據(jù)，可獲得如圖11、圖12所示的以時(shí)間為橫軸(分割區(qū)間25)以亮度為縱軸，涵蓋多條分割道26(第1～第3)的全部分割區(qū)間25的亮度曲線圖。另外，圖11表示涂敷狀態(tài)正常時(shí)的亮度曲線圖，圖12表示涂敷狀態(tài)存在異常的亮度曲線圖。
如圖13所示，車(chē)窗玻璃3上所形成的陶瓷層4的表面較粗糙。此處，例如，陶瓷層4的層厚為40μm左右，底層涂敷膜5的膜厚為實(shí)線所示的60μm左右時(shí)，可以判斷涂敷狀態(tài)為正常。但底層涂敷膜5的膜厚過(guò)薄時(shí)(例如，一點(diǎn)劃線所示的大致為0時(shí))，或底層涂敷膜5的膜厚過(guò)厚時(shí)(例如，兩點(diǎn)劃線所示的100μm左右時(shí))，底層涂敷膜5內(nèi)部無(wú)法正常硬化的可能性都很高，由此使用聚氨脂粘接材料6將車(chē)窗玻璃3粘接在車(chē)身2上的粘接強(qiáng)度可能會(huì)下降，從而可判斷涂敷狀態(tài)為異常。
如圖14所示，若以底層涂敷膜5的膜厚為實(shí)線所示的60μm左右、涂敷狀態(tài)正常時(shí)的亮度為基準(zhǔn)，則底層涂敷膜5的膜厚薄于60μm左右時(shí)(例如，大致為0時(shí))亮度變小?？赏茰y(cè)，這是由于陶瓷層4的粗糙表面引起了漫反射的緣故。此外，若底層涂敷膜5的膜厚厚于60μm左右時(shí)(例如，100μm左右時(shí))則亮度變大?？赏茰y(cè)，這是由于底層涂敷膜5的表面中緩和隆起的部分聚光性增大的緣故。這一點(diǎn)通過(guò)實(shí)驗(yàn)也得到了證實(shí)。
在涂敷狀態(tài)判定處理中，分別針對(duì)各個(gè)分割區(qū)間25，根據(jù)受光數(shù)據(jù)處理單元所處理的受光數(shù)據(jù)判定涂敷狀態(tài)是否異常。具體而言，分別針對(duì)多個(gè)分割區(qū)間25，根據(jù)分別對(duì)應(yīng)于多條分割道26的受光數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)值、即亮度的大小，判定涂敷狀態(tài)是否異常，當(dāng)判定為異常時(shí)判別涂敷異常狀態(tài)的種類(lèi)。
為進(jìn)行上述判別，數(shù)據(jù)處理裝置12，分別為各個(gè)分割區(qū)間25設(shè)定了與上述亮度進(jìn)行比較的用于判定涂敷狀態(tài)異常的上限閾值和下限閾值(參照?qǐng)D11、圖12)。而且，上述數(shù)據(jù)處理裝置12，分別為各個(gè)分割道26設(shè)定了與上述亮度進(jìn)行比較的用于判定涂敷狀態(tài)異常的上限閾值和下限閾值(參照?qǐng)D14)。
以下對(duì)涂敷狀態(tài)判定處理進(jìn)行具體說(shuō)明。
首先，根據(jù)受光處理所獲得的圖9所示的數(shù)據(jù)，計(jì)算各分割區(qū)間25的各分割道26按規(guī)定時(shí)間間隔檢測(cè)的多個(gè)亮度的平均值、即平均亮度(或，離散值、即離散亮度)。接著，判定平均亮度(或離散亮度)，是否在對(duì)應(yīng)的分割區(qū)間25和分割道26的上限閾值和下限閾值之間的范圍內(nèi)，若在范圍內(nèi)則判定該分割區(qū)間25的分割道26為OK(正常)，若在范圍外則判定該分割區(qū)間25的分割道26為NG(異常)。
就各分割區(qū)間25，針對(duì)全部分割道26，進(jìn)行上述OK判定或NG判定，根據(jù)上述判定結(jié)果，進(jìn)行各分割區(qū)間25的整體涂敷狀態(tài)的異常判定。例如，全部分割道26的OK判定的數(shù)目或其比例，在各分割區(qū)間25分別設(shè)定的判定允許值以內(nèi)時(shí)，涂敷狀態(tài)判定為正常，在判定允許值以外時(shí)，涂敷狀態(tài)判定為異常。
例如，圖15～圖20，表示針對(duì)1個(gè)分割區(qū)間25，以道編號(hào)為橫軸以亮度為縱軸的亮度曲線圖。在圖15、圖18中，由于全部分割道26均判定為NG，該分割區(qū)間25就判定為NG。在圖16、圖20中，雖然存在判定為OK的分割道26，但由于NG判定的數(shù)目多于OK判定的數(shù)目，該分割區(qū)間25判定為NG。在圖17、圖19中，雖然存在判定為NG的分割道26，但由于OK判定的數(shù)目多于NG判定的數(shù)目，該分割區(qū)間25判定為OK。
具體而言，圖15表示底層涂敷膜5完全不存在的狀態(tài)的亮度曲線圖。圖16表示因底層涂料5a的吐出量較少而處于底層涂敷膜5的兩端的分割道存在缺損的狀態(tài)的亮度曲線圖。圖17表示底層涂敷膜5的一端的分割道存在缺損的狀態(tài)的亮度曲線圖。圖18表示因底層涂料5a的吐出量較多而處于底層涂敷膜5的膜厚整體過(guò)厚的狀態(tài)的亮度曲線圖。圖19表示底層涂敷膜5的一端的分割道的膜厚過(guò)厚的狀態(tài)的亮度曲線圖。圖20表示因刷體18的磨損而處于底層涂敷膜5的兩端的分割道的膜厚過(guò)厚的狀態(tài)的亮度曲線圖。
其中，圖15、圖16、圖18、圖20所示的亮度曲線，如上所述判定為NG，而上述數(shù)據(jù)處理裝置12，預(yù)先存儲(chǔ)有與上述亮度曲線類(lèi)似的多條NG亮度曲線。數(shù)據(jù)處理裝置12，在各分割區(qū)間25的涂敷狀態(tài)判定為異常時(shí)，使所存儲(chǔ)的亮度曲線與NG亮度曲線進(jìn)行比較，由此對(duì)涂敷異常狀態(tài)的類(lèi)型(圖15無(wú)底層涂敷膜，圖16底層涂敷膜缺損較多，圖18底層涂敷膜的整體膜厚過(guò)厚，圖20刷體磨損而引起的底層涂敷的膜厚過(guò)厚)作出判別。
另外，在涂敷狀態(tài)判定處理中，也可根據(jù)全部分割區(qū)間25的判定結(jié)果，進(jìn)行底層涂敷膜5整體涂敷狀態(tài)的異常判定。另外，可在涂敷裝置16形成底層涂敷膜5的同時(shí)，進(jìn)行上述涂敷狀態(tài)的評(píng)價(jià)。
在涂敷狀態(tài)顯示處理中，可根據(jù)需要，將受光處理、涂敷狀態(tài)判定處理的結(jié)果顯示在顯示裝置13的顯示器13a上。作為該顯示方式，可使用適當(dāng)確定的顯示方式。例如，作為受光處理的結(jié)果，可顯示類(lèi)似圖7的涂敷區(qū)域分割設(shè)定圖，并在該涂敷區(qū)域分割設(shè)定圖上識(shí)別可能地顯示NG判定的分割道，以此顯示各分割區(qū)間25的各分割道26的判定結(jié)果。
此外，作為涂敷狀態(tài)判定處理的結(jié)果，還可在顯示類(lèi)似圖7的涂敷區(qū)域分割設(shè)定圖的基礎(chǔ)上，在該涂敷區(qū)域分割設(shè)定圖上識(shí)別可能地顯示NG判定的分割區(qū)間25、NG判定的分割區(qū)間25的涂敷異常狀態(tài)及其原因(例如，刷體磨損)，以此顯示各分割區(qū)間25的判定結(jié)果。
根據(jù)以上說(shuō)明的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置10和采用該涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置10的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，對(duì)在車(chē)窗玻璃3的帶狀涂敷區(qū)域9內(nèi)連續(xù)地涂敷底層涂料5a而形成的帶狀底層涂敷膜5的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)時(shí)，將涂敷區(qū)域9沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間25，同時(shí)將涂敷區(qū)域9沿其寬度方向分割成多條沿涂敷區(qū)域9的長(zhǎng)度方向延續(xù)多個(gè)分割區(qū)間25的分割道26，使具有向涂敷區(qū)域9照射寬度在該涂敷區(qū)域9的寬度以上的光帶20a的激光投射器20和接收反射光的CCD傳感器21的檢測(cè)頭11，在涂敷區(qū)域9的長(zhǎng)度方向上沿著涂敷膜5進(jìn)行掃描，同時(shí)使用CCD傳感器21接收反射光。
由于分別針對(duì)多個(gè)分割區(qū)間25，將檢測(cè)頭11的CCD傳感器21所接收的反射光的受光數(shù)據(jù)按多條分割道26分別進(jìn)行處理，并根據(jù)上述受光數(shù)據(jù)對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)，所以因涂敷區(qū)域9長(zhǎng)度方向的位置不同而產(chǎn)生了形成底層涂敷膜5的表面的曲面方向的變化、以及涂敷底層涂料5a的涂敷條件的變化時(shí)，而且因涂敷區(qū)域9寬度方向的位置不同而產(chǎn)生了上述曲面方向的變化、以及涂敷條件的變化時(shí)，可以考慮上述變化而對(duì)各分割區(qū)間25的涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)。
由于針對(duì)多個(gè)分割區(qū)間25，根據(jù)分別對(duì)應(yīng)于多條分割道26的受光數(shù)據(jù)的亮度大小，判定涂敷狀態(tài)是否異常，當(dāng)判定為異常時(shí)則判別涂敷異常狀態(tài)的種類(lèi)，所以可容易地對(duì)涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)，同時(shí)在涂敷狀態(tài)異常時(shí)所判別的涂敷異常狀態(tài)的種類(lèi)，可通過(guò)顯示裝置13予以顯示通知。
由于針對(duì)各分割區(qū)間25，分別設(shè)定與上述亮度進(jìn)行比較的涂敷狀態(tài)異常判定閾值，由此可考慮上述曲面方向隨涂敷區(qū)域9的長(zhǎng)度方向位置不同而產(chǎn)生的變化、以及涂敷條件隨不同分割區(qū)間25而產(chǎn)生的變化等因素，切實(shí)地對(duì)涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)。此外，由于針對(duì)各分割道26，分別設(shè)定與上述亮度進(jìn)行比較的涂敷狀態(tài)異常判定閾值，由此可針對(duì)各分割區(qū)間25，考慮因涂敷區(qū)域9寬度方向的位置不同而產(chǎn)生的上述曲面方向的變化、以及涂敷條件的變化等因素，切實(shí)地對(duì)涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)。
由于檢測(cè)頭11安裝在裝備有吐出底層涂料5a的涂敷裝置16的機(jī)器人15的機(jī)械臂15a頂端部，可使上述檢測(cè)頭11與涂敷裝置16呈一體移動(dòng)，以便該檢測(cè)頭11緊隨涂敷裝置16，在使用該涂敷裝置16形成底層涂敷膜5的同時(shí)，對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)，所以可迅速地進(jìn)行涂敷狀態(tài)的評(píng)價(jià)。由于檢測(cè)頭11的激光投射器20，在涂敷區(qū)域9的寬度方向上照射細(xì)長(zhǎng)的光帶20a，可以減小曲面形狀的車(chē)窗玻璃3與檢測(cè)頭11之間的距離變化所引起的相對(duì)于CCD傳感器21檢測(cè)出的受光數(shù)據(jù)的影響。而且，將上述檢測(cè)出的受光數(shù)據(jù)作為光的亮度數(shù)據(jù)而予以適用，可以進(jìn)一步對(duì)涂敷狀態(tài)作出精度較高的評(píng)價(jià)。
此外，可以在車(chē)窗玻璃3的周緣部?jī)?nèi)面所形成的遮蓋車(chē)身2和車(chē)窗玻璃3的粘接部分的陶瓷層4的表面上，連續(xù)地涂敷底層涂料5a以形成帶狀底層涂敷膜5，同時(shí)可對(duì)該底層涂敷膜5的涂敷狀態(tài)作出精度較高的評(píng)價(jià)。而且，通過(guò)底層涂敷膜5，可切實(shí)地提高使用聚氨脂粘接材料6將車(chē)窗玻璃3(底層涂敷膜5)粘接到車(chē)身2上的粘接強(qiáng)度。
下面，對(duì)上述實(shí)施例的變形例進(jìn)行說(shuō)明。
1)在受光數(shù)據(jù)處理中，求取各分割區(qū)間25的各分割道26的亮度時(shí)，某分割道26按規(guī)定時(shí)間間隔所獲得的亮度可設(shè)定為“Y1、Y2、Y3...”，然后將“Y1、Y2、Y3...”變換為“Y1a[＝(Y1+···YN)/N-Y1]、Y2a[＝(Y2+···Y(N+1))/N-Y2]、Y3a[＝(Y3+···Y(N+2))/N-Y3]···”，接著根據(jù)上述“Y1a、Y2a、Y3a...”進(jìn)行計(jì)算。即，可將上述規(guī)定數(shù)目的亮度值加以平均化，同時(shí)依次計(jì)算亮度值“Y1a、Y2a、Y3a...”，所以通過(guò)上述亮度值的變化可檢測(cè)出底層涂敷膜的微小缺失。
2)可將涂敷區(qū)域9沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間25，同時(shí)將上述多個(gè)分割區(qū)間25中的至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間25所包含的涂敷區(qū)域9沿其寬度方向分割成多條沿涂敷區(qū)域9的長(zhǎng)度方向延伸的分割道26，亦可僅針對(duì)至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間25(例如，圖7所示的第3區(qū)間、第6區(qū)間、第11區(qū)間、第14區(qū)間)，將檢測(cè)頭11的CCD傳感器21所接收的光的受光數(shù)據(jù)按多條分割道26分別進(jìn)行處理，并根據(jù)上述受光數(shù)據(jù)對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)。上述第3區(qū)間、第6區(qū)間、第11區(qū)間、第14區(qū)間為角隅部，由于上述角隅部容易發(fā)生涂敷異常狀態(tài)，所以可省略對(duì)其他區(qū)間涂敷狀態(tài)的評(píng)價(jià)，而重點(diǎn)對(duì)上述角隅部的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)。
3)如圖21所示，檢測(cè)頭11的激光投射器20，亦可照射排列在涂敷區(qū)域9的寬度方向上的多個(gè)光點(diǎn)20b。此時(shí)，在上述受光處理中，檢測(cè)頭11的CCD傳感器21所接收的多個(gè)光點(diǎn)20b所引起的反射光的受光數(shù)據(jù)，按多條分割道26和多個(gè)分割區(qū)間25分別進(jìn)行處理。具體而言，先獲得受光數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)值、即光點(diǎn)的大小，然后根據(jù)該大小判定各分割道26的涂敷狀態(tài)。
4)關(guān)于分割區(qū)間25的設(shè)定，除上述實(shí)施例中按時(shí)間劃分外，還可按距離劃分。
5)此外，在使安裝于機(jī)器人15的機(jī)械臂15a的頂端部的檢測(cè)頭11進(jìn)行掃描時(shí)，亦可使被涂物的車(chē)窗玻璃3也進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)。
6)此外，還可附加上述公開(kāi)內(nèi)容以外的各種變更。被涂物不局限于車(chē)窗玻璃3，涂敷材料(涂敷膜)不局限于底層涂料5a(底層涂敷膜5)，對(duì)在各種被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷各種涂敷材料而形成的帶狀的各種涂敷膜的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)時(shí)，都可應(yīng)用本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，對(duì)在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成的帶狀涂敷膜的至少一部分的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)，其特征在于將上述涂敷區(qū)域沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間，同時(shí)將上述多個(gè)分割區(qū)間中的至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間所包含的涂敷區(qū)沿其寬度方向分割成多條沿涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向延伸的分割道，使用具有向上述涂敷區(qū)域照射寬度在該涂敷區(qū)域的寬度以上的光的光照射部和接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光的受光部的檢測(cè)頭，對(duì)應(yīng)于該檢測(cè)頭和被涂物在涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向上的相對(duì)移動(dòng)，使沿著涂敷膜掃描的受光部在上述長(zhǎng)度方向上依次接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光，分別針對(duì)上述至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間，將檢測(cè)頭的受光部所接收的光的受光數(shù)據(jù)按多條分割道分別進(jìn)行處理，并根據(jù)上述受光數(shù)據(jù)對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，其特征在于根據(jù)對(duì)應(yīng)于上述至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間所分別設(shè)定的多條分割道的受光數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)值的大小，判定涂敷狀態(tài)是否異常，當(dāng)判定為異常時(shí)則判別涂敷異常狀態(tài)的種類(lèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，其特征在于針對(duì)上述各分割區(qū)間，分別設(shè)定與上述數(shù)據(jù)值進(jìn)行比較的涂敷狀態(tài)異常判定閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，其特征在于針對(duì)上述各分割道，分別設(shè)定與上述數(shù)據(jù)值進(jìn)行比較的涂敷狀態(tài)異常判定閾值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~4中任一項(xiàng)所述的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，其特征在于使上述檢測(cè)頭與涂敷裝置呈一體移動(dòng)，以便該檢測(cè)頭緊隨吐出上述涂敷材料的涂敷裝置，在使用上述涂敷裝置形成涂敷膜的同時(shí)，對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~4中任一項(xiàng)所述的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，其特征在于上述被涂物為車(chē)輛的車(chē)窗玻璃，上述涂敷材料為底層涂料。
7.一種涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置，對(duì)在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成的帶狀涂敷膜的至少一部分的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)，其特征在于包括，檢測(cè)頭，具有向上述涂敷區(qū)域照射寬度在該涂敷區(qū)域的寬度以上的光的光照射部和接收來(lái)自涂敷區(qū)域的反射光的受光部；掃描單元，使上述檢測(cè)頭相對(duì)于被涂物沿著涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，而使上述受光部沿著涂敷膜進(jìn)行掃描；受光數(shù)據(jù)處理單元，將上述涂敷區(qū)域沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間，同時(shí)將上述多個(gè)分割區(qū)間中的至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間所包含的涂敷區(qū)域沿其寬度方向分割成多條沿涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向延伸的分割道，將檢測(cè)頭的受光部所接收的光的受光數(shù)據(jù)，按多條分割道和至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間分別進(jìn)行處理；涂敷狀態(tài)判定單元，分別針對(duì)上述至少兩個(gè)以上的分割區(qū)間，根據(jù)經(jīng)過(guò)受光數(shù)據(jù)處理單元處理的受光數(shù)據(jù)判定涂敷狀態(tài)是否異常。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置，其特征在于上述檢測(cè)頭，安裝在裝備有吐出上述涂敷材料的涂敷裝置的機(jī)器人的機(jī)械臂的頂端部。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置，其特征在于上述檢測(cè)頭的光照射部，在涂敷區(qū)域的寬度方向上照射細(xì)長(zhǎng)的光帶。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)裝置，其特征在于上述檢測(cè)頭的光照射部，照射沿著涂敷區(qū)域的寬度方向予以排列的多個(gè)光點(diǎn)。
全文摘要
本發(fā)明的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，將涂敷區(qū)域沿其長(zhǎng)度方向分割成多個(gè)分割區(qū)間，并將涂敷區(qū)域沿其寬度方向分割成沿著涂敷區(qū)域的長(zhǎng)度方向延伸的多條分割道，使向涂敷區(qū)域照射光點(diǎn)并接收反射光的檢測(cè)頭沿著底層涂敷膜(5)進(jìn)行掃描，分別針對(duì)各個(gè)分割區(qū)間，將檢測(cè)頭所接收的光的受光數(shù)據(jù)按多條分割道分別進(jìn)行處理，并根據(jù)上述受光數(shù)據(jù)對(duì)涂敷狀態(tài)作出評(píng)價(jià)。采用本發(fā)明的涂敷狀態(tài)評(píng)價(jià)方法，對(duì)在被涂物的帶狀涂敷區(qū)域內(nèi)連續(xù)地涂敷涂敷材料而形成的帶狀涂敷膜的涂敷狀態(tài)進(jìn)行評(píng)價(jià)時(shí)，若涂敷膜形成在3維曲面上，則考慮曲面方向的變化，若涂敷涂敷材料的涂敷條件也發(fā)生了變化，則還考慮涂敷條件的變化，由此可分別針對(duì)將涂敷區(qū)域沿其長(zhǎng)度方向分割成的多個(gè)分割區(qū)間，就涂敷狀態(tài)作出精度較高且恰當(dāng)?shù)脑u(píng)價(jià)。
文檔編號(hào)G01N21/88GK101055257SQ20071008772
公開(kāi)日2007年10月17日 申請(qǐng)日期2007年3月7日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月27日
發(fā)明者木村美昭, 菅康之, 鈴木尚文, 美本和彥 申請(qǐng)人:馬自達(dá)汽車(chē)株式會(huì)社