1.一種基于超聲波相控陣的城市既有市政管網(wǎng)爬行機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)，包括終端處理模塊（1）、終端顯示模塊（2）、終端控制模塊（3）、無(wú)線通信模塊（4）、照明模塊（5）、機(jī)器人控制模塊（6）、GPS定位模塊（7）、機(jī)載運(yùn)動(dòng)傳感器模塊（8）、高清攝像模塊（9）、脈沖接收模塊（10）、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（11）、脈沖發(fā)生模塊（12）、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（13）和機(jī)器人爬行模塊（14），其特征在于：所述機(jī)載運(yùn)動(dòng)傳感器模塊（8）通過(guò)電信號(hào)單向連接所述終端處理模塊（1），所述終端處理模塊（1）通過(guò)所述終端控制模塊（3）單向連接所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（11），所述無(wú)線通信模塊（4）單向連接所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（11）、所述機(jī)器人控制模塊（6）和所述照明模塊（5），所述機(jī)器人控制模塊（6）單向連接所述機(jī)器人爬行模塊（14），所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（11）通過(guò)電信號(hào)單向連接所述脈沖接收模塊（10），所述GPS定位模塊（7）通過(guò)所述無(wú)線通信模塊（4）單向連接所述終端處理模塊（1），所述終端處理模塊（1）單向連接所述終端控制模塊（3）和所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（13），所述終端控制模塊（3）單向連接所述機(jī)器人控制模塊（6）和所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（11），所述脈沖接收模塊（10）單向連接所述終端處理模塊（1），所述終端處理模塊（1）雙向連接所述終端顯示模塊（2），所述GPS定位模塊（7）和所述機(jī)載運(yùn)動(dòng)傳感器模塊（8）均通過(guò)數(shù)據(jù)線與所述機(jī)器人控制模塊（6）連接，所述高清攝像模塊（9）和所述GPS定位模塊（7）均通過(guò)所述數(shù)據(jù)線與所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（13）連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于超聲波相控陣的城市既有市政管網(wǎng)爬行機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述終端處理模塊（1）、所述終端顯示模塊（2）、所述終端控制模塊（3）、所述無(wú)線通信模塊（4）、所述照明模塊（5）、所述機(jī)器人控制模塊（6）、所述GPS定位模塊（7）、所述機(jī)載運(yùn)動(dòng)傳感器模塊（8）、所述高清攝像模塊（9）、所述脈沖接收模塊（10）、所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（11）、所述脈沖發(fā)生模塊（12）、所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊（13）和所述機(jī)器人爬行模塊（14）均集成在終端設(shè)備的內(nèi)部，且所述終端設(shè)備為工業(yè)計(jì)算機(jī)、個(gè)人計(jì)算機(jī)、筆記本計(jì)算機(jī)、平板電腦或智能移動(dòng)手機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于超聲波相控陣的城市既有市政管網(wǎng)爬行機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述脈沖接收模塊（10）采集的信息為市政管道內(nèi)壁反射的超聲回波。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于超聲波相控陣的城市既有市政管網(wǎng)爬行機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述脈沖發(fā)生模塊（12）為超聲波相控陣面形陣列探頭，工作頻率為1MHz到7.5MHz之間，帶寬為60%到80%之間，靈敏度偏差為±2dB。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于超聲波相控陣的城市既有市政管網(wǎng)爬行機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述終端控制模塊（3）通過(guò)所述無(wú)線通信模塊（4）與機(jī)器人子系統(tǒng)連接，且所述無(wú)線通信模塊（4）采用移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)或WIFI。