齒輪裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具有圓筒體的齒輪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為齒輪裝置，公知有具有沿軸向貫穿該齒輪裝置的圓筒體的齒輪裝置。在這樣的齒輪裝置中，能夠?qū)⒏鞣N線纜等以穿過圓筒體的方式進(jìn)行配置。
[0003]在專利文獻(xiàn)1 (參照日本特開平9 - 57678號公報)中，記載了一種回轉(zhuǎn)部構(gòu)造，其包括曲柄銷、具有多個外齒且伴隨著曲柄銷的旋轉(zhuǎn)而擺動旋轉(zhuǎn)的小齒輪、具有與該小齒輪的各外齒進(jìn)行嚙合的多個銷齒的殼體、以及將曲柄銷以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承的法蘭。在該回轉(zhuǎn)部構(gòu)造中，在殼體被固定于機械手的固定部的狀態(tài)下，小齒輪擺動旋轉(zhuǎn)，法蘭則隨著小齒輪的擺動旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。在此，該回轉(zhuǎn)部構(gòu)造還包括以沿該回轉(zhuǎn)部構(gòu)造的軸向貫穿小齒輪、殼體、及法蘭的方式配置的圓筒體。該圓筒體固定于法蘭。
[0004]此外，在專利文獻(xiàn)2 (參照日本特開2001 - 323972號公報)中，記載了一種偏心擺動型減速機，其包括曲軸、伴隨著該曲軸的旋轉(zhuǎn)而擺動旋轉(zhuǎn)的外齒齒輪、與該外齒齒輪進(jìn)行嚙合的內(nèi)齒構(gòu)件、以及將曲軸以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件。在該偏心擺動型減速機中，在內(nèi)齒構(gòu)件被固定于第一關(guān)節(jié)構(gòu)件的狀態(tài)下，外齒齒輪擺動旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)構(gòu)件則隨著外齒齒輪的擺動旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。在此，該偏心擺動型減速機還包括以沿該偏心擺動型減速機的軸向貫穿外齒齒輪、內(nèi)齒構(gòu)件、及旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的方式配置的保護(hù)筒。該保護(hù)筒借助第一關(guān)節(jié)構(gòu)件固定于內(nèi)齒構(gòu)件。
[0005]在專利文獻(xiàn)1的回轉(zhuǎn)部構(gòu)造中，圓筒體被固定在成為該回轉(zhuǎn)部構(gòu)造的旋轉(zhuǎn)側(cè)的法蘭上。即、在法蘭旋轉(zhuǎn)的過程中，圓筒體也處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。因此，回轉(zhuǎn)部構(gòu)造在例如插入到圓筒體中的線纜以相對于成為回轉(zhuǎn)部構(gòu)造的固定側(cè)的殼體不相對位移的方式被固定的狀態(tài)下被使用時，圓筒體的內(nèi)周面將與線纜相互摩擦。
[0006]另一方面，在專利文獻(xiàn)2的偏心擺動型減速機中，保護(hù)筒被固定在成為該偏心擺動型變速機的固定側(cè)的內(nèi)齒構(gòu)件上。即、在旋轉(zhuǎn)構(gòu)件旋轉(zhuǎn)的過程中，保護(hù)筒處于靜止?fàn)顟B(tài)。因此，偏心擺動型變速機在例如插入到保護(hù)筒中的線纜能夠相對于成為偏心擺動型變速機的固定側(cè)的內(nèi)齒構(gòu)件相對位移的狀態(tài)下被使用時，保護(hù)筒的內(nèi)周面將與線纜相互摩擦。
[0007]如上所述，在專利文獻(xiàn)1的回轉(zhuǎn)部構(gòu)造及專利文獻(xiàn)2的偏心擺動型減速機中，根據(jù)線纜的使用形態(tài)而發(fā)生圓筒體及保護(hù)筒的內(nèi)周面與線纜相互摩擦的情況。由此，可能會使線纜損傷。

【發(fā)明內(nèi)容】

_8] 發(fā)明要解決的問題
[0009]本發(fā)明是鑒于上述觀點做成的，其目的在于，提供一種能夠抑制被插入到圓筒體中的構(gòu)件損傷的齒輪裝置。
[0010]本發(fā)明的齒輪裝置包括:曲軸，其具有偏心部；擺動齒輪，其具有多個外齒，并伴隨著上述偏心部的旋轉(zhuǎn)而擺動旋轉(zhuǎn)；齒輪架，其將上述曲軸以能夠旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行支承；外筒，其具有與上述擺動齒輪的各上述外齒相嚙合的多個內(nèi)齒；以及圓筒體，其以沿上述外筒的軸向貫穿上述擺動齒輪、上述齒輪架、及上述外筒的方式配置，該齒輪裝置構(gòu)成為，使上述齒輪架與上述外筒伴隨著上述擺動齒輪的擺動旋轉(zhuǎn)而呈同心圓狀相對旋轉(zhuǎn)，上述圓筒體構(gòu)成為，能夠?qū)?yīng)于上述齒輪架和上述外筒之間的相對旋轉(zhuǎn)而處于進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)和不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的靜止?fàn)顟B(tài)中的任一種狀態(tài)。
【附圖說明】
[0011]圖1是表示本實施方式的齒輪裝置的概略構(gòu)造的剖視圖，且表示圓筒體處于靜止?fàn)顟B(tài)的情況。
[0012]圖2是圖1所示的II 一 II線剖視圖。
[0013]圖3是將由圖1所示的單點劃線包圍的區(qū)域E1放大后的圖。
[0014]圖4是表示本實施方式的齒輪裝置的概略構(gòu)造的剖視圖，表示圓筒體處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況。
[0015]圖5是表示本實施方式的齒輪裝置的變形例的概略構(gòu)造的剖視圖，表示圓筒體處于靜止?fàn)顟B(tài)的情況。
[0016]圖6是表示本實施方式的齒輪裝置的變形例的概略構(gòu)造的剖視圖，表示圓筒體處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況。
[0017]圖7是表示本實施方式的齒輪裝置的另一變形例的概略構(gòu)造的剖視圖。
【具體實施方式】
[0018]以下，參照【附圖說明】本發(fā)明的一實施方式。需要說明的是，以下的實施方式是將本發(fā)明具體化的一個例子，并不具有限定本發(fā)明保護(hù)范圍的性質(zhì)。
[0019]此外，以下所參照的各附圖，為了便于說明，僅將本實施方式的齒輪裝置XI的構(gòu)成構(gòu)件中的主要構(gòu)件簡化示出。因而，本實施方式的齒輪裝置XI能夠具有未在本說明書所參照的各附圖中示出的任意構(gòu)成構(gòu)件。
[0020]如圖1及圖2所示，齒輪裝置XI主要包括:齒輪架2、外筒3、擺動齒輪4、擺動齒輪5、曲軸6、傳遞齒輪7、軸向變換單元8、輸入軸9、圓筒體10。
[0021]在該齒輪裝置XI中，自與齒輪裝置XI的中心軸線C1正交的方向輸入至輸入軸9的轉(zhuǎn)矩由軸向變換單元8變換為與中心軸線C1平行方向的轉(zhuǎn)矩。然后，上述變換得到的轉(zhuǎn)矩經(jīng)由傳遞齒輪7及曲軸6被傳遞至擺動齒輪4、5，從而該擺動齒輪4、5擺動旋轉(zhuǎn)。與此相伴，外筒3相對于齒輪架2以中心軸線C1為軸心旋轉(zhuǎn)。
[0022]齒輪架2是本實施方式的齒輪裝置XI中的固定側(cè)的構(gòu)件。齒輪架2配置為以齒輪裝置XI的中心軸線C1為軸心。齒輪架2包括基部21、端板22、和多個軸23。在本實施方式中，基部21與各軸23形成為一體。此外，端板22獨立于基部21和各軸23而形成，并利用多個第一緊固構(gòu)件T1緊固于各軸23。需要說明的是，基部21、各軸23、端板22也可以是各自獨立的構(gòu)件。在該情況下，例如利用多個第一緊固構(gòu)件T1將基部21、各軸23、端板22緊固起來。
[0023]基部21是作為齒輪架2的底座部分發(fā)揮作用的部位。在中心軸線C1方向上，基部21隔著擺動齒輪4、5而與端板22相對?；?1具有主體部24和自該主體部24的側(cè)面突出的突出部25。
[0024]主體部24是用于收容圓筒體10的一部分、曲軸6的一部分、傳遞齒輪7及軸向變換單元8的部位。具體而言，在主體部24形成有第一空間A1、第二空間A2、第3空間A3、及曲軸孔。第一空間A1是沿中心軸線C1方向貫穿主體部24的中央部的空間。圓筒體10的一部分被收容在第一空間A1。第二空間A2是在上述第一空間A1的軸向的中間部處沿周向包圍該第一空間A1的空間。設(shè)于圓筒體10的周圍的傳遞齒輪7被收容在第二空間A2。第3空間A3是自第二空間A2沿徑向延伸且在主體部24的側(cè)面開口的空間。軸向變換單元8被配置在第3空間A3。曲軸孔形成在第一空間A1的周圍，是沿中心軸線C1方向延伸的孔。曲軸6的軸主體63及軸齒輪64被收容在主體部24的曲軸孔。
[0025]如上所述，在主體部24形成有第一空間A1、第二空間A2、第3空間A3、及曲軸孔。而且，主體部24具有:相對于第二空間A2位于軸向一側(cè)(圖1中的端板22側(cè))的一側(cè)部24A ;相對于第二空間A2位于軸向另一側(cè)的另一側(cè)部24B ;以及用于將一側(cè)部24A與另一側(cè)部24B連接起來的連結(jié)部24C。而且，沿徑向延伸的第3空間A3形成在連結(jié)部24C的一部分。
[0026]主體部24的另一側(cè)部24B具有用于構(gòu)成軸向變換齒輪裝置XI的底面S2的軸向端面。該另一側(cè)部24B包含第一固定部24a和第一支承部24b。
[0027]第一固定部24a是另一側(cè)部24B中的用于固定圓筒體10的部位。第一固定部24a的中心軸線C1方向上的端面自底面S2呈臺階狀凹入。
[0028]第一支承部24b自第一固定部24a中的靠中心軸線C1側(cè)的端部沿該中心軸線C1方向向端板22側(cè)延伸。第一支承部24b支承著圓筒體10。此外，第一支承部24b還支承著傳遞齒輪7。
[0029]突出部25是用于收容輸入軸9的部位。突出部25形成在主體部24的側(cè)面。具體而言，在突出部25形成有第4空間A4。第4空間A4是沿與中心軸線C1正交的方向貫穿突出部25的空間。輸入軸9被收容在第4空間A4。該第4空間A4與在主體部24的側(cè)面開口的第3空間A3相連通。
[0030]在中心軸線C1方向上，端板22隔著擺動齒輪4、5而與基部21相對。端板22設(shè)有端板貫通孔22a和曲軸孔。端板貫通孔22a是沿中心軸線C1方向貫通端板22的中央部的孔，并與基部21的主體部24中的第一空間A1相連通。端板22的曲軸孔是設(shè)于端板22的周緣部的孔，并與基部21的主體部24中的曲軸孔相連通。
[0031]各軸23沿基部21及端板22的軸向延伸，將該基部21和端板22連接起來。具體而言，各軸23位于端板22與基部21中的主體部24的一側(cè)部24A之間。而且，各軸23的一端與主體部24的一側(cè)部24A連續(xù)，并且，各軸2