本實(shí)用新型涉及測(cè)量與遙測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種地下管網(wǎng)探測(cè)車。

背景技術(shù)：

隨著測(cè)量與遙測(cè)技術(shù)的不斷進(jìn)步，其應(yīng)用也逐漸滲透到城市建設(shè)的方方面面。其中，地下管線是城市基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的重要部分，也是城市其它功能得以正常發(fā)揮的重要保障，是城市建設(shè)發(fā)展的生命線。傳統(tǒng)的測(cè)量和管理技術(shù)一般以地面測(cè)量為前提，基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的收集和記錄全部依靠人工完成。然而由于埋于地下的管線設(shè)施具有高隱蔽性、復(fù)雜性的特點(diǎn)，錯(cuò)綜復(fù)雜的底下管網(wǎng)不但無法直觀的接觸及測(cè)量，且地面上途徑的路線雜、行程長(zhǎng)，不但給測(cè)量工作帶來極大的難度，工作量、工作時(shí)間、人員占用嚴(yán)重，而且使收集到的數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確、不完整，影響城市基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)和管理。

為了突破現(xiàn)有管線測(cè)量技術(shù)的局限，深入發(fā)展和豐富城市管線管理的水平，結(jié)合近幾年通信、測(cè)量、遙感、計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)等領(lǐng)域技術(shù)的快速發(fā)展，城市管線管理進(jìn)入三維管理水平，這就對(duì)管線情況的基礎(chǔ)測(cè)量工作提出了更高的要求。亟需提高對(duì)所探測(cè)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、及時(shí)性、完整性、多元性?；诖诵枨笙卢F(xiàn)有技術(shù)研發(fā)有多種地下測(cè)量裝置，然而現(xiàn)有的管線測(cè)量裝置行走時(shí)對(duì)路況的應(yīng)對(duì)能力有限，且鑒于管路走向錯(cuò)綜曲折、管道內(nèi)情況復(fù)雜等特點(diǎn)，使現(xiàn)有的管線行走測(cè)量裝置無法較好的適應(yīng)管線內(nèi)的行走。同時(shí)，現(xiàn)有的管線測(cè)量裝置所能探測(cè)和記錄的數(shù)據(jù)不全面，不能滿足后期管理系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)的需求，限制了管網(wǎng)管理水平的提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種地下管網(wǎng)探測(cè)車，它能夠勝任復(fù)雜情況下管線內(nèi)的行走，并顯著降低所承載裝置在行進(jìn)中的顛簸、轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)獲得全面、準(zhǔn)確、高質(zhì)量的管線數(shù)據(jù)，并能輔助其他探測(cè)工作的開展，滿足地下線路三維管理對(duì)數(shù)據(jù)的要求。

本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的，通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種地下管網(wǎng)探測(cè)車，包括第一機(jī)殼、第二機(jī)殼和連接部，所述第一機(jī)殼的一端與第二機(jī)殼的一端通過連接部可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，

所述第一機(jī)殼和第二機(jī)殼的周側(cè)分別環(huán)形陣列有3～5根固定桿，所述固定桿的外端探出第一機(jī)殼/第二機(jī)殼的外端，所述固定桿的內(nèi)端鉸接有第一連桿，所述第一連桿遠(yuǎn)離固定桿的一端鉸接有第二連桿，所述第二連桿遠(yuǎn)離第一連桿的一端與固定桿滑動(dòng)連接，所述第一連桿和第二連桿之間安裝有第一彈簧，所述第一連桿和第二連桿的鉸接處鉸接有拱形輪架，所述拱形輪架的兩端安裝有爬行滾輪，至少兩個(gè)設(shè)置于第一機(jī)殼上的所述爬行滾輪上設(shè)有輪轂電機(jī)，不同所述輪轂電機(jī)所在的拱形輪架不同，所述固定桿的外端設(shè)有與其沿長(zhǎng)度方向滑動(dòng)連接的內(nèi)桿，所述內(nèi)桿遠(yuǎn)離固定桿的外端設(shè)有U形架，所述U形架和固定桿之間安裝有第二彈簧，所述U形架上設(shè)有安裝軸，所述安裝軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有星形輪架，所述星形輪架上安裝有3～6個(gè)緩沖滾輪，

所述第一機(jī)殼為外端開口的柱形殼，所述第一機(jī)殼內(nèi)設(shè)有內(nèi)殼體，所述內(nèi)殼體的底部設(shè)有配重塊，所述內(nèi)殼體與第一機(jī)殼之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，所述內(nèi)殼體的前端設(shè)有固定架，所述固定架的前端設(shè)有紅外探頭，所述固定架的一側(cè)設(shè)有距離傳感器，所述內(nèi)殼體的頂部設(shè)有深度傳感器，所述內(nèi)殼內(nèi)還設(shè)有GPRS定位模塊和信號(hào)接收模塊，所述信號(hào)接收模塊用于接收控制輪轂電機(jī)的遙控信號(hào)，所述輪轂電機(jī)上設(shè)有里程傳感器，

所述第二機(jī)殼內(nèi)設(shè)有固定軸，所述固定軸上設(shè)有與其轉(zhuǎn)動(dòng)連接的卷筒，所述卷筒上卷繞有拉繩，所述拉繩的外端自第二機(jī)殼的尾端穿出。

所述第一機(jī)殼內(nèi)套接有與其相適應(yīng)的彈簧座，所述彈簧座為圓柱形筒體，所述彈簧座上固定有卷簧，所述卷簧的外端固定在第一機(jī)殼的內(nèi)壁上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸承安裝在彈簧座的內(nèi)圈。

所述第二機(jī)殼內(nèi)設(shè)有與其相適應(yīng)的轉(zhuǎn)筒，所述第二機(jī)殼與轉(zhuǎn)筒之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，所述轉(zhuǎn)筒的底部設(shè)有配重塊，所述固定軸的長(zhǎng)度與轉(zhuǎn)筒的內(nèi)徑相適應(yīng)，所述轉(zhuǎn)筒的內(nèi)壁上左右對(duì)稱地設(shè)有擋塊，所述擋塊后端與轉(zhuǎn)筒后端的距離大于固定軸的直徑，所述擋塊的后部設(shè)有與固定軸相適應(yīng)的卡槽，所述卡槽的側(cè)壁上設(shè)有凸頭。

所述距離傳感器為紅外距離傳感器；所述里程傳感器為霍爾式里程傳感器；所述深度傳感器為超聲波傳感器；

所述固定桿的外端設(shè)有凹腔，所述內(nèi)桿與凹腔滑動(dòng)連接，所述固定桿的外端設(shè)有彈簧下座，所述U形架的內(nèi)端設(shè)有彈簧上座，所述第二彈簧的兩端分別固定在彈簧上座和彈簧下座上。

所述連接部包括第一連接塊、第二連接塊，所述第一連接塊與第一機(jī)殼通過平面軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接塊與第二機(jī)殼通過平面軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連接塊與第二連接塊之間設(shè)有萬向接頭。

對(duì)比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于：

1、本裝置能夠勝任復(fù)雜情況下管線內(nèi)的行走，在適應(yīng)不同管徑、平面彎曲路線、豎直彎曲路線等復(fù)雜路程的能力方面具有顯著的優(yōu)勢(shì)。首先，所述第一連桿和第二連桿形成向內(nèi)收緊的三角支撐結(jié)構(gòu)，將拱形輪架向外頂緊管壁，從而使爬行滾輪的動(dòng)摩擦更加有效推進(jìn)行走。上述可調(diào)的外撐結(jié)構(gòu)使本裝置能夠適應(yīng)更大范圍管徑的管線，且當(dāng)行走中遇到管壁障礙物時(shí)，通過展開的第一連桿和第二連桿收入爬行滾輪，有效適應(yīng)縮小的可通過空間，并增加動(dòng)摩擦力幫助快速通過障礙。其次，所述緩沖滾輪探出于第一機(jī)殼和第二機(jī)殼的外端，一方面，當(dāng)在豎直方向遇到折彎，即從下落管路到平面管路的轉(zhuǎn)折點(diǎn)處，由于下行的管路提供了落差勢(shì)能，使行走裝置下行速度較快沖勁較大，一般的行走裝置在折彎處會(huì)發(fā)生劇烈撞擊，很容易對(duì)裝置本身及所攜帶元件造成損壞。本裝置通過探出的緩沖滾輪，利用第二彈簧實(shí)現(xiàn)撞擊時(shí)的緩沖，并結(jié)合行星輪架對(duì)梯度面的適應(yīng)作用和緩沖滾輪對(duì)路線轉(zhuǎn)折接觸面的引導(dǎo)作用，實(shí)現(xiàn)上下彎路的緩和、平穩(wěn)、快速通過，有效保護(hù)車體及所裝載原件免受撞擊、顛簸、刮擦傷害。另一方面，探出的緩沖滾輪也有效保護(hù)了固定架上的相關(guān)元器件。

本裝置在管路內(nèi)行走時(shí)，由于遇到障礙、折彎等影響，第一機(jī)殼和第二殼體均會(huì)隨著行進(jìn)發(fā)生適應(yīng)性的扭轉(zhuǎn)。內(nèi)殼體通過底部的配重塊的重力自行調(diào)節(jié)，能夠在豎直方向保持狀態(tài)不變。從而使安裝在其上的元器件保持位置和狀態(tài)的穩(wěn)定。(1)所述紅外探頭能夠保持直立狀態(tài)，避免視角轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)合本裝置在行走中對(duì)顛簸的消減效果，能夠采集到高質(zhì)量的管道內(nèi)影像資料。(2)所述距離傳感器設(shè)置在固定架的一側(cè)，通過向側(cè)面發(fā)出探測(cè)信號(hào)獲得管內(nèi)半徑信息。(3)隨著本裝置的行進(jìn)所述GPRS定位模塊獲得管道路線布局的地理位置。(4)所述里程傳感器能夠?qū)崟r(shí)跟蹤途徑管道的長(zhǎng)度。(5)由于內(nèi)殼體在豎直狀態(tài)上的穩(wěn)定，所述深度傳感器能夠保持位于上部，從而向上探測(cè)的獲得管線深度。所測(cè)得的數(shù)據(jù)消除了由于深度傳感器在管線內(nèi)相對(duì)高度變動(dòng)造成的誤差，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確連貫。通過信號(hào)接收模塊，本裝置接受關(guān)于行進(jìn)的控制指令，通過上述數(shù)據(jù)的記錄，結(jié)合探測(cè)車的動(dòng)態(tài)行進(jìn)，能夠獲得地下管道的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，為后續(xù)通過GIS軟件等系統(tǒng)平臺(tái)的管理提供準(zhǔn)確、全面的原始數(shù)據(jù)。測(cè)量效率高、質(zhì)量好，提高了管網(wǎng)管理的時(shí)效性。為地下管線的三維可視化還原、存儲(chǔ)、查詢、分析、定位等管理手段提供了依據(jù)。

此外，隨著探測(cè)車在管道內(nèi)的行進(jìn)，所述第二殼體沿途釋放拉繩，從而在定點(diǎn)管路內(nèi)建立導(dǎo)向繩索，方便其他設(shè)施、裝置的進(jìn)入和牽引，輔助完成多方面的探測(cè)操作。

2、所述第一機(jī)殼與內(nèi)殼體之間設(shè)置的卷簧，能夠緩解和延遲第一機(jī)殼轉(zhuǎn)動(dòng)、扭動(dòng)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸承產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，使轉(zhuǎn)動(dòng)軸承外圈的跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)、扭動(dòng)柔和，從而大大降低第一機(jī)殼轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)內(nèi)殼體的帶動(dòng)影響，顯著減少內(nèi)殼體的晃動(dòng)，使采集的數(shù)據(jù)質(zhì)量更高。

3、所述轉(zhuǎn)筒能在運(yùn)動(dòng)中保持豎直方向上的穩(wěn)定狀態(tài)，避免轉(zhuǎn)動(dòng)。從而使釋放出的拉繩不會(huì)發(fā)生絞線、擰圈等問題，保證管線內(nèi)所設(shè)置的導(dǎo)引線的順直，為后續(xù)操作提供方便。

具體使用時(shí)，將拉繩卷繞好后，將卷筒套在固定軸上，然后將固定軸自沒有設(shè)置擋塊的空間進(jìn)入轉(zhuǎn)筒，到達(dá)擋塊后方后，轉(zhuǎn)動(dòng)固定軸使其兩端分別對(duì)準(zhǔn)擋塊上的卡槽，并將固定軸卡入卡槽底部，即可。方便調(diào)整和更換拉繩，適應(yīng)不同管道內(nèi)情況，且便于快速拆裝，簡(jiǎn)化使用和維護(hù)操作。

4、所述第一連接塊與第一機(jī)殼通過平面軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接塊與第二機(jī)殼通過平面軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，使第一機(jī)殼與第二機(jī)殼在軸向上的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)互不影響，減少前進(jìn)中的阻力，提高行進(jìn)效率。所述萬向接頭方便第一機(jī)殼和第二機(jī)殼之間的扭轉(zhuǎn)，使其輕松通過各種彎道。

附圖說明

附圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2是本實(shí)用新型第一機(jī)殼和第二機(jī)殼的示意圖。

附圖3是本實(shí)用新型第二機(jī)殼在擋塊層面的剖面圖。

附圖4是本實(shí)用新型附圖3的A-A面剖面圖。

附圖中所示標(biāo)號(hào)：

1、第一機(jī)殼；2、第二機(jī)殼；3、固定桿；4、第一連桿；5、第二連桿；6、第一彈簧；7、拱形輪架；8、爬行滾輪；9、內(nèi)桿；10、U形架；11、第二彈簧；12、星形輪架；13、內(nèi)殼體；14、配重塊；15、固定架；16、紅外探頭；17、距離傳感器；18、深度傳感器；19、固定軸；20、卷筒；21、拉繩；22、彈簧座；23、卷簧；24、轉(zhuǎn)筒；25、擋塊；26、卡槽；27、凸頭；28、彈簧下座；29、彈簧上座；30、第一連接塊；31、第二連接塊；32、萬向接頭；33、緩沖滾輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所限定的范圍。

本實(shí)用新型所述是一種地下管網(wǎng)探測(cè)車，主體結(jié)構(gòu)包括第一機(jī)殼1、第二機(jī)殼2和連接部，所述第一機(jī)殼1的一端與第二機(jī)殼2的一端通過連接部可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，方便通過折彎路線。

所述第一機(jī)殼1和第二機(jī)殼2的周側(cè)分別環(huán)形陣列有3～5根固定桿3，所述固定桿3的外端探出第一機(jī)殼1/第二機(jī)殼2的外端，所述固定桿3的內(nèi)端鉸接有第一連桿4，所述第一連桿4遠(yuǎn)離固定桿3的一端鉸接有第二連桿5，所述第二連桿5遠(yuǎn)離第一連桿4的一端與固定桿3滑動(dòng)連接，所述第一連桿4和第二連桿5之間安裝有第一彈簧6，使所述第一連桿4和第二連桿5形成向內(nèi)收緊的三角支撐結(jié)構(gòu)，將拱形輪架7向外頂緊管壁，所述第一連桿4和第二連桿5的鉸接處鉸接有拱形輪架7，所述拱形輪架7的兩端安裝有爬行滾輪8，通過前述三角支撐結(jié)構(gòu)所述爬行滾輪8被頂緊在管道內(nèi)壁上，使爬行滾輪8的動(dòng)摩擦更加有效推進(jìn)行走。上述可調(diào)的外撐結(jié)構(gòu)使本裝置能夠適應(yīng)更大范圍管徑的管線，且當(dāng)行走中遇到管壁障礙物時(shí)，通過展開的第一連桿4和第二連桿5收入爬行滾輪8，有效適應(yīng)縮小的可通過空間，并增加動(dòng)摩擦力幫助快速通過障礙。至少兩個(gè)設(shè)置于第一機(jī)殼1上的所述爬行滾輪8上設(shè)有輪轂電機(jī)，不同所述輪轂電機(jī)所在的拱形輪架7不同，所述固定桿3的外端設(shè)有與其沿長(zhǎng)度方向滑動(dòng)連接的內(nèi)桿9，所述內(nèi)桿9遠(yuǎn)離固定桿3的外端設(shè)有U形架10，所述U形架10和固定桿3之間安裝有第二彈簧11，所述U形架10上設(shè)有安裝軸，所述安裝軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有星形輪架12，所述星形輪架12上安裝有3～6個(gè)緩沖滾輪33，所述緩沖滾輪33探出于第一機(jī)殼1和第二機(jī)殼2的外端，一方面，當(dāng)在豎直方向遇到折彎，即從下落管路到平面管路的轉(zhuǎn)折點(diǎn)處，由于下行的管路提供了落差勢(shì)能，使行走裝置下行速度較快沖勁較大，一般的行走裝置在折彎處會(huì)發(fā)生劇烈撞擊，很容易對(duì)裝置本身及所攜帶元件造成損壞。本裝置通過探出的緩沖滾輪33，利用第二彈簧11實(shí)現(xiàn)撞擊時(shí)的緩沖，并結(jié)合行星輪架對(duì)梯度面的適應(yīng)作用和緩沖滾輪33對(duì)路線轉(zhuǎn)折接觸面的引導(dǎo)作用，實(shí)現(xiàn)上下彎路的緩和、平穩(wěn)、快速通過，有效保護(hù)車體及所裝載原件免受撞擊、顛簸、刮擦傷害。另一方面，探出的緩沖滾輪33也有效保護(hù)了首位兩端的相關(guān)元器件。

本裝置在管路內(nèi)行走時(shí)，由于遇到障礙、折彎等影響，第一機(jī)殼1和第二殼體均會(huì)隨著行進(jìn)發(fā)生適應(yīng)性的扭轉(zhuǎn)。所述第一機(jī)殼1為外端開口的柱形殼，所述第一機(jī)殼1內(nèi)設(shè)有內(nèi)殼體13，所述內(nèi)殼體13的底部設(shè)有配重塊14，所述內(nèi)殼體13與第一機(jī)殼1之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，內(nèi)殼體13通過底部的配重塊14的重力自行調(diào)節(jié)，能夠在豎直方向保持狀態(tài)不變。從而使安裝在其上的元器件保持位置和狀態(tài)的穩(wěn)定。所述內(nèi)殼體13的前端設(shè)有固定架15，所述固定架15的前端設(shè)有紅外探頭16，在內(nèi)殼體13穩(wěn)定的前提下，所述紅外探頭16能夠保持直立狀態(tài)，避免視角轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)合本裝置在行走中對(duì)顛簸的消減效果，能夠采集到高質(zhì)量的管道內(nèi)影像資料。所述固定架15的一側(cè)設(shè)有距離傳感器17，所述距離傳感器17設(shè)置在固定架15的一側(cè)，通過向側(cè)面發(fā)出探測(cè)信號(hào)獲得管內(nèi)半徑信息。所述內(nèi)殼體13的頂部設(shè)有深度傳感器18，由于內(nèi)殼體13在豎直狀態(tài)上的穩(wěn)定，所述深度傳感器18能夠保持位于上部，從而向上探測(cè)的獲得管線深度。所測(cè)得的數(shù)據(jù)消除了由于深度傳感器18在管線內(nèi)相對(duì)高度變動(dòng)造成的誤差，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確連貫。所述輪轂電機(jī)上設(shè)有里程傳感器，所述里程傳感器能夠?qū)崟r(shí)跟蹤途徑管道的長(zhǎng)度。所述內(nèi)殼內(nèi)還設(shè)有GPRS定位模塊和信號(hào)接收模塊，隨著本裝置的行進(jìn)所述GPRS定位模塊獲得管道路線布局的地理位置。所述信號(hào)接收模塊用于接收控制輪轂電機(jī)的遙控信號(hào)，通過信號(hào)接收模塊，本裝置接受關(guān)于行進(jìn)的控制指令，通過上述數(shù)據(jù)的記錄，結(jié)合探測(cè)車的動(dòng)態(tài)行進(jìn)，能夠獲得地下管道的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，為后續(xù)通過GIS軟件等系統(tǒng)平臺(tái)的管理提供準(zhǔn)確、全面的原始數(shù)據(jù)。測(cè)量效率高、質(zhì)量好，提高了管網(wǎng)管理的時(shí)效性。為地下管線的三維可視化還原、存儲(chǔ)、查詢、分析、定位等管理手段提供了依據(jù)。

所述第二機(jī)殼2內(nèi)設(shè)有固定軸19，所述固定軸19上設(shè)有與其轉(zhuǎn)動(dòng)連接的卷筒20，所述卷筒20上卷繞有拉繩21，所述拉繩21的外端自第二機(jī)殼2的尾端穿出。隨著探測(cè)車在管道內(nèi)的行進(jìn)，所述第二殼體沿途釋放拉繩21，從而在定點(diǎn)管路內(nèi)建立導(dǎo)向繩索，方便其他設(shè)施、裝置的進(jìn)入和牽引，輔助完成多方面的探測(cè)操作。

所述第一機(jī)殼1內(nèi)套接有與其相適應(yīng)的彈簧座22，所述彈簧座22為圓柱形筒體，所述彈簧座22上固定有卷簧23，所述卷簧23的外端固定在第一機(jī)殼1的內(nèi)壁上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸承安裝在彈簧座22的內(nèi)圈。能夠緩解和延遲第一機(jī)殼1轉(zhuǎn)動(dòng)、扭動(dòng)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸承產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，使轉(zhuǎn)動(dòng)軸承外圈的跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)、扭動(dòng)柔和，從而大大降低第一機(jī)殼1轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)內(nèi)殼體13的帶動(dòng)影響，顯著減少內(nèi)殼體13的晃動(dòng)，使采集的數(shù)據(jù)質(zhì)量更高。

所述第二機(jī)殼2內(nèi)設(shè)有與其相適應(yīng)的轉(zhuǎn)筒24，所述第二機(jī)殼2與轉(zhuǎn)筒24之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，所述轉(zhuǎn)筒24的底部設(shè)有配重塊14，所述轉(zhuǎn)筒24能在運(yùn)動(dòng)中保持豎直方向上的穩(wěn)定狀態(tài)，避免轉(zhuǎn)動(dòng)。從而使釋放出的拉繩21不會(huì)發(fā)生絞線、擰圈等問題，保證管線內(nèi)所設(shè)置的導(dǎo)引線的順直，為后續(xù)操作提供方便。所述固定軸19的長(zhǎng)度與轉(zhuǎn)筒24的內(nèi)徑相適應(yīng)，所述轉(zhuǎn)筒24的內(nèi)壁上左右對(duì)稱地設(shè)有擋塊25，所述擋塊25后端與轉(zhuǎn)筒24后端的距離大于固定軸19的直徑，所述擋塊25的后部設(shè)有與固定軸19相適應(yīng)的卡槽26，具體使用時(shí)，將拉繩21卷繞好后，將卷筒20套在固定軸19上，然后將固定軸19自沒有設(shè)置擋塊25的空間進(jìn)入轉(zhuǎn)筒24，到達(dá)擋塊25后方后，轉(zhuǎn)動(dòng)固定軸19使其兩端分別對(duì)準(zhǔn)擋塊25上的卡槽26，并將固定軸19卡入卡槽26底部，即可。方便調(diào)整和更換拉繩21，適應(yīng)不同管道內(nèi)情況，且便于快速拆裝，簡(jiǎn)化使用和維護(hù)操作。所述卡槽26的側(cè)壁上設(shè)有凸頭27。能限制固定軸19防止其脫出卡槽26。

所述距離傳感器17為紅外距離傳感器17；所述里程傳感器為霍爾式里程傳感器；所述深度傳感器18為超聲波傳感器；

所述固定桿3的外端設(shè)有凹腔，所述內(nèi)桿9與凹腔滑動(dòng)連接，所述固定桿3的外端設(shè)有彈簧下座28，所述U形架10的內(nèi)端設(shè)有彈簧上座29，所述第二彈簧11的兩端分別固定在彈簧上座29和彈簧下座28上。

所述連接部包括第一連接塊30、第二連接塊31，所述第一連接塊30與第一機(jī)殼1通過平面軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接塊31與第二機(jī)殼2通過平面軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，使第一機(jī)殼1與第二機(jī)殼2在軸向上的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)互不影響，減少前進(jìn)中的阻力，提高行進(jìn)效率。所述第一連接塊30與第二連接塊31之間設(shè)有萬向接頭32。方便第一機(jī)殼1和第二機(jī)殼2之間的扭轉(zhuǎn)，使其輕松通過各種彎道。

實(shí)施例1：一種地下管網(wǎng)探測(cè)車，主體結(jié)構(gòu)包括第一機(jī)殼1、第二機(jī)殼2和連接部，所述第一機(jī)殼1的一端與第二機(jī)殼2的一端通過連接部可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接部包括第一連接塊30、第二連接塊31，所述第一連接塊30與第一機(jī)殼1通過平面軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接塊31與第二機(jī)殼2通過平面軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連接塊30與第二連接塊31之間設(shè)有萬向接頭32。

所述第一機(jī)殼1和第二機(jī)殼2的周側(cè)分別環(huán)形陣列有3～5根固定桿3，所述固定桿3的外端探出第一機(jī)殼1/第二機(jī)殼2的外端，所述固定桿3的內(nèi)端鉸接有第一連桿4，所述第一連桿4遠(yuǎn)離固定桿3的一端鉸接有第二連桿5，所述第二連桿5遠(yuǎn)離第一連桿4的一端與固定桿3滑動(dòng)連接，所述第一連桿4和第二連桿5之間安裝有第一彈簧6，所述第一連桿4和第二連桿5的鉸接處鉸接有拱形輪架7，所述拱形輪架7的兩端安裝有爬行滾輪8，至少兩個(gè)設(shè)置于第一機(jī)殼1上的所述爬行滾輪8上設(shè)有輪轂電機(jī)，不同所述輪轂電機(jī)所在的拱形輪架7不同，所述固定桿3的外端設(shè)有與其沿長(zhǎng)度方向滑動(dòng)連接的內(nèi)桿9，所述固定桿3的外端設(shè)有凹腔，所述內(nèi)桿9與凹腔滑動(dòng)連接，所述固定桿3的外端設(shè)有彈簧下座28，所述U形架10的內(nèi)端設(shè)有彈簧上座29，所述U形架10和固定桿3之間安裝有第二彈簧11，所述第二彈簧11的兩端分別固定在彈簧上座29和彈簧下座28上。所述內(nèi)桿9遠(yuǎn)離固定桿3的外端設(shè)有U形架10，所述U形架10上設(shè)有安裝軸，所述安裝軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有星形輪架12，所述星形輪架12上安裝有5個(gè)緩沖滾輪33，

所述第一機(jī)殼1為外端開口的柱形殼，所述第一機(jī)殼1內(nèi)設(shè)有內(nèi)殼體13，所述內(nèi)殼體13的底部設(shè)有配重塊14，所述內(nèi)殼體13與第一機(jī)殼1之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，所述第一機(jī)殼1內(nèi)套接有與其相適應(yīng)的彈簧座22，所述彈簧座22為圓柱形筒體，所述彈簧座22上固定有卷簧23，所述卷簧23的外端固定在第一機(jī)殼1的內(nèi)壁上。所述內(nèi)殼體13的前端設(shè)有固定架15，所述固定架15的前端設(shè)有紅外探頭16，所述固定架15的一側(cè)設(shè)有距離傳感器17，所述內(nèi)殼體13的頂部設(shè)有深度傳感器18，所述內(nèi)殼內(nèi)還設(shè)有GPRS定位模塊和信號(hào)接收模塊，所述信號(hào)接收模塊用于接收控制輪轂電機(jī)的遙控信號(hào)，所述輪轂電機(jī)上設(shè)有里程傳感器，

所述第二機(jī)殼2內(nèi)設(shè)有固定軸19，所述固定軸19上設(shè)有與其轉(zhuǎn)動(dòng)連接的卷筒20，所述卷筒20上卷繞有拉繩21，所述拉繩21的外端自第二機(jī)殼2的尾端穿出。所述第二機(jī)殼2內(nèi)設(shè)有與其相適應(yīng)的轉(zhuǎn)筒24，所述第二機(jī)殼2與轉(zhuǎn)筒24之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，所述轉(zhuǎn)筒24的底部設(shè)有配重塊14，所述固定軸19的長(zhǎng)度與轉(zhuǎn)筒24的內(nèi)徑相適應(yīng)，所述轉(zhuǎn)筒24的內(nèi)壁上左右對(duì)稱地設(shè)有擋塊25，所述擋塊25后端與轉(zhuǎn)筒24后端的距離大于固定軸19的直徑，所述擋塊25的后部設(shè)有與固定軸19相適應(yīng)的卡槽26，所述卡槽26的側(cè)壁上設(shè)有凸頭27。

實(shí)施例2：一種地下三維管網(wǎng)探測(cè)系統(tǒng)，包括三臺(tái)如實(shí)施例1的一種地下管網(wǎng)探測(cè)車和地面遙感平臺(tái)，所述地面遙感平臺(tái)包括遙控設(shè)備、信號(hào)接收設(shè)備、數(shù)據(jù)處理設(shè)備，所述遙控設(shè)備用于控制一種地下管網(wǎng)探測(cè)車的行進(jìn)，所述數(shù)據(jù)處理設(shè)備是基于GIS軟件為平臺(tái)的計(jì)算機(jī)設(shè)備。通過對(duì)管路數(shù)據(jù)的采集、傳輸、存儲(chǔ)、分析、應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了地下管線的三維可視化管理、存儲(chǔ)、查詢、分析、定位等功能，形成了一套完善的城市地下綜合管線數(shù)據(jù)資源管理數(shù)字化、可視化的三維管線系統(tǒng)。