本實(shí)用新型屬于全景攝影裝置，尤其涉及一種三軸全景攝影增穩(wěn)云臺(tái)。

背景技術(shù)：

全景攝影，尤其是3D全景及移動(dòng)攝拍攝，通常是將帶有攝像機(jī)的攝影云臺(tái)安裝在搖臂、遙控車或其他運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上進(jìn)行拍攝，有時(shí)還會(huì)安裝在飛行器上進(jìn)行拍攝，如無(wú)人機(jī)。在拍攝過(guò)程中攝影云臺(tái)不可避免的會(huì)發(fā)生顫動(dòng)，直接影像拍攝質(zhì)量。目前還鮮有具有三維穩(wěn)定功能的全景攝影云臺(tái)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提出一種三軸全景攝影增穩(wěn)云臺(tái)的技術(shù)方案，提高全景攝影云臺(tái)的操作穩(wěn)定性，提高全景攝影的質(zhì)量。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種三軸全景攝影增穩(wěn)云臺(tái)，用于安裝全景攝影的攝像機(jī)，包括增穩(wěn)伺服電機(jī)；所述增穩(wěn)伺服電機(jī)包括在三維幾何空間調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)穩(wěn)定性的X軸伺服電機(jī)、Y軸伺服電機(jī)、Z軸伺服電機(jī)；所述Z軸伺服電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)Z軸調(diào)整架轉(zhuǎn)動(dòng)，以Z軸為軸心旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)的穩(wěn)定性；所述X軸伺服電機(jī)安裝在所述Z軸調(diào)整架上，所述X軸伺服電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)X軸調(diào)整架轉(zhuǎn)動(dòng)，以X軸為軸心旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)的穩(wěn)定性；所述Y軸伺服電機(jī)安裝在所述X軸調(diào)整架上，所述Y軸伺服電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)Y軸調(diào)整架轉(zhuǎn)動(dòng)，以Y軸為軸心旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)的穩(wěn)定性；所述Y軸調(diào)整架帶動(dòng)所述攝像機(jī)調(diào)整穩(wěn)定性。

更進(jìn)一步，為了提高增穩(wěn)效果，所述X軸伺服電機(jī)的軸線與所述Z軸伺服電機(jī)的軸線在空間相交，所述X軸伺服電機(jī)的軸線與所述Y軸伺服電機(jī)的軸線在空間相交。

更進(jìn)一步，所述Z軸調(diào)整架是一個(gè)設(shè)有底邊和側(cè)邊的L形架體，所述Z軸調(diào)整架底邊的外側(cè)連接所述Z軸伺服電機(jī)，所述Z軸調(diào)整架側(cè)邊的內(nèi)側(cè)連接所述X軸伺服電機(jī)。

更進(jìn)一步，所述X軸調(diào)整架是一個(gè)設(shè)有底邊和兩側(cè)邊的U形架體，所述X軸調(diào)整架底邊的外側(cè)連接所述X軸伺服電機(jī)，所述X軸調(diào)整架側(cè)邊連接所述Y軸伺服電機(jī)。

更進(jìn)一步，所述Y軸調(diào)整架是一個(gè)門架形架體，在所述X軸調(diào)整架的兩側(cè)邊設(shè)有Y軸孔，所述門架形的Y軸調(diào)整架跨在所述X軸調(diào)整架的外側(cè)、通過(guò)一只穿過(guò)所述Y軸孔的轉(zhuǎn)軸與所述X軸調(diào)整架連接。

更進(jìn)一步，所述門架形的Y軸調(diào)整架的頂端設(shè)有垂直攝像機(jī)安裝座，所述Y軸調(diào)整架的兩側(cè)設(shè)有環(huán)繞攝像機(jī)安裝座，所述環(huán)繞攝像機(jī)安裝座上安裝有環(huán)繞攝像機(jī)安裝框。

更進(jìn)一步，在所述Z軸調(diào)整架上設(shè)有第一位置及加速度傳感器，在所述Y軸調(diào)整架上設(shè)有第二位置及加速度傳感器。

更進(jìn)一步，所述Z軸伺服電機(jī)的下端連接云臺(tái)安裝軸，所述云臺(tái)安裝軸內(nèi)設(shè)有傳輸電源和信號(hào)的無(wú)刷云臺(tái)導(dǎo)電滑環(huán)。

本實(shí)用新型的有益效果是：可顯著提高全景攝影云臺(tái)的全方位穩(wěn)定性，特別是在3D全景及移動(dòng)攝影中具有突出的增穩(wěn)效果，獲得優(yōu)良的視頻作品。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作一詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型前側(cè)結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實(shí)用新型后側(cè)結(jié)構(gòu)圖，環(huán)繞攝像機(jī)安裝框被分解出；

圖3是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)分解圖，省略了環(huán)繞攝像機(jī)安裝框；

圖4是本實(shí)用新型安裝了攝像機(jī)的結(jié)構(gòu)圖；

圖5是圖1的A向視圖。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖3，一種三軸全景攝影增穩(wěn)云臺(tái)，用于安裝全景攝影的攝像機(jī)，包括增穩(wěn)伺服電機(jī)；所述增穩(wěn)伺服電機(jī)包括在三維幾何空間調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)穩(wěn)定性的X軸伺服電機(jī)11、Y軸伺服電機(jī)12、Z軸伺服電機(jī)13；所述Z軸伺服電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)Z軸調(diào)整架20轉(zhuǎn)動(dòng)，以Z軸為軸心旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)的穩(wěn)定性；所述X軸伺服電機(jī)安裝在所述Z軸調(diào)整架上，所述X軸伺服電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)X軸調(diào)整架30轉(zhuǎn)動(dòng)，以X軸為軸心旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)的穩(wěn)定性；所述Y軸伺服電機(jī)安裝在所述X軸調(diào)整架上，所述Y軸伺服電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)Y軸調(diào)整架40轉(zhuǎn)動(dòng)，以Y軸為軸心旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)的穩(wěn)定性；所述Y軸調(diào)整架帶動(dòng)所述攝像機(jī)調(diào)整穩(wěn)定性。

所述X軸伺服電機(jī)的軸線與所述Z軸伺服電機(jī)的軸線在空間相交，所述X軸伺服電機(jī)的軸線與所述Y軸伺服電機(jī)的軸線在空間相交。

所述Z軸調(diào)整架是一個(gè)設(shè)有底邊21和側(cè)邊22的L形架體，所述Z軸調(diào)整架底邊的外側(cè)22連接所述Z軸伺服電機(jī)，所述Z軸調(diào)整架側(cè)邊的內(nèi)側(cè)23連接所述X軸伺服電機(jī)。

所述X軸調(diào)整架是一個(gè)設(shè)有底邊31和兩側(cè)邊（32、33）的U形架體，所述X軸調(diào)整架底邊的外側(cè)連接所述X軸伺服電機(jī)，所述X軸調(diào)整架側(cè)邊連接所述Y軸伺服電機(jī)。

所述Y軸調(diào)整架是一個(gè)門架形架體，在所述X軸調(diào)整架的兩側(cè)邊設(shè)有Y軸孔34，所述門架形的Y軸調(diào)整架跨在所述X軸調(diào)整架的外側(cè)、通過(guò)一只穿過(guò)所述Y軸孔的轉(zhuǎn)軸41與所述X軸調(diào)整架連接。

所述門架形的Y軸調(diào)整架的頂端設(shè)有垂直攝像機(jī)安裝座42，所述Y軸調(diào)整架的兩側(cè)設(shè)有環(huán)繞攝像機(jī)安裝座43，所述環(huán)繞攝像機(jī)安裝座上安裝有環(huán)繞攝像機(jī)安裝框50。

在所述Z軸調(diào)整架上設(shè)有第一位置及加速度傳感器60，在所述Y軸調(diào)整架上設(shè)有第二位置及加速度傳感器70。

所述Z軸伺服電機(jī)的下端連接云臺(tái)安裝軸，所述云臺(tái)安裝軸內(nèi)設(shè)有傳輸電源和信號(hào)的無(wú)刷云臺(tái)導(dǎo)電滑環(huán)80。

實(shí)施例一：

如圖1至圖3，一種三軸全景攝影增穩(wěn)云臺(tái)，用于安裝全景攝影的攝像機(jī)，三軸全景攝影增穩(wěn)云臺(tái)設(shè)有增穩(wěn)伺服電機(jī)，增穩(wěn)伺服電機(jī)的作用是在云臺(tái)發(fā)生顫動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)進(jìn)行負(fù)反饋的移動(dòng)，抵消顫動(dòng)對(duì)攝影的影響。

本實(shí)施例的三軸全景攝影增穩(wěn)云臺(tái)在三維幾何空間調(diào)整增穩(wěn)云臺(tái)的穩(wěn)定性，三維幾何空間可以用包括X軸、Y軸、Z軸的XYZ三維坐標(biāo)系表示，X軸、Y軸、Z軸在三維空間互相垂直。本實(shí)施例設(shè)有三個(gè)增穩(wěn)伺服電機(jī)：X軸伺服電機(jī)11、Y軸伺服電機(jī)12、Z軸伺服電機(jī)13。

Z軸伺服電機(jī)以Z軸為軸心旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)的穩(wěn)定性；Z軸伺服電機(jī)的下端連接云臺(tái)安裝軸14，云臺(tái)安裝軸用于連接攝影裝載設(shè)備，如攝影搖臂或無(wú)人機(jī)。Z軸伺服電機(jī)的上端帶動(dòng)一個(gè)Z軸調(diào)整架20轉(zhuǎn)動(dòng)，Z軸調(diào)整架是一個(gè)設(shè)有底邊21和側(cè)邊22的L形架體，底邊和側(cè)邊互相垂直，Z軸調(diào)整架底邊的外側(cè)22連接所述Z軸伺服電機(jī)。

X軸伺服電機(jī)安裝在Z軸調(diào)整架側(cè)邊的內(nèi)側(cè)23上，X軸伺服電機(jī)的軸線與Z軸伺服電機(jī)的軸線在空間互相垂直并相交，X軸伺服電機(jī)以X軸為軸心旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)的穩(wěn)定性。X軸伺服電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)X軸調(diào)整架30轉(zhuǎn)動(dòng)，X軸調(diào)整架是一個(gè)設(shè)有底邊31和兩側(cè)邊（32、33）的U形架體，X軸調(diào)整架的兩側(cè)邊垂直于底邊。X軸調(diào)整架底邊的外側(cè)連接所述X軸伺服電機(jī)。

Y軸伺服電機(jī)安裝在X軸調(diào)整架的側(cè)邊32上，X軸伺服電機(jī)的軸線與所述Y軸伺服電機(jī)的軸線在空間相交，Y軸伺服電機(jī)以Y軸為軸心旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述增穩(wěn)云臺(tái)的穩(wěn)定性。Y軸伺服電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)Y軸調(diào)整架40轉(zhuǎn)動(dòng)，Y軸調(diào)整架帶動(dòng)所述攝像機(jī)調(diào)整穩(wěn)定性。Y軸調(diào)整架是一個(gè)門架形架體，在所述X軸調(diào)整架的兩側(cè)邊設(shè)有Y軸孔34，門架形的Y軸調(diào)整架跨在所述X軸調(diào)整架的外側(cè)、通過(guò)一只穿過(guò)Y軸孔的轉(zhuǎn)軸41與X軸調(diào)整架連接。

門架形的Y軸調(diào)整架的頂端設(shè)有垂直攝像機(jī)安裝座42，Y軸調(diào)整架的兩側(cè)設(shè)有環(huán)繞攝像機(jī)安裝座43，環(huán)繞攝像機(jī)安裝座上安裝有環(huán)繞攝像機(jī)安裝框50。

如圖4，本實(shí)施例中，Y軸調(diào)整架頂端的垂直攝像機(jī)安裝座上安裝有一只攝像機(jī)81，在環(huán)繞攝像機(jī)安裝框上安裝有六只圓周等分分布的攝像機(jī)82，構(gòu)成全景攝像機(jī)組。七只攝像機(jī)采用Gopro3/4系列攝像機(jī)，攝像機(jī)設(shè)有取景角度為120°的攝影鏡頭。

本實(shí)施例設(shè)有兩個(gè)位置及加速度傳感器，在Z軸調(diào)整架上設(shè)有第一位置及加速度傳感器60，在Y軸調(diào)整架上設(shè)有垂直角位移感應(yīng)器70，位置及加速度傳感器可以探測(cè)到云臺(tái)的微量移動(dòng)，兩個(gè)位置及加速度傳感器可以在兩個(gè)不同點(diǎn)獲得云臺(tái)的移動(dòng)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行互相補(bǔ)充和驗(yàn)證，并以矢量方式分解為以X軸、Y軸、Z軸為軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)分量，然后分別將數(shù)據(jù)輸送給X軸伺服電機(jī)、Y軸伺服電機(jī)和Z軸伺服電機(jī)。

本實(shí)施例的三軸全景攝影增穩(wěn)云臺(tái)還設(shè)有傳輸電源和信號(hào)的無(wú)刷云臺(tái)導(dǎo)電滑環(huán)80，無(wú)刷云臺(tái)導(dǎo)電滑環(huán)安裝在云臺(tái)安裝軸內(nèi)。無(wú)刷云臺(tái)導(dǎo)電滑環(huán)是以所述Z軸為旋轉(zhuǎn)中心的導(dǎo)電環(huán)?？墒乖婆_(tái)以Z周為軸心360度無(wú)障礙旋轉(zhuǎn)。