專利名稱：具有障礙檢測單元的機器人及控制該機器人的方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種具有障礙檢測單元的機器人以及控制該機器人的方法。更具體地講，涉及一種具有障礙檢測單元的機器人以及控制該機器人使其能夠與障礙保持恒定距離的方法。
背景技術：
傳統(tǒng)的清潔機器人是一種無需用戶的干預而在其本身運動通過某區(qū)域的同時對該區(qū)域進行清潔的自動清潔機器。
在傳統(tǒng)的清潔機器人中，進氣口與主體一體形成，或者被制成單獨的部分并被安裝到主體上。在進氣口與主體一體地形成的情況下，進氣口被限定在主體的下部中并位于主體的外邊緣的內側。因此，吸入的位置和方向僅通過主體的運動確定。因此，難以在鄰近障礙的區(qū)域和拐角處實現(xiàn)沿墻壁的充分清潔。
當將進氣口制造成單獨的部分并將其安裝在主體上時，吸氣管和吸氣嘴從主體突出，與典型的罐式真空洗塵器相似。因此，當使用罐式真空吸塵器時，用戶必須控制該罐式真空吸塵器，控制方式為，用戶用他/她的手握住吸入頭，并利用吸入頭清掃將要被清潔的區(qū)域，這樣可以與主體的位置和方向分開地控制進氣口的位置和方向，但是其控制算法和接合結構非常復雜，并且制造成本高。
近來，已經(jīng)開發(fā)了一種單獨制造進氣口并將該進氣口安裝在主體上從而進氣口能夠自由地旋轉的方案。在這種情況下，執(zhí)行進氣口的自由旋轉，以使得通過作用于安裝在進氣口上的輪子上的摩擦力和基于重心的慣性使進氣口總是與主體的運動方向或旋轉的方向垂直，其中，所述重心位于進氣口的旋轉中心的后面。
然而，當進氣口被構造為能夠自由旋轉時，進氣口的旋轉響應可能會落后于主體的運動或旋轉。因此，出現(xiàn)的問題是當方向頻繁地改變時，其清潔性能變差。
此外，由于進氣口具有自由地旋轉的結構，所以難以清潔不平坦的區(qū)域或地毯。此外，更難精確地控制進氣口。因此，問題在于，當清潔拐角時，難以使進氣口運動到接近墻壁。
韓國未審查的專利公布2006-0003188號公開了一種清潔機器人，該清潔機器人安裝有伸出到其主體的外部并可相對于主體旋轉的進氣口。因此，這種清潔機器人能夠清潔寬廣的區(qū)域并能夠在拐角附近進行清潔。上述公開涉及這樣一種技術，進氣口通過該技術接近障礙、墻壁或拐角并執(zhí)行清潔。然而，即使對于障礙的表面不平坦的情況，該公開也沒有提出一種考慮到障礙的表面狀態(tài)并與該障礙保持恒定的距離來控制機器人的運動方向的方案。

發(fā)明內容
因此，本發(fā)明的一方面在于提供一種具有障礙檢測單元的機器人以及一種控制該機器人的方法，所述機器人通過與障礙接觸來檢測障礙表面的狀態(tài)，并控制機器人的運動方向，以使機器人在運動的同時與障礙保持預定的距離。
對于本發(fā)明的其它方面和/或優(yōu)點，一部分將在下面的描述中進行闡述，一部分將通過描述而清楚，或者可以通過本發(fā)明的實施而了解。
本發(fā)明的上述和/或其它方面通過提供一種具有障礙檢測單元的機器人來實現(xiàn)，所述機器人包括主體；驅動單元，用于沿著給定的表面驅動主體；輔助體，從主體伸出并檢測主體周圍的障礙；控制單元，根據(jù)檢測的結果控制驅動單元，以使主體和障礙互相保持預定的距離。
本發(fā)明的另一方面在于提供一種控制具有障礙檢測單元的機器人的方法，該方法包括沿著給定的表面驅動主體；從機器人的主體伸出輔助體并檢測主體周圍的障礙；控制機器人，以使主體和障礙根據(jù)檢測結果保持預定的距離。


通過下面結合附圖對實施例進行的描述，本發(fā)明的這些和/或其它方面及優(yōu)點將會變得清楚并更加易于理解，其中圖1是表示根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人的透視圖；圖2是表示根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人的構造的方框圖；圖3是表示根據(jù)本發(fā)明第一實施例的在主體和輔助體之間的連接結構的示意圖；圖4是表示根據(jù)本發(fā)明第二實施例的在主體和輔助體之間的連接結構的示意圖；圖5是表示位于主體中的圖4的輔助體的示意圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明的實施例示出d1和d2的示意圖；圖7是根據(jù)本發(fā)明的實施例示出d2的示意圖，其中，d2是利用輔助體的長度和由輔助體形成的角度獲得的；圖8是根據(jù)本發(fā)明的實施例示出當障礙的表面是凸面時輔助體的位置的示意圖；圖9是根據(jù)本發(fā)明的實施例示出當障礙的表面是凹面時輔助體的位置的示意圖；圖10是根據(jù)本發(fā)明的實施例示出第一進氣口和第二進氣口的示意圖；圖11是表示根據(jù)本發(fā)明的實施例的控制具有障礙檢測單元的機器人的方法的流程圖；圖12是表示根據(jù)本發(fā)明的實施例的控制主體的運動方向的方法的流程圖。
具體實施例方式
現(xiàn)在將詳細說明本發(fā)明的實施例，其例子在附圖中示出，其中，相同的標號始終指示相同的元件。下面參照附圖描述實施例以解釋本發(fā)明。
圖1是表示根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人100的透視圖。圖2是表示根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人100的構造的方框圖。
圖1和圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的包括障礙檢測單元的機器人100，機器人100包括驅動單元120，驅動主體110以使得主體110能夠沿著表面運動；輔助體130(即，障礙檢測單元)，伸出到主體100之外并檢測主體100周圍的障礙；控制單元140，根據(jù)輔助體130檢測的結果控制驅動單元120，從而控制主體110的運動方向。
主體110包括第一距離檢測單元111，基于主體110的運動方向檢測與前面的障礙的距離；第二距離檢測單元112，基于主體110的運動方向檢測與側面的障礙的距離。第一距離檢測單元111和第二距離檢測單元112可以是紅外傳感器、超聲波傳感器等。然而，本發(fā)明不限于此，并且可以隨需要變化。
在本發(fā)明的這個實施例中，當?shù)谝痪嚯x檢測單元111檢測到位于主體110前面的障礙時，控制單元140通過控制驅動單元120來改變主體110的運動方向，當主體110的運動方向改變從而障礙位于主體110的旁邊時，控制單元140根據(jù)由第二距離檢測單元112檢測的與障礙的距離通過控制驅動單元120來改變主體110的運動方向。根據(jù)本發(fā)明的實施例，驅動單元120通過驅動位于主體110的表面上并與該表面鄰近的驅動輪121來改變主體110的運動方向。此外，在本發(fā)明的實施例中，當輔助體130從主體110的設置有第二距離檢測單元112的側部伸出時，將其作為例子進行描述。
根據(jù)本發(fā)明的這個實施例，例如，第一距離檢測單元111和第二距離檢測單元112檢測與位于主體110的前面和旁邊的障礙的距離，從而檢測主體110和障礙之間的距離。然而，本發(fā)明不限于此，根據(jù)從主體110到障礙的距離的檢測方向可使用多個距離檢測單元。
當主體110的運動方向根據(jù)第一距離檢測單元111的檢測結果而改變時，控制單元140使得輔助體130通過在主體110中形成的開口113伸出到外部。檢測與障礙接觸并產(chǎn)生相應的信號的接觸檢測單元130a形成在從主體110伸出的輔助體130的外端。因此，控制單元140利用由接觸檢測單元130a產(chǎn)生的信號確定從主體110伸出的輔助體130是否與障礙接觸。
例如，接觸檢測單元130a是開關或滾筒。然而，接觸檢測單元130a不限于此，并且可以隨情況而改變?？刂茊卧?40利用當輔助體130的外端與障礙接觸從而開關被壓或滾筒旋轉時產(chǎn)生的信號來確定輔助體130已與障礙接觸。此后，控制單元140通過控制驅動單元120來控制主體110的運動方向，從而可保持輔助體130和障礙之間的接觸，由此，與基于第二距離檢測單元112檢測的距離來控制相比，可實現(xiàn)對運動方向的精確控制。
圖3是表示根據(jù)本發(fā)明第一實施例的在主體110和輔助體130之間的連接結構的示意圖。
如圖3所示，在根據(jù)本發(fā)明第一實施例的在主體110和輔助體130之間的連接結構中，輔助體130與安裝在主體110中的電機131連接，并且輔助體130隨著電機131的旋轉從主體110的開口113伸出。此外，電機131和輔助體130通過拉伸彈簧連接。因此，當外力施加到輔助體130上時，輔助體130相對于與電機131的連接點可旋轉通過預定的角度。
圖4是表示根據(jù)本發(fā)明第二實施例的在主體110和輔助體130之間的連接結構的示意圖。
如圖4所示，在根據(jù)本發(fā)明第二實施例的在主體110和輔助體130之間的連接結構中，輔助體130通過連接件133與連接桿132連接，連接桿132的一端與電機131連接。拉伸彈簧等形成在連接件133中，因此，當外力被施加到輔助體130上時，輔助體130相對于連接件133旋轉通過預定的角度。當輔助體130沒有從主體110伸出時，圖4中的連接結構如圖5中所示，在圖5中，連接桿132通過電機131的旋轉而旋轉到主體110內。相反，當輔助體130從主體110伸出時，連接結構呈圖4的結構，在圖4中，電機131旋轉，連接桿132向主體110外側旋轉，輔助體130通過主體110的開口113從主體110中伸出。
控制單元140基于由第二距離檢測單元112檢測的距離(“d1”)和從主體110的外表面到從主體110伸出的輔助體130的外端的距離(“d2”)來控制驅動單元120，從而主體110能夠與障礙保持預定的距離。
圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例示出距離d1和d2的圖。雖然圖6示出了作為例子的圖3的上述連接結構，但是可以按類似的方式用圖4的連接結構檢測d1和d2。
如圖6所示，控制單元140基于d1與d2之間的差來控制驅動單元120，從而控制主體110的運動方向，其中，d1是由第二距離檢測單元112檢測的距離，d2是主體110和從主體110伸出的輔助體130的端部之間的距離。
例如，當?shù)诙嚯x檢測單元112是超聲波傳感器時，利用由超聲波傳感器產(chǎn)生的超聲波被障礙210反射并返回所需要的時間來檢測d1?？刂茊卧?40利用由輔助體130形成的角度來檢測d2。
此外，控制單元140利用由輔助體130相對于圖3中的電機131形成的角度來檢測d2。在圖4中，利用由輔助體130相對于連接桿132和輔助體130之間的連接件133形成的角度來檢測d2。
例如，如圖3所示，控制單元140檢測基于電機131由輔助體130和主體110的運動方向形成的角度R，并檢測輔助體130的長度L，如圖7所示。結果，控制單元140可利用上述角度R和長度L以及等式1獲得d2。當電機131位于主體110的內部時，從利用等式1獲得的d2中減去電機131到主體110的外表面的距離就可獲得純粹的d2。
d2＝L*sinR(1)當障礙210的表面均勻時，d1和d2之間的差可保持恒定。相反，當障礙210的表面不均勻時，d1和d2之間的差會變化。當d1和d2之間的差不一致時，可解釋為障礙210表面的深度不均勻。當障礙210的表面的深度不均勻時，根據(jù)本發(fā)明實施例的控制單元140利用d1和d2之間的差控制主體110的運動方向，從而主體110可與障礙210的表面保持預定的距離。
具體地，當d1和d2之間的差大于第一參考值時，控制單元140確定障礙的表面是凸面。即，當障礙210的表面是凸面時，如圖8所示，輔助體130在拉伸彈簧的作用下沿著遠離障礙210的方向旋轉，結果，d2，即，主體110的外表面和輔助體130的外端之間的距離變短。因此，控制單元140控制驅動單元120以使主體110能夠遠離障礙210。
同時，當d2大于第二參考值時，控制單元140確定障礙210的表面是凹面。即，當障礙210的表面是凹面時，如圖9所示，輔助體130由于上述拉伸彈簧的作用而向障礙210的方向旋轉，結果是，d2，即，從主體110到輔助體130的外端的距離變長。因此，控制單元140控制驅動單元120以使主體110接近障礙210。
同時，如圖10所示，當吸入灰塵和污垢的第一進氣口310和第二進氣口320或者刷子分別形成在主體110和輔助體130中的與主體110的運動表面鄰近的部分中時，根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人100可被用作能夠執(zhí)行清潔的清潔機器人。
由于根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人100可在運動的同時利用輔助體130與位于主體110旁邊的障礙保持預定的距離，所以與上述的機器人在運動的同時利用第二距離檢測單元112檢測與障礙的距離的情況相比，機器人100能夠在運動的同時保持精確的距離。因此，輔助體130可根據(jù)障礙表面的深度在特定的方向上旋轉，并且主體110的運動方向基于輔助體130的旋轉形成的角度而改變，從而使主體110與障礙保持預定的距離。
因此，當根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人100在室內使用時，沿著地板運動的主體110檢測墻壁，輔助體130從主體110伸出，以清潔地板和墻壁相交處的拐角，從而無論是突起還是凹陷，都利用距離d1和d2之間的差與墻壁保持預定的距離，同時保持與墻壁接觸，由此可提高清潔效率。
圖11是表示控制根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人的方法的流程圖。
如圖11所示，在控制根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人的方法中，在操作S110中，在主體110沿著給定的表面運動的同時，第一距離檢測單元111檢測障礙是否位于主體110的前面，例如，在這個實施例中，可使用紅外傳感器或超聲波傳感器作為第一距離檢測單元111。
作為第一距離檢測單元111的結果，如果在操作S120中確定障礙位于主體110的前面，則進行操作S130，即，控制單元140控制驅動單元120以改變主體110的運動方向。
在主體110的運動方向改變之后，在操作S140中，控制單元140控制輔助體130以使得輔助體130從主體110的開口113中伸出。在這種情況下，控制單元140可控制主體110的運動方向，直到設置在輔助體130的端部的接觸檢測單元130a檢測到與障礙接觸為止。
在操作S150中，當輔助體130的外端和障礙接觸時，控制單元140確定d1和d2，d1是由第二距離檢測單元112檢測的與障礙的距離，d2是從主體110的外表面到輔助體130的外端的距離。
此后，在操作S160中，控制單元140利用d1和d2以及d1和d2之間的差來控制主體110的運動方向，從而主體110可與障礙保持預定的距離。
在操作S170中，控制單元140重復上述操作S150和S160，直到主體的運動完成為止。
圖12是表示控制根據(jù)本發(fā)明實施例的主體的運動方向的方法的流程圖。圖12表示在圖11中的操作S160中所闡述的利用d1和d2以及d1和d2之間的差來控制主體110的運動方向的方法。
如圖12所示，在控制根據(jù)本發(fā)明實施例的主體的運動方向的方法中，如果在操作S161中預先確定的d1小于第一參考值，或者預先確定的d2小于第二參考值，則控制單元140確定障礙的表面是凸面并控制驅動單元120，進而控制主體110的方向，從而在操作S162中使主體110遠離障礙地運動。在這種情況下，當輔助體130從主體110伸出時，輔助體130可與主體110的外表面保持預定的距離。此外，由于輔助體130可如圖3和圖4所示在預定的角度范圍內旋轉，所以當障礙的表面是凸面時，輔助體130向主體110旋轉，因此，從主體110的外表面到輔助體130的外端的距離減小。
在操作S163中，當確定的d1大于第三參考值或確定的d2大于第四參考值時，進行操作S164，在操作S164中，控制單元140確定障礙的表面是凹面，并控制驅動單元120進而控制主體110的運動方向，使主體110接近障礙。
同時，當d1和d2沒有滿足上述操作S161和163的條件時，控制單元140可利用d1和d2的差來控制主體110的運動方向。
換句話說，控制單元140計算d1和d2之間的差，與操作S161相似，在操作S165中，如果計算的結果小于第五參考值，則確定障礙的表面是凹面，并控制驅動單元120，進而控制主體110的運動方向，從而主體110接近障礙。
與操作S163相似，如果在操作S166中計算的結果大于第六參考值，則控制單元140確定障礙的表面是凸面，并控制驅動單元120，進而控制主體110的運動方向，從而主體110遠離障礙地運動。
同時，當上述操作S161、S163、S165和S166不滿足條件時，則控制單元140在操作S167中保持主體110當前的運動方向。
上述控制具有障礙檢測單元的機器人100的方法可以按類似的方式應用于上述清潔機器人。
具體地講，當根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人100被用作清潔機器人時，如上所述，第一進氣口310和第二進氣口320分別形成在主體110和輔助體130中，并且利用輔助體130可與障礙保持預定的距離。結果，可與障礙保持預定的距離，并且可在沿著墻壁進行清潔時保持該距離，從而確保準確地進行清潔，并且，即使在出現(xiàn)意外的狀況的情況下，如在墻壁上出現(xiàn)不平坦的部分的情況下，也能夠利用輔助體130控制主體110的運動方向。
在上述根據(jù)本發(fā)明實施例的具有障礙檢測單元的機器人及控制該機器人的方法中，即使在障礙的表面不平坦的情況下，機器人也能夠利用與障礙接觸的輔助體在與障礙保持預定的距離的同時進行運動。
雖然已經(jīng)顯示并描述了本發(fā)明的實施例，但是本領域技術人員應當理解，在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下，可以對這些實施例進行改變，本發(fā)明的范圍在權利要求及其等同物中限定。
本申請要求于2006年5月1日提交到韓國知識產(chǎn)權局的第10-2006-0039297號韓國專利申請的優(yōu)先權，通過引用將該申請的全部公開包含于此。
權利要求
1.一種機器人，包括主體；驅動單元，用于沿著給定的表面驅動主體；輔助體，從主體伸出并用于檢測主體周圍的障礙；控制單元，用于根據(jù)檢測的結果控制驅動單元，以使主體和障礙互相保持預定的距離。
2.如權利要求1所述的機器人，其中，主體包括第一距離檢測單元，當主體沿著所述表面運動時，第一距離檢測單元用于檢測與位于主體前面的障礙的距離；第二距離檢測單元，用于檢測與位于主體旁邊的障礙的距離。
3.如權利要求1所述的機器人，其中，輔助體通過形成在主體的一側的開口伸出到主體之外。
4.如權利要求1所述的機器人，還包括安裝在主體中的電機，其中，輔助體與電機連接。
5.如權利要求1所述的機器人，還包括連接桿，該連接桿的一端與安裝在主體中的電機連接，其中，輔助體與連接桿連接。
6.如權利要求1所述的機器人，其中，輔助體還包括在其外端的接觸檢測單元，該接觸檢測單元檢測與障礙的接觸。
7.如權利要求2所述的機器人，其中，控制單元控制驅動單元，以使得當?shù)谝痪嚯x檢測單元檢測到障礙在主體的前面時，使主體的運動方向改變。
8.如權利要求2所述的機器人，其中，控制單元基于第二距離檢測單元檢測的距離和從主體的外表面到輔助體的外端的距離來控制主體的運動方向。
9.如權利要求6所述的機器人，其中當接觸檢測單元與障礙接觸時，該接觸檢測單元產(chǎn)生預定的信號；控制單元響應于產(chǎn)生的信號控制驅動單元并控制主體的運動方向。
10.如權利要求7所述的機器人，其中，當由于障礙位于主體的前面而使主體的運動方向改變時，輔助體從主體伸出。
11.如權利要求8所述的機器人，其中，當?shù)诙嚯x檢測單元檢測的距離小于第一參考值或從主體的外表面到輔助體的外端的距離小于第二參考值時，控制單元控制主體遠離障礙地運動。
12.如權利要求8所述的機器人，其中，當?shù)诙嚯x檢測單元檢測的距離大于第三參考值或從主體的外表面到輔助體的外端的距離大于第四參考值時，控制單元控制主體接近障礙。
13.如權利要求8所述的機器人，其中，當?shù)诙嚯x檢測單元檢測的距離與從主體的外表面到輔助體的外端的距離的差小于第五參考值時，控制單元控制主體遠離障礙地運動。
14.如權利要求8所述的機器人，其中，當?shù)诙嚯x檢測單元檢測的距離與從主體的外表面到輔助體的外端的距離的差大于第六參考值時，控制單元控制主體接近障礙。
15.如權利要求10所述的機器人，其中，當輔助體從主體伸出時，輔助體根據(jù)障礙的表面的深度可旋轉預定的角度。
16.如權利要求10所述的機器人，其中，主體和輔助體分別包括第一進氣口和第二進氣口，第一進氣口和第二進氣口從機器人被驅動所沿著的表面吸入灰塵和污垢。
17.一種控制機器人的方法，該方法包括以下步驟沿著給定的表面驅動機器人的主體；從機器人的主體伸出輔助體并檢測主體周圍的障礙；執(zhí)行控制，以使主體和障礙根據(jù)檢測結果保持預定的距離。
18.如權利要求17所述的方法，其中，驅動主體的步驟包括當主體沿著所述表面運動時，檢測與位于主體前面的障礙的距離；檢測與位于主體旁邊的障礙的距離。
19.如權利要求17所述的方法，其中，伸出輔助體的步驟包括使輔助體通過形成在主體的一側的開口伸出到主體的外部。
20.如權利要起17所述的方法，其中，輔助體與安裝在主體中的電機連接。
21.如權利要求17所述的方法，其中，輔助體與連接桿連接，而連接桿的一端與安裝在主體中的電機連接。
22.如權利要求17所述的方法，其中，伸出輔助體的步驟包括檢測輔助體的外端和障礙之間的接觸。
23.如權利要求18所述的方法，其中，執(zhí)行控制以使主體和障礙保持預定的距離的步驟包括當障礙被檢測到在主體的前面時，改變主體的運動方向。
24.如權利要求18所述的方法，其中，執(zhí)行控制以使得主體和障礙保持預定的距離的步驟包括基于從主體的側部到障礙的距離和從主體的外表面到輔助體的外端的距離來控制主體的運動方向。
25.如權利要求22所述的方法，其中檢測與障礙的接觸的步驟包括當與障礙接觸時產(chǎn)生預定的信號；執(zhí)行控制以使主體和障礙保持預定的距離的步驟包括響應于產(chǎn)生的信號來控制主體的運動方向。
26.如權利要求23所述的方法，其中，伸出輔助體的步驟包括當由于障礙位于主體的前面而使主體的運動方向改變時將輔助體伸到主體的外部。
27.如權利要求24所述的方法，其中，執(zhí)行控制以使主體和障礙保持預定的距離的步驟包括當從主體的側部到障礙的距離小于第一參考值或從主體的外表面到輔助體的外端的距離小于第二參考值時，使主體遠離障礙地運動。
28.如權利要求24所述的方法，其中，執(zhí)行控制以使主體和障礙保持預定的距離的步驟包括當從主體的側部到障礙的距離大于第三參考值或從主體的外表面到輔助體的外端的距離大于第四參考值時，使主體向障礙運動。
29.如權利要求24所述的方法，其中，執(zhí)行控制以使主體和障礙保持預定的距離的步驟包括當從主體的側部到障礙的距離與從主體的外表面到輔助體的外端的距離的差小于第五參考值時，使主體遠離障礙地運動。
30.如權利要求24所述的方法，其中，執(zhí)行控制以使主體和障礙保持預定的距離的步驟包括當從主體的側部到障礙的距離與從主體的外表面到輔助體的外端的距離的差大于第六參考值時，使主體向障礙運動。
31.如權利要求26所述的方法，其中，伸出輔助體的步驟還包括當輔助體從主體伸出時，使輔助體根據(jù)障礙的表面的深度旋轉預定的角度。
32.如權利要求26所述的方法，其中，主體和輔助體分別包括第一進氣口和第二進氣口，第一進氣口和第二進氣口從機器人被驅動所沿著的表面吸入灰塵和污垢。
33.一種具有主體的機器人，該機器人包括障礙檢測單元，該障礙檢測單元通過與障礙接觸來檢測障礙的表面狀態(tài)，并控制該機器人的運動方向以使該機器人在運動的同時與障礙保持預定的距離。
34.如權利要求33所述的機器人，其中，障礙檢測單元包括輔助體，從機器人主體中的開口伸出，用于檢測主體周圍的障礙。
35.一種控制包括距離檢測單元和障礙檢測單元的機器人的方法，該方法包括以下步驟在使機器人沿著表面運動的同時，通過距離檢測單元檢測障礙是否位于該機器人的前面；基于檢測的結果控制該機器人改變運動的方向；控制障礙檢測單元從主體中的開口伸出；檢測從主體的外表面到障礙的距離，并檢測從主體的外表面到障礙檢測單元的外端的距離；基于確定的距離控制主體的運動方向。
36.如權利要求35所述的方法，其中當所述距離之間的差大于第一參考值時，確定障礙的表面是凸面，并且主體沿著遠離障礙的方向運動；當主體的外表面到障礙檢測單元的外端之間的距離大于第二參考值時，確定障礙的表面是凹面，并且主體向障礙運動。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種具有障礙檢測單元的機器人以及控制該機器人的方法。所述機器人包括主體、驅動單元、輔助體和控制單元。驅動單元沿著給定的表面驅動主體。輔助體從主體伸出并檢測主體周圍的障礙。控制單元根據(jù)檢測的結果控制驅動單元，以使主體和障礙彼此保持預定的距離。
文檔編號G01B17/00GK101066198SQ20071007889
公開日2007年11月7日 申請日期2007年2月17日 優(yōu)先權日2006年5月1日
發(fā)明者趙俊基, 方錫元, 金煉淏, 崔基浣 申請人:三星電子株式會社