專利名稱：用于探測預(yù)定區(qū)域內(nèi)車輛位置的方法和設(shè)備的制作方法
現(xiàn)有技術(shù)本發(fā)明涉及用于探測預(yù)定區(qū)域內(nèi)，特別是在存儲(chǔ)設(shè)施中的車輛位置的方法和設(shè)備，并涉及一種存儲(chǔ)管理方法和系統(tǒng)。
DE 4429016 A1披露了一種用于無人駕駛車輛導(dǎo)航的設(shè)備和方法。其中，集成導(dǎo)航裝置通過車輛的運(yùn)動(dòng)探測出其運(yùn)動(dòng)增量的大小和角度。而且，當(dāng)車輛經(jīng)過某些適當(dāng)點(diǎn)時(shí)，CCD攝影機(jī)將自動(dòng)地將車輛相應(yīng)的參考位置定位到預(yù)定區(qū)域內(nèi)的這些預(yù)定點(diǎn)上。而且，評估單元將車輛的運(yùn)動(dòng)增量進(jìn)行向量合成，得到與當(dāng)前參考位置相應(yīng)的位置向量，從而探測出車輛現(xiàn)在的位置。這種識(shí)別位置和方向的方法的缺點(diǎn)是需要一個(gè)非常昂貴的CCD攝像機(jī)和一個(gè)用作頂棚燈的高對比光源。如果頂棚燈失效的話，就會(huì)失去車輛的位置。
DE 3490712 C2披露了一種帶有行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置的，用于駕駛車輛的車輛控制和管理系統(tǒng)，一種用于控制車輛路線的操舵裝置，一種根據(jù)運(yùn)動(dòng)增量計(jì)算車輛位置的集成導(dǎo)航裝置，一種用于存儲(chǔ)車輛所需行駛路線的裝置，一種用于控制車輛駕駛的裝置和用于使車輛按照所需行駛路線行駛的操舵裝置，和一種用于存儲(chǔ)一個(gè)和多個(gè)固定參考目的地的裝置。
DE 3538908 A1披露了一種基于集成導(dǎo)航方法，用于將預(yù)定路線上的自動(dòng)駕駛車輛和工業(yè)卡車進(jìn)行定位和碰撞探測的車載自動(dòng)定位系統(tǒng)。系統(tǒng)中的附加電路使用至少一個(gè)距離傳感器連續(xù)地確定道路的寬度和長度。對這些傳感器的值進(jìn)行處理，得到一個(gè)控制信號(hào)，使車輛安全地行駛在路線的中央。
DE 4039887 A1披露了另一個(gè)已知的車輛路線管理和導(dǎo)航系統(tǒng)。
盡管可以根據(jù)所研究的問題將本發(fā)明應(yīng)用于任何所需的車輛和區(qū)域中，本文中將以存儲(chǔ)設(shè)施中作為存儲(chǔ)管理系統(tǒng)一部分的兩臺(tái)鏟車為例進(jìn)行闡述。
存儲(chǔ)管理系統(tǒng)對存儲(chǔ)庫房里的貨物的移動(dòng)進(jìn)行監(jiān)視，控制，記錄和分析。通常使用運(yùn)輸車輛，例如鏟車來移動(dòng)這些貨物。
影響此系統(tǒng)質(zhì)量的重要因素包括取物時(shí)間，放物時(shí)間和存放位置的準(zhǔn)確性。
例如，一個(gè)已知系統(tǒng)使用固定的預(yù)定路線，比如軌道，和安裝在其上的位置傳感器。
我們已經(jīng)知道，上述已知方法的缺點(diǎn)是只能使用預(yù)定的路線，而且安裝和更新都需要對系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)雜的改動(dòng)。使用非接觸式定位的系統(tǒng)，比如已知的GPS(全球定位系統(tǒng))系統(tǒng)將會(huì)更好。但是存儲(chǔ)區(qū)域中需要進(jìn)行劃分的位置是厘米級的或更小單位的(例如對于歐洲標(biāo)準(zhǔn)貨盤來說為40厘米的區(qū)域)。已知的差分GPS系統(tǒng)的分辨率大約為1米，達(dá)不到這么高的分辨率。而且，由于屏蔽效應(yīng)，GPS系統(tǒng)也不能在室內(nèi)使用。
因此，本發(fā)明的一個(gè)目的就是提供一種用于探測預(yù)定區(qū)域內(nèi)車輛位置的方法和設(shè)備，特別是用在要求定位更準(zhǔn)確可靠的存儲(chǔ)設(shè)施中，而且只需對區(qū)域或存儲(chǔ)區(qū)域進(jìn)行很小的改動(dòng)。本發(fā)明的另一個(gè)目的則是提供一種存儲(chǔ)管理方法和系統(tǒng)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)根據(jù)本發(fā)明和具有權(quán)利要求1特征的方法，和如權(quán)利要求6對應(yīng)的設(shè)備與已知的解決方法不同，它們可以允許高度精確可靠的定位，而只需對現(xiàn)有的區(qū)域或存儲(chǔ)區(qū)域做很小的改動(dòng)。這樣對原有設(shè)備的更新就切實(shí)可行而不會(huì)有什么問題了。
本發(fā)明的思路是，當(dāng)車輛經(jīng)過預(yù)定區(qū)域內(nèi)的某些預(yù)定點(diǎn)時(shí)，將相應(yīng)車輛的相應(yīng)參考位置定位到這些預(yù)定點(diǎn)上。這種將車輛的相應(yīng)參考位置定位到預(yù)定點(diǎn)的操作是通過安裝在車輛上的第二個(gè)傳感器裝置完成的，這個(gè)裝置以非接觸的方式與位于預(yù)定區(qū)域內(nèi)相應(yīng)點(diǎn)處的相應(yīng)參考標(biāo)記相互作用。相應(yīng)的參考標(biāo)記具有反射區(qū)域和非反射區(qū)域，車輛通過至少兩種信號(hào)對這些區(qū)域進(jìn)行同時(shí)掃描，通過對這些信號(hào)的反射強(qiáng)度的時(shí)間表進(jìn)行評估，確定參考位置的坐標(biāo)，和可選擇地，行進(jìn)的角度。
從屬的權(quán)利要求涉及本發(fā)明中相應(yīng)主題的有利改進(jìn)。
按照一個(gè)優(yōu)選改進(jìn)方案，信號(hào)載體為光束，優(yōu)選為激光束或磁力線。
按照另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，相應(yīng)參考標(biāo)記具有一個(gè)矩形帶，有兩個(gè)反射區(qū)域和沿矩形的對角線的一個(gè)非反射區(qū)域，車輛在其下運(yùn)動(dòng)。參考標(biāo)記通過對信號(hào)反射強(qiáng)度的時(shí)間表進(jìn)行評估，確定參考位置的坐標(biāo)和2種行進(jìn)角度，從而得到解決方案。
按照另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，通過安裝在車輛上的第一個(gè)傳感器裝置探測出與車輛運(yùn)動(dòng)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)增量的大小和角度。優(yōu)選的情況下，傳感器裝置包括一個(gè)用于確定角度的陀螺儀和一個(gè)用于確定長度的編碼器。
按照另一個(gè)優(yōu)選改進(jìn)方案，對車輛的相應(yīng)參考位置進(jìn)行自動(dòng)定位，使所探測的當(dāng)前位置和真實(shí)位置之間的統(tǒng)計(jì)差別不超過一個(gè)預(yù)定的閾值。


圖1所示為存儲(chǔ)設(shè)施的示意圖，其中使用了根據(jù)本發(fā)明設(shè)備的一個(gè)實(shí)施例。
在圖1中，100表示存儲(chǔ)設(shè)施中的一塊預(yù)定區(qū)域，B1-B8表示存儲(chǔ)區(qū)域單元，T表示隔離墻，E1和E2表示入口，A1和A2表示出口，S1-S4表示存儲(chǔ)路線，F(xiàn)1-F4表示鏟車，O1-O4表示具有測量帶的參考點(diǎn)。
鏟車F1-F4裝備有圖形終端，并與無線電網(wǎng)絡(luò)兼容，圖中沒有示出。它們通過諸如串行接口與一個(gè)位置發(fā)射器進(jìn)行通信，同樣圖中也沒有示出位置發(fā)射器。使用所傳送的傳感器數(shù)據(jù)對設(shè)施中的鏟車F1-F4進(jìn)行精確定位，并將這些數(shù)據(jù)送至鏟車終端。除了這些位置數(shù)據(jù)，終端還可以提示鏟車司機(jī)他需要做的裝載工作。鏟車司機(jī)還可以根據(jù)當(dāng)前的信息使用適當(dāng)?shù)臅r(shí)標(biāo)或菜單進(jìn)行人工輸入，輸入例如那些庫存為0的貨物記錄，裝載修正和提升操作錯(cuò)誤。
每臺(tái)鏟車F1-F4都在鏟叉上有一個(gè)壓力與應(yīng)變傳感系統(tǒng)(DMS傳感系統(tǒng))，通過這個(gè)系統(tǒng)，可以判斷鏟車是否正在運(yùn)送貨物，并確定所運(yùn)送貨物的相應(yīng)數(shù)目。
所有鏟車終端都以獨(dú)立方式(在線模式)或時(shí)間偏移方式(離線模式)與固定中央計(jì)算機(jī)相互作用。正常狀態(tài)下為在線模式。如果所有的鏟車終端都離線操作，那么當(dāng)它們返回在線模式時(shí)，必須將其在離線模式下所執(zhí)行的貨物移動(dòng)進(jìn)行同步操作，用以更新固定中央計(jì)算機(jī)端數(shù)據(jù)庫中的庫存。
這種存儲(chǔ)管理系統(tǒng)的典型功能為，例如存儲(chǔ)生產(chǎn)的或供應(yīng)方所提供的貨物；取出所存儲(chǔ)的貨物；尋找所存儲(chǔ)的特定的貨物；對所存儲(chǔ)的貨物進(jìn)行重新布置；生成所有所存儲(chǔ)貨物的存貨清單。
圖2為與圖1所示根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備實(shí)施例的測量帶和車輛的示意圖。
在圖2中，MS表示如圖1所示安裝在存儲(chǔ)設(shè)施頂棚的O1-O4點(diǎn)處的測量帶，D表示非反射對角線區(qū)域，R1和R2表示反射區(qū)域單元，L1和L2分別表示第一個(gè)和第二個(gè)激光裝置，ST1和ST2分別表示第一個(gè)和第二個(gè)激光束，10表示第一個(gè)傳感器裝置，20表示一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)，30表示一個(gè)傳送/接收單元。
下面以鏟車F1為例詳細(xì)闡述本發(fā)明實(shí)施例，解釋在存儲(chǔ)設(shè)施100中如何連續(xù)確定鏟車F1-F4的位置。
鏟車F1中的第一個(gè)傳感器裝置10包括一個(gè)基于陀螺儀的旋轉(zhuǎn)傳感系統(tǒng)和一個(gè)基于編碼器的轉(zhuǎn)譯傳感系統(tǒng)。
在該實(shí)例中，陀螺儀的分辨率為0.1°，是一個(gè)壓電陀螺儀，其測量原理與Focault擺相同，即使用科里奧利(Coriolis)力。具體地，科里奧利力以一個(gè)適當(dāng)?shù)慕嵌茸饔糜诰€性擺動(dòng)的物體上。這個(gè)力與角速度成正比，通過積分可以得到所需的角度。
在該實(shí)例中，編碼器的分辨率為厘米級，通常500米內(nèi)為30-40厘米，而且，它是一個(gè)掃描輪的感應(yīng)變送器。如果選擇適當(dāng)?shù)脑?，它可以探測正反方向的運(yùn)動(dòng)，并可以方便地根據(jù)不同長度的輪周進(jìn)行修正。
為了得到這種定位精度，必須保證沒有滑動(dòng)，輪周長度為常數(shù)，而且每個(gè)分辨率中的48個(gè)脈沖為±4.8厘米，100米直線運(yùn)動(dòng)的角度偏差為17.4厘米。
這樣，傳感器裝置10就可以探測與車輛F1的運(yùn)動(dòng)相關(guān)的向量增量的大小和角度了。因此，原則上，當(dāng)對參考點(diǎn)進(jìn)行定位后，就可以用一個(gè)向量來表示鏟車F1的當(dāng)前位置，這個(gè)向量是傳感器裝置10探測出來的增加后的運(yùn)動(dòng)向量的向量和。但是，此處有一個(gè)問題，由于每個(gè)所探測的增加后的運(yùn)動(dòng)向量都會(huì)有一個(gè)有限的探測誤差，當(dāng)所探測的增加后的運(yùn)動(dòng)向量的數(shù)目增加時(shí)，與參考點(diǎn)對應(yīng)的當(dāng)前位置的精度就會(huì)降低。
因此，在本發(fā)明的實(shí)施例中，當(dāng)車輛F1經(jīng)過存儲(chǔ)設(shè)施100中的預(yù)定點(diǎn)O1-O4時(shí)，就會(huì)對F1的位置進(jìn)行自動(dòng)定位(再次)。選擇那些車輛經(jīng)過可能性較高的點(diǎn)作為O1-O4。
因此，通過所探測的增加后的運(yùn)動(dòng)向量關(guān)于當(dāng)前參考位置的位置向量的向量差就可以探測出預(yù)定區(qū)域100中車輛F1的當(dāng)前位置，而且，這種操作可以自動(dòng)連續(xù)地進(jìn)行。這就避免了定位精度降低的問題，可以保持高精度的位置數(shù)據(jù)，通常是在厘米級。
如圖3所示，相應(yīng)的參考標(biāo)記或參考帶MS是一個(gè)矩形帶，通常寬10厘米長500厘米，有兩個(gè)反射區(qū)域R1，R2和沿矩形對角線的一個(gè)非反射區(qū)域D。
測量帶MS安裝在O1-O4，這樣當(dāng)車輛F1從下面經(jīng)過時(shí)，兩個(gè)相距為d的激光束ST1，ST2同時(shí)對測量帶進(jìn)行掃描。在這種情況下，通過對從相應(yīng)測量帶MS反射的激光束ST1，ST2的強(qiáng)度的時(shí)間表進(jìn)行評估，就可以確定參考位置的坐標(biāo)。
圖3所示為測量帶的示意圖，用于解釋對車輛相應(yīng)參考位置的自動(dòng)定位；圖4所示為從測量帶反射回來的激光信號(hào)的示意圖，這些信號(hào)為兩個(gè)不同的行進(jìn)角度關(guān)于時(shí)間的函數(shù)。
在圖3和圖4中，AL1，AL2和AL1’，AL2’表示測量帶ST上激光束ST1和ST2的掃描路徑，γ表示角度，t表示時(shí)間，Δt表示時(shí)間差，SL1，SL2和SL1’，SL2’表示激光束ST1和ST2反射強(qiáng)度的信號(hào)輪廓，M1，M2和M1’，M2’表示ST1和ST2反射強(qiáng)度的信號(hào)輪廓的最小值，t0表示參考時(shí)間。
假定鏟車F1以適當(dāng)角度從測量帶MS下面縱向經(jīng)過(α＝0°)時(shí)，激光束ST1和ST2的掃描路徑用AL1和AL2表示。激光束ST1和ST2的反射強(qiáng)度的相應(yīng)的信號(hào)輪廓為圖4中的SL1和SL2?？梢姡谶@種情況下，SL1和SL2之間沒有相位變化和時(shí)間差Δt。
假定鏟車F1沒有以適當(dāng)角度從測量帶MS下面縱向經(jīng)過(也就是說α不是0°)時(shí)，激光束ST1和ST2的掃描路徑用AL1’和AL2’表示。激光束ST1和ST2的反射強(qiáng)度的相應(yīng)的信號(hào)輪廓為圖4中的SL1’和SL2’。可見，在這種情況下，SL1和SL2之間存在相位變化和時(shí)間差Δt。
圖5所示為測量帶的示意圖，用于解釋確定x，y，α的過程。通過信號(hào)輪廓SL1和SL2中的測量時(shí)間t1，t2，t3，t4，td1和td2和測量帶的幾何尺寸a，b，d按照下列公式確定參考點(diǎn)的x坐標(biāo)x=a(2t1+2t2-td1-td2)t1+t2-t3-t4......(1)]]>通過下式得到y(tǒng)坐標(biāo)y=b(-2t1+td1-td2)2(-t1+t3)......(2)]]>通過下式得到角度αα=arccosb(-t1+t2-t3+t4)d(-t1-t2+t3+t4).....(3)]]>下面講結(jié)合一個(gè)簡單的例子講述典型的存儲(chǔ)管理運(yùn)作。
首先，通過鏟車F1-F4的傳送/接收單元30將它們注冊到中央計(jì)算機(jī)上。然后要求司機(jī)駕駛到第一個(gè)測量帶處，或直接向終端輸入它的當(dāng)前位置作為第一個(gè)參考位置。之后，中央計(jì)算機(jī)根據(jù)來自第一個(gè)中央設(shè)備10的測量數(shù)據(jù)繼續(xù)計(jì)算出當(dāng)前的位置，并將計(jì)算好的當(dāng)前位置傳送給相應(yīng)的鏟車F1-F4。
假定現(xiàn)在需要拾取入口處E1的一件貨物并將其放到出口處A2的存儲(chǔ)區(qū)域單元B7中的一個(gè)空閑的存儲(chǔ)位置上。
由于鏟車F1離入口E1最近，中央計(jì)算機(jī)選擇它來做這項(xiàng)工作。鏟車F1移動(dòng)到入口E1處，并將貨物放到其鏟叉上，相應(yīng)的應(yīng)力測量傳感器探測出該貨物。同時(shí)，通過傳送/接收單元，將拾取貨物這個(gè)信息傳送給中央計(jì)算機(jī)，并在那進(jìn)行注冊。然后鏟車F1沿路線S1向出口A1處移動(dòng)，這個(gè)過程中將一直探測鏟車相對于第一個(gè)參考點(diǎn)的位置。當(dāng)它經(jīng)過點(diǎn)O1時(shí)，激光束S1，S2與位于那里的測量帶MS相互作用，中央計(jì)算機(jī)按照上述方法定義一個(gè)新的參考點(diǎn)。此后，將探測鏟車相對于這個(gè)新參考點(diǎn)的位置。
最終，鏟車F1到達(dá)位于出口A2正前方的存儲(chǔ)點(diǎn)。貨物被存儲(chǔ)在預(yù)定的點(diǎn)上，并將這個(gè)信息傳送給中央計(jì)算機(jī)。中央計(jì)算機(jī)將這個(gè)存儲(chǔ)運(yùn)作，包括準(zhǔn)確的存儲(chǔ)點(diǎn)坐標(biāo)存儲(chǔ)起來。
這樣，原則上就可以準(zhǔn)確地存儲(chǔ)和記錄任何存儲(chǔ)運(yùn)作了。
盡管上述的本發(fā)明是基于一個(gè)示例性的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行闡述的，但它并不僅限于此，可以有許多修改的途徑。
盡管在上述實(shí)例中，位置計(jì)算是基于所傳送的傳感器數(shù)據(jù)在中央計(jì)算機(jī)中完成的，這種計(jì)算同樣可以在車輛中的微型計(jì)算機(jī)中完成。
同樣，本發(fā)明也不限于存儲(chǔ)車輛，可以推廣至任何所需的限定的區(qū)域內(nèi)。
而且，參考點(diǎn)的定位不僅可以通過所述激光系統(tǒng)，也可以使用任何所需的至少以兩個(gè)信號(hào)對進(jìn)行掃描的非接觸式位置傳感器，例如感應(yīng)變送器，光柵等。而且在這種情況下，也可以使用多于兩個(gè)信號(hào)進(jìn)行探測。
另外，參考標(biāo)記也不限于所述的兩個(gè)反射區(qū)域和沿對角線的一個(gè)非反射區(qū)域的矩形帶。事實(shí)上，這些帶可以一個(gè)挨一個(gè)地放置形成一個(gè)完整的帶，每一個(gè)都有兩個(gè)反射區(qū)域和沿對角線的一個(gè)非反射區(qū)域。當(dāng)參考標(biāo)記超過一定的寬度時(shí)這樣做將尤其有利，因?yàn)樵谶@種情況下，非反射區(qū)域的直線度沿矩形對角線降低，因此分辨精度也會(huì)隨之降低。
上述實(shí)例中，參考標(biāo)記為有兩個(gè)反射區(qū)域和沿對角線的一個(gè)非反射區(qū)域的矩形帶，通過對信號(hào)反射強(qiáng)度的時(shí)間表進(jìn)行評估，可以方便地確定參考位置的坐標(biāo)和行進(jìn)角度。
當(dāng)然也可以使用其他形狀的測量帶，這些測量帶可以只有一種數(shù)值解決方案，通過對信號(hào)反射強(qiáng)度的時(shí)間表進(jìn)行評估來確定參考位置的坐標(biāo)和進(jìn)行角度，或者也可以有其他復(fù)雜得多的分析方案。艾索康姆自動(dòng)化系統(tǒng)股份有限公司，慕尼黑81379用于在預(yù)定區(qū)域內(nèi)，特別是在存儲(chǔ)設(shè)施中，探測車輛位置的方法和設(shè)備，以及一種存儲(chǔ)管理方法和系統(tǒng)參考符號(hào)列表
權(quán)利要求
1.用于探測預(yù)定區(qū)域(100)，特別是在存儲(chǔ)設(shè)施中，車輛(F1-F4)位置的方法，包括下列步驟探測與車輛(F1-F4)運(yùn)動(dòng)相應(yīng)的增加后的運(yùn)動(dòng)向量的大小和角度；當(dāng)車輛(F1-F4)經(jīng)過處于預(yù)定區(qū)域(100)中的預(yù)定點(diǎn)(O1-O4)時(shí)，將車輛(F1-F4)的相應(yīng)參考位置自動(dòng)定位于相應(yīng)的點(diǎn)(O1-O4)；以及通過對所探測的增加后的運(yùn)動(dòng)向量關(guān)于當(dāng)前參考位置的位置向量進(jìn)行向量合成，探測出處于預(yù)定區(qū)域(100)中的車輛(F1-F4)的當(dāng)前位置；其中通過安裝在車輛(F1-F4)上的第二個(gè)傳感器裝置(L1，L2；MS)對預(yù)定點(diǎn)(O1-O4)處的車輛(F1-F4)的相應(yīng)參考位置進(jìn)行自動(dòng)定位，第二個(gè)傳感器裝置以非接觸的方式與位于預(yù)定區(qū)域(100)內(nèi)的相應(yīng)點(diǎn)(O1-O4)處的相應(yīng)參考標(biāo)記(MS)進(jìn)行相互作用；以及相應(yīng)的參考標(biāo)記(MS)具有反射區(qū)域和非反射區(qū)域(R，R2；D)，車輛(F1-F4)使用至少兩個(gè)信號(hào)(ST1，ST2)同時(shí)掃描這些區(qū)域，通過對這些信號(hào)(ST1，ST2)的反射強(qiáng)度的時(shí)間表進(jìn)行評估，確定參考位置的坐標(biāo)(x，y)，和可選擇地，行進(jìn)的角度(α)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述的信號(hào)載體(ST1，ST2)為光束，優(yōu)選的情況下，為激光束，或者磁力線。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述相應(yīng)的參考標(biāo)記(MS)具有一個(gè)矩形帶，有兩個(gè)反射區(qū)域(R1，R2)和沿對角線的一個(gè)非反射區(qū)域(D)，車輛(F1-F4)從下面經(jīng)過。
4.如權(quán)利要求1，或2或3中所述的方法，其特征在于，通過安裝在所述車輛(F1-F4)上的第一個(gè)傳感器裝置(10)探測與所述車輛(F1-F4)運(yùn)動(dòng)相應(yīng)的增加后的運(yùn)動(dòng)向量的大小和角度。
5.如權(quán)利要求1至4中的任何一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，自動(dòng)對車輛(F1-F4)的相應(yīng)參考位置進(jìn)行定位，以至所探測的當(dāng)前位置和實(shí)際位置之間的統(tǒng)計(jì)差別就不會(huì)超過一個(gè)預(yù)定的閾值。
6.用于探測預(yù)定區(qū)域內(nèi)，特別是存儲(chǔ)設(shè)施內(nèi)的車輛位置的設(shè)備，具有第一個(gè)傳感器裝置(10)，用于探測與車輛(F1-F4)運(yùn)動(dòng)相應(yīng)的增加后的運(yùn)動(dòng)向量大小和角度的；定位裝置(L1，L2；MS)，用于當(dāng)車輛(F1-F4)經(jīng)過預(yù)定區(qū)域(100)內(nèi)的預(yù)定點(diǎn)(O1-O4)時(shí)，將車輛(F1-F4)的相應(yīng)參考位置自動(dòng)地定位到相應(yīng)點(diǎn)(O1-O4)上；以及探測裝置(20)，用于通過對所探測的增加后的運(yùn)動(dòng)向量關(guān)于當(dāng)前參考位置的位置向量進(jìn)行向量合成，探測出處于預(yù)定區(qū)域(100)中的車輛(F1-F4)的當(dāng)前位置；其中定位裝置(L1，L2；MS)具有第二個(gè)傳感器裝置(L1，L2；MS)，第二個(gè)傳感器裝置以非接觸的方式與位于預(yù)定區(qū)域(100)內(nèi)的相應(yīng)點(diǎn)(O1-O4)處的相應(yīng)參考標(biāo)記(MS)進(jìn)行相互作用；相應(yīng)的參考標(biāo)記(MS)具有反射區(qū)域和非反射區(qū)域(R1，R2；D)；以及第二個(gè)傳感器裝置(L1，L2；MS)可以通過至少兩個(gè)信號(hào)(ST1，ST2)對相應(yīng)的參考標(biāo)記(MS)進(jìn)行同時(shí)掃描，在這種情況下，通過對這些信號(hào)(ST1，ST2)的反射強(qiáng)度的時(shí)間表進(jìn)行評估，確定參考位置的坐標(biāo)(x，y)，和可選擇地，行進(jìn)的角度(α)。
7.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述信號(hào)載體(ST1，ST2)為光束，優(yōu)選的情況下為激光束，或者磁力線。
8.如權(quán)利要求6或7所述的設(shè)備，其特征在于，相應(yīng)的參考標(biāo)記(MS)具有一個(gè)矩形帶，有兩個(gè)反射區(qū)域(R1，R2)和沿其對角線的一個(gè)非反射區(qū)域(D)，車輛(F1-F4)從下面經(jīng)過。
9.如權(quán)利要求6至8中的任何一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，所述的第一個(gè)傳感器裝置(10)安裝在所述車輛(F1-F4)上。
10.如權(quán)利要求6至9中的任何一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，所述定位裝置(L1，L2；MS)設(shè)計(jì)為自動(dòng)地對所述車輛(F1-F4)的相應(yīng)參考位置進(jìn)行定位，以至所探測的當(dāng)前位置和實(shí)際位置之間的統(tǒng)計(jì)差別就不會(huì)超過一個(gè)預(yù)定的閾值。
11.一種使用如權(quán)利要求1至5中至少一個(gè)所述的方法的存儲(chǔ)管理方法，具有以下步驟提供一個(gè)存儲(chǔ)設(shè)施和多個(gè)存儲(chǔ)車輛用于存儲(chǔ)和/或重新布置和/或取出貨物；以及保存至少一個(gè)下列用于執(zhí)行存儲(chǔ)和/或重新布置和/或取出過程的參數(shù)存儲(chǔ)位置，存儲(chǔ)時(shí)間和/或重新布置和/或取出，貨物類型，存儲(chǔ)耗時(shí)。
12.一種使用如權(quán)利要求6至10中至少一個(gè)所述的設(shè)備的存儲(chǔ)管理系統(tǒng)，具有一個(gè)存儲(chǔ)設(shè)施和多個(gè)存儲(chǔ)車輛，用于執(zhí)行貨物的存儲(chǔ)和/或重新布置和/或取出過程；以及一個(gè)記憶體裝置，用以保存至少一個(gè)下列用于執(zhí)行存儲(chǔ)和/或重新布置和/或取出過程的參數(shù)存儲(chǔ)位置，存儲(chǔ)時(shí)間和/或重新布置和/或取出，貨物類型，存儲(chǔ)耗時(shí)。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于探測預(yù)定區(qū)域(100)內(nèi),特別是在存儲(chǔ)設(shè)施中的車輛(F1－F4)位置的方法和裝置。本發(fā)明包括下列步驟:探測與車輛(F1－F4)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的增加后的運(yùn)動(dòng)向量的大小和角度;當(dāng)車輛(F1－F4)經(jīng)過處于預(yù)定區(qū)域(100)中的預(yù)定點(diǎn)(O1－O4)時(shí),將車輛(F1－F4)的相應(yīng)參考位置自動(dòng)定位于相應(yīng)的位置(O1－O4);通過對所探測的增加后的運(yùn)動(dòng)向量相對于臨時(shí)參考位置的位置向量進(jìn)行向量合成,探測出處于預(yù)定區(qū)域(100)中的車輛(F1－F4)的當(dāng)前位置。安裝在車輛(F1－F4)上的傳感器裝置(L1,L2;MS)進(jìn)行自動(dòng)定位,并以非接觸的方式和相應(yīng)位置(O1－O4)處的相應(yīng)參考標(biāo)記(MS)進(jìn)行相互作用,相應(yīng)的參考標(biāo)記(MS)具有反射區(qū)域和非反射區(qū)域(R1,R2;D),車輛(F1－F4)通過至少兩個(gè)信號(hào)(ST1,ST2)對這些區(qū)域進(jìn)行同時(shí)掃描。通過對所述信號(hào)(ST1,ST2)的反射強(qiáng)度的時(shí)間變化進(jìn)行評估,就可以確定參考位置的坐標(biāo)(x,y)和,可選擇地,行進(jìn)的角度(α)。
文檔編號(hào)G01B11/00GK1377479SQ00813847
公開日2002年10月30日 申請日期2000年7月20日 優(yōu)先權(quán)日1999年8月13日
發(fā)明者約亨·伊默爾 申請人:洛卡尼斯技術(shù)股份有限公司